Cuprins

1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
2
2.1
2.2
2.2.1.
2.2.2.
2.2.2.1.
2.2.2.2.
2.2.3.
2.2.3.1.
2.2.3.2.
2.3.
2.3.1.
2.3.1.1.
2.3.1.2.
2.3.2.
2.3.2.1.
2.3.2.2.
3
3.1.
3.2.
3.2.1.
3.2.2.
3.2.3.
4
4.1
5
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7

Analiza structurala a mecanismelor ...

Elemente cinematice. Cuple cinematice
Lanturi cinematice .
Formulele structurale ale lanturilor cinematice. Mecanismele ..
Cuple cinematice multiple. Elemente cinematice pasive ..
Echivalarea cuplelor cinematice superioare ..
Grupe structurale ...
Cinematica mecanismelor plane.
Determinarea pozitiilor si a traiectoriilor elementelor mecanismului
Distributia vitezelor si acceleratiilor la elementele unui mecanism...
Constructia grafica a vitezelor si acceleratiilor..
Distributia de viteze si acceleratii la un element cu miscare de translatie sau de
rotatie..
Elementul cu miscare de translatie.
Elementul cu miscare de rotatie..
Distributia de viteze si acceleratii la un element cu miscare plan-paralela
Distributia vitezelor................................................................................................
Distributia acceleratiilor.
Determinarea vitezelor si acceleratiilor mecanismelor plane.
Metoda planu1ui vitezelor si a planului acceleratiilor
Cupla de rotatie...
Cupla de translatie..
Metode analitice.
Metoda de analiza cinematica a mecanismelor cu ajutorul numerelor complexe
(Metoda Block)...
Metoda analitica a proiectiilor
Analiza dinamica a mecanismelor......
Echilibrarea maselor aflate n miscare de rotatie
Dinamica mecanismelor si a masinilor...
Ecuatia miscarii masinii..
Randamentul mecanic.
Studiul miscarii masinii sub actiunea fortelor date
Notiuni privind teoria reglajului masinilor.
Reglarea variatiei neperiodice a vitezei. Regulatorul centrifugal ..
Transmiterea fluxului de forta prin elementele cuplelor cinematice cu frecare
Cupla cinematica de clasa a V-a de translatie cu frecare pe plan ..
Cupla cinematica de clasa a V-a de translatie cu frecare n V ...
Cupla cinematica de clasa a V-a de rotatie de tip fus cuzinet cu joc .
Cupla cinematica de clasa a V-a de rotatie de tip fus cuzinet cu joc, cu contact
hertzian ..
Cupla cinematica de clasa a V-a de rotatie de tip fus cuzinet fara joc, nerodata
Cupla cinematica de clasa a V-a de rotatie de tip fus cuzinet fara joc, rodata ...
Cupla cinematica de clasa a V-a de rotatie de tip pivot cuzinet .
5

7
7
10
10
12
13
14
17
17

31

Organe de masini. Transmisii mecanice

5.8
5.9
5.10
5.11
6
6.1.
6.2.
6.2.1.
6.2.2.
6.2.3.
6.2.4.
6.3.
6.3.1.
6.3.2.
6.3.3.
6.3.4.
6.4.
7.
7.1.
7.2.
7.3.
7.4.
7.5.
7.5.1.
7.5.2.
7.5.3.
8.

Cupla cinematica curea roata de curea ...

Cuple cinematice superioare cu contact hertzian ..
Policuple cinematice superioare cu contact hertzian .
Cupla surub piulita ..
Mecanismul cu came .
Generalitati
Analiza si sinteza mecanismelor cu came .
Solutionarea analitica unitara a sintezei si analizei mecanismelor cu came ..
Unghiul de presiune ...
Trasarea profilului real al camei
Alegerea razei rolei de palpare ..
Studiul unor legi de miscare a tachetului ...
Legea liniara ..
Legea parabolica ....
Legea cosinusoidala ...
Legea sinusoidala ..
Alegerea legii de miscare a tachetului ...
Transmisii planetare si diferentiale
Trenuri de angrenare cu axe fixe ...
Trenuri de angrenare planetare ..
Raportul de transmitere al mecanismelor planetare ..
Calculul energetic al mecanismelor planetare ...
Conditii geometrice impuse transmisiilor planetare ..
Conditia de coaxialitate .
Conditia de montaj .
Conditia de vecinatate ...
Bibliografie

1 Analiza structurala a mecanismelor

1.1 Elemente cinematice. Cuple cinematice
Masina reprezinta un ansamblu de corpuri cu miscari determinate, care are ca scop
executarea unui lucru mecanic util sau transformarea unei forme de energie n energie
mecanica. Se disting masini motoare, care transforma diferite forme de energie n energie
mecanica, respectiv masini de lucru, care transforma energia mecanica n lucru mecanic. Din
prima categorie fac parte, de exemplu, masinile termice care transforma energia chimica a
combustibilului n energie mecanica. Masinile-unelte, ca masini de lucru, transforma energia
electrica n lucru mecanic.
Organele de masini sunt elemente constructive care intra n componenta masinilor,
avnd forme si functii specifice. Modelele de calcul ale acestora le individualizeaza.
Studiul masinilor si al componentelor acestora (organele de masini) poate fi facut dupa
cunoasterea principiilor care descriu structura si functionarea mecanismelor.
Mecanismul reprezinta un ansamblu de elemente cinematice legate ntre ele prin cuple
cinematice, fiecare element avnd o miscare bine determinata. Prin intermediul cuplelor
cinematice se transmite miscarea si fluxul de putere.
Elementele cinematice pot fi:
a) solide
rigide deformabile (bare, roti, came, tacheti etc.)
flexibile (curele, cabluri)
elastice (arcuri)
b) fluide (lichide sau gazoase).
De regula, se utilizeaza elemente cinematice solide rigide, nedeformabile sau cu
deformatii elastice neglijabile, care nu influenteaza cinematica si dinamica mecanismelor.
Elementele elastice sunt de obicei pasive, avnd numai rolul de a permite readucerea
elementelor mecanismului n starea initiala de echilibru sau de functionare n regim stabil.
n figura 1.1 sunt reprezentate cteva exemple de mecanisme.

cutit
1

1si 1
elemente
1
motoare

1
1
Mecanism
seping
Figura 1.1

Mecanism
cu came

Dupa cum se poate observa, mecanismele reprezinta structura de baza a unei masini
simple; construirea masinilor utilizeaza functia cinematica a mecanismelor pentru a se putea
realiza transmiterea fluxului de putere si/sau de forta.
Cupla cinematica este legatura dintre doua elemente cinematice permitnd miscarea
relativa dintre acestea; n structura unei masini, cupla cinematica are si rolul de a transmite
fluxul de putere sau/si de forta.
O cupla cinematica limiteaza posibilitatile de miscare relativa ale elementelor
cinematice aflate n legatura.
Un element cinematic independent are, n spatiu, 6 componente de miscare si anume
proiectiile vitezei de translatie (v) si ale vitezei unghiulare () pe cele 3 axe ale unui sistem
ortogonal: vx , vy , vz, x , y si z. Aceste componente pot fi denumite grade de libertate. Prin
legarea ntre ele a doua elemente cinematice printr-o cupla cinematica se pierd cel putin una si
cel mult 5 miscari relative independente. Ca urmare, numarul restrictiilor impuse de cupla
definesc clasa acesteia.
Cupla cinematica spatiala, care anuleaza o singura miscare independenta, este de clasa
nti (C 1 ); cupla cinematica care anuleaza doua miscari independente este de clasa a doua
(C 2 ); exemplificarea poate continua pna la cupla de clasa a cincea (C 5 ) care permite o singura
miscare relativa independenta.
Asadar, clasa k a unei cuple cinematice indica numarul conditiilor de legatura
impuse, adica numarul miscarilor relative independente anulate. Clasa k a unei cuple
cinematice este cuprinsa ntre 1 si 5.
Cupla care anuleaza 6 miscari relative independente nu este o cupla cinematica ci o
legatura rigida ntre elemente.
n figura 1.1 sunt prezentate exemple de cuple cinematice, clasificate dupa criteriul
structural al clasei de apartenenta.
Cuplele cinematice sfera/plan (C 1 ), cilindru/plan (C 2 ) si articulatia sferica (C 3 ) sunt
cuple spatiale. Cupla cinematica corp paralelipipedic/plan (C 3 ) este o cupla plana pentru ca
cele 3 miscari independente au loc n plan.
Cuplele cinematice (C 4 ) si (C 5 ) sunt cuple plane. Se poate observa ca, n cazul cuplelor
de tip cama/tachet si de tip angrenaj, miscarile relative independente sunt alunecarea relativa
dupa tangenta comuna si rostogolirea relativa. n figura 1.2, pentru cuplele plane a fost
prezentata si reprezentarea simbolica.
Cupla cinematica surub/piulita este de clasa a V-a, singura miscare permisa fiind
alunecarea relativa n lungul spirei care, n esenta este un plan nclinat.
Alte criterii pentru clasificarea cup lelor cinematice sunt:
a) criteriul constructiv, conform caruia se disting cuplele cinematice nchise
(figura 1.3.a) si cuplele cinematice deschise (figura 1.3.b);
b) complexitatea miscarii relative, conform careia cuplele cinematice sunt plane si
spatiale;
Dupa criteriul tipului contactului se disting cuplele cinematice superioare si cuplele
cinematice inferioare.
La cuplele cinematice superioare contactul dintre elemente se realizeaza teoretic
ntr- un punct sau dupa o linie. n regim de ncarcare, prin deformarea elastica a elementelor
conjugate, contactul se stabilizeaza pe o suprafata de forma circulara de diametru extrem de
mic, respectiv pe o fsie de latime extrem de redusa. Tensiunile de contact sunt, n aceste
cazuri, deosebit de mari conducnd la uzarea rapida a elementelor cuplei daca ungerea nu este
adecvata.
La cuplele cinematice inferioare contactul se realizeaza pe o suprafata; ca urmare,
tensiunile de contact sunt reduse.
Cuplele cinematice superioare prezinta avantajul preciziei cinematice ridicate.

z
Cl. I

Sfera pe plan

vy
y

x
Cuple spatiale

vx

Cl. II Cilindu pe plan

x

z
Cl. III Articulatie sferica

vx

x
z

vy
y

y
Cl. III Corp paralelipipedic pe plan

vy
y
x

Cl. IV Capat de bara pe o linie curba

(contact teoretic punctual care permite
alunecarea relativa vt si rotirea relativa ? ).

vx

vt

Exemplu: tachet pe cama.

Cuple plane

Cl. IV Angrenaj

(x )

Cl. IV Ghidaj cilindric

x

vx
Cl. V Asamblare filetata
vx
Cl. V Cupla de translatie
(ghidaj paralelipipedic)
vx
Cl. V Cupla de rotatie
(articulatie)
Figura 1.2

1
2
2
Figura.1.3.b

2
Figura 1.3.a
9

1.2 Lanturi cinematice

Lantul cinematic este un ansamblu de elemente cinematice legate ntre ele prin cuple
cinematice.
n figura 1.4 sunt prezentate cteva exemple de lanturi cinematice.

Figura 1.4
Clasificarea lanturilor cinematice este prezentata n Tabelul 1.1.
Rangul j al unui element este egal cu numarul cuplelor cinematice cu care acesta se
leaga de alte elemente.
Tabelul 1.1
Toate elementele au miscari ntr- un
Lanturi cinematice plane
singur plan sau n plane paralele
Dupa complexitatea
Miscarile elementelor au loc n plane
miscarii
Lanturi cinematice spatiale
diferite

Dupa numarul
cuplelor cinematice
care revin unui
element cinematic

Lanturi cinematice simple

Fiecare element are j 2

Lanturi cinematice complexe

Cel putin un element are j 3

Lanturi cinematice nchise

Toate elementele au j 2

Lanturi cinematice deschise

Cel putin un element are j = 1

1.3 Formulele structurale ale lanturilor cinematice. Mecanismele

Se considera un lant cinematic spatial, complex, cu n elemente, av nd numarul C k
de cuple cinematice de clasa k. Daca nu se impun restrictii pentru miscarea elementelor
cinematice, atunci fiecare dintre acestea va avea cte 6 miscari independente numite grade de
libertate, ntr-un sistem de referinta independent de la ntul cinematic. Toate elementele
cinematice vor avea, mpreuna, 6n grade de libertate. Numarul total al conditiilor de legatura
impuse este kCk . Notnd cu L gradul de libertate al lantului cinematic, adica numarul
miscarilor independente, se obtine:
5

L = 6 n k Ck

(1.1)

k =1

Se considera un lant cinematic determinat daca, pentru o miscare data unuia dintre
elemente sau mai multor elemente n raport cu un element fix, celelalte elemente au miscari
bine determinate. Aceasta proprietate a lanturilor cinematice se numeste desmodromie.
n figura 1.5 sunt prezentate: un lant cinematic cu un element fix, desmodrom (n
stnga) si un lant cinematic cu un element fix nedesmodrom (n dreapta).
10

Figura 1.5
Gradul de libertate al sistemului, n raport cu elementul fix al lantului cinematic se
numeste grad de mobilitate (M) si se determina astfel:
5

k=1

k =1

M = L 6 = 6 (n 1) k C k = 6 m k C k

(1.2)

n relatia (1.2) m este numarul elementelor relativ mobile.

Relatiile (1.1) si (1.2) reprezinta formulele structurale ale lanturilor cinematice
spatiale. Este evident ca daca numarul elementelor care determina miscarea (elemente
conducatoare) este egal cu M, miscarile celorlalte elemente fata de elementul fix sunt
determinate.
Mecanismul este un lant cinematic cu un element fix sau relativ fix (numit sasiu, batiu,
cadru etc.) desmodrom fata de acel element.
Daca M = 0, sistemul nu este un mecanism ci o structura rigida. Daca M = 1,
mecanismul este desmodrom avnd nevoie de un singur element motor (conducator),
elementele conduse avnd miscari bine determinate. Daca M = 2, mecanismul are nevoie de
doua elemente motoare pentru ca celelalte elemente sa aiba miscari bine determinate.
n cazul lanturilor cinematice sau mecanismelor plane, nainte de legarea elementelor
cinematice componente prin cuple cinematice, fiecare dintre acestea are cte 3 grade de
libertate (vx , vy si z), adica (6 3) grade de libertate. Numarul de restrictii impus, n plan, de
fiecare cupla cinematica este (k 3). Ca urmare, relatiile (1.1) si (1.2) devin:
L = ( 6 3) n ( 5 3) C 5 ( 4 3) C 4
M = 3 m 2 C5 C 4

(1.3)
(1.4)

n figura 1.6 sunt prezentate cteva exemple de mecanisme pentru care este calculat
gradul de mobilitate. n figura 1.6.a, pentru mecanismul paralelogram, m = 3, numarul
cuplelor cinematice de clasa a V-a este C5 = 4 astfel nct rezulta M = 1. Pentru mecanismul
cu came (figura 1.6.b), m = 2, C5 = 2, numarul cuplelor cinematice de clasa a IV-a, C4 = 1;
rezulta M = 1. Un caz atipic este prezentat n figura 1.6.c pentru care: m = 3, C5 = 2 C3 = 2,
rezultnd M = 2. Mecanismul este totusi desmodrom, utiliznd-se un singur element motor,
oricare ar fi acesta; se poate observa ca elementul cu dubla articulatie sferica se poate nvrti,
ca un al doilea element motor (pasiv), fara sa influenteze miscarea celorlalte elemente.
Se noteaza cu f familia mecanismului. Daca nici un element al mecanismului nu poate
efectua f miscari relative independente, gradul de mobilitate al acestuia se deduce cu relatia
(1.2) astfel modificata:
5

M = (6 f ) m ( k f ) Ck

(1.5)

k=1

Mecanismul spatial schematizat n figura 1.7 are: m = 3, C5 = 2, C4 = 2 si f = 1. Ca

urmare, aplicnd relatia (1.5), rezulta M = 1.
11

element
conducator

C4

m=3
C5 = 4
C4 = 0
M = 33 24 = 1

C3

C3

m=2
C5 = 2
C4 = 1
M = 32 22 1 = 1

CR
5

CR
5

contactor

1
(motor)

r
?1

M = 63 52 32 =2 !

Figura 1.6

1.4 Cuple cinematice multiple. Elemente cinematice pasive

Cuplele cinematice multiple fac legatura ntre trei sau mai multe elemente cinematice.
Daca numarul elementelor astfel legate este n, atunci numarul cuplelor cinematice care
stabilesc legatura multipla este n 1.
n exemplul dat n figura 1.8 apare o cupla cinematica dubla, cea care face legatura
dintre elementul motor 1 cu elementele 2 si 5; ca urmare, mecanismul are 7 cuple cinematice
de rotatie (articulatii) si, avnd m = 6, este nedesmodrom, gradul de mobilitate fiind M = 4.
R
r
1 C5
doua cuple C5 !
?1
2
5
(motor)
1
6
C4
z
x

M=3
C5 = 2
3
C4 = 2
CR
M = 63 52 42 = 0 !?
5
Se observa ca nici un element nu
poate avea rotatie fata de (Oy).
Figura 1.7

m=6
C5 = 7!
M = 36 27 = 4
Figura 1.8

Mecanismul din figura 1.9.a are m = 6, C9 = 9 astfel nct aparent are gradul de
mobilitate M = 0. Constatnd nsa ca elementul cinematic 3 este pasiv, avnd doar rolul de a
rigidiza bara 2, mecanismul poate fi redus la esenta lui (figura 1.9.b) acesta avnd m = 5, C5 =
7 si gradul de mobilitate M = 1. Din acest exemplu deducem ca, pentru determinarea gradului
de mobilitate al unui mecanism trebuie eliminate din schema acestuia elementele pasive,
elementele elastice si altele care nu participa direct, esential, la transmiterea miscarii.
Figura 1.10.a prezinta cazul unui mecanism care are m = 3, C5 = 3 si C4 = 1,
conducnd la M = 2.
doua cuple C5 !
2
2
1
1
5
5
6
6
3
4
4
m=6
C5 = 9
M = 36 29 = 0 ?!
Elementul 3 este pasiv! Ajuta la rigidzarea barei 2.
Figura 1.9.a
12

m=5
C5 = 7
M = 35 27 = 1
Figura 1.9.b

Aparent, mecanismul este nedesmodrom; schematizndu- l se obtine: m = 2, C5 = 2 si

C4 = 1 (figura 1.10.b), ceeea ce conduce la M = 1.
C5
3
C4

C5

m=3
C5 = 3
2
C4 = 1
M = 33 23 1 = 2 !?
Rola 2 poate fi
ndepartata.
1

m=2
C5 = 2
C4 = 1
M = 32 22 1 = 1

2
C4
1

Figura 10.a
1.5 Echivalarea cuplelor cinematice superioare

Figura 10.b

Pentru analiza structurala a mecanismelor este uneori necesara nlocuirea cuplelor

cinematice superioare. Oricare cupla superioara poate fi nlocuita cu un lant cinematic daca
sunt ndeplinite conditiile: a) sa nu se modifice gradul de mobilitate al mecanismului si b)
miscarile relative ale elementelor legate prin cupla superioara sa ramna aceleasi, pentru
pozitia instantanee data.
Pentru mecanismele plane, de exemplu, o cupla cinematica de clasa a IV-a (C 4 )
introduce o conditie de legatura mai putin dect o cupla cinematica de clasa a V-a (C 5 ),
micsornd cu o unitate gradul de mobilitate. Ca urmare, utiliznd numai cuple cinematice de
clasa a V-a, n locul celor m elemente cinematice, a celor C5 cuple cinematice de clasa a V-a
si a celor C4 cuple cinematice de clasa a IV-a vor fi mech elemente cinematice echivalente si
C5 ech cuple cinematice de clasa a V-a echivalente. Astfel,
3 mech 2 C5 ech = 1

(1.6)

Rezulta relatia pe baza careia se poate alcatui Tabelul 1.2.

C 5 ech =

3 mech + 1
2

mech
C5 ech

(1.7)

1
2

3
5

5
8

7
11

Tabelul 1.2
.
.

Din cifrele coloanei a doua, rezulta ca o cupla de clasa a IV-a poate fi nlocuita
printr-un element cinematic si doua cuple cinematice de clasa a V-a. n figura 1.11.a este
reprezentat mecanismul initial, avnd o cupla C4 ; mecanismul echivalent, cuprinznd doar
cuple cinematice C5 apare n figura 1.11.b.
1

C4

3
2

m=2+1=3
C5 = 2 + 2 =4
C4 = 0
M=1

m=2
C5 = 2
C4 = 1
M=1
Figura 1.11.a

Figura 1.11.b
13

A doua conditie de echivalare poate fi exemplificata astfel:

a) daca profilul unui element cinematic al cuplei de clasa a IV-a este curb
(figura 1.12), n centrul de curbura al profilului se plaseaza o cupla cinematica de rotatie de
clasa a V-a;
b) daca profilul unui element cinematic al cuplei de clasa a IV-a este plan sau liniar, n
punctul de contact de tip C4 se plaseaza o cupla cinematica de translatie de clasa a V-a, ca n
figura 1.13.
1.6 Grupe structurale
Grupele structurale sunt lanturi cinematice cu grad de mobilitate nula. Ca urmare,
grupele structurale pot fi incluse ntr- un mecanism sau extrase din acesta fara ca gradul de
mobilitate sa se modifice. Daca mecanismul are doar cuple cinematice de clasa a V-a, relatia
de definitie a grupei structurale are forma:
C5 =

3
m
2

(1.8)

(n)

(n)

2
3

1B

m=2
C5 = 2
C4 = 1
M=1

1
m=3
C5 = 4
C4 = 0
M=1

O
(n)

(n)

Figura 1.12

B CT5

1
m=2
C5 = 2
C4 = 1
M=1

D
A

CR
5

m=2
C5 = 4
C4 = 0
M=1

Figura 1.13

Pe baza relatiei (1.8) se poate alcatui Tabelul 1.3.

m
C5

2
3

4
6

14

6
9

Tabelul 1.3

Clasa unei grupe structurale este data de numarul de cuple cinematice care intra n
compunerea celui mai complex contur nchis deformabil de elemente sau de numarul maxim
de cuple cinematice care revin celui mai complex element cinematic, daca grupa structurala
nu are contururi nchise deformabile de elemente.
n figura 1.14.a este prezentata o grupa structurala de clasa a II-a (diada) iar n
figura 1.14.b diada este integrata unui mecanism. Elementul conducator, legat de un element
fix, are M = 1, diada are M = 0, astfel nct ntregul mecanism are M = 1.
diada

element
conducator

Figura 1.14 a

Figura 1.14.b

n figura 1.15 sunt reprezentate cteva exemple de grupe structurale de clasa a III-a
numite triade.
1

2
4
1

3
2

3
3

Figura 1.15

15

2 Cinematica mecanismelor plane

Cinematica mecanismelor se ocupa cu studiul miscarii elementelor mecanismului fara
a se tine seama de fortele care conditioneaza miscarea.
Cinematica mecanismelor studiaza trei probleme, esentiale:
a. Determinarea pozitiei si a traiectoriilor elementelor mecanismului.
b. Determinarea vitezelor punctelor elementelor mecanismului.
c. Determinarea acceleratiilor punctelor elementelor mecanismului.
n cadrul accstui capitol se trateaza cinematica mecanismelor plane, cu cuple
inferioare (de rotatie sau de translatie).
Mecanismele cu cuple superioare (mecanisme cu came, mecanisme cu roti dintate) vor
fi studiate n capitole.
2.1 Determinarea pozitiilor si a traiectoriilor elementelor mecanismului
Determinarea pozitiilor elementelor unui mecanism se face de obicei prin metode
grafice (metoda intersectiilor sau metoda sabloanelor). n cazul acestor metode, este necesara
reprezentarea schemei la scara a cinematice a mecanismului, cunoscndu-se lungimea
elementelor si pozitia elementului motor fata de un sistem de referinta
Schema cinematica se construieste la o anumita scara a lungimilor, convenabil aleasa
m

Kl
. Deci, lungimea reala unui segment se determina prin nmultirea lungimii sale
mm
masurata pe schema (n milimetri) cu marimea Kl.
lOFh
2

1
A
4

2
3
l4

B
l3
D
4

lOFv

l2

1
7

Figura 2.1

l5

l6

r1
A 2
O

l2

5
4

l4

Sablon

B
Figura 2.2

Traiectoriile elementelor mecanismului pot fi determinategrafic sau analitic. Metodele

grafice sunt mai convenabile si n special la mecanismele complicate la care stabilirea ecuatiei
miscarii prezinta dificultati.
Metoda intersectiilor este prezentata n figurile 2.1 si 2.3, iar metoda locurilor
geometrice (sabloanelor) n figura 2.2.
17

Figura 2.1 prezinta un mecanism patrulater articulat. Pozitia tuturor elementelor este
complet determinata daca se cunosc lungimile elementelor si unghiul dintre elementul
motor si un sistem fix de coordonate.
Pentru mecanismul cu culisa oscilanta, pozitiile cuplelor cinematice C, D si E sunt
determinate prin metoda sabloanelor
B2

B3

B1

1
D4

B4

D3

B6

B7 D5

D1

C1

D0

B0

A
B5

D2

D6

D7

3
C0

C4

C5 C6

C7

Figura 2.3
n figura 2.3 este prezentat un mecanism de tip biela- manivela. Pentru determinarea
traiectoriei bielei (pozitiile succesive ale punctelor de pe biela 2) se foloseste metoda
intersectiilor. Dentru exemplificare, se considera un punct oarecare D de pe biela. Se observa
ca traiectoria punctului D este o elipsa.
2.2 Distributia vitezelor si acceleratiilor la elementele unui mecanism
2.2.1 Constructia grafica a vitezelor si acceleratiilor
n figura 2.4, punctul A este n miscare de rotatie cu o viteza unghiulara constanta ,
fata de centrul de rotatie O. Raza de curbura este reprezentata de segmentul OA la scara Kl,
m s 1
m
n
.
Viteza
v
,
reprezentata
de
vectorul
A
V
,
la
scara
vitezelor
K
,
n
A
v

si
A

mm
mm
tangenta la traiectoia punctului A, este data de:
v A = ? l OA

(2.1)

din care se obtine:

K AV A
vA
= v
l OA K l OA

(2.2)

Notnd cu unghiul ntre OA si OV A se obtine

? =

Kv
tg f = K ? tg
Kl

(2.3)

18

Kv
, adica scara vitezelor unghiulare este raportul dintre scara vitezelor liniare
Kl
Kv si scara lungimilor Kl.
Daca se considera Kv = Kl, rezulta:
n care K ? =

K ? = 1 si deci ? = tg f

(2.4)

adica: viteza unghiulara este egala cu valoarea tangentei unghiului ntre raza de curbura si
dreapta ce uneste vrful vectorului viteza cu centrul de curbura.
Cele doua componente ale acceleratiei punctului A sunt
- acceleratia normala

a nA =

v 2A
= ? 2 rA
rA

(2.5)

- acceleratia tangentiala

a tA = e rA

(2.6)

n care este accelerata unghiulara a punctului A.

n figura 2.4, acceleratia tangentiala este reprezentata la scara acceleratiilor Ka n
m s 2
t
t
t

de vectorul AA A , adic a a A = K AA A .
mm
A

A tA

VA

A nA

VA
a

O
Figura 2.4

Figura2.5

Acceleratia unghiulara este data de

t

at
K AA A K A
e= A = A
=
tg?
rA
K l OA
Kl

(2.7)

e = K e tg?

(2.7)

Pentru Ka = K1 , rezulta K = 1 si deci

e = tg ?

(2.8)

19

adica: acceleratia unghiulara este egala cu valoarea tange ntei unghiului ntre raza de curbura
si dreapta ce uneste vrful vectorului acceleratiei tangentiale cu centrul de curbura.
Cunoscnd elementele anterioare se poate construi grafic acceleratia normala (figura
2.5). Se traseaza semicercul cu diametrul OA . Se rabate vectorul viteza pna intersecteaza
n

semicercul n punctul a. n triunghiul dreptunghic OaA, aA A este naltime.

Se poate scrie:
2

aA = OA AA A ; AA A =

sau

a nA

AV A K1 ? 2A
K
= 2
= 2l a nA
OA
K v rA
Kv

(2.9)

K 2v
n
n
=
AA A , adica vectorul AA A reprezinta acceleratia a nA la scara Ka.
Kl
2.2.2 Distributia de viteze si acceleratii la un element cu miscare de translatie
sau de rotatie
2.2.2.1 Elementul cu miscare de translatie

n acest caz, se considera ca elementul cu miscare de translatie se misca cu viteza unui

punct oarecare A, v A .
Viteza oricarui punct B sau C de pe element este egala si paralela cu viteza punctului
A, adica: v A = v B = v C .
Acceleratia oricarui punct B sau C de pe elementul 1 este egala si paralela cu
acceleratia punctului A, adica: a A = a B = a C .
n concluzie distributia de viteze si acceleratii la un element cu miscare de tranlslatie
este cunoscuta daca se cunosc viteza si acceleratia unui punct, de obicei centrul de greutate.
2.2.2.2 Elementul cu miscare de rotatie
Elementul cu miscare de rotatie din figura 2.6 satisface relatia (2.1): v A = ? l OA .
A tA

A
AA
A tB

VA

B
VB
O

O
Figura 2.6

AB

A nA
B

A nB

Figura 2.7

Orice punct apartinnd elementului va avea o viteza determinata cu (2.1) proportionala

cu distanta la centrul de rotatie 0. Locul geometric al vrfurilor vitezelor acestor puncte este
dat de dreapta care uneste vrful vectorului vitezei punctului A cu centrul de rotatie.

20

Daca elementul OA, din figura 2.7, se roteste cu viteza unghiulara si acceleratia
unghiulara , atunci acceleratia sa este data de relatia

a A = a nA + a tA

(2.10)

n care acceleratia normala este data de (2.5)iar acceleratia tangentiala, de (2.6).

Marimea scalara a accele ratiei punctului A este

(a ) + (a )
n 2
A

aA =

t 2
A

= ? 4 l 20A + e 2 l 20A = l 0A ?

+ e2

(2.11)

Marimea scalara a acceleratiei oricarui punct B de pe elementul Oaeste

a B = l 0B ? 4 + e 2

(2.11)

Rezulta ca acceleratiile sunt proportionale cu distantele la centrul de rotatie.

Vectorii din figura 3.10 reprezentati la scara Ka sunt AA A si BA B .iar unghiurile
dintre ei si elementul OA, reprezentat la scara Kl, sunt egale, deoarece
tg? =

a tA
a nA

rA e
rA ?

e
?

a tB
a nB

rB e
rB ?

e
?

(2.12)

Acceleratiile sunt paralele, deci punctele AA, AB si O sunt coliniare

n concluzie, distributiile de viteze si acceleratii la un element cu miscare de rotatie
sunt cunoscute daca se cunosc viteza si acceleratia unghiulara a elementului.
2.2.3 Distributia de viteze si acceleratii la un element cu miscare plan-paralela
Un element AB cu miscare plan-paralela (figura 2.8) este caracterizat prin faptul ca
orice punct al sau are o miscare de translatie (cu viteza v si acceleratia a ) si o miscare de
rotatie instantanee cu viteza unghiulara si acceleratia unghiulara .
VA

VC

VB

B
C

pv

A
Figura 2.8

b
Figura 2.9

2.2.3.1 Distributia vitezelor

La un element n miscare plan-paralela, ntre vitezele celor doua puncte A si B, se
poate scrie relatia

v B = v A + v BA

(2.11)

21

Adica viteza punctului B se obtine din suma vectoriala ntre viteza punctului A si
viteza relativa v BA (adica viteza relativa a punctului B n raport cu A, ca si cum punctul B se
roteste n jurul punctului A, considerat fix). Deci:

v BA = ? lAB ; v BA AB

(2.12)

Din (2.11) si (2.12) rezulta ca se poate stabili distributia momentana de viteze a

elementului daca se cunoaste viteza unui punct si viteza unghiulara a elementului.
n figura 2.8 se reprezinta elementul AB la o scara a lungimilor Kl. Viteza v A a
punctului A, cunoscuta, este reprezentata de vectorul AV A la scara vitezelor Kv .
Pentru determinarea vitezei oricarui punct al se foloseste o rezolvare grafica, numita
metoda planului vitezelor. Aceasta metoda este exemplificata n figura 2.9.
Din polul vitezelor pv se duce vectorul vitezei punctului A Din punctul a se traseaza
v
vectorul ab = BA , calculat cu (2.12), perpendicular pe elementul AB din figura 2.8. Unind
Kv
punctul pv cu b se obtine vectorul p v b , care reprezinta viteza punctului B, la scara Kv . n
punctul B din figura 2.8 se traseaza vectorul echipolent al vitezei punctului B, BV B
Figura 2.9, pv ab formata din vectorii care reprezinta vitezele punctelor elementului
AB, se numeste planul (poligonul) vitezelor.
n planul vitezelor se poate stabili cu usurinta viteza oricarui punct al elementului.
De exemplu, viteza punctului C, situat pe elementul AB, conform relatiei (2.11) este:
v C = v A + v CA , iar directia v CA AB

(2.13)

n planul vitezelor, viteza punctului C este reprezentata de vectorul p v c (figura 2.9),

astfel ca: p v c = p v a + ac .
Deoarece vectorul ac , care reprezinta viteza relativa a lui C fata de A, este
perpendicular pe directia elemtului AB, rezulta ca punctul C se gaseste pe ab n figura 2.9.
Se poate observa ca punctul c mparte vectorul ab n acelasi raport n care puncul C
mparte elementul AB, astfel ca este valabila proportia
ab AB
=
ac AC

(2.14)

Rezulta proprietatea ca segmentul ab este locul geometric al vrfurilor vectorilor

vitezelor punctelor de pe elementul AB.
Astfel se poate obtine viteza oricarui punct, de exemplu C, daca se uneste polul pv cu
punctul c de pe ab.
2.2.3.2. Distributia acceleratiilor.
ntre acceleratiile celor doua puncte A si B (figura 2.8), ale elementului AB n miscare
plan-paralela, se poate scrie o relatie similara cu cea dintre viteze

a B = a A + a BA

(2.15)

n care a BA este acceleratia relativa a lui B fata de A (B se roteste fata de A, considerat fix).
22

ntruct a BA este acceleratia unui punct n miscare de rotatie, conform relatiei (2.10)
se poate scrie:
n
a BA = a BA
+ a tBA

(2.16)

Introducnd n relatia (2.15), se obtine:

t
a B = a A + a nBA + a BA

(2.17)

Pentru componentele acceleratiei relative, conform relatiilor (2.5) si (2.6), rezulta:

a nBA =

v 2BA
= 2 l AB ; a nBA AB
l BA

(2.18)

t
t
a BA
= e l AB ; a BA
AB

(2.19)

Cu relatiile (2.16), (2.18) si (2.19) se poate stabili distributia momentana de acceleratii

a elementului, adica acceleratia oricarui punct de pe elementul AB, daca se cunoaste
distributia de viteze, acceleratia unui punct si acceleratia unghiulara a elementului.
n figura 2.10 se reprezinta elementul AB, la scara Kl. Acceleratia punctului A este
reprezentata la scara Ka de vectorul AA A .
AB
b
a

AA
B

pa

AB

A
Figura 2.10

Figura 2.11

Pentru determinarea acceleratiei punctului B se foloseste metoda planului

acceleratiilor (figura 2.11).
Din polul acceleratiilor pa, se duce vectorul acceleratiei punctului A, la scara Ka,. n
punctul a se traseaza acceleratia normala, relativa a lui B fata de A, paralela cu directia
elementului AB si sensul de la B spre A (catre centrul de rotatie A), iar marimea conform
(2.18). n punctul n se traseaza acceleratia tangentiala cu directia perpendiculara pe AB,
sensul indicat de ecuatia vectoriala (2.17), iar marimea conform (2.19). Unind polul
acceleratiilor pa cu b se obtine vectorul p a b care reprezinta acceleratia punctului B la scara
Ka. Pe elementul AB, din figura 2.11, n punctul B se duce vectorul echipolent si se obtine
acceleratia punctului B reprezentata de vectorul BA B la scara Ka.
n planul acceleratiilor (figura 2.11), dreapta , perpendiculara pe AB, este locul
geometric al vrfurilor vectorului acceleratiei punctului B pentru diferitele valori ale
acceleratiei unghiulare .
23

S-a aratat ca marimea vectorului nb , adica componenta tangentiala a acceleratiei

relative este n functie de . Daca nu se cunoaste marimea lui , nu se poate stabili pozitia lui
b. nsa oricare ar fi valoarea lui , punctul b, se gaseste pe dreapta . Deci vrful vectorului
acceleratiei punctului B se va gasi ntotdeauna pe dreapta .
2.3 Determinarea vitezelor si acceleratiilor mecanismelor plane
Pentru determinarea vitezelor si acceleratiilor punctelor de pe elementele unui
mecanism, se pot folosi trei categorii de metode:
- metode grafice, care au avantajul ca sunt operative oferind un grad de precizie
satisfacator (atunci cnd se executa constructii grafice ngrijite);
- metode analitice, care au avantajul ca sunt mai exacte dar mai laborioase;
- metode grafico-analitice care sunt o combinatie a celor doua metode mentionate
mai sus.
2.3.1 Metoda planu1ui vitezelor si a planului acceleratiilor
Dintre metodele grafice uzuale, si anume: metoda planului vitezelor si acceleratiilor,
metoda diagramelor cinematice, metoda proiectiilor, metoda locurilor geometrice, metoda
rabaterii si metoda centrului instantaneu de rotatie, cea mai folosita este prima dintre ele,
pentru proprietatile si generalitatea ei.
Aceasta metoda se va aplica pentru determinarea vitezelor si acceleratiilor ctorva
dintre cele mai mecanisme de clasa a II-a.
2.3.1.1 Cupla de rotatie
Metoda planului vitezelor si acceleratiilor se foloseste pentru determinarea vitezei si
acceleratiei punctului B al unui mecanism patrulater articulat din figura 2.12 la care se
cunosc: lungimea elementului motor (manivela) l1 ; viteza unghiulara a elementului ;
lungimea bielei 12 ; lungimea balansierului 13 ; distanta dintre centrele de rotatie pe
orizontala d; distanta dintre centrele de rotatie pe verticala h si unghiul de pozitie al
elementului motor .

2
A

3
h

C
d

Figura 2.12
Se deseneaza schema cinematica a mecanismului la o scara Kl n pozitia precizata de
unghiul si se determina apoi vitezele.

24

Pentru vA se scrie relatia (2.1) v A = l1 ? , n care ? =

b

r
vA

r
vBA
b

r
vB

r
a tBA
pv

Figura 2.13

2 p n p n
=
60
30
r
aB
pa
rt
r
aB
a nB
r
a BA r n1
aA

r
a nBA a

Figura 2.14

Pentru vB se scrie relatia vectoriala (2.11). Se traseaza (figura 2.13) prin polul
pv viteza v A . Se aduna vectorul v BA la vectoruI v A trasnd prin extremitatea lui v A
directia vectorului v BA ( AB). Prin pv se traseaza directia lui v B ( BC), care se
intersecteaza cu vectorul v BA si poligonul se nchide. Scara vitezelor fiind Kv , se obtine:

( )
v B = K v (p v b )
v BA = K v (ab )
vA = K v p va

(2.20)

Pentru determinarea acceleratiilor se considera ecuatia vectoriala a acceleratiilor

conform relatiei (2.15).
Acceleratiile se pot exprima prin componentele normale si tangentiale, conform
relatiei (2.9)

a B = a nB + a Bt
a A = a nA + a tA

(2.21)

n
a BA = a BA
+ a tBA

Se obtine:

a Bn + a tB = a A + a nBA + a tBA

(2.22)

d?
= 0 si a At = 0 deci a A = a nA .
dt
ntruct vitezele sunt cunoscute din rezolvarea anterioara se pot calcula acceleratiile
normale cu relatia (2.5)

Deoarece =constant, rezulta e =

a An

v 2A
v 2BA
v 2B
n
n
=
; a BA =
; aB =
l1
l2
l3

(2.23)

Prin polul pa al acceleratiilor (figura 2.14), se duce a A , care se cunoaste ca marime,

(calculata), directie (|| OA) si sens (de la A spre O). Se aduna la acest vector, vectorul a nBA
care se cunoaste ca marime, directie si sens, a nBA are directia lui l2 si sensul de la B spre A.
25

Prin extremitatea n a lui a nBA se duce directia lui a tBA , care este perpendiculara pe directia lui

a nBA . Prin polul pa se duce acceleratia a nB , la care se cunoaste marimea calculata, directia lui
l3 si sensul de la B spre C. Prin extremitatea nl a lui a nB se duce o perpendiculara (directia lui

a tB ) care se intersecteaza cu directia lui a tBA n punctul b.

Poligonul se nchide si se obtin toate acceleratiile ca marime si directie. Pentru a se
determina sensul vectorilor se pune conditia respectarii semnelor din ecuatia vectoriala a
acceleratiilor.
Unind pe pa cu b se obtine a B (cu linie ntrerupta pe desen) ca directie, marime si
sens. Unind pe a cu b se obtine a BA (de asemenea cu linie ntrerupta pe desen).
Marimile acceleratiilor sunt determinate pentru pozitia mecanismului ceruta n tema
(corespunzator unghiului de pozitie, , al manivelei).
2.3.1.2 Cupla de translatie
Metoda planului vitezelor si acceleratiilor se foloseste pentru determinarea vitezei si
acceleratiei punctului B al unui mecanism cu biela si manivela (figura 2.15) la care se dau:
lungimea elementului motor (manivela) l1 ;1ungimea bielei l2 ; viteza cuplei de translatie B,
v B ; acceleratia cuplei de translatie B, a B si unghiul de pozitie al manivelei .
a

A
2
3

r
a BA

r
aB

r
vB

r
vB

pv

b
r
v BA

r
vA

B
Figura 2.15

r
aA

Figura 2.16

r
a tA
n
r
a nA
r
a tBA

r
a B pa

n
rn 1
a BA

Figura 2.17

Se deseneaza schema cinematica a mecanismului la o scara Kl n pozitia precizata de

unghiul si se determina apoi vitezele.
2 p n p n
Pentru vA se scrie relatia (2.1) v A = l1 ? , n care ? =
=
60
30
Se traseaza prin polul pv (figura 2.16), viteza punctului B cunoscuta ca marime,
directie si sens (precizata prin tema) v B = K v p v b si se duce directia v A OA . Prin
extremitatea vectorului v B se duce directia v BA AB care intersecteaza directia vectorului
v A n punctul a.
Se obtine

( )

( )
v A = K v (p v a )
v BA = K v ab

(2.24)

Pentru determinarea acceleratiilor se construieste poligonul acceleratiilor la scara Ka

(figura 2.17), folosind ecuatia vectoriala (2.17)

26

t
a B = a nA + a tA + a nBA + a BA

(2.25)

n care se cunosc:
a B cu marimea, directia si sensul, precizate prin tema,
n
a nBA cu directia elementului AB, sensul spre A si marimea: a BA
=

v 2BA
conform
l2

relatiei (2.16),

a nA cu directia elementului 1, sensul spre O si marimea: a nA =

v 2A
.
l1

Prin polul pa al acceleratiilor se duce a B .

Din punctul b se duce a nA astfel ca

( )

a An = K a bn ; a An

OA .

Prin extrmitatea n a lui a nA se duce o perpendiculara care reprezinta directia

acceleratiei tangentiale a tA .
Din polul pa se duce vectorul a nBA astfel ca

n
a BA
= K a p a n1 ; a nBA BA

iar din n1 se duce o perpendiculara pe a nBA , care reprezinta directia a tBA , ce intersecteaza
directia lui a tA n punctul a. Poligonul se nchide si se obtin toate componentele acceleratiilor.

( )

Unind pe a cu b se obtine a A = K a ab (cu linie ntrerupta, n planul acceleratiilor

figura 2.17).
Unind pa cu a se obtine a BA = K a Pa a (cu linie ntrerupta, pe desen).

( )

Acceleratia unghiulara a manivelei, rezulta din relatia (2.6) e =

( )

a tA
n care, din planul
l1

acceleratiilor rezulta a At = K a an .
n figura 2.17 marimiile acceleratiilor sunt determinate pentru pozitia mecanismului
precizata prin tema (unghiul de pozitie al manivelei).
2.3.2 Metode analitice
Metodele analitice asigura o precizie mai mare precum si posibilitatea de studiere n
ansamblu a miscarii mecanismului, spre deosebire de metodele grafice n care studiul se face
pentru o pozitie data, iar analiza n ansamblu necesita studierea mecanismului pozitie cu
pozitie. Metodele analitice pot fi aplicate cu usurinta la mecanismele simple n timp ce la
mecanismele complicate aceste metde devin foarte laborioase.
Metodele analitice stabilesc functiile care leaga parametrii de miscare a elementului
condu,s de parametrii miscarii elementului conducator.
Metodele analitice considera ca orice mecanism poate fi reprezentat printr-o
succesiune de vectori ce formeaza unul sau mai multe poligoane nchise.
27

Dupa modul de rezolvare a problemei metodele analitice pot fi de mai multe feluri, din
care cele mai utilizate sunt:
- meoda numerelor complexe;
- metoda proiectiilor.
2.3.2.1 Metoda de analiza cinematica a mecanismelor cu ajutorul numerelor
complexe (Metoda Block)
Principiul metodei consta n considerarea mecanismului ca un poligon nchis, format
din elementele mecanismului. Acestea se substutuie cu o succesiune de vectori l 0 , l1 , l 2 , ... l n .
Pentru un poligon nchis de vectori

ln = 0

(2.26)

Pentru reprezentarea vectorilor sub forma complexa, se noteaza cu n unghiul

vectorului ln fata de axa reala, astfel ca

l n e if

=0

(2.27)

Pentru a obtine relatia dintre viteze se deriveaza aceasta expresie si se obtine

(i l n ? n e if

+ &l n e if n = 0

(2.29)

dl
n care &l n = n , este viteza elementului care culiseaza n cupla de translatie.
dt
Prin a doua derivare, se obtin relatii ntre accele ratii:

(i &l n ? n e if

+ i l n e n ei f n l n ? 2n e i f n + &l&n e if n + i &l n ?

e if n = 0

(2.30)

ordonnd, relatia devine

(i l n e n e if

ln ?

2
n

e if n + 2 i &l n ?

e if n + &l&n e if n = 0

(2.31)

Expresiile de mai sus transformate prin folosirea formulei lui Euler

l n e if n = l n cos f

+ i l n sin f n

(2.32)

permit gasirea pozitiei (2.18), vitezei (2.19) si acceleratiei (2.20) elementului condus n
functie de miscarea elementului conducator si de parametrii geometrici (ln , n ) ai elementelor
mecanismului.

28

2.3.2.2. Metoda analitica a proiectiilor

Pentru determinarea analitica a vitezelor si acceleratiilor la mecanismele plane se
considera mecanismul cu biela si manivela din figura 2.18.

y
A

y
A
1

1
1

B
h

O
4

1
1

3
x

xB

xB
Figura 2.18

Figura 2.19

Conturul OOAB este reprezentat ca o suma de vectori, adica

O ' O + OA + AB = O ' B sau

h + l1 + l 2 = x B

(2.33)

Proiectnd ecuatia vectoriala (2.33) pe axele X si Y se obtine

l1 cos f 1 + l 2 cos f 2 = x B

h + l1 sin f 1 + l 2 sin f 2 = 0

(2.34)

Din a doua dintre ecuatiile (2.34) rezulta ca

sin f

l1 sin f 1 + h
l2

(2.35)

Dupa determinarea unghiului 2 , distanta x B rezulta usor din prima dintre ecuatiile
(2.34).
Pentru determinarea vitezelor unghiulare si pentru viteza vB a patinei se deriveaza, n
raport cu ecuatiile spatiului (2.34)
df 1
df 2 dx B

l1 sin f 1 dt l 2 sin f 2 dt = dt

l cos f df 1 + l cos f df 2 = 0
1
2
2
1
dt
dt
n ecuatiile (2.36) se pot nlocui
29

(2.36)

df 1
df 2
= ? 1;
= ? 2;
dt
dt

dx B
= ?B
dt

(2.37)

si se obtine

l1 ? 1 sin f 1 l 2 ? 2 sin f 2 = ? B

l1 ? 1 cos f 1 + l 2 ? 2 cos f 2 = 0

(2.38)

Viteza vB se obtine din prima dintre ecuatiile (2.38), iar viteza unghiulara 2 a bielei 2,
din a doua dintre ecuatiile (2.38). Astfel

= ? 1

l 1 cos f 1
l 2 cos f 2

(2.39)

Pentru determinarea acceleratiei unghiulare 2 a bielei 2 si a accele ratiei a B a patinei,

se deriveaza n raport cu timpul t ecuatiile vitezei (2.38) si rezulta

l1 ? 1 cos

l ? sin
1 1

d 1
l1 sin
dt
d 1
+ l1 cos
1
dt
1

d? 1
l 2 ? 2 cos
dt
d? 1
l 2 ? 2 sin
1
dt
1

n cazul cnd 1 =const., e1 =

d? 2 d? B
=
dt
dt
dt
(2.40)
d
d?
2 + l 2 cos 2 2 = 0
dt
dt

l 2 sin

d? 1
df 1
df 2
= 0 si nlocuind n (2.40)
= ? 1;
= ? 2;
dt
dt
dt

d? 2
dv B
= e2 ;
= a B rezulta
dt
dt
l1 ? 12 cos f 1 l 2 ? 22 cos f 2 l 2 e 2 sin f 2 = a B

l1 ? 12 sin f 1 l 2 ? 22 sin f 2 + l 2 e 2 cos f 2 = 0

(2.41)

Din a doua dintre ecuatiile (2.41) se obtine acceleratia unghiulara 2 . Astfel

l1 ? 12 sin f 1 + l 2 ? 22 sin f
e2 =
l 2 cos f 2

(2.42)

Dupa ce se determina acceleratia unghiulara 2 , valoarea acceleratiei a B se determina

din prima dintre ecuatiile (2.41).
Daca axa ghidajului patinei 3 trece rpin punctul O, ca n figura 2.19, marimea h din
ecuatia (2.34) devine zero, iar ecuatia (2.35) devine

sin f

l1
sin f 1
l2

(2.43)

Ecuatiile (2.38) si (2.41) ramn neschimbate.

30

3 Analiza dinamica a mecanismelor

Pentru dimensionarea elementelor componente si a cuplelor cinematice ale unui
mecanism este necesara cunoasterea fortelor care actioneaza din exterior, pe baza carora se
determina reactiunile si fortele de legatura interioare. Se disting fortele exterioare (motoare,
de inertie, de rezistenta utila sau tehnologice si de frecare cu mediul exterior) si fortele
interioare (reactiuni si forte interne de frecare).
Fortele de inertie aplicate unui corp sunt date prin torsorul acestora, n raport cu un
punct. Daca corpul are miscare n plan si are un plan de simetrie care coincide cu planul de
miscare, torsorul fortelor de inertie n centrul maselor G are forma:
r
Fi = m arG
i = r
r
Mi = J G

(3.1)

r
r
r
n care: Fi este forta de inertie, M i este momentul de inertie, m este masa corpului, a G este
acceleratia centrului maselor, JG este momentul de inertie
r mecanic al corpului fata de o axa
perpendiculara pe planul miscarii care trece prin G iar e este acceleratia unghiulara. Torsorul
fortelor de inertie pentru un element motor (conducator) cu viteza unghiulara 1 = ct. este
reprezentat n figura 3.1.a iar torsorul fortelor de inertie pentru un element condus, cu miscare
plana, este reprezentat n figura 3.1.b.

r
Fi1

G1
A

r
a nG1

r
a Gn 2

G2
B

L/2
r
Fi 2

Mi2

1 = ct
Figura 3.1.a

L/2
G

x
x

Figura 3.1.b

dx

Figura 3.2

Se constata ca stabilirea torsorului fortelor de inertie necesita cunoasterea parametrilor

cinematici (a G si ) si a celor inertiali (m si JG). De exemplu, pentru o bara, momentul de
inertie se deduce (cu notatiile din figura 3.2), astfel:
l

J G = 2 x 2 dm

(3.2)

n care dm = m dx iar m este masa unitatii de lungime; rezulta astfel,

l

J G = 2 m x 2 dx = 2 m
0

m l 3
12

(3.3)
7

3.1 Echilibrarea maselor aflate n miscare de rotatie

Echilibrarea mecanismelor are ca scop asigurarea stabilitatii miscarilor elementelor
componente si reducerea solicitarii acestora. Fortele de inertie au directii si marimi variabile,
producnd n elementele mecanismelor solicitari suplimentare fata de cele date de solicitarile
exterioare active sau rezistente, de asemenea variabile. Variatia fortelor de inertie induce n
mecanisme vibratii nedorite. Eliminarea sau atenuarea efectelor mentionate se realizeaza prin
echilibrarea mecanismelor. Prin echilibrare se ntelege dispunerea judicioasa a maselor
elementelor componente astfel nct sa se anuleze, cel putin partial, componentele torsorului
fortelor de inertie ntr- un anumit punct.
Echilibrarea mecanismelor maselor n miscare de rotatie reprezinta cel mai important
aspect al problemei, n special pentru mecanismele utilizate n constructiile de aviatie.
Pentru rotorul din figura 3.3, torsorul fortelor de inertie n punctul O are forma:

r
r
Fi = dFi

i 0 = r m r r
M i = r dFi

(3.4)

r
n care: dFi este forta de inertie elementara a masei dm dispusa n punctul P care are directia
v
radiala .
Rezulta, prin integrare, expresiile succesive ale fortei de inertie.
r
r
r
r r r
Fi = dFi = a dm = ( 2 + ) dm
m

(3.5)

r
r
r
r
Fi = 2 dm dm
m

(3.6)

r
dFi

dm

x
r
r

Pr
?

r
z

r
?

r
e

Figura 3.3

r
Se observa ca Fi = 0 daca

dm = 0 , adica centrul maselor se afla pe axa de rotatie;

m

altfel spus, axa Oz este axa centrala. n acest caz se spune ca s-a realizat echilibrarea statica.
Deducerea relatiei momentului de inertie este prezentata mai jos:

)]

r
r r
r r r
r v
M i = r dFi = (z + ) 2 dm

(3.7)

r
r r r
r r
r r r
M i = 2 z dm z ( ) dm ( ) dm

(3.8)

r r
r
Folosind versorii i , j si k , rezulta:

r
r
r
M i = j ? 2 z x dm i ?
m

y z dm + i e z x dm +

r
r
+ j e y z dm k e ? 2 dm

(3.9)

m
m
r
r
r
r
2
2
M i = i ( Jyz + J zx ) + j ( J zx + J yz ) k J z

(3.10)

r
r
r
r
M i = i M ix + j M iy + k M iz

(3.11)

Pentru echilibrare se impun conditiile: Mix = 0 si Miy = 0. Nu este necesar ca Miz sa fie
nul pentru ca aceasta componenta nu introduce solicitari suplimentare n lagarele de rezemare.
Din expresia (3.10) rezulta ca Mix si Miy se pot anula daca momentele centrifugale de inertie
Jyz si Jxz sunt nule; axa de rotatie este deci axa principala de inertie. Conditiile astfel
satisfacute conduc la echilibrarea dinamica.
n concluzie, rezulta ca un rotor este echilibrat static si dinamic daca axa de rotatie
este si axa centrala si axa principala de inertie.
n figura 3.4.a rotorul este neechilibrat; axa de rotatie nu este axa centrala si nici axa
principala de inertie; n figura 3.4.b centrul maselor se afla pe axa de rotatie, rotorul fiind
echilibrat static. Echilibrarea dinamica este sugerata de figura 3.4.c; n acest caz, axa x- x este
axa de simetrie adica axa principala de inertie. Ca urmare, axa y-y, fiind perpendiculara pe
axa x- x, este si ea axa principala de inertie. Rotorul echilibrat static si dinamic este reprezentat
n figura 3.4.d.
y

G
x
Rotor neechilibrat
Figura 3.4.a
x
y

G
y

x
Rotor echilibrat static
Figura 3.4.b
x
y

x
Rotor echilibrat static si dinamic
Figura 3.4.d

x
Rotor echilibrat dinamic
Figura 3.4.c

Se demonstreaza ca un rotor poate fi echilibrat static si dinamic cu ajutorul a doua

mase situate n doua plane oarecare perpendiculare pe axa de rotatie. Practic, echilibrarea
totala se realizeaza pe masini speciale n care rotorul este asezat pe o baza elastica aflata n
planul Oy (figura 3.5).
Presupunem ca rotorul este echilibrat static dar neechilibrat dinamic. Rotorul avnd,
de exemplu, erori de turnare are Miy = 0. El nu este initial echilibrat n raport cu axa Oy. Cu
ajutorul maselor suplimentare +me sau a decuparilor - me, trebuie realizata conditia Miz =0.
Marimea dezechilibrului se constata prin amplitudinea vibratiilor nregistrate la rotire care se
produc ntr-un plan perpendicular pe axa Oz, adica pe Oy.

Masinile de echilibrat determina marimea dezechilibrelor, planele n care acestea se

manifesta si pozitiile unghiulare n aceste plane. Compensarea dezechilibrelor se face prin
masele suplimentare me.

r
Fie

x
r
Fi

variant a
la +me

r
Fi

G1

me
G1

re

r
O G

y
G2

re

r
Fi

r
?r

r
G2

r
Fie

me

plan de
echilibrare

di

r
Fi

die

plan de
echilibrare

Figura 3.5
3.2 Dinamica mecanismelor si a masinilor
Problemele de studiat sunt:
a) determinarea bilantului energetic al masinii;
b) miscarea elementelor mecanismului sau a masinii sub actiunea fortelor exterioare
date si determinarea legii de miscare;
c) teoria reglajului mersului masinilor, adica stabilirea relatiilor ntre forte, mase si
dimensiunile elementelor componente astfel ca miscarea acestora sa fie ct mai apropiata de
nevoile practice;
d) teoria echilibrarii maselor n miscare si determinarea mijloacelor pentru eliminarea
sau diminuarea sarcinilor dinamice, n vederea reducerii solicitarii reazemelor masinilor.
3.2.1 Ecuatia miscarii masinii
Din studiul functiei vitezei unghiulare a arborelui motor al masinii = f(t), pentru
durata completa de miscare a masinii (de la pornire pna la oprire) rezulta trei perioade
distincte (figura 3.6):
a) perioada pornirii tp n care viteza unghiulara creste pna la valoarea de regim;
b) perioada de mers n regim tr, n care = ct. sau n care viteza unghiulara variaza n
jurul valorii medii foarte putin n timpul unui ciclu de lucru Tc ;
c) perioada de oprire to n care viteza unghiulara scade la zero.
Aplicnd teorema energiei pentru toate elementele masinii, teorema valabila pentru
toate perioadele de mers, se obtine ecuatia miscarii masinii, repectiv bilantul energetic sub
forma:

v 2Gk2
v 2Gk1
2k2
2k1

= Wm Wru Wrp
m

+
J

k 2
k
k
k 2
2
2

10

(3.12)

n care: vGk1 si vGk2 sunt vitezele (initiala si finala) centrului de masa ale elementului k de
masa mk , avnd momentul de inertie Jk . Vitezele unghiulare ale elementului sunt notate cu k1
si k2 . S-au mai facut notatiile: Wm lucrul mecanic al fortelor motoare, Wru lucrul mecanic
al fortelor rezistente utile si Wrp lucrul mecanic al fortelor rezistente pasive.
Tc

m
t

O t
p

tr

to

Figura 3.6
Pentru perioada pornirii vGk1 si k1 sunt nule iar ecuatia miscarii masinii devine:
2
k 2
v Gk
mk 2 2 + J k 2 = Wm Wru Wrp
2

(3.13)

Membrul stng este mai mare ca zero astfel nct Wm > Wru + Wrp. Ca urmare, se
realizeaza accelerarea n translatie si/sau n rotatie a maselor aflate initial n repaus. Pentru a
se scurta perioada pornirii se recomanda pornirea n gol ceea ce nseamna ca Wru = 0.
La functionarea n regim stabilizat, viteza de translatie si/sau de rotatie a fiecarui
element, pentru fiecare ciclu Tc, este fie constanta, fie variaza periodic. Ca urmare, vGk1 = vGk2
si k1 = k2 . Rezulta astfel Wm = Wru + Wrp. ntreg lucrul mecanic motor se consuma pentru
nvingerea rezistentelor utile si a celor pasive iar mersul masinii este uniform.
Pentru perioada opririi, vk2 = 0 si k2 =0. Din (3.13) se obtine relatia:

mk

v 2Gk1
?2
J k k1 = Wm Wru Wrp
2
2

(3.14)

adica Wm ( Wru + Wrp. Elementele masinii au acceleratii negative si aceasta se va opri. Pentru
micsorarea perioadei opririi se recomanda frnarea ceea ce nseamna marirea termenului Wrp;
n acelasi scop se poate opri, n mod voit, motorul (Wm).
3.2.2 Randamentul mecanic
Randamentul mecanic este dat, pentru perioada de regim, de relatiile:

?=

?=

Wru
Wm

Wru < Wm

Wm Wrp
Wm

= 1

? <1

Wrp

(3.15)

Wm

Randamentul masinilor legate n serie, conform figura 3.7, are expresia:

11

?=

Wru
= ?1 ? 2 ? n = ? i
Wm
wM

w1n

(3.16)

w2n

w3n

wM

wrn

Figura 3.7
3.2.3 Studiul miscarii masinii sub actiunea fortelor date
Notnd Wru + Wrp = Wr, din (3.13) se obtine:

mk
J
v 2Gk2 v 2Gk1 + k 2k 2 2k1 = Wm Wr
2
2

(3.17)

n care:

Wm =

lk 2

Fmk cos a k dl k +

lk1

Wr =

k2

M mk d

(3.18)

k1

l 'k 2

rk

l'k1

cos 'k dl' k +

'k 2

rk

d'k

(3.19)

'k1

Notatiile utilizate sunt: Fmk si Frk forta motoare, respectiv forta rezistenta care
actioneaza pe elementul k, Mmk si Mrk momentul motor, respectiv momentul rezistent care
actioneaza asupra elementului k, k si k - unghiurile descrise de elementul k sub actiunea
momentelor Mmk si Mrk, lk si lk lungimile drumurilor parcurse de punctele de aplicatie ale
fortelor Fmk si Frk iar k si a k sunt unghiurile dintre directiile fortelor Fmk si Frk cu deplasarile
lk si lk . Pentru a studia mai usor legea de miscare a elementului k, tinnd seama ca legea de
miscare a masinii este determinata de legea de miscare a elementului conducator, nu se ia n
considerare, succesiv, ntregul sistem de forte, momente, mase si momente de inertie care
revine fiecarui element ci se introduc n calcul numai marimile urmatoare, aplicate
elementului conducator: forta redusa, moment redus, masa redusa si moment de inertie redus.
Forta redusa este marimea vectoriala care, aplicata ntr-un punct B al elementului
conducator, dupa directia vitezei vB, produce un lucru mecanic elementar egal cu lucrul
mecanic elementar al tuturor fortelor si momentelor reale aplicate elementelor masinii. Cu
notatiile din figura 3.8, se poate scrie:

Fm .red . dl = Fmk cos k dl k + M mk d k

(3.20)

Fr . red. dl = Frk cos 'k dl' k + M mk d'k

(3.21)

n care, mpartind termenii relatiilor prin (dt), se obtine:

Fm .red . = Fmk

v' k

cos k + M mk k
v'B
v' B
12

(3.22)

Fr . red. = Frk

v 'k
'
cos 'k + M rk k
v' B
v' B

(3.23)

Momentul redus este marimea care, aplicata elementului conducator, produce un lucru
mecanic elementar egal cu lucrul mecanic elementar al tuturor fortelor si momentelor
exterioare apicate elementelor masinii. Cu notatiile din figura 3.9, se poate scrie:

M m .red . d = Fmk cos k dl k + M mk dk

(3.24)

M r . red. d = Frk cos 'k dl' k + M rk d' k

(3.25)

n care, mpartind termenii relatiilor prin (dt), se obtine:

M m .red . = Fmk
M m .red . = Frk

vk

cos k + M mk k

(3.26)

v 'k
'
cos ' k + M rk k

(3.27)

Se observa ca Mm redus = r Fm redus n care r este raza punctului B de reducere.

vB

r
Fm red

B
r

dl

Mm red

r
Fr red

A
Figura 3.8

Mr red

Figura 3.9

Masa redusa mredus n punctul de reducere B care are viteza vB este masa a carei
energie cinetica la un moment dat este egala cu energia cinetica a tuturor corpurilor care intra
n componenta masinii. Ca urmare, cu notatiile din figura 3.10, se poate scrie:
m red v 2B '
m v2
J 2
= k Gk + k k
2
2
2
m red

v
= m k Gk
vB'

+ J k

(3.28)

k
v B'

(3.29)

Momentul de inertie redus Jredus este momentul care satisface aceeasi conditie ca si
masa redusa. Cu notatiile din figura 3.11, se obtine succesiv:
J red 2
m v2
J 2
= k Gk + k k
2
2
2

(3.30)

13

J red

v

= m k Gk + J k k

(3.31)

Se obseva ca Jredus = r2 mredus.

Determinarea legii de miscare a masinii se poate face cu usurinta prin introducerea
marimilor reduse la elementul conducator. Se cauta aflarea vitezei v si a vitezei unghiulare
(pentru elementul conducator din figura 3.12). Se admite ipoteza ca fortele reduse, actionnd
asupra punctului de reducere B, sunt dependente de cursa l a acestui punct, ntre pozitiile
initiala l1 si finala l2 considerate. Determinarea vitezei vB2, n pozitia data de l2 , cu notatia
Fm redus - Fr redus = Fredus, se scrie succesiv:
m red2 v B'2 m red1 v B '1

=
2
2
2

v B '2 =

2
m m. red

l2

Fred dl +
l1

l2

(F

m. red

Fr .red ) dl

(3.32)

l1

m red1 v 2B '1
m red 2

(3.33)

Se observa ca si v B2 este functie de l, adica de pozitia elementului si a punctului B de

v
reducere. Cunoscnd vB2 , rezulta ? 2 = B2 . Relatia (3.32) reprezinta legea de miscare a
r
masinii. Prin cunoasterea marimilor vB2 si Fm redus se poate determina puterea motoare
(consumata) de masina. Relatiile prezentate trebuie aplicate pentru toate pozitiile
caracteristice ale elementului motor date de fazele miscarii masinii n perioada de regim.
r
Fm red

B
B

mred
r

r
v B

B
Jred

m
r red
Fr red

A
Figura 3.10

Figura 3.11

14

Figura 3.12

4 Notiuni privind teoria reglajului masinilor

Pe durata Tc a unui ciclu viteza unghiulara variaza n jurul unei valori medii m
(figura 4.1). De asemenea, se poate produce si o variatie aperiodica produsa de modificarea
sarcinii utile sau de alte cauze exterioare. Se urmareste mentinerea variatiilor de viteza
unghiulara n limite prescrise pentru categoria masinii. Este evident ca:
m =

1 2
d
1

(4.1)

Viteza medie se mai poate exprima cu mare aproximatie cu relatia

?
+ ? max
? m = min
. Se defineste gradul de neregularitate al mersului masinii () ca fiind
2
d
+ d max
d = min
. Uzual, gradul de neregularitate al mersului masinii are valorile:
2
= 1/51/30 - pentru pompe; = 1/201/5 pentru concasoare; = 1/501/30 pentru
masini- unelte; = 1/3001/200 pentru motoare electrice de curent alternativ si 1/200.
d
d
Din (1.39) rezulta relatiile: ? max = ? m 1 + max si ? min = ? m 1 .
2
2

Plecnd de la constatarea ca variatia vitezei unghiulare (t) sau () este urmarea

variatiei momentelor Mm redus = f1 () si Mr redus = f2 () n timpul unui ciclu cinematic n care
unghiul de rotatie parcurge drumul de la 0 la 2 (figura 4.2).
Mm red
M
M
r red

min

max

min
O

a
b
min

dt

(t)

EC

TC
Figura 4.1

Figura 4.2
39

Aria cuprinsa ntre axa O si curba Mm redus = f1 (), pentru durata unui ciclu cinematic,
reprezinta, la scara, lucrul mecanic Wm al fortelor motoare; ca urmare:

Wm =

m .red

(4.2)

Analog, pentru lucrul mecanic al fortelor rezistente, relatia corespunzatoare are forma

Wr =

r .red

(4.3)

Pentru ntregul ciclu Wm = Wr deoarece, n perioada de regim, variatia de energie este

nula. Ca urmare, suma ariilor notate cu + este egala cu cea a ariilor notate cu . Fiecare bucla
reprezinta diferenta de lucru mecanic (Ec) adica variatii ale energiei cinetice a sistemului.
Pentru Jredus ct., caz aproape real, lui Ec max i corespunde max iar lui Ec min i corespunde
min . Evident,
J red. max

2max
2min

J red. min
= Wmax
2
2

(4.4)

(Wmax reprezinta energia maxima disponibila (pozitiva sau negativa); aceasta este data de aria
celui mai mare contur nchis din diagrama M(). Daca Mm redus > Mr redus, se produce cresterea
vitezei unghiulare a masinii deci cresterea energiei cinetice a acesteia; daca Mm redus < Mr redus,
se produce o frnare a mersului masinii. Admitnd ca Jredus ct., rezulta succesiv:

Wmax = J red
J red =

2max 2min
= J red 2m

2
2

Wmax

(4.5)
(4.6)

2m

Marimea Jredus este momentul de inertie al elementului conducator capabil sa preia,

pentru un dat variatiile de moment Mm redus - Mr redus = f(). Valoarea fiind impusa, m
este stabilita pentru masina prin caietul de sarcini iar Wmax se determina dupa trasarea
diagramelor suprapuse Mm redus si Mr redus.
De obicei, elementul conducator nu are un mare moment de inertie. Cu rezultatele
obtinute anterior, se pot determina dimensiunile volantului adica a acelui element, montat pe
arborele elementului conducator, capabil sa acumuleze energia mecanica atunci cnd Wm >
Wr si sa o redea atunci cnd Wm < Wr. Cu volantul al carui moment de inertie este JV,
momentul de inertie total al arborelui motor devine:
Jtotal = J = Jred + JV
JV =

? Wmax
?

2
m

(4.7)

J red

(4.8)

40

Jredus se poate neglija, pentru ca este mult mai mic dect J V asfel nct rezulta:
JV

? Wmax
?

2
m

(4.9)

Pentru un disc plin, momentul de inertie se calculeaza cu expresia:

G D2
J=
8g

(4.10)

n care G este greutatea discului si D este diametrul acestuia. Din (4.9) si (4.10) se poate
stabili si grosimea volantului, diametrul D fiind ales n functie de gabaritul admis prin proiect.
4.1 Reglarea variatiei neperiodice a vitezei. Regulatorul centrifugal
Daca turatia M a motorului tinde sa scada pentru ca a crescut sarcina (rezistenta
utila), bilele M (figura 4.3) coboara, determinnd coborrea culisei C.

Fcf
C
CL

G
M
(motor)
Figura 4.3

Coborrea culisei determina deschiderea suplimentara a clapetei CL de admisie a

carburantului spre motor. Daca, dimpotriva, are loc cresterea turatiei motorului, procesul are
loc n sens invers.
Se poate calcula turatia regulatorului la echilibru, precum si turatiile extreme pentru
care acest dispozitiv lucreaza.

41

5 Transmiterea fluxului de forta prin elementele cuplelor cinematice cu frecare

Analiza transmiterii fluxului de forta prin elementele cuplelor cinematice cu frecare se
face pe modele simplificate, uneori controversate de specialisti; concluziile obtinute se aplica
nsa prin modelare si prin experiment cuplelor reale. De regula, se urmareste determinarea
tensiunii de contact si distributia acesteia, calculul fortei de frecare sau a momentului de
frecare si calculul coeficientului conventional de frecare.
5.1 Cupla cinematica de clasa a V-a de translatie cu frecare pe plan
n figura 5.1.a este schematizata sania cuplei (elementul relativ mobil) si planul de
ghidare. Se constata ca aceasta cupla cinematica nu poate asigura precizie cinematica ridicata;
are nsa avantajul costului redus datorat simplitatii constructive. Notatii folosite: P forta
tehnologica utila, 0 - coeficientul de frecare de aderenta (static), - coeficientul de frecare
cinetic (de alunecare), - unghiul de frecare, N21 reactiunea normala a planului, Ff 21 forta
de frecare iar R21 forta rezultanta.
Daca P sin = 0 N21 corpul 1 este n echilibru la limita alunecarii (figura 5.1.b);
Daca P sin = N21 corpul 1 este n echilibru n translatie cu viteza v = ct.
Se stie ca < 0 pentru ca frecarea de aderenta este mai ridicata dect cea n miscare.
n repaos, la tendinta de miscare, este necesara escaladarea, deformarea elastica sau plastica a
asperitatilor celui mai putin rezistent dintre elementele cuplei si/sau forfecarea acestora.
Unghiul de frecare poate fi exprimat prin relatia:

f = arctg

Ff 21
N 21

(5.1)

Altfel scris, = tg
Daca < , piesa 1 este n repaos fata de planul 2;
Daca = piesa 1 este n repaos sau n miscare relativa uniforma fata de planul 2;
Daca > , piesa 1 are miscare uniform accelerata fata de planul 2.
Presupunnd ca ncarcarea normala este uniform distribuita, presiunea medie de
contact ntre elementele cuplei cinematice este:

pm =

N 21
pa
Ac

(5.2)

Cu Ac s-a notat aria nominala a suprafetei de contact.

Pentru generalizarea studiului cuplei cinematice de clasa a V-a de translatie cu frecare
se admite modelul din figura 5.1.c n care s-au facut notatiile: P forta motoare si Q forta
tehnologica rezistenta utila. Putem distinge doua cazuri limita, dupa analiza relatiilor de
echilibru pe directia miscarii si pe directia normalei.

43

 N = P cos + Q cos a

N + Q sin a = P sin

(5.3)

Din sistem rezulta, pentru tendinta de deplasare spre dreapta, respectiv spre stnga
(caz n care forta de frecare si-a schimbat sensul):
sin (a + f )
sin ( f )
sin (a f )
= Q
sin ( + f )

P = Pmax = Q

(5.4)

P = Pmax

(5.5)

R21

N21

1 (sanie)
Ff 21

2 (ghidaj)
P
Figura 5.1.a
P

P =

Con de
frecare

Figura 5.1.b
v = ct

N
N
Q

Figura 5.1.c
Din (5.4), daca ntlnim fenomenul de autoblocare; adica, pentru a deplasa
corpul ar fi necesar ca Pmax . Din (5.5), daca ntlnim fenomenul de autofrnare; n
acest caz, orict de mica ar fi forta Pmin , la limita egala cu zero, corpul nu se deplaseaza n
sensul fortei tehnologice.
O aplicatie interesanta o ntlnim la traversa masinii radiale de gaurit (figura 5.2) la
care P este forta de gaurire. Neglijnd greutatea traversei, se pune conditia ca, la gaurire,
traversa sa nu urce sub actiunea fortei P. Problema poate fi tratata cu usurinta, n aceeasi
44

maniera, daca se ia n considerare greutatea traversei, caz n care corpul nu ar trebui sa

coboare sub propria greutate, n absenta fortei P.
Datorita simetriei, N1 = N2 ambele reactiuni fiind egale cu N. Echilibrul fortelor pe
verticala si echilibrul momentelor fata de punctul A sunt modelate prin relatiile:
2 N P

N a + N l = P d + 2

(5.6)

N1

N1

N2

N2

P
d
Figura 5.2

La limita, din (5.5) si (5.6), obtinem:

N = P

2d + a
2 (l + a )

(5.7)

P
2
Din aceste ultime relatii apare conditia:
N=

l
2 d

(5.8)

(5.9)

l
, din (1.60) se gaseste tg , adica . Aceasta conditie
2d
nseamna ca autoblocarea se produce daca P se aplica n oricare punct situat n zona hasurata.

Notnd tg =

5.2 Cupla cinematica de clasa a V-a de translatie cu frecare n V

La aceasta cupla cinematica, fortele de frecare apar pe ghidaj att n lungul acestuia, la
deplasare, ct si transversal, sub efectul fortei de ncarcare F. Cu notatiile din figura 5.3 se pot
stabili relatiile:

45

N
N

F = 2 sin a + cos a
2
2

F
N=
sin a + cos a

(5.10)
(5.11)

v = ct

N
2

N
2

Ff
N
2
b

N
2

Figura 5.3
Ca urmare, presiunea medie pe flancurile ghidajului se poate calcula cu formula:
pm =

N /2
pa
b L

(5.12)

Formula fortei de frecare n directia miscarii pune n evidenta coeficientul de frecare

conventional c care este mai mare dect , coeficientul de frecare corespunzator unei
suprafete plane. Puterea consumata prin frecare la aceasta cupla cinematica este mai mare
dect la cupla cinematica prezentata n paragraful anterior. Avantajul variantei cu ghidaj n
V este nsa precizia cinematica evident superioara cuplei cinematica de clasa a V-a de
translatie cu frecare pe plan.

F = c F
sin a + cos a

c =

sin a + cos a
Ff = N =

(5.13)
(5.14)

Se poate demonstra ca, n vederea optimizarii, c este minim pentru a =

p
a.
2

5.3 Cupla cinematica de clasa a V-a de rotatie de tip fus cuzinet cu joc
n repaus, la turatie nula, centrul fusului si al cuzinetului se gasesc pe directia verticala
(figura 5.4.a); pentru n > 0, pozitia fusului se stabileste conform figura 5.4.b, contactul cu
cuzinetul realizndu-se pe generatoarea comuna A. Pentru acest model de calcul, este evident
ca tensiunea de contact este infinita.
Regimul de frecare n care evolueaza acest tip de cupla cinematica este uscat, la limita
sau mixt, regimuri prezentate n capitolul Elemente de Tribologie. Cupla cinematica este
superioara si, prin constructie, nu asigura o precizie cinematica satisfacatoare. n miscare,
apare forta de frecare tangentiala Ff21. Daca Ff21 este mai mare dect forta periferica
46

tangentiala utila (de transmis), fusul se rostogoleste fara alunecare pe cuzinet, urcnd pe
acesta, pna cnd se realizeaza echilibrul dintre reactiune si sarcina exterioara F21 = F.

cuzinet (2)
fus (1)

F O2

O2

O1

O1
F21

F
F21

r1
Fn 21

Ff 21

n=0

Figura 5.4.a

Figura 5.4.b

La echilibru,
= r1 sin r1 tg = r1 = ct.

(5.15)

Se observa ca , numita raza cercului de frecare, este independenta de marimea

reactiunii si de turatie.
Momentul de frecare poate fi exprimat, succesiv, prin relatiile:
Mf = Ff21 r1 = F21 sin r1 F tg r1 = F r1

(5.16)

5.4 Cupla cinematica de clasa a V-a de rotatie de tip fus cuzinet cu joc, cu
contact hertzian
Modelul prezentat n figura 5.5 este evoluat fata de cel descris mai sus. Contactul
elementelor cuplei se realizeaza pe lungimea B care, evident nu apare n reprezentarea
transversala din figura.
d
D
F

bH

p()
pmax
Figura 5.5
Se demonstreaza ca distributia presiunii de contact este data de relatia:

47

 a
p (a ) = p max 1
ac

(5.17)

4
pm .
p sin a c
Semiunghiul de contact c este dat de relatia:

cu notatia, p max =

sin a c =

4
p

1 ?12 1 ? 22

+
E1
E2

2 F
B (D d )

(5.18)

n care: 1,2 coeficientii Poisson, E1,2 modulele de elasticitate transversala pentru fus,
respectiv cuzinet, D diametrul cuzinetului si d diametrul fusului. Momentul de frecare se
poate deduce din relatiile de mai jos, astfel:
c

D
p( ) B 2 d 2
c
a
D
M f = c F = ech F r
sin a c
2
Mf =

(5.19)
(5.20)

n (5.20), coeficientul de frecare conventional (echivalent) este ech =

unghiul c este foarte mic, pmax este cu mult superioara presiunii medii.

a c
. Cum
sin a v

5.5 Cupla cinematica de clasa a V-a de rotatie de tip fus cuzinet fara joc,
nerodata
Se face ipoteza ca presiunea de contact este uniform distribuita; reprezentarea
elementelor geometrice si functionale apare n figura 5.6.
cuzinet (2)

/2

+/2

pm

fus (1)

d
pm
Figura 5.6

48

Se exprima, succesiv, rela tiile de calcul pentru presiunea medie pm si pentru momentul
de frecare Mf.
p/2

F=

p m da cos a B = p m B d
2

p / 2

(5.21)

F
pa
dB

(5.22)

pm =

p/2

Mf =

d
d2
d

d
a

m
m

2
4
2

p / 2

(5.23)

Mf =

p
pm r 2 B
2

(5.24)

Din (5.22) si (5.23), rezulta expresia finala a momentului de frecare:

Mf =

p
F r 1,57 Fr
2

(5.25)

care poate fi comparata cu cea determinata pentru cupla cinematica de clasa a V-a de rotatie
de tip fus cuzinet cu joc; din comparatie rezulta ca, la cupla nerodata, momentul de frecare
este cu circa 57% mai mare dect la cupla cu joc.
Desigur, la cupla cinematica nerodata, precizia cinematica este ridicata. Dupa rodaj,
nsa, se va schimba geometria contactului si repartitia presiunilor.
5.6 Cupla cinematica de clasa a V-a de rotatie de tip fus cuzinet fara joc, rodata
n figura 5.7 este prezentat modelul de calcul; cota B, adica lungimea contactului nu
apare evident n reprezentare. Se face ipoteza ca presiunea are o distributie cosinusoidala,
conform relatiei p = p max cos .

pmax

d
Figura 5.7

49

Determinarea relatiei de calcul a presiunii maxime de contact urmeaza astfel:

d
F = 2 p max B
2
Stiind ca cos 2 a =
p max =

si

p/2

cos

a da

(5.26)

1 + cos 2a
, dupa integrare se obtine:
2

2 F
pa
p Br

p max =

(5.27)

4 F
pa
p Bd

(5.28)

Se observa ca presiunea maxima este cu circa 27% mai mare dect n cazul distributiei
uniforme de la cupla nerodata.
Utiliznd formula (5.27), se poate deduce cu usurinta expresia de calcul a momentului
de frecare:

B d 2 p max
Mf =
2
Mf =

(5.29)

4
F r
p

(5.30)

Constatam ca momentul de frecare este cu proximativ 27% mai mare dect n cazul
cuplei cinematice de rotatie cu joc prezentata n paragraful 6.3.
Avantajele unei cuple cinematice trebuie deci discutate mpreuna cu dezavantajele ei,
astfel nct alegerea celei mai bune variante sa se faca n raport cu scopul urmarit.
Exista putine cazuri n constructia de masini n care o solutie constructiva este
satisfacatoare din toate punctele de vedere.
Pentru cuplele cinematice prezentate n paragrafele 6.4., 6.5 si 6.6, este necesara
verificarea presiunii de contact, astfel: pm padmisibil, respectiv pmax padmisibil, dupa caz.
Presiunea admisibila se determina experimental pentru fiecare cuplu de materiale fus/cuzinet.
Puterea pierduta prin frecare se exprima, uzual, prin relatia
P = Ff v = F v, n care v este viteza. mpartind prin aria suprafetei de contact (A),
obtinem puterea specifica pierduta prin frecare Pf sp = p v. Cum = ct., rezulta ca
produsul (pm v), respectiv (pmax v) este o marime care caracterizeaza gradul de ncalzire a
cuplei cinematice.
Ca urmare, pentru calcule sumare, se impune asa- zisa verificare la ncalzire:
(pm v) (p v)admisibil, respectiv (pmax v) (p v)admisibil
Valorile (p v)admisibil se determina experimental, pentru fiecare cuplu de material n
parte.

50

5.7 Cupla cinematica de clasa a V-a de rotatie de tip pivot cuzinet

Se considera ca, nainte de rodaj, presiunea de contact este uniform distribuita
(figura 5.8.a). presiunea medie se calculeaza, evident, cu relatia:
pm =

4 F

p D 2e Di2

) p

(5.31)

Marimea momentului de frecare se calculeza prin integrala:

De

Mf =

(p m 2 pr dr ) r

(5.32)

Di
2

n relatia (5.32) introducnd, la limita, (5.31) obtinem expresia numita a momentului

de pivotare:
Mf =

1
D 3 D 3i
F e2
3
D e D 2i

(5.33)

Prin rodaj, suprafata initial plana a pivotului se modifica, asa cum se sugereaza n
figura 5.8.b.
F

fus axial
(pivot)

uzura

cuzinet
(patina)
Di
p

pm

vmax
De

vmax

Figura 5.8.a

Figura 5.8.b

Se cunoaste ca puterea specifica pierduta prin frecare are forma Pf sp = p v. Se face

ipoteza ca puterea specifica pierduta prin frecare este constanta; de aici rezulta relatia
importanta p r = ct. Cum viteza unghiulara si coeficientul de frecare sunt evident
constante, rezulta p r = ct. Observam ca distributia presiunii este hiperbolica. Rezultatul se
apropie de cel real, datorita uzurii periferice mai intense.
Expresia fortei de ncarcare F ne permite sa determinam presiunile maxima si minima
ale contactului,succesiv:
51

De

F=

De

p 2pr dr = 2 p(pr )

Di
2

dr

(5.34)

Di
2

F = 2 p (p r )

De Di
2

(5.35)

Din (5.35) se obtine expresia curenta a presiunii de contact:

p=

p min
p min

F
p (D e D i ) r

(5.36)

Pentru r = Di 2, rezulta ca presiunea minima de contact este data de relatia

2 F
=
iar pentru r = De 2, rezulta valoarea presiunii minime de contact
p (D e D i ) D i
2 F
=
.
p (D e D i ) D e
Deducem marimea momentului de frecare astfel;

Mf =

De

De

Di
2

Di
2

(p 2 pr dr ) r = 2p (pr ) r dr

M f = 2 p (pr )
Cum (p r ) =

Mf =

D 2e Di2 p
= (pr ) D 2e Di2
8
4
F

p (D e D i )

(5.37)

(5.38)

, expresia momentului de frecare capata forma:

1
F (D e + D i )
4

(5.39)

Ca si n cazul celorlalte cuple cinematice prezentate, si la cuplele de tip pivot cuzinet

se impun verificarile pm padmisibil, respectiv pmax padmisibil, dupa caz.
De asemenea, se face verificarea la ncalzire:
(pm v) (p v)admisibil, respectiv (pmax v) (p v)admisibil

52

(5.40)

5.8 Cupla cinematica cure a roata de curea

O caracteristica foarte importanta a acestei cuple este faptul ca forta F1 din ramura
activa este diferita de forta F2 din ramura pasiva (figura 5.9).
dFf F

dN

ramura
pasiva
F2

dF
d
D

F+dF

Mt
F1

ramura
activa
Figura 5.9
Diferenta dintre cele doua forte reprezinta forta utila, de antrenare a rotii. Tensiunea de
contact dintre curea si roata este si ea neuniforma.
Echilibrul fortelor care actioneaza pe un element de curea este dat de:
da

(
)
dN
+
dF
=
F
+
F
+
dF

sin
F dF
c

dFf = (F + dF dF) cos d a dF

2
v2
unde: dFf = dN si dFc = r ? 2 da = r 2 r da B ? s , deci:
r
2
dFf = B s ? v da

(5.41)

(5.42)

n care este densitatea curelei, B este latimea curelei, s este grosimea curelei si v este viteza
periferica a curelei.
Din (5.41) si (5.42), eliminnd pe dN, dF si dFc rezulta:
dF
F = B s ? v 2
da

(5.43)

Aceasta ecuatie diferentiala, liniara si neomogena de ordinul I are solutia generala:

F = C e a + B s ? v 2

(5.44)

Constanta C se determina din conditiile la limita:

a = 0 F = F2 C = F2 B s ? v 2

(5.45

nlocuind pe C rezulta:

F = F2 B s ? v 2 e + B s ? v 2
53

(5.46)

care, pentru = va da:

F1 = F2 B s ? v 2 e + B s ? v 2

(5.47)

Fortele din cele doua ramuri ale curelei se determina n functie de forta utila Fu :

2 Mt
D
Fu = F1 F2
Fu =

(5.48)
(5.49)

Din (5.47), (5.48) si (5.49) rezulta:

e
F
=
F

+ B s ? v2
1
u

e 1

F = F 1 + B s ? v 2
u
2
e 1
Forta din curea, pentru un unghi oarecare , este:
F1 =

Fu

+ Bs ? v

(5.50)

(5.51)

Pe baza acesteia se poate exprima presiunea de contact dintre curea si roata:

p =ss =

2 Fu
dN F da dFc
=
=
e

dA
D
B da B D e 1
2

Pentru a = p max = s s max =

Pentru a = 0 p max = s s max =

2 Fu e

(5.52)

(5.53)

(5.54)

B D e 1
2 Fu
B D e 1

Din aceasta variatie apare efectul de patinare al curelei.

5.9 Cuple cinematice superioare cu contact hertzian
Contactul initial dintre corpurile acestor cuple cinematice se realizeaza ntr-un punct
sau dupa o linie, adica arii nule. Sub actiunea ncarcarii, prin deformarea elastica a
elementelor cuplei cinematice acestea se deformeaza elastic sau plastic, contactul
realizndu-se pe o suprafata de mici dimensiuni. Ca urmare, tensiunile de contact sunt
deosebit de mari.
n conditiile n care deformatiile corpurilor conjugate se produc n domeniul elastic,
cuplele cinematice sunt numite hertziene, de la Hertz autorul modelelor de calcul specifice.
Cuplele cinematice hertziene au precizie cinematica extrem de ridicata dar prezinta
dezavantajul uzarii intense n conditiile unei ungeri inadecvate.

54

n figura 5.10 sunt schitate cteva exemple de cuple cinematice superioare: a)

sfera/sfera, b) sfera/sfera cuprinzatoare, c) sfera/plan, d) sfera/cilindru, e) sfera/ghidaj
cilindric, f) sfera/ghidaj curb, g) rola butoias/jgheab curb, h) cilindru/cilindru, i)
cilindru/cilindru cu axe paralele si j) cilindru/plan.

a)

b)

c)

d)

e)

f)

g)

h)

i)

j)

Figura 5.10
Studiem mai nti cazul cilindru/cilindru pentru ca apare n numeroase aplicatii:
angrenaje, transmisii prin came, roti pe cai de rulare si altele.
Ipotezele de calcul sunt: a) materialele sunt omogene si izotrope, b) n zona de contact
se aplica legea lui Hooke, c) ncarcarea F este pur normala, d) contactul este perfect uscat, e)
de-a lungul benzii de contact, care se formeaza dupa ncarcare, tensiunea este distribuita
uniform si f) tensiunea de contact are o distributie elipsoidala pe latimea benzii de contact.
n figura 5.11.a corpurile cilindrice sunt nencarcate si se afla n repaos.
Sub ncarcarea F, corpurile sufera deformatii elastice. Interfata de contact este o banda
de latime 2bH foarte mica pe care se distribuie tensiunea hertziana care prezinta valoarea
maxima H max (figura 5.11.b).
Pentru determinarea tensiunii hertziene H max se poate scrie:

F = p H dS =
S

bH

p H B db =

b H

p H max = s H max =

p
p H max b H B
2

(5.55)

2F
p bH B

(5.56)

1
F=0
r = 0

r = 0
bH

bH

H = pHmax
2
Figura 5.11.a

Figura 5.11.b
55

Tensiunea de contact maxima trebuie comparata cu valoarea admisibila

corespunzatoare celui mai slab dintre materialele care alcatuiesc cupla cinematica. n teoria
elasticitatii se demonstreaza expresia de calcul a semilatimii de contact bH :
bH =

4 F?

p B

1 ?12 1 ? 22

+
E2
E1

8
F?

p E ech B

n care este raza de curbura echivalenta, definita prin relatia

(5.57)

1 1
1
=
+
iar E este
? ?1 ? 2

modulul de elasticitate echivalent, dat de rela tia:

E ech =

2
1 ? 12
E1

1 ? 22
+
E2

(5.58)

n care 1 si 2 sunt coeficientii Poisson.

nlocuind (5.58) n (5.57), obtinem:
s H max =

F E ech
2 p? B

(5.59)

n cazul particular cilindru/plan, 1 = R, 2 , E1 = E si, ipotetic, E2 . Ca

2
urmare, E ech =
si, pentru = 0,3, obtinem rezultatele de mai jos utilizate n
1 ?2
2
E
numeroase aplicatii:

F R
E B
F E
H = 0,418
R B
b H = 1,076

(5.60)
(5.61)

Atunci cnd exista tendinta de rostogolire sau cnd cele doua corpuri se rostogolesc
relativ, fara alunecare, distributia tensiunii de contact se modifica, devenind asimetrica;
tensiunea maxima se plaseaza lateral ca n figura 5.12. Aceasta repartitie a tensiunilor da o
rezultanta situata excentric fata de linia centrelor la distanta k.
Rezulta ca momentul de frecare care se opune rostogolirii sau tendintei de rostogolire
d
poate fi exprimat sub forma M = k F dar si sub forma conventionala M f = k F = r F
2
n care r este numit coeficient de frecare de rostogolire, denumire conventionala nsa, avnd
n vedere ca marimea este caracteristica alunecarii. Valoarea distantei k depinde de natura
materialelor aflate n contact, ca de exemplu: k = 0,0010,01 mm, pentru otel/otel durificat si
k = 0,030,05 mm, pentru otel/otel nedurificat.

56

2 k
, putem constata ca r << a, ceea ce nseamna ca frecarea
d
de rostogolire presupune o pierdere de putere considerabil mai mica dect frecarea de
alunecare caracteristica translatiei; cu a a fost notat coeficientul de frecare de alunecare.

Adoptnd notatia r =

H max

2
k

bH

aH

N = R =F

bH

Figura 5.12

Figura 5.13

n cazul cuplei superioare sfera/sfera (figura 5.13) suprafata de contact, dupa

ncarcarea cu forta F devine circulara; initial, la F = 0, contactul se realiza ntr-un punct.
1 ? 12 1 ? 22
1
1
Utiliznd notatiile: k = +
,? =
+
, obtinem expresiile de calcul
?1 ? 2
E1
E2
pentru raza petei de contact aH si pentru tensiunea hertziana maxima:
aH = bH = 3

3 ? F

2 k

(5.62)

1 3 k
= 3
F
p 2 ?
2

s H max

(5.63)

5.10 Policuple cinematice superioare cu contact hertzian

n figura 5.14.a este reprezentat rulmentul radial, avnd ncarcarea F pe directia razei.
Este evident ca ansamblul este o aplicatie complexa a cuplei cinematice superioare cu contact
hertzian.
Puterea pierduta prin frecare pentru corpul de rostogolire i, n punctele de contact
dintre acesta si cele doua cai de rulare (figura 5.14.b) are componentele: PfA = Fi k (1 + b)
si, respectiv, PfB = Fi k b. Puterea totala pierduta prin frecare pentru corpul i se obtine prin
nsumarea coponentelor mentionate:

?
Pfi = PfA + PfB = Fi k ? 1 1 + 2 b
?1

Cu observatia ca ? 1

d ei
= ? b d b , rezulta:
2
57

(5.64)


d
d
Pfi = Fi k ? 1 1 + 2 ei = Fi k ? 1 1 + ei
2db

db

(5.65)

f1

dei

Fi

A
2 = 0

Fi+1

Fi
f2

Fi
Figura 5.14.a

Figura 5.14.b

Momentul de frecare corespunzator se poate exprima, succesiv:

M fi =

d
Pfi
= Fi k 1 + ei
?1
db

(5.66)

Momentul de frecare total, caracteriznd ntreg sistemul, este suma momentelor

de i

Fi . Admitnd ipoteza ca distributia sarcinii Fi este

particulare M f = M f i = k 1 +
d b

de tip cosinusoidal (figura 5.15), rezulta:

4

Fi = p F

(5.67)

Mf =

d
4
k F 1 + ei
p
db

(5.68)

Mf =

4
d d 2
k F 1 + ei
p
2
db d

(5.69)

Notnd cu r coeficientul de frecare de rostogolire conventional, deducem ca valoarea

acestuia este deosebit de mica, n raport cu cea corespunzatoare alunecarii:

r =

8 k d ei
1 +
p d d b

<< a

(5.70)

Cu aceasta notatie se obtine expresia finala a momentului de frecare n rulment:

58

M f = r F

d
2

(5.71)

A doua aplicatie privind policuplele cinematice superioare cu contact hertzian o

reprezinta rulmentul axial (figura 5.16) pentru care prezentam, n acelasi mod ca mai sus,
relatiile succesive care conduc la aflarea expresiei de calcul pentru momentul de frecare si
pentru coeficientul de frecare de rostogo lire conventional r.
d
F
1

db
F3 = Fcos2
F2 = Fcos
Fmax = F1

2 = 0
dm

Figura 5.15

Figura 5.16

Pfi = 2Fi k ? b

dm
? b d b = ? 1 2
d
Pfi = Fi k ? 1 m
db
Mf =

Pfi
?1

= k

(5.72)

(5.73)

dm
Fi
db

(5.74)

dm
d
= r F
db
2
2 k dm
r =
<< a
d db
Mf = k F

(5.75)
(5.76)

5.11 Cupla surub piulita

Pentru calculul cuplei surub piulita cu alunecare (figura 5.17) se fac urmatoarele
ipoteze:
a) forta totala F este distribuita uniform pe fiecare spira a piulitei;
b) presiunea este distribuita uniform pe fiecare spira;
c) spirele se considera independente unele de altele.
Calculul de verificare la strivire se face pentru materialul cel mai slab si cu formula:

pm

F
z
=
pa
2
p d D12

(5.77)

59

unde z este numarul de spire active, d este diametrul exterior al surubului (diametrul nominal
al filetului) si D1 este diametrul interior al filetului interior (figura 5.17).
d
d3

N
N

H
F

2
p

2
d2
b)

d2
a)

surubul

d3
D1
d2

piulita

d
c)
Figura 5.17
Pentru nsurubare forta H 0 si se calculeaza din diagrama de forte din figura 5.17.b:

H = F tg (? 2 + f )
(5.78)
p
n care ? 2 = arc tg
este unghiul mediu de nfasurare si f = arc tg este coeficientul de
p d2
frecare redus. Pentru filetul ferastrau = , n timp ce pentru filetul metric sau trapezoidal

=
, unde este semiunghiul profilului filetului (figura 5.18).
cos ?

N
N
N

=
Figura 5.18
60

N
Ff

Dupa cum rezulta din figura 5.18, n cazul profilului trapezoidal, forta normala pe
N

suprafata spirei este N =

, iar forta de frecare este Ff = N =
N . Rezulta ca, la
cos ?
cos ?
filetul metric si trapezoidal, forta de frecare este mult mai mare dect la filetul ferastrau.
n relatiile care urmeaza se va nota cu , respectiv , indiferent de caz.
Momentul de nsurubare va rezulta:

M t1 = H

d2
d
= F 2 tg (? 2 + f )
2
2

(5.79)

n cazul desurubarii, momentul devine:

M t 1 = F

d2
d
= F 2 tg (? 2 f )
2
2

(5.80)

Punnd conditia ca M t 1 0 , rezulta conditia de autofrnare:

? 2 f

(5.81)

n cazul nsurubarii (figura 5.19) se va aplica la cheie un moment care sa nvinga att
momentul de nsurubare, ct si cel de pivotare (cu frecare) al piulitei cu suprafata de sprijin
corespunzatoare (M2 ).

S3 D3g
1
M2 = p F 2
3
S D 2g
Lc

(5.82)

= 6

filet ferastrau
( = ; = )

80%
= 12

F
d

filet triunghiular
sau trapezoidal
( > ; = /cos)
2

40

S
autofrnare;
suruburi de miscare;
suruburi de strngere; fara autofrnare (masini unelte);
randament foarte mic.
randament relativ ridicat.
Figura 5.19

Figura 5.20

Ca urmare, momentul total de strngere al piulitei este:

61

M ch

S3 D3g
d2
1
(

)
= F
tg ? 2 + f + p F 2
2
3
S D 2g

(5.83)

Pentru o cheie de lungime Lc rezulta forta la cheie Fc =

standardizata L c = (12L15) d , rezulta F (60L100 ) Fc !

M ch
. Pentru o lungime
Lc

Randamentul cuplei surubpiulita se calculeaza cu:

?=

Lu
F tg ? 2
tg ? 2
Fp
=
=
=
L c H p d 2 F tg (? 2 + f ) tg (? 2 + f )

Se pune conditia

d?
=0
d?

si,

pentru

randamentul

(5.84)

maxim

? max , rezulta

p f
+ 41 K 42 . Acest unghi este dificil de realizat tehnologic pentru ca, la
4 2
filetare, cutitul de aschiere se uzeaza foarte repede. n figura 5.20 este prezentat randamentul
pentru diverse tipuri de cuple. n general, randamentul cuplei surubpiulita este modest.
Daca se impune conditia de autofrnare (5.81), rezulta:
?

opt

?=

tg ?
tg ?
1 tg 2 ?
=
=
0,5 !
2 tg ?
tg 2 ?
2
1 tg 2 ?

(5.85)

Randamentul total al unei asamblari filetate este:

F

M t1 2 p

?=

(M t1 + M 2 ) 2 p =

?=

tg ?

d2
tg ?
2

d
S3 D 3g
1
2
F tg (? + f ) + p

3
2
S 2 D 2g

(5.86)

sau

S3 D 3g
2
tg (? + f ) + p
3
d 2 S 2 D 2g

(5.87)

2
d2
Figura 5.21
62

Cupla surubpiulita cu rostogolire (surubul cu bile; figura 5.21) prezinta diverse

avantaje: randament superior (apropiat rulmentilor), uzura redusa, precizie cinematica
ridicata. Dezavantajul principal este cel legat de absenta autofrnarii ceea ce impune (cnd
este cazul) prezenta unor dispozitive suplimentare de blocare. Suruburile cu bile se utilizeaza
la masini unelte, automobile, aviatie.
Momentul de nsurubare este dat de relatia:

Mt = F

d2
tg (? 2 + f r )
2

(5.88)

Momentul este similar cu cel al cuplei surubpiulita cu alunecare, iar unghiul de

2 k
frecare redus este f r = arc tg
.
d 2 sin ?
n acest caz randamentul atinge valori de 8085%, iar puterea pierduta prin frecare
este de 50100 de ori mai mica dect n cazul suruburilor cu alunecare.

63

6 Mecanismul cu came
6.1. Generalitati
Transmisiile cu came reprezinta, din punct de vedere structural, mecanisme plane sau
spatiale, alcatuite din cte doua elemente cu contact direct, materializnd cuple cinematice
superioare.
v2

v2

2
supapa

rola

v2

n1

n1

n1

1
Figura 6.1.a

Figura 6.1.b
v2

v2
2

e
taler
plan

Figura 6.1.c

n1

Figura 6.1.d

n1

taler
curb

n1

Figura 6.1.e

Figura 6.1.f

2
v2

1
v2
2
1
n1

v1
Figura 6.1.g

Figura 6.1.h
65

Miscarea si transmiterea puterii se face fortat, de la elementul motor profilat, numit

cama (avnd miscare de rotatie, uneori de translatie), la elementul condus numit tachet (avnd
miscare de translatie uneori de rotatie). Legea de miscare a tachetului depinde de profilul
camei. n figura 6.1 sunt prezentate cteva mecanisme plane; n figura 6.2 sunt schitate cteva
mecanisme spatiale.
Contactul dintre elementele transmisiei presupune o miscare relativa de rostogolire si
una de alunecare. Tachetul poate fi prevazut cu rola, pentru a se nlocui frecarea de alunecare
cu cea de rostogolire (figura 6.1.c). Celelalte mecanisme prezentate au particularitatile:
figura 6.1.a mechanism centric (simplu); figura 6.1.b - mecanism excentric; figura 6.1.d mecanism cu tachet taler plan, cu uzuradistribuita si redusa; figura 6.1.e - mecanism cu tachet
taler curb, cu uzura distribuita si redusa; figura 6.1.f mecanism cu tachet oscilant; figura
6.1.g mecanism cu cama de translatie.
1

r
1

v2

r
1

Figura 6.2.a

Figura 6.2.b

v2

v
1

Figura 6.2.c
n cazul mecanismului din figura 6.1.c, cama are doua miscari independente: rotatie
dupa axa Ox si translatie n lungul aceleiasi axe; ca urmare tachetul se va msca dupa o lege
compusa.
Avantajele transmisiilor cu came :
- legea de miscare a tachetului poate fi foarte variata, dupa necesitati, transmisiile cu
came intrnd deci n componenta masinilor automate;
- proiectarea usoara;
- simplitate constructiva si de exploatare;
- compactitate.
66

Dezavantaje:
- pentru ca tachetul sa aiba contact permanent cu cama este necesar un element elastic,
n toate cazurile, asa cum apare schematic n figura 6.1.a;
- uzura elementelor cu contact permanent cu cama este reciproca, conducnd la
alterarea formelor geometrice active si a legilor de miscare;
- camele spatiale sunt greu de realizat din punct de vedere tehnologic;
- din cauza contactului fortat, impus de elementul elastic, n ansamblu apar vibratii
care altereaza de asemenea precizia cinematica.
Pentru a se mari rezistenta la uzura a camelor acestea se realizeaza din oteluri
durificate superficial; se recomanda de asemenea ca ntre tachet si cama sa existe un contact
liniar si nu unul punctual. Tachetul se realizeaza dintr-un material cu duritate mai mica dect
a camei pentru limitarea efectelor contactului direct. De regula, cupla cama-tachet este unsa.
Mecanismele cu came se utilizeaza la distributia motoarelor cu ardere interna, la
masini- unelte cu comanda program, la masini de calculat, la masini automate si de copiat, la
comanda contactorilor electrici si la automatizarea unor procese de productie.
6.2. Analiza si sinteza mecanismelor cu came
Analiza presupune cunoasterea profilului camei, a profilului tachetului si legea de
miscare a camei si conduce la determinarea legii de miscare a tachetului.
Sinteza (proiectarea) presupune cunoasterea profilului tachetului, legea de miscare a
tachetului, legea de miscare a camei, conducnd la determinarea profilului camei.
Profilele camei si tachetului, formnd cupla superioara C4 , se rostogolesc cu
alunecare, unul pe celalalt ramnnd n contact permanent. Profilul camei este nfasuratoarea
curbei de profil a tachetului, aflat n diferite pozitii relative.
n cadrul analizei mecanismului cu cama se mai efectueaza: stabilirea proprietatilor si
defectelor structurale, verificarea elementelor din punctul de vedere al rezistentei si uzurii si
calculul randamentului transmisiei .
Exista metodele de analiza: grafica; grafo-analitica; analitica.
Ilustram n figura 6.3 modul grafic de aflare a legii de rniscare a tachetului, s=f(f),
cunoscnd profilul camei; s reprezinta spatiul parcurs de tachet si f - unghiul de rotire a
camei.
6.2.1. Solutionarea analitica unitara a sintezei si analizei mecanismelor cu came
n figura 6.3 au fost reprezentate doua elemente, cu contact direct n punctul C = Cl =
C2 , ntr-un sistem de axe fixe XOY, fiecare element avnd propriul sistem de axe: x1 A1 y1 atasat camei (1) si x2 B2 y2 - atasat tachetului (2). Se presupune ca ambele profile (corpuri) sunt
n miscare.
Fie Cl(x1 ,yl) (l) si C2 (x2 ,y2 ) (2); ecuatia curbei (1) este de forma:

x = x1 ()
f (x 1, y1 ) = 0 1
y1 = y1 ()

(6.1)

ecuatia curbei (2) este, analog, de forma:

x = x 2 ()
g(x 2 , y2 ) = 0 2
y 2 = y2 ( )

(6.2)

cu si au fost notati parametrii corespunzator curbelor (1) si(2).

67

r0
0

2
3

5
6

Figura 6.3
y2

y1

(2)
A1
2
C

x2
x1

(1)
1

A1

O
Figura 6.4

Legile de miscare (deplasari si rotiri) pentru punctele Al(X1 ,Yl) si B2 (X2 ,Y2 ) n
sistemul de coordonate fixe XOY pot fi scrise, de asemenea, analitic sau parametrizat, n
raport cu timpul (t):

X1 = X1 (t )

F(X1 , Y1 ) = 0 Y1 = Y1 (t )
= (t )
1 1

(6.3)

X2 = X2 (t )

G(X2 , Y2 ) = 0 Y2 = Y2 (t )
= (t )
2
2

68

Ca urmare, coordonatele punctelor Cl si C2 n sistemul fix XOY devin:

X1(, t ) = X1 (t ) + x1 ( ) cos 1 ( t) y1 () sin 1 (t )

X2 (, t ) = X 2 (t ) + x 2 ( ) cos 2 ( t) y 2 ( ) sin 2 (t )
Y1(, t ) = Y1 (t ) + x 1 ( ) sin 1 (t ) + y 1 ( ) cos 1 (t )
Y2( , t) = Y2 (t ) + x 2 ( ) sin 2 (t ) + y 2 ( ) cos 2 ( t)

(6.4)

Apelnd la scrierea complexa, notam:

z 1 ( ) = x 1 () + i y1 ( )
z 2 ( ) = x 2 ( ) + i y 2 ( )
(6.5)

Z1 ( t ) = X1 (t ) + i Y1 ( t )
Z2 (t ) = X 2 (t ) + i Y2 (t )
Rezulta:

Z1(, t ) = Z1 ( t ) + z1 ( ) e i1 (t )

(6.6)

Z2 (, t ) = Z 2 ( t ) + z 2 ( ) e i2 ( t)
Cum conditia de contact C=C1 =C2 trebuie realizata, se obtine succesiv:
Z1(, t ) = Z2 (, t )

Z1 ( t ) + z1 ( ) e i1 (t ) = Z2 (t ) + z 2 ( ) e i2 (t )

(6.7)

adica un sistem de doua ecuatii n R care dau dependentele:

c = (t )
c = (t )

(6.8)

Trebuie sa punem si conditia de tangenta geometrica si cinematica; aceasta nseamna

ca viteza relativa ntre Cl si C2 este tangenta comuna la cele doua profile:

dY1 dY2
=
dX 1 dX2

(6.9)

rezultnd:

Y2 Y2
=
X2 X2

(6.10)

Dupa o dezvoltare laborioasa [4] se obtine conditia:

69

A (dx 2 sin ? 2 + dy 2 cos ? 2 ) B(dy 2 sin ? 2 dx 2 cos ? 2 ) =

d x 22 + y 22
= ? 21 (x 2 dx 2 + y 2 dy 2 ) = ? 21
2

(6.11)

Dispunem, asadar, de un sistem de 13 ecuatii: 4 ecuatii care caracterizeaza profilele:

(6.1), (6.2), 6 legi de miscare: (6.3), doua conditii de contact: (6.8) si o conditie de tangenta
cinematica (6.11); ca necunoscute (parametrii) apar: x1 , y1 , x2 , y2 , X1 , Y1 , 1 , X2 , Y2 , 2 , ,
si t.
La analiza unui mecanism se obtine legea de miscare a tachetului 2 = 2 ( t ) ; la
sinteza rezulta profilul camei:

x = x1 ()
f (x1 , y1 ) = 0 1
y1 = y1 ()

(6.12)

6.2.2. Unghiul de presiune

Unghiul format de normala la profilul camei cu directia tachetului se numeste unghi de
presiune (figura 6.5). n cazul mecanismului centric, notnd cu v B 21 viteza absoluta a
tachetului, cu f unghiul de rotire a camei si cu s - deplasarea tachetului, observam:
n
t

vB2

vB21

vB1
t

r0
n1

Figura 6.5

tg =

v B2
v B1

ds ds d
ds
=

= 1
dt d dt
d
= 1 = 1 (s + r0 )

(6.13)

vB2 =
v B1

de unde rezulta:
70

ds
d
tg =
1 (s + r0 )
1

(6.14)

si, n final :
tg =

v B2 1

(6.15)

s + r0

Se remarca faptul ca unghiul de presiune este influentat de marimea razei cercului de

baza r0 si, de asemenea, de variabilele v B 2 si s.
n cazul mecanismului excentric (figura 6.1.b) se poate deduce:
v B2
tg =

+e

s+ r e
2
0

(6.16)
2

Se poate determina unghiul de presiune si din conditii dinamice. n figura 6.6, au fost
facute notatiile: P- forta motoare (normala la cama); Q- forta rezistenta utila (incluznd
componentele tehnologice, de inertie si de frecare).
Q
N2

C2
N1
N1

d
x

N2

C1

Figura 6.6
Se admite ca reactiunile asupra tachetului sunt concentrate n punctele C1 si C2 . Se
neglijeaza frecarea dintre cama si tachet. Cu s-a notat coeficientul de frecare dintre tachet si
teaca acestuia.
Scriind ecuatiile de echilibru se pot determina reactiunile N1 si N2 :
71


P cos = Q + N1 + N 2

P sin = N1 N 2

d
d
P (x + 1) sin + P cos N1 l N1 d Q = 0

2
2
d
d

P (x + 1) sin + cos Q
2
2

N1 =
l + d
d
d

P x sin cos + Q
2
2

N2 =
l d

(6.17)

(6.18)

(6.19)

nlocuind (6.18) si (6.19) n (6.17) se obtine:

P=

Q
x
d

cos 1 + 2 sin
l
l

(6.20)

Daca marimile x si au valori mici rezistenta Q, pe care o poate nvinge cama, este
ridicata; pe de alta parte, componenta Psin fiind redusa, aceasta determina reactiuni Nl si N2
scazute si deci forte de frecare de asemenea scazute. Este deci avantajos ca unghiul de
presiune sa fie ct mai mic, pentru ca efortul motor Pcos sa fie ridicat, iar cel pasiv Psin
sa aiba valori reduse.
Neglijnd termenul ( d l ), n (6.20), se obtine:

P=

Q
x

cos 1 + 2 sin
l

(6.21)

Daca n (6.20) sau (6.21) numitorii se anuleaza forta P ? 8 iar miscarea tachetului
devine imposibila; se produce deci autoblocarea mecanismului. Unghiul de presiune la care
apare acest fenomen se numeste unghi critic; anulnd numitorul din (6.20):
x
d

cos cr 1 + 2 sin cr = 0
l
l

(6.22)

rezulta:

tg cr

1
x d

1 + 2

l
l

(6.23)

Pentru relatia aproximativa (6.21) rezulta:

72

tg cr

1
x

1 + 2
l

(6.24)

Conditia (6.24) se mai poate scrie:

x

1 1

1
2 tg

(6.25)

Considernd neglijabila frecarea din teaca tachetului se poate exprima componenta

motoare ideala:
P0 =

Q
cos

(6.26)

si se poate calcula randamentul transmisiei:

=

P0 ds
2x

= 1 1+
tg
P ds
l

(6.27)

Relatiile (6.15) sau (6.16), (6.23) sau (6.24) si (6.27) decid geometria transmisiei
cama-tachet si completeaza sinteza acesteia.
6.2.3. Trasarea profilului real al camei
Aceasta problema apare n cazul n care, pentru micsorarea frecarii din cupla, se
foloseste o rola atasata tachetului (figura 6.1.c). Asa cum se poate vedea n figura 6.7, exista
un profil teoretic, pe care- l parcurge centrul rolei si doua profile reale (inferior si superior),
corespunzatoare unei came exterioare, respectiv interioare.
profil superior

y
profil teoretic
A(x,y)
rr

x
B(x,y)
profil inferior
Figura 6.7
Se fac notatiile: rr raza rolei de palpare; x = x( ) si y = y() - coordonatele profilului
teoretic al camei; xr si yr - coordonatele profilului real al camei.
Scriind ecuatia familiei de cercuri de raza rr, cu centrul n A pe profilul teoretic
73

(x r x )2 + (y r y )2

= rr2

(6.28)

si derivnd-o n raport cu parametrul se obtine:

(x r x ) dx + (y r y ) dy = 0
d

(6.29)

Din (6.28) si (6.29) rezulta coordonatele punctului B care definesc geometria camei
reale:

xr = x

rr

dy
d

dx dy
+
d d
dx
rr
d
yr = y
2
2
dx dy
+

d d

(6.30)

Semnele conduc la profilul real inferior si la cel superior. De regula, se utilizeaza

came cu profil convex fata de rola (cama exterioara) - corespunznd profilului inferior.
6.2.4. Alegerea razei rolei de palpare
Daca tachetul este prevazut cu o rola, curba pe care se gaseste centrul acesteia este
profilul teoretic al camei. Profilul real se gaseste ducnd o curba echidistanta la profilul
teoretic, situata la o distanta egala cu raza rolei rr. Pentru o functionare normala trebuie ca, n
orice punct, rr < CT , CT fiind cea mai mica raza de curbura a profilului teoretic al camei;
conditia de mai sus determina raza rolei.
Se recomanda r r = min (rr, r r) , n care:
r r = (0,6...0,8) CT
r r = (0,4...0,5) rT0

(6.31)

Cu rT 0 s-a notat raza cercului de baza al profilului teoretic a1 camei .

Valorile razelor rr si CT sunt hotartoare pentru verificarea tensiunii hertziene de
contact:
H max = 0,418

Fn E
Ha
b

(6.32)

Au fost facute notatiile: Fn - forta normala maxima ce apare n functionarea

transmisiei, aceasta producndu-se n punctul de ridicare maxima a tachetului; b - latimea
comuna a tachetului si a camei; E = 2 E 1 E 2 (E 1 + E 2 ) , El si E2 fiind modulele de

74

elasticitate ale pieselor conjugate; = 1 2 (1 + 2 ) . Cu 1 s-a notat raza de curbura

minima a camei (CT ) iar cu 2 - raza de curbura a tachetului sau, dupa caz, a rolei acestuia.
Privitor la Ha se fac recomandarile:
- Ha = 500 600 MPa, pentru oteluri cu duritate superficiala HRC = 22 30;
- Ha = 900 1000 MPa, pentru oteluri cu HRC = 40 45;
- Ha = 1200 1400 MPa, pentru oteluri cu HRC = 52 60;
- Ha = 250 350 MPa, pentru fonte.
6.3. Studiul unor legi de miscare a tachetului
6.3.1. Legea liniara
Considernd acceleratia tachetului nula
a=

d 2s
=0
dt 2

(6.33)

se obtine prin integrare:

v=

ds
= v0
dt

(6.34)

si
s = v0 t

(6.35)

n figura 6.8 sunt reprezentate diagramele pentru acest caz.

s
v/
a

s
v/
a

v/0

v/0
a
Figura 6.8
Notnd: t = , unde f este unghiul de rotire a camei si - viteza unghiulara de
rotatie a acesteia se obtine:

s=

v0
h

(6.36)
75

Pentru = h , s=h, de unde rezulta:

h=

v0

sau

=
h h

(6.37)

Legile de miscare se pot rescrie:

s=

(6.38)

ds
h d
h
v=
=

=
= ct.
dt h dt h

Unghiurile f h , f 0 , f c, precum si cursa h se aleg dupa necesitati.

Pentru f = 0 si f = f h si pentru f 0 si f c viteza variaza brusc ceea ce face ca, teoretic,
acceleratia (si evident forta de inertie) sa fie infinita. Deoarece corpurile sunt totusi elastice,
forta are valori finite, dar foarte mari.
6.3.2. Legea parabolica
Legile de miscare au, n acest caz, forma:
2
+ C 2 + C3
2
v = C1 + C 2
a = C1 = ct
s = C1

(6.39)

Diagramele sunt prezentate n figura 6.9

O
h
4h

h/2
4h
2
h
h

s
v/
a/2

h/2

s
v/
a/2
4h
2
h
4h
h

Figura 6.9

76

Pentru 0

h
2

= 0 s = 0;

= h s = h

2
2

ds
= 0 C3 = C2 = 0
d
4h
C1 = 2
h

(6.40)

Rezulta ecuatiile de miscare:

2 h 2

2h
4 h
v=

2h

s=

(6.41)

4 h 2
a=
2h
Pentru

= 2 s =

= h s = h;

h
h
2

h
2
ds
4h
4 h
= 0 C1 = 2 ; C 2 =
; C3 = h
d
h
h

(6.42)

n acest caz ecuatiile, de miscare devin:

2h
(h )2
2
h
4 h
v=
(h )
2h

s= h

a=

(6.43)

4 h 2
2h

Calcule asemanatoare se fac si pentru cursa descendenta; acceleratia are numai

discontinuitati finite.
6.3.3. Legea cosinusoidala
Diagramele caracteristice sunt prezentate n figura 6.10.
Legile de miscare au forma:

1 cos

2
h

v = v max sin
=
sin

h
2 h
h

s=

a = a max cos

h 2

= 2 2 cos

h 2 h
h
77

(6.44)

s
v/
a/2
ph 2

s
v/
a/2

2
h

2f

O
ph

2f h

ph 2
2
2f h

h/2

ph
2f h

h/2
h

Figura 6.10
s
v/
a/2

s
v/
a/2

2ph
f 2h

h/2

2h
fh

h/2

2h
fh

2ph 2
2
fh

Figura 6.11
6.3.4. Legea sinusoidala
Diagramele caracteristice sunt prezentate n figura 6.11 iar ecuatiile de miscare sunt
urmatoarele:

78


1
2
s = h

sin

h
h 2

h
2
v=
1 cos

h
h

a=

(6.45)

2 h 2
2
sin

2
h
h

6.4. Alegerea legii de miscare a tachetului

Legea de miscare a tachetului este data de o necesitate tehnologica sau functionala.
Exista nsa restrictii privind miscarea tachetului, stiut fiind faptul ca n miscarea accelerata a
acestuia apar forte de inertie care, fie conduc la ncarcarea exagerata a cuplei, fie fac ca
tachetul sa se desprinda de cama, necesitnd un sistem elastic dimensionat corespunzator
pentru mentinerea contactului cu aceasta.
Notnd masa tachetului cu mt si lund ca referinta forta maxima de inertie
corespunzatoare camei sinusoidale
Fismax = m t 2

2 h
2h

(6.46)

se pot exprima fortele de inertie pentru cazul altor tipuri de came:

Fismax = m t a max

(6.47)

n tabelul 6.1 sunt prezentate cteva legi de variatie pentru acceleratia tachetului, cu
fortele de inertie maxime corespunzatoare.
La alegerea legii de miscare a tachetului trebuie evitate acele cazuri care conduc la
forte de inertie mari.
Se observa ca legea de variatie cosinusoidala prezinta avantaje deosebite din punct de
vedere dinamic.

79

Legea de variatie a
acceleratiei

Diagrama de variatie a
acceleratiei

Uniforma (cama cu
profil parabolic)
d2 s
= ct .
d2

Sinusoidala
2
ds
= C1 sin C 2
d2

Cosinusoidala
2
ds
= C1 cos C2
d2

Liniar descrescatoare

a
Trapezoidala

Variatie liniara a
tachetului
a=0

80

8 h 2
mc
2h

1.27

2 h 2
mc
2h

Fipmax =

Fismax =

2 h 2
=
mc
2 2h

0,785

Fildmax =

6 h 2
mc
2h

0,955

Fitmax =

16 h 2
mc
3 2h

0,955

c
i max

h
a

Trapezoidala
racordata cu
sinusoida

Tabelul 6.1
Fi max
Forta de inersie maxima
n tachet
Fismax

Fitxmax = 4,887

h
2 m c
2h

Fiteoretic

max

0,778

7. Transmisii planetare si diferentiale

7.1. Trenuri de angrenare cu axe fixe
n constructia de masini angrenajele se monteaza n cascada (figura 7.1.a), n serie
(figura 7.1.b) sau mixt (figura 7.1.c) formnd trenuri de angrenaje ordinare. Rotile dintate
componente pot fi cilindrice (figura 7.1) sau conice (figura 7.2).
Se defineste raportul de transmitere al unui angrenaj ordinar, compus din doua roti, cu
numerele de dinti zl si z2 si avnd vitezele unghiulare de intrare - l si respectiv de iesire - 2 ,
ca fiind:

i 12 =
1

1 z 2
=
2 z1

(7.1)

2
3

3'
1

2'

m
1

2'

(m-1)

Figura 7.1.a

Figura 7.1.b

Figura 7.1.c

3
2'
2

3
1

2
1
Figura 7.2.a

2
2'
Figura 7.2.b

Figura 7.2.c

Pentru un agrenaj cilindric exterior se considera zl>0 si z2 >0 prin conventie, rezultnd
ca sensul vitezei unghiulare de iesire este diferit de cel al vitezei unghiulare de intrare
(figura 7.3.a).

81

Daca angrenajul este cilindric interior se considera, prin conventie, z1 >0 si z2 <0; din
(7.1) rezulta ca sensul vitezei unghiulare de iesire este acelasi cu cel al vitezei unghiulare de
intrare (figura 7.3.b).
Facem observatia ca relatia (7.1) si conventiile de semne stabilite sunt diferite de cele
utilizate pna n prezent n literatura de specialitate. Pentru angrenaje conice semnul (-) din
(7.1) nu are relevanta asa nct aceasta se va citi (+).

r
1

r
1

z1

z1

r
2

r
2

z2

z2

Figura 7.3.a

Figura 7.3.b

Raportul de transmitere pentru trenul din figura 7.1.a devine, pe baza definitiei (7.1):

1 1 2
z z
z

... m 1 = ( 1) p1 2 3 ... m
=
m 2 3
z1 z 2
z m 1
m
p 1 z
= ( 1) m
z1

i 1m =

i 1m

(7.2)

n (7.2) exponentul p reprezinta numarul contactelor dintre danturile exterioare ale

transmisiei. Daca numarul p este par rezulta i1m < 0, ceea ce inseamna ca arborele de iesire se
roteste n acelasi sens cu cel de intrare; daca p este impar, i1m > 0, sensurile de rotatie ale celor
doi arbori fiind diferite. Relatia (7.2) poate fi aplicata si trenului din figura 7.1.b; pentru trenul
din figura 7.1.c - se va deduce o relatie care sa respecte configuratia concreta.
Pentru trenurile conice sagetile (figura 7.2) sugereaza sensurile de rotatie iar raportul
de trasnmitere este, in general

i 1m =

1 z 2 z 3
z
= ... m
m z1 z 2
z m 1

(7.3)

7.2. Trenuri de angrenare planetare

Urmarind exemplele din figura 7.4 se observa ca, n acest caz, axele rotilor nu mai
sunt toate fixe.
La toate variantele, bratul h poarta roti numite sateliti, acestea fiind antrenate de roata
centrala (solara) motoare (cu zl dinti) si obligate sa ruleze si pe roata fixa centrala cu z2 dinti.
n acest fel satelitul (figura 7.4.a) sau satelitii solidari (figura 7.4.b) au o miscare compusa: de
rotatie n jurul propriei axe si de revolutie n jurul axei de intrare si iesire.
La varianta din figura 7.4 c, miscarea planetara este tot o problema plana dar axele
sunt concurente.

82

z''s

z2
z2

S
r
s
2 = 0

2 = 0

z1

r
1

2 = 0

z''s

z's

zs
h

z2

r
h

r
1

z1

Figura 7.4.b

Figura 7.4.c
z''s

z2
z2

S
r
s
zs

z's

r
2

z1

r
1
Figura 7.5.a

r
1

z2

z's

r
2

z''s r
2

r
1

r
h

r
h

r
h

z1

Figura 7.4.a

r
1

z1
Figura 7.5.b

z1

r
h

r
h
Figura 7.5.c

Pentru transmisiile planetare prezentate gradul de mobilitate se determina cu formula

pentru mecanismele plane, vectorii vitezelor unghiulare fiind coplanari:
M = 3 n 2 C5 C4

(7.4)

n care: n = 3 (numarul elementelor mobile); C5 = 3 (numarul cuplelor de clasa a V-a); C4 = 2

(numarul cuplelor de clasa a IV-a, egal cu numarul contactelor de tip angrenaj). Din (7.4)
rezulta M=l, mecanismul fiind desmodrom.
Exista si mecanisme (de exemplu cele din figura 7.5.a, b, c) la care exista o singura
marime de intrare (l), pentru un singur element motor, la iesire regasindu-se doua marimi
(2 si h ) cu sensuri oarecare. Pentru aceste cazuri: n = 4; C5 = 4; C4 = 2, rezultnd gradul de
mobilitate M = 2. Mecanismele respective sunt denumite diferentiale, pentru ca marimea de
intrare (1 ) "se divide".
Urmarind figurile 7.4.a si b, se constata ca aceste mecanisme planetare provin din
mecanismele diferentiale din figurile 7.5.a si b daca, la acestea din urma se aplica ntregului
sistem respectiv o viteza unghiulara = -h .
Se poate afirma ca din punct de vedere cinematic mecanismele diferentiale si cele
planetare sunt echivalente.

83

7.3. Raportul de transmitere al mecanismelor planetare

Urmarind, spre exemplu schemele din figura 7.4 se poate scrie, n general :
r
r
r
1 = 1h + h

si

r
r
r
2 = h2 + h

r
r
r
r
n care: 1 si 2 sunt vitezele unghiulare absolute ale elementelor centrale iar 1h si h2 sunt
vitezele unghiulare relative ale elementelor centrale n raport cu elementul h considerat fix.
r
Termenul 1h se citeste astfel: "viteza unghiulara a elementului 1 cnd elementul h este fix";
analog pentru elementul 2 etc. Litera sau cifra care apare ca exponent nu este deci un
exponent. S-a facut apel la metoda suprapunerii efectelor conform careia, aplicnd ntregului
sistem o miscare cu (h ), relatiile cinematice relative dintre componentele sistemului nu se
schimba. Raportul de transmitere i1 2 , exprimnd vitezele unghiulare ale rotilor centrale 1 si 2,
ramne acelasi si n cazul blocarii elementului h. Angrenajul devine astfel ordinar, iar raportul
de transmitere are forma:
h
i 12
=

1h
h
= 1
h
2
2 h

(7.5)

Relatia (7.5) este cunoscuta sub numele de formula lui R. Willis.

n cazul mecanismului din figura 7.4.a se observa ca 2 =0, relatia (7.5) devenind:
h
i 12
=

1 h 1
=
1
h
h

(7.6)

cum

i transmisie = i 12h =

1
h

(7.7)

si
h
i 12
=

1 s

= ( 1) 1 s = ( 1) 1hs sh2
2 s
s 2

(7.8)

rezulta:
h
i 12
= ( 1)

zs z2
z

= 2
z1 z s
z1

(7.9)

Din (7.6), (7.7) si (7.9) se obtine n final :

h
i 12h = 1 + i 12
z
i 12h = 2 1
z1

(7.10)
(7.11)

84

Conform conventiei, z2 este un numar negativ. Pentru zl = 20 dinti si z2 = 200 de

r
r
dinti, de exemplu, din (7.11) rezulta i 12h = 11 . Semnul () semnifica faptul ca 1 si h au
acelasi sens.
n cazul mecanismului din figura 7.4.b relatiile (7.6), (7.7) si (7.10) ramn adevarate.
n plus,
h
i 12
=

1
= ( 1) 1 s
2
s 2

z
z
= ( 1) s1 2
z 1 z s2

(7.12)

Din (7.6), (7.7) si (7.12) rezulta:

h
i 12h = 1 + i 12
z
z
i 12h = s1 2 1
z1 zs 2

(7.13)
(7.14)

Numarul z2 este considerat negativ. Exemplificnd, pentru: zl = 20, zs1 = 20, zs2 = 30 si
r
z2 = - 300, se obtine i 12h = 11 . Se remarca si n acest caz identitatea sensurilor vectorilor 1
r
si h .
Pentru alte configuratii de mecanisme planetare expresia raportului de transmitere se
deduce corespunzator.
7.4. Calculul energetic al mecanismelor planetare
Se considera ca, n general, mecanismele planetare (n variantele abordate) sunt
caracterizate de marimile:
r r
r
1 , 2 si h - viteze unghiulare;
r
r
r
M 1 , M 2 si M h - momente de torsiune;
r r
r r
r r
P1 = 1 M 1 , P2 = 2 M 2 si Ph = h M h - puteri .
Tinnd seama de sensul vitezelor unghiulare si al momentelor, puterile pot fi pozitive
(motoare) sau negative (rezistente).
Mecanismele analizate (figura 7.5.a si b), avnd toate elementele mobile, nu prezinta
nici un fel de legatura exterioara ceea ce nseamna ca se poate scrie ecuatia de echilibru
cinetostatic
r
r
r
M1 + M 2 + M h = 0

(7.15)

Rotirea intregului mecanism cu = h , pentru a se obtine un mecanism planetar

(figura 7.4.a sau b), presupune, necesitatea unei puteri suplimentare

r
r
r
r
Ps = h M 1 + M 2 + M h

(7.16)

pe baza relatiei (7.15) rezulta Ps=0, ceea ce nseamna ca exista posibilitatea rotirii cu = h
fara consum de putere.
Mecanismul planetar (figura 7.4 a si b), rezultat deci din mecanismul diferential
(figura 7.5.a si b), este echivalent cu acesta din punct de vedere cinematic. Pentru o totala
echivalare este necesar sa actioneze n mecanismul planetar si fortele existente n mecanismul
85

diferential: fortele de interactiune (provenind din momentele de torsiune) dintre roti si fortele
masice (inertiale). Prin blocarea elementului h, fortele de inertie care splicitau satelitii dispar
si actiunea acestora:
Fi = m s e 2h

(7.17)

ms este masa satelitului si e reprezinta bratul portsatelitului .

Puterile elementelor centrale devin, prin blocarea elementului h:
r
r
r
P1h = (1 h ) M1 ;
P1h > 0
r
r
r
P2h = (2 h ) M 2 ;
P2h < 0
r
r
r
Phh = hh hh M h = 0

(7.18)

Pentru echivalenta este necesar sa existe si conditiile:

P1
1
=
>0
h
1 h
P1

P2
2
=
>0
h
2 h
P2

si

(7.19)

adica elementele centrale sa-si pastreze functiile.

Randamentul unei transmisii planetare are forma generala:
Ph2 M h 2h
M
1 M
=
= i 2h1 h = 2 h
2
2
P1
M 1 1
M1
i 1h M 1

12h =

(7.20)

pe baza relatiei (7.9) se deduce ca:

12h =

M
1
h
h
1 + i12 M1

(7.21)

Se mai poate scrie:

h
12
=

P2h M 2 h2
M
1 M
=
= i h21 2 = h 2
h
h
P1
M 1 1
M1
i 12 M 1

(7.22)

Din (7.15), (7.21) si (7.22) rezulta:

h
M h = 12h 1 + i12
M1
h
h
M 2 = 12 i 12 M1 = 1 + 12h 1 + i12h M 1

)]

Revenind la relatia (7.15), utiliznd (7.23) si (7.24), se scrie

h
h
h
M 1 12
i 12
M 1 + 12h 1 + i 12
M1 = 0

de unde gasim:

86

(7.23)
(7.24)

3
1h

h
h
12
i 12
+1
=
h
1 + i 12

(7.25)

Relatiile (7.23), (7.24) si (7.25) permit trecerea la calculul de rezistenta daca se

h
concretizeaza 12
.
Daca, de exemplu, numarul de sateliti este S=l, atunci 12h = 0,98 2 ; exponentul 2
indica numarul contactelor ordinare pe traseul zl-zs- z2 (figura. 7.3.a), respectiv pe traseul z1 -zs1
si zs2 z2 (figura 7.3.b). Pentru S = 2, 12h = 0,98 4 ; pentru S=3 (caz uzual) 12h = 0,98 6 etc.
n vederea calculului de rezistenta, la transmisiile planetare pe care le-am analizat mai
sus, este necesara si cunoasterea momentelor pe axele satelitilor. Astfel, pentru varianta din
figura 7.4. a momentul de torsiune pe axa satelitului zs este:
M s = 1hs i 1hs M 1

(7.26)

n care 1hs este randamentul total al angrenajelor ordinare interpuse ntre z1 si z2 . La

predimensionare se va lua 1hs = 0,98s , S fiind numarul satelitilor iar i 1hs = z s1 z1 .
Dupa dimensionare, este posibila determinarea randamentului unui angrenaj ordinar
cu formula:
1
1
+
z1 z 2
= 1
2 f cos

(7.27)

n care: coeficientul de frecare are valorile = 0,08 0,10, pentru angrenaje normale ca
executie si = 0,04. . .0,07 , pentru angrenaje durificate, rectificate si unse cu ulei aditivat; a
este gradul de acoperire frontal, pentru dantura dreapta.
Coeficientul de viteza f are valoarea 1 pentru viteze periferice v 15 m/s si f = 2 3,
pentru v > 15 m/s (roti de mare viteza).
Dupa cum se va vedea mai jos nu se utilizeaza, de obicei, transmisii planetare cu un
singur satelit ci cu doi sau mai multi, pentru echilibrare.
La o executie perfecta si montaj ireprosabil fiecare flux de putere (prin fiecare satelit)
ar trebui sa fie o fractiune 1/S din puterea transmisa.
n fapt, puterea de calcul si respectiv momentul de calcul sunt date de relatiile
generice:

Pc = k s

P
S

si

M tc = k s

Mt
S

(7.28)

n care ks este coeficientul supraunitar al repartizarii neuniforme a sarcinii pe cei S sateliti ai

transmisiei.
n tabelul 7.1 sunt date momentele de torsiune de calcul pentru angrenajele ordinare
care trebuie dimensionate, la variantele de transmisie planetara discutate.
Coeficientul ks are valori diferite pentru calculul solicitarii de contact (ksH) si pentru
calculul la ncovoiere la piciorul dintelui (ksf ) dupa cum se precizeaza n tabelul 15.35 din
[12].
Pentru predimensionarea distantelordintre axe si pentru predimensionarea modulului
se considera ksH =ksf = l.
87

Tabelul 7.1
Momentul de torsiune de calcul Mtc
M
ks 1
S
M1 h zs h
ks
1s ; 1s = 0,98s
S
z1
M
ks 1
S
M
z
k s 1 1hs s ; 1hs = 0,98 s
S
z2

Angrenajul
Varianta V1
(figura 7.4a)

Varianta V1
(figura 7.4b)

z1 zs
zs z2
z1 zs'
z s'' z2

Pentru o ct mai uniforma repartitie a puterii ntre sateliti se utilizeaza solutii

constructive diverse: fixarea elastica a unei roti centrale (solutie aplicata n cazul utilizarii a
trei sau mai multi sateliti si care permite autocentrarea), rezemarea elastica a satelitilor pe
axele lor si altele.
n constructii mai recente se remarca tendinta libertatii de autocentrare la rotile
centrale cu dantura interioara. Aceasta solutie este justificata prin faptul ca aceste roti
constituie elementul fix al transmisiei planetare, astfel ca descentrarea acestei roti si
autocentrarea dupa sateliti nu prezinta pericolul aparitiei maselor excentrice n miscare de
rotatie.
O solutie schematic prezentata, prin care este permisa autocentrarea rotii centrale
mobile este prezentata n figura 7.6. n fapt cuplajul cardanic este materializat printr- un cuplaj
dintat care are avantajul compactitatii.

Figura 7.6

7.5. Conditii geometrice impuse transmisiilor planetare

Pentru exemplificare vor fi analizate doar variantele din figurile 66.a si 66.b, denumite
pe scurt V1 si V2 .
7.5.1. Conditia de coaxialitate
Daca, n cazul general, dantura este nclinata este evident ca pentru a exista alinierea
arborilor de intrare si iesire trebuie indeplinita conditia de coaxialitate:
88

a) Varianta Vl
m n (z 1 + z s ) m n (z s + z 2 )
=
2 cos
2 cos

(7.29)

adica a 1s = a s2 , sau a 1s = a s2 , ceea ce conduce la relatia

z1 + 2 z s + z2 = 0

(7.30)

n cazul danturii fara deplasare de profil. Daca se accepta roti cu deplasare de profil conditia
(7.30) se poate extinde:

z1 + 2 z s + z 2 2

(7.31)

n relatiile de mai sus: mn modul normal si unghiul de nclinare; se reaminteste

ca z2 este un numar negativ, ceea ce face ca formal as2 sa fie de asemenea un numar negativ.
b) Varianta V2
Notnd cu 1s1 = s2 2 = unghiul de nclinare a danturii, acelasi pentru ambele trepte,
si mnI si mnII modulele respective, distantele dintre axe apar sub forma:

a 1s1 =

m nI z 1 + z s1
2 cos

a s2 2 =

m nII z s2 + z 2

2 cos

(7.32)

Notnd km = mnII/mnI si scriind conditia a 1s1 = a s2 2 , sau a 1s1 = a s2 2 , se ajunge la

conditia de coaxialitate pentru danturi fara deplasare de profil:

(7.33)

(7.34)

z 1 + z s1 + k m z s2 + z 2 = 0

sau
z1 + z s1 + k m z s2 + z 2 2

la danturi cu deplasare de profil.

Pentru aceasta varianta apare ca necesara si conditia de gabarit egalizat (vezi
figura 7.4.b):
z
z

m nI 1 + z s1 = m nII 2
2
2

(7.35)

z 1 + 2 z s1 + k m z 2 = 0

(7.36)

adica

89

7.5.2. Conditia de montaj

Conditia se refera la posibilitatea angrenarii simultane a unui satelit (sau a mai
multora) cu ambele roti centrale. Conditia propriu- zisa se exprima diferit in functie de
varianta constructiva concreta.
a) Varianta V1
Satelitul s este montat (figura 7.7) si angreneaza cu rotile centrase 1 si 2. Daca se
considera roata centrala 2 fixa, iar rotii 1 i se da o miscare de rotatie, se va roti si bratul h.

2
2

1
1

Figura 7.7
Unghiul minim cu care trebuie rotita roata 1, pentru ca sa fie posibila o noua
montare teoretica a unui nou satelit, n aceesi pozitie ca primul, este unghiul pentru care
pozitia relativa dintre rotile centrale 1 si 2 rezulta aparent nemodificata. Acest unghi este
desigur egal cu pasul unghiular al rotii 1. nseamna ca unghiul minim pentru doua montari
consecutive de sateliti este unghiul f 0 , cu care bratul portsatelit se roteste atunci cnd roata
centrala 1 se roteste cu un unghi = 1 = 2 z 1 . Tinnd seama de raportul de transmitere
rezulta (utiliznd relatia 7.11):

0 =

=
i12h

2
=
z
z1 z 2
2 1
z1

(7.37)

cum = N 0 , N fiind un intreg si = 2 S , S fiind numarul satelitilor, se gaseste:

z1 z 2 = N s

(7.38)

b) Varianta V2
Se demonstreaza [2] o relatie n care sunt implicate toate numerele de dinti si numarul
satelitilor S:
z1 z s2 z 2 z s1
S

= N z s1 z s2

(7.39)
90

7.5.3. Conditia de vecinatate

La utilizarea mai multor sateliti (S > 2) exista riscu1 ca doi sate1iti vecini sa se atinga
ntre ei, montajul ti functionarea fiind imposibi1e.
s
(zs)
das

a1s

as

f =

>0

2p
s

1
(z1 )
das
Figura 7.8
Din figura 7.8 apare evidenta conditia, pentru varianta V1 :
2

m n (z 1 + z s )

sin > m n s + 2 (1 + x s )
2 cos
S
cos

(7.40)

S-a notat cu xs deplasarea specifica de profil a satelitului. Conditia (7.40) devine:

z1 + z s

z
sin > s + 2 (1 + x s )
cos
S cos

(7.41)

Pentru varianta V2 conditia de vecinatate este dubla:

z1 + z s1
cos

sin

z 2 + z s2
cos

zs

> 1 + 2 1 + x s1
S cos

sin

zs

> 2 + 2 1 + x s2
S cos

(7.42)

(7.43)

Cu xs1 si xs2 , s-au notat deplasarile specifice de profil ale satelitilor.

Pentru determinarea numerelor de dinti, se mai impun urmatoarele conditii:
unghiul de nclinare al danturii = 10 pentru roti din materiale de mbunatatire si =
12 pentru roti din materiale durificate;
z1 = 632; s = 25; z2 < 40; (z2 +zs'') > 10.
91

8. Bibliografie
1. Resetov, L., Self- aligning mechanisms, Mir Publishers, Moscow,1986.
2. Dranga, M., Mecanisme si organe de masini, Instititutul Politehnic Bucuresti,
1983.
3. Antonescu, P., Mecanisme. Calculul structural si cinematic, Institutul Politehnic
Bucuresti, 1979.
4. Manea, Gh., Organe de masini, Vol.I, Editura tehnica, Bucuresti, 1970.
5. Manolescu, N.I. s.a., Teoria mecanismelor si a masinilor, Editura didactica si
pedagogica, Bucuresti, 1972.
6. Movnin, M., Goltziker, D., Machine design, Mir Publishers, Moskow, 1975.
7. Pelecudi, C., Dranga, M., Dinamica masinilor, Institutul Politehnic Bucuresti,
1980.
8. Voinea, R., Mecanica, Editura didactica si pedagogica, Bucuresti, 1975.
9. Dobre, G., Mecanisme, Universitatea Politehnica Bucuresti, 1993,
10. Handra-Luca, s.a. Introducere n teoria mecanismelor, Vol. I.Cluj-Napoca, Editura
Dacia, 1983.
11. Demian, T. s.a. Mecanisme de mecanica fina, Bucuresti, Editura didactica si
pedagogica, 1982.
12. Pelecudi, Chr. s.a. Mecanisme, Bucuresti, Editura didactica si pedagogica, 1985.
13. Pelecudi, Chr. s.a. Algoritmi si programe pentru analiza mecanismelor, Bucuresti,
Editura tehnica, 1985.
14. Hamilton, M.H. si Reinholtz, C.F. Mechanisms and Dynamics of Maschinery,
John Wiley and Sons, 1987.
15. Doughty, S. Mechanics of Machines, John Wiley and Sons, 1987.
16. Angeles, J. si Lopez-Cajun, C.S. Optimization of Cam Mechanisms, Kluwer
Academic Publishers, 1991.

92