Rezumat Curs Mecanisme

Analiza structurală a mecanismelor 5
1. ANALIZA STRUCTURALĂ A MECANISMELOR
1.1. Noţiuni de bază şi definiţii
Teoria mecanismelor şi a maşinilor are drept scop studiul transmiterii mişcării şi a

energiei mecanice, elaborarea unor metode de calcul în vederea analizei cinematice,
cinetostatice şi dinamice ale sistemelor mecanice mobile, precum şi a unor metode de
sinteză (proiectare) ale acestora pentru a asigura o anumită funcţionalitate.
Un sistem mecanic mobil este un ansamblu artificial de corpuri, care are drept
scop transmiterea mişcării şi a energiei mecanice; el poate fi un agregat, un dispozitiv
sau un aparat.
Agregatul este un sistem mecanic mobil care are rolul de a transforma o anumită
formă de energie (nemecanică) într-o energie mecanică şi apoi în lucru mecanic util
sau altă formă mecanică a energiei. Părţile tipice ale agregatului sunt maşina motoare,
transmisia şi maşina de lucru.
 Maşina motoare are rolul de a transforma energia nemecanică în energie
mecanică şi de a genera o anumită mişcare (ex. motorul termic).
 Transmisia are rolul de a vehicula energia mecanică şi mişcarea de la maşina
motoare la cea de lucru, cu posibilitatea modificării unor caracteristici ale acestora.
 Maşina de lucru transformă energia mecanică în lucru mecanic util (ex. maşina
unealtă).
Dispozitivul este un sistem mecanic mobil care serveşte la efectuarea unor anumite
operaţii şi are în general o mişcare intermitentă (ex. dispozitive de poziţionare, de
fixare, etc.).
Aparatul este un sistem mecanic mobil destinat executării unor operaţii specifice
(ex. aparatele de măsură).
Părţile tipice ale sistemelor mecanice mobile sunt constituite la rândul lor din
componente care sunt subsisteme cu funcţionalitate simplă. Unele din aceste
componente au caracter specific, funcţionalitatea lor fiind legată de transformări
energetice, altele au un caracter universal, funcţiunile lor fiind legate de transmiterea
mişcării şi energiei mecanice.
Componentele universale ale sistemelor mecanice mobile sunt constituite din
mecanisme.
Mecanismul este un ansamblu de corpuri legate mobil între ele, care are drept scop
transmiterea mişcării şi a energiei mecanice, cu posibilitate de transformare a mişcării
de intrare.
În figura 1.1 sunt prezentate două mecanisme fundamentale:
- mecanismul manivelă piston (figura 1.1.a) care transmite mişcarea şi energia
mecanică de la elementul conducător 1 la cel condus 3 (culisa) cu
transformarea mişcării de rotaţie într-una de translaţie;
6 Analiza mecanismelor
- mecanismul patrulater articulat (figura 1.1.b) care transmite mişcarea şi

energia mecanică de la elementul conducător 1 la cel condus 3 fără
transformarea mişcării de rotaţie de intrare.
a) b)
Figura 1.1: a – mecanism manivelă piston; b – mecanism patrulater articulat
1.2. Elemente cinematice
Elementele cinematice sunt părţi componente ale mecanismelor, ele reprezintă o

piesă sau un grup de piese rigid legate între ele, care faţă de toate celelalte elemente
componente au o mişcare bine determinată şi au rolul de a transmite mişcarea şi
energia mecanică de la elementul motor la cel condus.
Identificarea elementelor cinematice în schemele cinematice ale mecanismelor se
face cu cifre arabe, cu respectarea următoarelor reguli:
- elementul cinematic fix se notează cu cifra 0;
- elementul cinematic conducător (motor) se notează cu cifra 1;
- celelalte elemente cinematice se notează respectând o ordine oarecare de la
elementul conducător la cel condus.
Elementele cinematice se clasifică după două criterii:

 după natura lor elementele cinematice pot fi:
- elemente rigide (nedeformabile ex. biele, manivele, pistoane, etc.);
- elemente flexibile (ex. curea de transmisie, lanţ de transmisie);
- elemente lichide (ex. uleiul din sistemele hidraulice);
- elemente gazoase (ex. aerul comprimat din sistemele pneumatice);
- elemente electrice (ex. câmpul electromagnetic);
- etc.
 din punct de vedere structural, se clasifică după rangul acestora. Rangul (j) unui
element cinematic reprezintă numărul legăturilor mobile pe care acesta le are cu
celelalte elemente ale mecanismului. Astfel vom avea (tabelul 1.1):
Tabelul 1.1
Monare (j = 1)
Elemente cinematice
simple (j  2)
Binare (j = 2)
Clasificare Ternare (j = 3)
structurală
Elemente cinematice
compuse (j  3)
Polinare (j > 3)
1.3. Cuple cinematice
Cupla cinematică este o legătură mobilă, directă între două sau mai multe
elemente cinematice, cu scopul limitării libertăţilor de mişcare relativă dintre acestea,
respectiv transmiterii mişcării şi energiei mecanice de la un element la altul.
Legătura dintre elementele cinematice se poate realiza în mod continuu (ex. cupla
lagăr fus - figura 1.2.a), sau periodic (ex. cupla formată prin angrenarea roţilor dinţate,
figura 1.2.b). Contactul dintre elementele cinematice care formează cupla cinematică
se poate realiza după o suprafaţă (figura 1.2.a), după o dreaptă (ex. transmisie prin roţi
cu fricţiune, figura 1.2.c), sau poate fi punctiformă (ex. cupla tachet – camă, figura
1.2.d)
a b c d
Figura 1.2. Tipuri de legături la cuplele cinematice
Clasificarea cuplelor cinematice se realizează după mai multe criterii, după cum
urmează:
 Din punct de vedere constructiv:
- cuple cinematice închise, la care contactul se realizează prin formă, respectiv
printr-o ghidare permanentă; ele au avantajul atenuării şocului între elementele
componente (ex. cupla tachet – camă, figura 1.3.a);
- cuple cinematice deschise, la care contactul dintre elementele cinematice se
realizează prin forţă (greutatea proprie a elementelor), sau prin intermediul
arcurilor elicoidale (ex. figura 1.3.b).
a b
Figura 1.3.
 Din punct de vedere cinematic:

- cuple cinematice plane, contactul dintre elemente se realizează într-un plan,
permiţând mişcări relative în plan între elementele cinematice care o formează
(ex. figura 1.4.a)
- cuple cinematice spaţiale, permit mişcări relative spaţiale între elementele
cinematice care o formează (ex. figura 1.4.b)
a b
Figura 1.4.
 Din punctul de vedere al contactului dintre elementele cinematice:

- cuple cinematice inferioare, contactul dintre elemente se realizează după o
suprafaţă (ex. figura 1.2.a, figura 1.3.b, figura 1.4.a, b);
- cuple cinematice superioare, contactul dintre elemente se realizează după o
dreaptă sau este punctiform (ex. figura 1.2.b, c, d, figura 1.3.a).
 Din punct de vedere structural cuplele cinematice se clasifică în funcţie de clasa

acestora. Se ştie că un corp nesupus legăturilor poate avea maxim şase grade de
libertate (L) (numărul parametrilor scalari independenţi care definesc la un moment
dat poziţia corpului într-un sistem de axe OXYZ), respectiv şase posibilităţi de
mişcare, trei de rotaţie în jurul axelor sistemului OXYZ şi trei de translaţie de-a
lungul axelor sistemului OXYZ. Se numeşte clasa cuplei cinematice (m) numărul
mişcărilor pe care aceasta le suprimă elementelor cinematice care o formează
(numărul constrângerilor introduse). Astfel, se vor defini cuple cinematice de clase:
1,2,3,4,5. Cuple de clasa 0 şi 6 nu există, deoarece prima înseamnă corp nesupus
legăturilor, iar cea de a doua suprimând toate cele şase grade de libertate ar elimina
mobilitatea dintre elementele cinematice care o formează.
Cuplele cinematice se notează Cm, unde m = 1,2,3,4,5 reprezintă clasa cuplei.
- Cupla cinematică de clasa I (C1, m = 1)
Numărul gradelor de mobilitate (posibilităţi de mişcare între elementele

cinematice) va fi:
L=6–m=6–1=5
Figura 1.5. Cuple cinematice de clasa I
- Cupla cinematică de clasa II (C2, m = 2), permite 4 mişcări între elementele care o
formează.
L=6–m=6–2=4
a b
Figura 1.6. Cuple cinematice de clasa II
- Cupla cinematică de clasa III (C3, m = 3), permite 3 mişcări între elementele care o
formează.
L=6–m=6–3=3
Figura 1.6. Cuple cinematice de clasa III
- Cupla cinematică de clasa IV (C4, m = 4), permite 2 mişcări între elementele care o
formează.
L=6–m=6–4=2
Figura 1.7. Cuple cinematice de clasa IV

- Cupla cinematică de clasa V (C5, m = 5), permite o singură mişcare între elementele
care o formează. Mişcarea poate fi de rotaţie sau de translaţie, după cum o cuplă
cinematică de clasa a V-a poate fi de rotaţie (R), sau de translaţie (T).
L=6–m=6–5=1
a b
c
Figura 1.8. Cuple cinematice de clasa V: a – de rotaţie; b – de translaţie; c - cupla şurub piuliţă
Un caz particular al cuplelor cinematice de clasa V este cupla şurub - piuliţă

(figura 1.8.c), deşi elementele care o formează pot efectua două mişcări.
Cele două mişcări, cea de translaţie (exprimată prin deplasarea x) şi cea de


rotaţie (exprimată prin unghiul de rotaţie ) sunt dependente ( x  p ).
2
În figura 1.9 sunt prezentate simbolurile a câtorva cuple cinematice de diferite
tipuri şi clase cu ajutorul cărora acestea se reprezintă în schemele cinematice ale
mecanismelor.
Figura 1.9. Simbolizarea cuplelor cinematice
1.4. Lanţuri cinematice
Lanţurile cinematice sunt ansambluri mobile formate din elemente cinematice de

diferite ranguri (j), legate între ele în mod continuu prin cuple cinematice de diferite
clase (m).
Clasificarea lanţurilor cinematice se face după mai multe criterii:
 Din punct de vedere structural:

- lanţuri cinematice simple, toate elementele cinematice componente au rangul
j  2 (ex. figura 1.10, figura 1.12.a,b)
a b c d
Figura 1.10. Lanţuri cinematice simple
- lanţuri cinematice complexe, au în componenţa lor cel puţin un element

cinematic cu rangul j  3 (ex. figura 1.11, figura 1.12.c)
a b c d
Figura 1.11. Lanţuri cinematice complexe
 din punct de vedere al formei:

- lanţuri cinematice deschise, au în componenţa lor cel puţin un element
cinematic cu rangul j = 1 (ex. figura 1.10.a,b, figura 1.11.a,b, figura 1.12.c);
- lanţuri cinematice închise, toate elementele cinematice componente au rangul
j  2 (ex. figura 1.10.c,d, figura 1.11.c,d, figura 1.12.a,b).
 din punct de vedere cinematic:
- lanţuri cinematice plane, la care punctele elementelor cinematice descriu
traiectorii plane (ex. figura 1.10, figura 1.11);
- lanţuri cinematice spaţiale, unde puntele elementelor cinematice componente
descriu şi traiectorii spaţiale (ex. figura 1.12).
a b c
Figura 1.12. Lanţuri cinematice spaţiale
1.4.1. Lanţ cinematic determinat (desmodrom)
Un lanţ cinematic este determinat (desmodrom) dacă fiecărei poziţii relative a

unuia din elementele cinematice componente în raport cu a oricăruia din celelalte
elemente îi corespund poziţii determinate pentru toate celelalte elemente ale lanţului
cinematic. În acest caz mişcarea imprimată de un element este transmisă prin
intermediul cuplelor cinematice tuturor celorlalte elemente, astfel încât mişcarea
acestora este determinată în mod univoc de a celui conducător.
Poziţiile relative ale elementelor cinematice ale unui lanţ cinematic sunt
determinate de un singur parametru cinematic, care poate fi viteza unghiulară a
elementului conducător (figura 1.13).
a b
Figura 1.13. Lanţuri cinematice determinate
În exemplul din figura 1.13.a se observă că pentru o mişcare de rotaţie a

elementului AB în jurul articulaţiei A faţă de elementul AD, elementele BC şi CD vor
avea poziţii perfect determinate în raport cu elementul AD pentru orice poziţie a
elementului AB.
Un lanţ cinematic este nedeterminat (nedesmodrom) dacă acesta nu
îndeplineşte condiţiile celui determinat. Un exemplu de lanţ cinematic (cu un singur
parametru cinematic independent – viteza unghiulară a elementului AB) nedeterminat
este prezentat în figura 1.14. Se observă că pentru o poziţie bine determinată a
elementului AB faţă de elementul AD, elementul BC (şi implicit elementele CD şi DE)
poate ocupa o infinitate de poziţii faţă de elementul AE.
Figura 1.14. Lanţ cinematic nedeterminat Figura 1.15. Lanţ cinematic cu doi parametri cinematici
independenţi
Pentru ca lanţul cinematic din figura 1.14 să devină determinat, fie se va adăuga
un element de legătură (GF  lanţ Stephenson figura 1.13.b), fie dacă va avea două
elemente conducătoare faţă de elementul AE (doi parametri cinematici independenţi –
două viteze unghiulare independente, figura 1.15)
1.4.2. Formula structurală a lanţului cinematic
Formula structurală a lanţului cinematic stabileşte o relaţie între numărul e al

5
elementelor cinematice şi numărul C
m 1
m a cuplelor cinematice componente de diferite
clase.
Se ştie că un element cinematic nesupus legăturilor posedă şase grade de
libertate (trei mişcări de translaţie de a lungul şi trei mişcări de rotaţie în jurul axelor
unui sistem OXYZ), adică numărul parametrilor independenţi care descriu poziţia sa la
un moment dat). Astfel, cele e elemente cinematice (nesupuse legăturilor) din
componenţa unui lanţ vor poseda în total 6e grade de libertate.
5
Dar cele e elemente cinematice sunt legate între ele prin C
m 1
m cuple
cinematice, fiecare din ele suprimând câte m grade de libertate. Cuplele cinematice vor
5
suprima  mC
m 1
m grade de libertate din totalul de 6e.
Formula structurală a lanţului cinematic reprezintă de fapt numărul gradelor de

libertate al acestuia, şi se va exprima după cum urmează:
5
L  6e   mC
m 1
m  L  6e - 5C5  4C4 3C3  2C2  C1  (1.1)
1.5. Mecanisme
Mecanismele sunt lanţuri cinematice la care unul din elementele cinematice se

fixează, şi au proprietatea că pentru o poziţie dată a elementului conducător în raport
cu elementul fix toate celelalte elemente mobile au poziţii bine determinate
(mecanismul este desmodrom).
În figura 1.16.a se prezintă modul de obţinere a mecanismului patrulater articulat
dintr-un lanţ cinematic format din patru elemente şi patru cuple de rotaţie (clasa 5) prin
fixarea elementului 4, iar în figura 1.16.b modul de obţinere al mecanismului manivelă
piston dintr-un lanţ cinematic cu patru elemente şi patru cuple (trei de rotaţie şi una de
translaţie – clasa 5), tot prin fixarea elementului 4.
b
Figura 1.16: a – mecanismul patrulater articulat; b – mecanismul manivelă piston
Elementele cinematice din componenţa mecanismelor au denumiri specifice,

cum ar fi:
- manivelă, execută mişcare de rotaţie completă;
- bielă, execută mişcare plan paralelă;
- balansier, execută mişcare oscilantă (rotaţie incompletă);
- culisă, execută mişcare de translaţie, etc.
Gradul de mobilitate (M) al mecanismului
Gradul de mobilitate (M) al mecanismului reprezintă numărul mişcărilor

independente pe care le primeşte din exterior, respectiv numărul gradelor de libertate a
elementelor cinematice în raport cu un element fix. Aşa cum s-a arătat în paragraful
1.5.1, mecanismul provine dintr-un lanţ cinematic prin fixarea unui element cinematic,
adică prin reducerea unui număr de 6 grade de libertate. Numărul gradelor de
mobilitate va fi:
5 5
M  L  6  6e  
m 1
mCm  6  6e - 1   mC
m 1
m 
5
(1.2)
 M  6n   mC
m 1
m
S-a notat: n = e – 1, numărul elementelor mobile ale mecanismului

1.6. Familia unui mecanism
Se defineşte familia f a unui mecanism numărul libertăţilor de mişcare care lipsesc

simultan tuturor elementelor cinematice componente, respectiv numărul restricţiilor
impuse mişcării elementelor.
Dacă elementelor unui mecanism li se impun iniţial f restricţii de mişcare comune,
atunci fiecare element (nesupus legăturilor) va avea 6 – f grade de libertate, iar cuplele
cinematice de clasa m vor suprima (m – f) grade de libertate. În aceste condiţii,
formula structurală a mecanismului exprimată prin relaţia (1.2) va deveni:
5
M f  6  f n   m  f C
m  f 1
m (1.3)
Se observă că un mecanism de familie f nu poate avea în componenţa sa decât

cuple cinematice de clasă m  f + 1. Valoarea minimă a familiei unui mecanism este
fmin = 0, iar cea maximă, fmax = 4.
În continuare, se prezintă câteva exemple de determinare a familiei
mecanismelor.
Mecanism de familie 0:
Numărul elementelor mobile: n = 4

Numărul cuplelor cinematice: C5 = 4 {E, C, B, A}; C3 = 1 {D}; C4 = C2 = C1 =0
M0  6n  5C5  4C4  3C3  2C2  C1  6  4  5  4  3 1  1


Numărul cuplelor cinematice: C5 = 6 {O, A, B, C, D, E}; C4 = C3 = C2 =0
M1  5n  4C5  3C4  2C3  1C2  5  5  4  6  1


Numărul cuplelor cinematice: C5 = 7 {A, B, C, D, E, F (R), F(T)}; C4 = 0
M3  3n  2C5  C4  3  5  2  7  1
1.7. Criterii de aplicare a formulei structurale unui mecanism
În aplicarea formulei structurale, definită prin relaţia (1.3), este necesar să se ţină
seama de anumite criterii pentru a nu se ajunge la rezultate care nu corespund cu
realitatea (grad de mobilitate nul sau negativ), criterii care stabilesc modul de
introducere a numărului elementelor şi cuplelor cinematice în relaţia de determinare a
numărului gradelor de mobilitate.
1.7.1. Elemente cinematice pasive
O analiză atentă a modului în care sunt dispuse în structura mecanismului

diferitele elemente cinematice, permite identificarea unora dintre ele care se pot
îndepărta, fără ca prin aceasta să se modifice legile de mişcare ale elementelor rămase.
Aplicarea formulei structurale, prin luarea în considerare a acestor elemente
poate duce la rezultate eronate, de genul Mf = 0 sau chiar Mf < 0, în timp ce din punct
de vedere cinematic mecanismul funcţionează şi este determinat.
În figura 1.17.a se prezintă cazul unui mecanism paralelogram articulat care are
în componenţa sa un element cinematic pasiv.
a b
c d
Figura 1.17. Mecanisme cu elemente cinematice pasive
Dacă în calculul gradelor de mobilitate se iau în considerare toate elementele vom

avea:
f = 3; n = 4; C5 = 6  M3  3n  2C5  3  4  2  6  0 , rezultat incorect
Dacă în calcule se elimină elementul 4 vom avea:
f = 3; n = 3; C5 = 4  M3  3n  2C5  3  3  2  4  1 , rezultat corect

În acest caz, elementul 4 are rolul de a consolida mecanismul şi de al scoate din

poziţiile extreme (punct mort). Fără acest element în momentul suprapunerii
elementelor 1,2,3 există posibilitatea ca acesta să devină antiparalelogram, adică
elementul 3 să schimbe sensul de rotaţie (figura 1.17.b).
Alte exemple de mecanisme cu element cinematic pasiv sunt prezentate în figura
1.17.c,d.
1.7.2. Cuple cinematice pasive
Cuplele cinematice pasive nu introduc condiţii de legătură suplimentară faţă de

cele existente, prezenţa lor fiind impusă de necesitatea consolidării mecanismului şi
ajută la trecerea acestuia prin poziţiile extreme.
Un mecanism cu cuplă cinematică pasivă este prezentat în figura 1.18
(mecanismul de antrenare a maşinii de rabotat).
Figura 1.18. Mecanism cu cuplă cinematică pasivă
Pentru f = 3; n = 5; C5 = 8 (cuplele O, O1, A(R), A(T) B, C, D, E ) formula

structurală devine:
M3  3n  2C5  3  5  2  8  1 , rezultat în neconformitate cu realitatea
Se observă că cuplele E şi D realizează ambele legătura între elementul

cinematic 5 şi elementul fix 0. În această situaţie, una din ele se poate considera cuplă
pasivă şi nu se va lua în considerare în calculul gradelor de mobilitate ale
mecanismului, formula structurală având următoarea formă:
f = 3; n = 5; C5 = 7 (cuplele O, O1, A(R), A(T) B, C, D)

M3  3n  2C5  3  5  2  7  1 , rezultat în conformitate cu realitatea
1.7.3. Grade de mobilitate de prisos
În unele cazuri, prin aplicarea formulei structurale apar două sau mai multe
grade de mobilitate, ceea ce ar duce la concluzia falsă că mişcarea elementului condus
ar depinde de mai multe mărimi cinematice (mişcări) independente, adică mecanismul
ar avea mai multe elemente conducătoare, ceea ce prin analiza schemei cinematice a
mecanismului rezultă că nu concordă cu realitatea. Spre exemplificare, se prezintă un
mecanism cu camă în două variante constructive, la prima (figura 1.19.a) contactul
dintre cama (1) şi tachetul (2) se realizează prin intermediul rolei (3), iar la cea de-a
doua (figura 1.19.b) contactul este direct.
a b
Figura 1.19. Grade de mobilitate de prisos
În primul caz: f = 3; n = 3; C5 = 3 {(0-1),(2-0), (2-3)}; C4 = 1 {(1-3)}
M3  3n  2C5  C4  3  3  2  3  1  2 , incorect pentru că există un singur element

conducător – cama.
În al doilea caz, prin eliminarea rolei vom obţine:
f = 3; n = 2; C5 = 2 {(0-1),(2-0)}; C4 = 1 {(1-2)}
M3  3n  2C5  C4  3  2  2  2  1  1 , rezultat corect

Totuşi, rola are un rol important, şi anume înlocuieşte frecarea de alunecare

dintre tachet (2) şi camă (1) cu una de rostogolire între rolă (3) şi camă (2), care se ştie
că este una mai puţin consumatoare de energie. De aceea, în practică se optează pentru
varianta cu rolă de contact.
1.7.4. Articulaţii multiple
O articulaţie multiplă se defineşte ca o cuplă cinematică de clasa 5 (m = 5) de

rotaţie, la care pe axa de rotaţie a acesteia se află mai mult de două elemente
cinematice.
Se notează C5k , unde k = i – 1, i – numărul elementelor cinematice concurente
în articulaţie (gradul de multiplicitate a articulaţiei).
a b
Figura 1.20: Articulaţie multiplă. a – articulaţie simplă C15 ; b – articulaţie dublă C52 .
1.8. Grupe structurale (ASSUR)
O grupă structurală (ASSUR) este o combinaţie de elemente cinematice de

diferite ranguri şi cuple cinematice de diferite clase, care adăugate sau eliminate
dintr-un mecanism nu-i modifică gradul de mobilitate Mf, adică grupa structurală va
avea gradul de mobilitate nul.
În acest sens, un mecanism este alcătuit din una sau mai multe grupe structurale
şi unul sau mai multe elemente cinematice conducătoare, după cum mecanismul are
unul sau mai multe grade de mobilitate.
Deoarece în practică se cunosc o varietate foarte mare de mecanisme, fiecare cu
particularităţile sale constructive, este necesară elaborarea unor metode universal
valabile de analiză cinematică, cinetostatică şi dinamică ale acestora. Aceste metode
universal valabile se elaborează pentru fiecare grupă structurală în parte, ele putând fi
utilizate indiferent de complexitatea mecanismelor studiate.
1.8.1. Formula structurală a grupei structurale

5
Se consideră un mecanism plan având familia f, n elemente mobile şi C
m  f 1
m
cuple cinematice de clasa m, a cărui formulă structurală este dată de relaţia (1.3):
5
M f  6  f n   m  f C
m  f 1
m
Acestui mecanism i se va adăuga o grupă structurală, respectiv o combinaţie de

5
n’ elemente cinematice şi C
m  f 1
'
m cuple cinematice de clasa m, fără să i se modifice
numărul gradelor de mobilitate. Formula structurală a noului mecanism va fi:
   m  f C 
5
M'f  6  f  n  n '  m  C'm (1.4)
m  f 1
Astfel încât combinaţia de elemente şi cuple să fie grupă structurală, se pune
condiţia: Mf = M’f. Egalând relaţiile (1.3) şi (1.4), rezultă:
 m  f Cm  M'f  6  f n  n '   m  f C 

5 5
 M f  6  f n  m  C'm 
m  f 1 m  f 1
5 5
 6  f n '   m  f C'm  0
m  f 1
 M fg  6  f n '   m  f C
m  f 1
'
m 0 (1.5)
5
adică combinaţia de n’ elemente şi C
m  f 1
'
m cuple cinematice este grupă structurală şi
are gradul de mobilitate nul.

Pentru mecanisme de diferite familii, relaţia (1.5) va avea forma:
 5
' '
 ' ' ' '
f  0  M og  6n  mCm 6n  C1  2C 2  3C3  4C 4  5C5  0
' '
 m 1
 5
f  1  M1g  5n ' 
 m2

m  1C'm 5n '  C'2  2C3'  3C'4  4C5'  0
 5
 ' '

f  2  M 2g  4n  m  2C m 4n  C3  2C 4  3C5  0
' ' ' '
(1.6)
 m 3
 5
f  3  M 3g  3n ' 
 m4

m  3C'm 3n '  C'4  2C5'  0
 5
f  4  M  2n '  m  4 C' 2n '  C'  0


4g
m 5
m  5
1.8.2. Alcătuirea grupelor structurale
În vederea alcătuirii grupelor structurale (ASSUR) se definesc următoarele

noţiuni:
- Clasa conturului deformabil închis, zg - reprezintă numărul elementelor care
formează conturul respectiv;
- Clasa grupei structurale - reprezintă rangul jmax al elementelor cinematice
componente, sau dacă este cazul clasa zg max a contururilor deformabile
închise;
- Ordinul grupei structurale reprezintă numărul cuplelor cinematice libere
(potenţiale) prin care aceasta se va lega la restul mecanismului.
În continuare se va prezenta cazul mecanismelor plane, care au familia f = 3.
Totodată, pentru simplificarea calculelor, se va considera că mecanismul (grupa
structurală) nu are în componenţa sa cuple cinematice de clasa 4 (C’4 = 0). Conform
relaţiei (1.6) dependenţa dintre numărul cuplelor şi elementelor cinematice ale grupei
structurale va fi:
3
f  3, C'4  0  3n '  2C5'  0  C5'  n ' (1.7)
2
n '  2  C5'  3
 ' '
respectiv: n  4  C 5  6 (1.8)
 ' '
n  6  C5  9, etc.
Clasificarea grupelor structurale:
a) grupe structurale de clasa II şi ordinul 2 (diada), sunt cele mai simple grupe
structurale fiind formate din două elemente cinematice cu rangul j = 2 şi trei cuple
cinematice de clasa m = 5 ( n '  2, C5'  3 ), două dintre ele fiind cuple potenţiale.
Grupa structurală având doar trei cuple cinematice de clasa 5, făcând toate
combinaţiile posibile vor rezulta cinci tipuri de diade, cunoscute şi sub denumirea de
aspectele diadei, prezentate în figura 1.21.
a b c d e
Figura 1.21. Aspectele diadei: a – aspectul 1 (RRR); b – aspectul 2 (RRT); c – aspectul 3 (RTR);
d – aspectul 4 (TRT); e – aspectul 5 (RTT). (R – cuplă de rotaţie, T – cuplă de translaţie)
b) grupe structurale de clasa III (triade), au în componenţa lor cel puţin un element
cinematic cu rangul j = 3.
- grupe structurale de clasa III şi ordinul 3 (figura 1.22.a,b) sunt formate din
patru elemente şi şase cuple cinematice din care trei cuple potenţiale ( n '  4, C5'  6 ).
- grupe structurale de clasa III şi ordinul 4 (figura 1.22.c) sunt formate din şase
elemente şi nouă cuple cinematice din care patru cuple potenţiale ( n '  6, C5'  9 ).
a b c
Figura 1.22. Grupe structurale de clasa III. a, b – triadă simplă, c – triadă dublă
Varietatea mare de combinaţii între cuplele de rotaţie şi cele de translaţie din

componenţa triadelor, nu a impus clasificarea riguroasă a acestora sub formă de
aspecte ca în cazul diadelor.
c) grupe structurale de clasa IV (tetrade), au în componenţă cel puţin un element

cinematic de rangul j = 4, sau un contur deformabil închis format din patru elemente
cinematice zg = 4. Varietatea tetradelor este foarte mare, câteva exemple fiind
prezentate în figura 1.23.
a b c
'
Figura 1.23. Grupe structurale de clasa IV: a – tetradă de ordinul 2 ( n  4, C5'  6 );
'
b – tetradă de ordinul 3 ( n  6, C5'  9 ); c – tetradă de ordinul 4 ( n '  6, C5'  9 ).
d) grupe structurale de clasa V (pentade), au în componenţă cel puţin un element

cinematic de rangul j = 5, sau un contur deformabil închis format din cinci elemente
cinematice zg = 5 (figura 1.24.a).
e) grupe structurale de clasa VI (hexade), au în componenţă cel puţin un element

cinematic de rangul j = 6, sau un contur deformabil închis format din şase elemente
cinematice zg = 6 (figura 1.24.b).
a b
'
Figura 1.24: a – pentadă de ordinul 3 ( n  6, C5'  9 ); b – hexadă de ordinul 3 ( n '  6, C5'  9 )
În mod similar, se pot defini grupe structurale de clase mai mari, însă ele se
întâlnesc mai rar în practică.
În final, un mecanism este compus dintr-una sau mai multe grupe structurale
respectiv dintr-unul sau mai multe elemente conducătoare. Elementul conducător nu
face parte din nici o grupă structurală şi poartă denumirea de mecanism fundamental.
În figura 1.25 se prezintă câteva exemple de mecanisme împărţite în grupe
structurale.
Figura 1.25. Împărţirea mecanismelor în grupe structurale

1.9. Transformarea mecanismelor
În paragrafele anterioare s–a menţionat faptul că pentru a se putea elabora

metode unitare de analiză poziţională, cinematică, cinetostatică sau dinamică a
mecanismelor, este necesară împărţirea acestora în grupe structurale. Aceste grupe
structurale au în componenţa lor cuple cinematice inferioare (de clasa 5) şi în unele
cazuri cuple cinematice superioare (de clasa 4,3,2,1).
Pentru a uşura şi mai mult elaborarea metodelor unitare de analiză a
mecanismelor se poate face transformarea cuplelor cinematice superioare în elemente
şi cuple cinematice inferioare, sau altfel spus mecanismele cu cuple superioare se
echivalează cu unele cu cuple cinematice inferioare. Analiza mişcării relative dintre
elementele care formează cupla este mult mai simplă în cazul cuplelor de clasa 5,
inferioare (permit o singură mişcare) decât la cuplele superioare, de clasa 4,3,2,1, care
permit mai multe mişcări.
Această echivalare trebuie să respecte două condiţii:
- gradul de mobilitate al mecanismului să rămână neschimbat;
- legea de mişcare a elementului condus să nu se modifice.
În continuare se va considera un mecanism de familie f, care are în componenţa

sa cuple cinematice de clasa 4 şi 5. Formula structurală a mecanismului este:
Mf  6  f n  5  f C5  4  f C4 (1.9)
Cuplele de clasa 4 se echivalează (se înlocuiesc) cu ne elemente cinematice şi C5e

cuple cinematice de clasa 5. Formula structurală a mecanismului echivalent va fi:
Mfe  6  f n  n e   5  f C5  C5e  (1.10)
Conform primei condiţii de echivalare gradul de mobilitate al mecanismului

transformat trebuie să rămână neschimbat, Mfe = Mf, adică:
M fe  6  f n  n e   5  f C5  C5e   M f  6  f n  5  f C5  4  f C 4 
 6  f n e  5  f C5e  4  f C4  (1.11)
 C5 e 
6  f n e  4  f C4
5f
C5e - numărul cuplelor de clasa a 5-a de echivalare pentru ne elemente de echivalare.

În continuare se va considera cazul particular al unui mecanism plan (f = 3), cu o

singură cupla cinematică de clasa 4 (C4 = 1). În aceste condiţii relaţia de echivalare
(1.11) devine:
3n e  1
C5 e  (1.12)
2
Relaţia (1.12) se poate rezolva în mulţimea numerelor întregi, adică ne şi C5e

trebuie să fie numere întregi. Astfel:
n e  1  C5 e  2
n e  3  C5e  5, etc.
Dacă C4 = 1 şi ne = 1  C5e = 2, adică respectând condiţiile de echivalare, o

cuplă de clasa 4 se poate echivala cu un element şi două cuple cinematice de clasa 5.
În figura 1.26.a se prezintă echivalarea unei cuple de clasa 4 formată din două
elemente cinematice (1,2), mărginite de curbe oarecare (1, 2), având razele de
curbură (1, 2).
a b
Figura 1.26. Echivalarea unei cuple de clasa 4
Echivalarea cuplei cinematice de clasa 4 C se va face cu un element cinematic

C1C2, şi două cuple cinematice de clasa 5 dispuse în centrele de curbură C1 şi C2.
Deoarece curbele 1 şi 2 au o formă oarecare, centrele lor de curbură C1 şi C2
nu sunt fixe în raport cu elementele 1 şi 2, respectiv nici razele de curbură 1 şi 2 nu
au valori constante. Din acest motiv transformarea cuplei este instantanee, adică este
valabilă doar pentru o singură poziţie a elementului conducător. Pentru toate celelalte
poziţii ale elementului conducător transformarea cuplei trebuie repetată.
Totodată, nici lungimea elementului cinematic de echivalare, C1C2  1  2 nu
este constantă, depinzând de razele de curbură 1 şi 2. Excepţie face cazul particular
când 1 şi 2 sunt cercuri sau arce de cerc, respectiv au centrele de curbură fixe în
raport cu elementele cinematice 1 şi 2.
În figura 1.26.b se prezintă cazul cuplei de clasa 4 formată din două elemente
cinematice (1,2), mărginite de curbe oarecare (1, 2), având razele de curbură (1, 2),
unde 2   .
În figura 1.27.a, b, c se prezintă câteva exemple de transformare a mecanismelor
cu cuple superioare.
mecanism original mecanism transformat

a

b

c
Figura 1.27. Transformarea mecanismelor
2. ANALIZA CINEMATICĂ A MECANISMELOR PLANE
2.1. Introducere
Deoarece majoritatea mecanismelor întâlnite în practică sunt plane, în continuare

se va face referire doar la acestea. Se ştie din capitolul precedent că un mecanism se
descompune în grupe structurale de diferite clase (cu grad de mobilitate 0) şi unul sau
mai multe elemente conducătoare. Pentru analiza cinematică (dar şi cinetostatică) s-au
elaborat metode unitare, universal valabile pentru elementele conducătoare şi pentru
grupele structurale.
Analiza cinematică se poate realiza prin mai multe metode, clasificate în două
grupe principale:
- metode grafice şi grafoanalitice, care sunt mai accesibile, însă precizia
rezultatelor nu este ridicată, din cauza erorilor de reprezentare şi măsurare
apărute în construcţiile grafice.
- metode analitice, mult mai precise, însă ele implică un volum foarte mare de
calcule, necesitând utilizarea sistemelor de calcul. Analiza cinematică prin
metode analitice se poate realiza utilizând diverse limbaje de programare, C++,
Visual Basic, Turbo Pascal, Fortran, Matlab, etc., sau cu ajutorul unor pachete
de programe specializate cum ar fi: Mecaplan, Algor, SAM50, Watt&Roberts,
etc.
2.2. Analiza cinematică a mecanismelor prin metode

grafice şi grafoanalitice
2.2.1. Traiectoriile punctelor elementelor cinematice
a) Element cinematic în mişcare de rotaţie. Traiectoriile punctelor de pe un element

cinematic în mişcare de rotaţie (figura 2.1) sunt cercuri sau arce de cerc concentrice
având centrul în centrul de rotaţie al elementului.
Poziţia elementului este dată de unghiul său de poziţie , iar poziţia punctelor
este dată prin ecuaţiile polare definite în funcţie de unghiul de poziţie al elementului 
şi de distanţa punctului faţă de centrul de rotaţie, ri.
x Ai  ri cos  ; yAi  ri sin  (2.1)
b) Element cinematic în mişcare de translaţie. Traiectoriile punctelor de pe un element

cinematic în mişcare de translaţie (figura 2.2) sunt drepte ce trec prin punctele
respective şi sunt paralele cu direcţia de translaţie. Poziţia elementului şi a punctelor
acestuia este dată de deplasarea x raportată faţă de un sistem de referinţă.
Analiza cinematică a mecanismelor 31
Figura 2.1. Traiectoria punctelor de pe un Figura 2.2. Traiectoria punctelor de pe

element în mişcare de rotaţie un element în mişcare de translaţie
c) Element cinematic în mişcare plan paralelă (bielă). Traiectoria punctelor de pe

elementele în mişcare plan paralelă sunt curbe denumite curbe bielă (figura 2.3,
punctele E, F). Poziţia elementului în mişcare plan paralelă este dată de unghiul de
poziţie raportat la un sistem de referinţă ataşat mecanismului (figura 2.4)
Traiectoria Traiectoria
punctului E punctului F
Figura 2.3. Curba bielă Figura 2.4. Poziţia bielei BE
2.2.2. Determinarea poziţiilor grupelor structurale prin metoda

locurilor geometrice
a) diada de aspectul 1 (RRR). Se cunosc poziţiile cuplelor marginale A şi C, respectiv

lungimile elementelor l1 şi l2. Se cere determinarea cuplei centrale B şi implicit a
poziţiilor elementelor, 1 şi 2. Cupla B se găseşte la intersecţia arcelor de cerc cu
centrele în punctele A şi C, şi de raze l1 şi l2. Problema are două soluţii B şi B1 (figura
2.5), din care se va alege una care corespunde succesiunii mişcării mecanismului. Dacă
cele două arce de cerc nu se intersectează problema nu are soluţii.
Figura 2.5. Poziţiile diadei RRR Figura 2.6. Poziţiile diadei RRT
b) diada de aspectul 2 (RRT). Se cunosc poziţia cuplei marginale A, direcţia ghidajului

x-x, lungimea elementului 1, l1 şi distanţa l2 de la cupla centrală B la ghidaj. Poziţia
cuplei centrale B şi implicit a elementului 1, dată prin unghiul 1 se determină trasând
un arc de cerc cu centrul în A şi de rază l1 (figura 2.6). Rezultă două soluţii, B şi B1 din
care se alege cea care corespunde succesiunii mişcării mecanismului.
c) diada de aspectul 3 (RTR). Se cunosc poziţiile cuplelor marginale A şi B, respectiv

distanţele l1 şi l2 ale acestora faţă de ghidajul x-x. Poziţia ghidajului, respectiv poziţiile
1 şi s2 ale elementelor 1 şi 2 se determină trasând tangentele comune la cercurile cu
centrele în A şi B şi raze l1 şi l2 (figura 2.7). Problema are patru soluţii din care se va
alege cea care corespunde succesiunii mişcării mecanismului.
Figura 2.7. Poziţiile diadei RTR
d) diada de aspectul 4 (TRT). Se cunosc poziţiile celor două ghidaje x-x şi y-y ale celor
două cuple marginale de translaţie şi distanţele l1 şi l2 de la cupla centrală la cele două
ghidaje. Poziţia cuplei centrale A se găseşte la intersecţia dreptelor paralele cu direcţia
ghidajelor şi aflate la distanţele l1 şi l2 de acestea (figura 2.8). Şi în acest caz există
patru soluţii din care se alege cea convenabilă.
Figura 2.8. Poziţiile diadei TRT Figura 2.9. Poziţiile diadei RTT
e) diada de aspectul 5 (RTT). Se cunosc poziţia cuplei marginale A, poziţia ghidajului

x-x a cuplei marginale de translaţie C, distanţa l1 de la cupla marginală de rotaţie A la
ghidajul y-y al cuplei de translaţie centrale B şi unghiul  dintre cele două ghidaje.
Direcţia ghidajului y-y a cuplei centrale se determină trasând o tangentă la cercul cu
centrul în A şi rază l1 care să facă unghiul  cu direcţia ghidajului x-x (figura 2.9). Şi în
acest caz există patru soluţii.
f) triada RR-RR-RR (figura 2.10). Se cunosc poziţiile cuplelor marginale A,B,C,

lungimile l1, l2 şi l3, respectiv lungimile laturilor care formează elementul 4, l4’, l4’’ şi
l4’’’.
Figura 2.10. Triada RR RR RR Figura 2.11 Poziţiile triadei
Poziţiile triadei se determină cu ajutorul construcţiei grafice din figura 2.11. Cu

centrul în A şi de rază l1 se trasează cercul (1), iar cu centrul în B şi de rază l2 cercul
(2). Pe cercul (1) se marchează punctele 1,2,3,4,5,6, ca poziţii succesive pentru punctul
D. Cu centrele în aceste puncte şi de rază l4’ se trasează arce de cerc care intersectează
cercul (2) în punctele 1’,2’,3’,4’,5’,6’, corespunzătoare poziţiilor succesive pentru
punctul E. Cu centrele în punctele D şi E astfel obţinute se trasează arce de cerc de raze
l4’’ şi l4’’’ care se intersectează în punctele 1’’,2’’,3’’,4’’,5’’,6’’ corespunzătoare
poziţiilor succesive ale punctului F. Locul geometric al punctelor F astfel obţinute este
o curbă bielă (3) şi reprezintă traiectoria acestui punct. În final se trasează un cerc (4)
cu centrul în C şi de rază l3 care intersectează curba bielă în două puncte F şi F’
corespunzătoare poziţiei acestuia. Dintre cele două poziţii se va alege cea
corespunzătoare succesiunii mişcării mecanismului din care face parte triada. Dacă se
alege al doilea punct de intersecţie pentru poziţia cuplei F, atunci se trasează cercurile
cu centrul în F’, de raze l4’’ şi l4’’’ care intersectează cercurile (1) şi (2) în punctele D şi
E corespunzătoare acestei poziţii.
2.2.3. Poziţiile extreme ale mecanismelor

În timpul funcţionării unui mecanism, elementele mobile ale sale pot ocupa
diferite poziţii particulare, care duc la imposibilitatea transmiterii mişcării într-un
anumit sens (unele din elementele cinematice îşi pot schimba sensul de mişcare, fără ca
acest lucru să fie cerut din punct de vedere cinematic, ex. figura 1.17, cazul
paralelogramului articulat). Aceste poziţii se numesc poziţii extreme sau poziţii moarte
şi trebuiesc bine determinate în vederea evitării problemelor cinematice ce pot apare.
a) poziţiile extreme ale mecanismului patrulater articulat (figura 2.12). Mecanismul

patrulater articulat se găseşte în poziţii extreme (date de unghiurile de poziţie ale
manivelei i şi e) atunci când manivela OA şi biela AB sunt coliniare (suprapuse).
Aceste poziţii se determină trasând două cercuri cu centrele în punctul A, de raze lOA +
lAB, respectiv lAB - lOA, care vor intersecta cercul cu centrul în C şi de rază lBC în cele
două poziţii extreme ale punctului B (Bi şi Be).
Figura 2.12 Poziţiile extreme ale mecanismului patrulater articulat

b) poziţiile extreme ale mecanismului manivelă piston (figura 2.13). Mecanismul se

găseşte în poziţii extreme (date de unghiurile de poziţie ale manivelei i şi e), atunci
când manivela se găseşte pe direcţia de translaţie a culisei. Cele două poziţii extreme
ale punctului B, (Bi şi Be) se determină prin intersecţia cercurilor cu centrele în punctul
A, de raze lOA + lAB, respectiv lOA - lAB, cu direcţia de translaţie a culisei.
Figura 2.13 Poziţiile extreme ale mecanismului manivelă piston
2.2.4. Distribuţia vitezelor şi acceleraţiilor
Pentru determinarea vitezelor şi acceleraţiilor unor puncte caracteristice ale

mecanismelor, este necesar să se cunoască vitezele şi acceleraţiile elementelor
cinematice componente, care efectuează diferite tipuri de mişcare.
a) distribuţia vitezelor şi acceleraţiilor pentru un element în mişcare de translaţie

(figura 2.14). Distribuţia vitezelor şi acceleraţiilor este determinată dacă se cunoaşte
viteza şi acceleraţia unui punct aparţinând elementului. În mişcarea de translaţie toate
punctele elementului vor avea vitezele şi acceleraţiile de aceeaşi direcţie, sens şi
modul.
v A  v B  vC ; a A  a B  a C (2.2)
a b c
Figura 2.14 Vitezele şi acceleraţiile în mişcarea de translaţie

Cazuri particulare: - mişcare uniformă a = 0 (figura 2.14.a)
- mişcare uniform accelerată (figura 2.14.b)
- mişcare uniform încetinită (figura 2.14.c)
b) distribuţia vitezelor şi acceleraţiilor pentru un element în mişcare de rotaţie

- în mişcarea de rotaţie a elementului cinematic (figura 2.15.a), vitezele au
direcţia normală la raza traiectoriei, sensul este cel al vitezei unghiulare 1, iar
modulele sunt date de relaţiile (2.3).
a b
Figura 2.15. Vitezele (a) şi acceleraţiile (b) în mişcarea de rotaţie
v B  1x AB, vB  1lAB

v M  1x AM, vM  1lAM (2.3)
vA  0
În cazul metodelor grafice şi grafo-analitice trebuie să se ţină seama de scara de

reprezentare a mărimilor vectoriale. În cazul de faţă dacă scara de reprezentare a
vitezelor este kv, acestea se vor reprezenta grafic prin segmente de dreaptă (având
unitatea de măsură [mm]):
v v
Bb  B ; Mm  M , etc (2.4)
kv kv
după cum se observă şi în figura 2.15.a. Dreapta Ab reprezintă locul geometric al

vârfurilor tuturor vitezelor punctelor elementului în mişcare de rotaţie, adică vectorii
viteză „sunt văzuţi” din centrul de rotaţie sub acelaşi unghi :
Bb Mm
tg    ...  ct (2.5)
AB AM
- Pentru determinarea acceleraţiilor diferitelor puncte (figura 2.15.b) este

necesară cunoaşterea vitezei şi acceleraţiei unghiulare 1 şi 1 a elementului în
mişcare de rotaţie.
aB 
d
dt
 
vB 
d
dt
  
1x AB  1x AB  1x 1x AB  1x AB  12 AB  (2.6)
Se observă că acceleraţia butonului de manivelă B are două componente 

relaţia (2.6) se mai poate scrie:
t n
aB  aB  aB (2.7)
unde:
t
- a B  1x AB ( a Bt  1AB ) este componenta tangenţială a acceleraţiei unui punct în
mişcare de rotaţie, având direcţia vitezei punctului respectiv, sensul fiind dat de cel al
acceleraţiei unghiulare.
n v2
- a B  12 AB ( a nB  12 AB sau a nB  BA ) este componenta normală a acceleraţiei
AB
unui punct în mişcare de rotaţie, având direcţia razei (AB), iar sensul, din punct către
centrul de rotaţie.
Mărimea acceleraţiei unui punct în mişcare de rotaţie rezultă din relaţia:
aB  a   a 
t 2
B
n 2
B  AB 14  12 (2.8)
În mod similar, se poate scrie acceleraţia oricărui punct aparţinând elementului

în mişcare de rotaţie:
a M  1x AM  12 AM ; aM  a   a 
t 2
M
n 2
M  AM 14  12 (2.9)
Cu notaţiile din figura 2.15.b se mai poate scrie:
t t
aB aM 1AB 1AM 1
tg  n
 n
    ct. (2.9)
aB aM 12 AB 12 AM 12
În cazul în care elementul în mişcare de rotaţie este element conducător,

mişcarea se consideră uniformă (1 = 0), iar acceleraţiile punctelor de pe element vor
avea doar componentă normală.
n
a B  a B  12 AB (2.10)
c) distribuţia vitezelor pentru un element în mişcare plan paralelă. Sunt cunoscute mai
multe metode grafice şi grafo - analitice, prezentate în continuare:
c1) metoda ecuaţiilor vectoriale (figura 2.16). Pentru determinarea distribuţiei

vitezelor unui element cinematic AB, este necesară cunoaşterea vitezei punctului A,
vA, şi a vitezei unghiulare a elementului în mişcare plan paralelă, respectiv viteza
unghiulară de rotaţie a elementului în jurul punctului A. Viteza punctului B rezultă din
însumarea unei mişcări de translaţie şi a uneia de rotaţie în jurul punctului A.
Astfel:
v B  v A   x AB, unde :
(2.11)
v AB   x AB reprezintăviteza relativăde rotaţiea punctului B faţă de punctul A
Figura 2.16. Metoda ecuaţiilor vectoriale Figura 2.17. Metoda proiecţiilor
În mod similar, se poate scrie viteza oricărui punct al elementului cinematic:
v M  v A   x AM
(2.12)
v AM   x AM
c2) metoda proiecţiilor (figura 2.17). Metoda are la bază teorema conform căreia
proiecţiile vitezelor a două puncte ale unui element cinematic aflat în mişcare plan
paralelă, pe dreapta ce uneşte cele două puncte, sunt egale ca mărime şi au acelaşi sens.
Pentru aplicarea metodei este necesară cunoaşterea vitezei unui punct (de ex. vA) şi a
direcţiei vitezei unui alt punct, rezultată din configuraţia şi cinematica întregului
mecanism din care face parte elementul (de ex. vB).
   
prAB vA  prAB vB (2.13)
Cu construcţia grafică din figura 2.17, se determină sensul şi mărimea vitezei

punctului B.
c3) metoda centrului instantaneu de rotaţie, CIR (figura 2.18). CIR este un punct din
planul mişcării care are viteză nulă la un moment dat şi se găseşte la intersecţia razelor
vectoare normale la vitezele tuturor punctelor aparţinând elementului la un moment
dat. Pentru aplicarea metodei este necesară cunoaşterea vitezei unui punct (de ex. vA) şi
a direcţiei vitezei unui alt punct, (de ex. vB).
Figura 2.18. Metoda CIR
Cu notaţiile din figura 2.18 se poate scrie:
Aa v A
tg    v A  AI  tg (2.14)
AI AI
din IAC şi IBC  IC  IA cos   IBcos (2.15)
din metoda proiecţiilor:    

prAB vA  prAB vB  vA cos   vB cos (2.16)
Împărţind relaţiile (2.15) şi (2.16), rezultă:
IA IB v
  v B  IB A  IB  tg (2.17)
vA vB IA
Pentru a obţine mărimea şi sensul vitezei punctului B, din CIR (I) se trasează o
dreaptă la unghiul  faţă de IB care va intersecta direcţia vitezei punctului B în punctul
b, care reprezintă vârful vectorului viteză vB.
Se observă că din CIR vitezele tuturor punctelor se văd sub acelaşi unghi ,
unde:
tg   (viteza unghiulară instantanee) (2.18)
Cunoscând  la un moment dat se poate determina viteza oricărui punct al
elementului cinematic în mişcare plan paralelă (de ex. viteza unui punct oarecare M,
MI rezultă din figura realizată la scară).
vA v
v M    IM  IM  IM B (2.19)
IA IB
c4) metoda rabaterii (figura 2.19). Se numesc viteze rabătute, vitezele a două puncte
rotite cu 90 grade în acelaşi sens. Pentru aplicarea metodei este necesară cunoaşterea
vitezei unui punct (de ex. vA) şi a direcţiei vitezei unui alt punct, (de ex. vB).
Metoda 2.19 Metoda rabaterii
Viteza punctului A (segmentul Aa) se rabate cu 90 grade în sensul arătat în

figura 2.19, rezultând segmentul Aa’, care se va intersecta cu perpendiculara pe
direcţia vitezei punctului B în punctul I, care este de fapt centrul instantaneu de rotaţie
al elementului în mişcare plan paralelă. Din punctul a’ se duce o paralelă la direcţia
elementului AB, care intersectează segmentul IB în punctul b’.
Din asemănarea triunghiurilor  IAB şi  Ia’b’ rezultă:
IA Aa' 
din IAB    v
IB Bb ' Aa'
 
A
(2.20)
IA v A v B Bb '
dar ,  (metoda CIR) 
IB v B 
dacă kv este scara de reprezentare a vitezelor se va obţine:
k v Aa'  vA  k v Bb'  vB (2.21)
Viteza punctului B se va obţine prin rotirea segmentului Bb’ cu 90 grade în sens

invers rabaterii vitezei punctului A.
c5) metoda asemănării (metoda planului vitezelor). Este o metodă grafo - analitică care
are la bază metoda CIR şi metoda ecuaţiilor vectoriale. La baza acestei metode stă
constatarea că vitezele tuturor punctelor unui element cinematic aflat în mişcare plan
paralelă, sunt perpendiculare pe razele vectoare care unesc punctele cu CIR şi sunt
proporţionale cu acestea.
a b
Figura 2.20 Metoda asemănării
Fie un element în mişcare plan paralelă la care se cunosc vitezele punctelor

A,B,C (figura 2.20.a), şi implicit poziţia CIR la un moment dat. În planul elementului
se va alege un punct arbitrar, pv, denumit polul vitezelor. Cu originea în polul vitezelor
se vor reprezenta vitezele punctelor cunoscute vA, vB, şi vC, prin segmentele pva, pvb şi
pvc (păstrând direcţiile nemodificate) la o scară de reprezentare kv aleasă convenabil,
(figura 2.20.b). Construcţia grafică obţinută se numeşte planul vitezelor. Totodată, se
pot scrie şi următoarele relaţii:
v B  v A  v BA
v C  v A  v CA (2.22)
v C  v B  v CB
Pe baza celor menţionate mai sus, abc va fi asemenea cu ABC, respectiv

figura geometrică din planul vitezelor corespunzătoare vârfurilor vitezelor unui
element în mişcare plan paralelă este asemenea cu figura geometrică corespunzătoare
punctelor elementului din mecanism şi este rotită cu 90 grd. În acest sens se poate
scrie:
AB AC BC
  (2.23)
ab ac bc
viteza unui punct D al elementului determinându-se în felul următor:
AD AB AD
  ad  ab (2.24)
ad ab AB
Obţinând lungimea ad, punctul d se va poziţiona în planul vitezelor şi se va uni
cu polul vitezelor, rezultând direcţia şi sensul vitezei, vD a cărei mărime va fi:
vD  k v  p vd (2.25)
d) distribuţia acceleraţiilor pentru un element în mişcare plan paralelă
d1) metoda ecuaţiilor vectoriale (figura 2.21). Pentru determinarea acceleraţiilor

punctelor elementului cinematic în mişcare plan paralelă, este necesară cunoaşterea
distribuţiei vitezelor, a acceleraţiei unuia dintre puncte (aA), respectiv a vitezei şi
acceleraţiei unghiulare a elementului (, ).
Figura 2.21. Distribuţia acceleraţiilor prin metoda ecuaţiilor vectoriale
Acceleraţia punctului B se determină prin derivarea vitezei în raport cu timpul:
aB 
  
d v B d v A   x AB
  aA 
d
x AB   x
d AB   (2.26)
dt dt dt dt
sau  
a B  a A   x AB   x  x AB  a B  a A   x AB  2 x AB (2.27)
Relaţia (2.27) se mai poate scrie şi sub forma:
t n
a B  a A  a BA  a A  a BA  a BA (2.28)
t n
unde: a BA   x AB ; a BA  2 x AB reprezintă componentele (tangenţială şi
normală) ale acceleraţiei de rotaţie relativă a punctului B faţă de punctul A
t n
( a BA  a BA  a BA ).
În mod similar, se poate scrie acceleraţia oricărui punct aparţinând elementului
AB în mişcare plan paralelă:
t n
a M  a A  a MA  a A  a MA  a MA  a A   x AM  2 x AM (2.29)
d2) metoda asemănării (metoda planului acceleraţiilor). Metoda are la bază acelaşi
principiu (teorema asemănării) ca şi în cazul planului vitezelor. Şi în acest caz se
utilizează relaţiile de la metoda ecuaţiilor vectoriale.
2.3. Analiza cinematică prin metode analitice
Metodele grafo-analitice prezentate în paragrafele precedente sunt accesibile la

prima vedere, însă precizia rezultatelor nu este întotdeauna cea dorită, datorită
construcţiilor grafice de multe ori complexe şi repetate pentru cât mai multe poziţii ale
elementului conducător.
În vederea obţinerii unor rezultate conforme cu realitatea se recomandă
utilizarea metodelor analitice, rezolvabile cu ajutorul sistemelor de calcul şi a
programelor scrise în diverse limbaje de programare, respectiv prin utilizarea
pachetelor de programe dedicate. În practică, se cunosc mai multe metode analitice
dintre care metoda conturului poligonal este cea mai accesibilă şi des utilizată.
2.3.1. Metoda conturului poligonal
Pentru studiul metodei se consideră un mecanism format dintr-un contur

poligonal (figura 2.22).
Figura 2.22. Metoda conturului poligonal
Poziţia fiecărui element cinematic este definită prin valoarea unghiului de

poziţie k (în cazul elementelor în mişcare de rotaţie sau plan paralelă), sau prin
valoarea deplasării x (în cazul elementelor în mişcare de translaţie).
Metoda conturului poligonal constă în ataşarea fiecărui element cinematic (de
lungime lk) a câte unui vector cu originea şi vârful în cuplele marginale ale
elementului, cu direcţiile date de poziţiile elementelor. Sensurile vectorilor rezultă din
sensul de parcurgere al conturului poligonal, iar modulele sunt egale cu lungimile
elementelor, respectiv deplasările în cazul elementelor în mişcare de translaţie. Astfel,
cu notaţiile din figura 2.22 se poate scrie ecuaţia de contur:
l1  l2  ...  lk  ...  x n  ...  0 (2.30)
Ecuaţia de contur (2.30) se proiectează pe axele unui sistem de referinţă XOY

ataşat mecanismului, rezultând proiecţiile ecuaţiei de contur:
l1 cos 1  l 2 cos 2  ...  l k cos k  ...  x n cos n  ...  0

 (2.31)
l1 sin 1  l 2 sin 2  ...  l k sin k  ...  x n sin n  ...  0
Sistemul de ecuaţii (2.31) reprezintă ecuaţiile de poziţii, prin derivarea succesivă

a acestora rezultând ecuaţiile de viteze (2.32) şi acceleraţii (2.33):
 l11 sin 1  l 22 sin 2  ...  l k k sin k  ...  v n cos n  x n n sin n  ...  0
 (2.32)
l11 cos 1  l 22 cos 2  ...  l k k cos k  ...  v n sin n  x n n cos n  ...  0
 l11 sin 1  l112 cos 1  l 2 2 sin 2  l 222 cos 2  ...  l k  k sin k  l k 2k cos k  ... 
 2
 a n cos n  v n n sin n  v n n sin n  x n  n sin n  x n n cos n  ...  0
 2 2 2
l11 cos 1  l11 sin 1  l 2 2 cos 2  l 22 sin 2  ...  l k  k cos k  l k k sin k  ... 
 2
 a n sin n  v n n cos n  v n n cos n  x n  n cos n  x n n sin n  ...  0
(2.32)
Se observă că atât pentru poziţii, cât şi pentru viteze şi acceleraţii există câte un
sistem de două ecuaţii, deci pentru fiecare caz trebuie să existe maxim două
necunoscute, adică la aplicarea acestei metode trebuie să se precizeze condiţiile de
legătură ale conturului cu restul mecanismului.
În continuare se prezintă aplicaţiile metodei conturului poligonal pentru câteva
din grupele structurale cel mai des utilizate.
2.3.2. Analiza diadei de aspectul 1 (RRR) (figura 2.23)
Pentru aplicarea metodei este necesară cunoaşterea poziţiilor cuplelor marginale

(A şi C) într-un sistem de referinţă ataşat diadei, respectiv a lungimilor elementelor
componente (l2, l3). Se urmăreşte determinarea poziţiilor, vitezelor şi acceleraţiilor

unghiulare pentru elementele diadei respectiv poziţiei, vitezei şi acceleraţiei cuplei
centrale B.
Figura 2.23. Analiza diadei RRR
Ecuaţia de contur va fi:

OA  AB  BC  CO  0 (2.33)
Proiecţiile ecuaţiei de contur vor fi:
l 2 cos 2  l3 cos 3  x A  x C  0
 (2.34)
l 2 sin 2  l3 sin 3  y A  y C  0
Sistemul (2.34) este neliniar, are două ecuaţii şi două necunoscute, 2 şi 3.
Rezolvarea acestui sistem este destul de dificilă din cauză că necunoscutele sunt
argumente ale unor funcţii trigonometrice. De aceea în acest caz determinarea
poziţiilor elementelor diadei se realizează prin metodele geometriei analitice.
Se notează: U = xC – xA; respectiv V = yC – yA
Lungimea segmentului AC va fi: l AC  U 2  V 2
V
Unghiul  al segmentului AC cu axa x va fi:   arctg
U
Din ABC prin aplicarea teoremei lui Pitagora generalizată va rezulta:
 l2  l2  l2   l2  l2  l2 
 2  arccos 2 AC 3 ;
  3  arccos 3 AC 2 

 2l 2 l AC   2l 3 l AC 
de unde conform figurii 2.23 rezultă unghiurile de poziţie:
2  2   ; 3    3   (2.35)
Ecuaţiile de viteze rezultă prin derivarea sistemului (2.34):
 l 22 sin 2  l33 sin 3  x A  x C  0

 (2.36)
l22 cos 2  l33 cos 3  y A  y C  0
Sistemul (2.36) este liniar cu două ecuaţii şi două necunoscute (2, 3). În
vederea rezolvării sistemului cu ajutorul unor programe de calcul, scrise în diverse
limbaje de programare, este utilă scrierea acesteia sub formă matriceală:
2   l 2 sin 2 l3 sin 3  x C  x A 

    
 l3 cos 3   y C  y A 
(2.37)
3   l2 cos 2
Prin derivarea sistemului (2.36) rezultă ecuaţiile de acceleraţii, cu necunoscutele

(2, 3).
 2 2
 l 2 2 sin 2  l 22 cos 2  l33 sin 3  l33 cos 3  x A  x C  0
 (2.38)
 2 2
l 2 2 cos 2  l 22 sin 2  l33 cos 3  l33 sin 3  y A  yC  0
respectiv sub formă matriceală:
 2   l 2 sin 2 l3 sin 3  l 222 cos 2  l332 cos 3  x C  x A 

     (2.39)
3   l 2 cos 2  l3 cos 3   l 222 sin 2  l332 sin 3  yC  y A 
Poziţia, viteza şi acceleraţia liniară a cuplei centrale B se determină după cum

urmează (scrise prin ecuaţii matriceale):
x B  x A  cos 2 
      l2  
yB  yA   sin 2 
x B  x A   sin 2 
      l 2 2   (2.40)
 y B   y A   cos 2 
x B  x A   sin 2  2 cos  2 
      l 2 2    l 2 2  
y B  y A   cos 2   sin 2 
În mod similar se determină poziţiile, vitezele şi acceleraţiile oricărui punct

aparţinând elementelor diadei.
2.3.3. Analiza diadei de aspectul 2 (RRT) (figura 2.24)
Figura 2.24. Analiza diadei RRT

Pentru aplicarea metodei conturului poligonal este necesară cunoaşterea poziţiei
cuplei de rotaţie marginale A(xA, yA), a direcţiei de translaţie () a celeilalte cuple
marginale, a unui punct de pe direcţia de translaţie, P(xP, yP), respectiv a lungimii
elementului 2 şi a distanţei cuplei centrale faţă de direcţia de translaţie (l2, d).
Cu notaţiile din figura 2.24 ecuaţia vectorială de contur va fi:
OA  AB  BB1  B1P  PO  0 (2.41)

Proiecţiile ecuaţiei de contur într-un sistem de axe ataşat diadei vor fi:
l 2 cos 2  d sin   s3 cos   x A  x P  0

 , sau
l 2 sin 2  d cos   s3 sin   y A  y P  0
(2.42)
l 2 cos 2  s3 cos   d sin   x A  x P  0

l 2 sin 2  s3 sin   d cos   y A  y P  0
Necunoscutele sistemului (2.42) sunt 2 şi s3. Sistemul de ecuaţii fiind neliniar,

nu se pretează la rezolvarea matriceală. Prin derivarea sistemului rezultă ecuaţiile
vitezelor (sistem liniar de două ecuaţii cu două necunoscute 2 şi v3):

 l 22 sin 2  v3 cos   s3 sin   d cos   x A  x P  0
  
(2.43)

l 22 cos 2  v3 sin   s3 cos   d sin   y A  y P  0
sau sub formă matriceală:
2  l 2 sin 2  cos   s3 sin   d cos   x A  x P 
   
 sin    s3 cos   d sin   y A  y P 
(2.44)
 v3  l 2 cos 2
Prin derivarea sistemelor (2.43), (2.44) se obţin ecuaţiile acceleraţiilor (sistem
liniar de două ecuaţii cu două necunoscute 2 şi a3):
 l 2 2 sin 2  l 222 cos 2  a 3 cos   v 3 sin   v 3 sin   s 3 sin  

 s 3 cos   d cos   d sin   x A  x P  0
2 2
 (2.45)
l 2 2 cos 2  l 22 sin 2  a 3 sin   v 3 cos   v 3 cos   s 3 cos  
2
 2  2
 s 3 sin   d sin   d cos   y A  y P  0
 2   l 2 sin 2  cos 
   
a 3   l 2 cos 2  sin  
l 2 cos 2  2v 3 sin   s 3 sin   s 3 2 cos   d cos   d 2 sin   x A  x P 
  2 22 
  2  2
l 22 sin 2  2v 3 cos   s 3 cos   s 3 sin   d sin   d cos   y A  y P 
(2.46)
În cazuri particulare, când ghidajul cuplei marginale de translaţie este legat la
elementul fix ( = const.), sau punctul P este fix în raport cu sistemul de referinţă ataşat
diadei, relaţiile de mai sus se simplifică considerabil (     0; sau
x P  x P  yP  yP  0 )
Poziţia, viteza şi acceleraţia liniară a cuplei centrale B se determină ca şi în cazul
diadei RRR, cu relaţia (2.40).
2.3.4. Analiza diadei de aspectul 3 (RTR) (figura 2.25)
Pentru aplicarea metodei conturului poligonal este necesară cunoaşterea poziţiei

cuplelor de rotaţie marginale A(xA, yA), C(xC, yC) şi a distanţei cuplei marginale C la
direcţia de translaţie (d). Ca şi în cazurile precedente, se scriu ecuaţiile de contur,
proiecţiile ecuaţiei de contur, respectiv ecuaţiile vitezelor şi acceleraţiilor obţinute prin
derivări succesive:
OA  AC1  CC1  CO  0 (2.47)
s3 cos 2  d sin 2  x A  x C  0

 (2.48)
s3 sin 2  d cos 2  y A  yC  0
Figura 2.25. Analiza diadei RTR
ecuaţiile vitezelor:
v3 cos 2  s32 sin 2  d2 cos 2  x A  x C  0
 (2.49)
v3 sin 2  s32 cos 2  d2 sin 2  y A  y C  0

2   s3 sin 2  d cos 2 cos 2   x A  x C 
    
sin 2   y A  y C 
(2.50)
 v3   s3 cos 2  d sin 2
ecuaţiile acceleraţiilor:
a 3 cos 2  v32 sin 2  v32 sin 2  s3 2 sin 2  s322 cos 2 
 2
 d 2 cos 2  d2 sin 2  x A  x C  0
 2
(2.51)
a 3 sin 2  v32 cos 2  v32 cos 2  s3 2 cos 2  s32 sin 2 
 2
 d 2 sin 2  d2 cos 2  y A  yC  0
 2   s3 sin 2  d cos 2 cos 2 

   
a 3   s3 cos 2  d sin 2 sin 2 
(2.52)
 2v  sin 2  s322 cos 2  d22 sin 2  x A  x C 
 3 2 2 2 
 2v32 cos 2  s32 sin 2  d2 cos 2  y A  yC 
Analiza diadelor de aspectul 4 şi 5 se va face în mod similar.

2.3.5. Analiza triadei RR – RR – RR (figura 2.26)
Figura 2.26. Analiza triadei RR RR RR
Pentru aplicarea metodei este necesară cunoaşterea poziţiilor cuplelor marginale,

respectiv a lungimii elementelor cinematice. Pentru rezolvarea problemei se scriu două
ecuaţii pentru contururile deformabile închise OADEB şi OADFC:
OA  AD  DE  EB  BO  0
(2.53)
OA  AD  DF  FC  CO  0
Proiecţiile ecuaţiilor de contur:
l1 cos 1  l 2 cos 2  DE cos 4  x A  x B  0


l1 sin 1  l 2 sin 2  DE sin 4  y A  y B  0
 (2.54)
l1 cos 1  l3 cos 3  DF cos4     x A  x C  0
l1 sin 1  l3 sin 3  DF sin 4     y A  y C  0
Se obţine un sistem de patru ecuaţii cu patru necunoscute (unghiurile de poziţie

ale celor patru elemente 1, 2, 3, 4). Prin derivarea succesivă a sistemului (2.54) se
obţin ecuaţiile de viteze cu necunoscutele (1, 2, 3, 4), respectiv cele de acceleraţii
cu necunoscutele (1, 2, 3, 4).
Ecuaţiile de viteze:
 l11 sin 1  l 22 sin 2  DE4 sin 4  x A  x B  0


l11 cos 1  l 22 cos 2  DE4 cos 4  y A  y B  0
 (2.55)
 l11 sin 1  l33 sin 3  DF4 sin 4     x A  x C  0
l11 cos 1  l33 cos 3  DF4 cos4     y A  y C  0

 1   l1 sin 1 l 2 sin 2 0  DE sin 4   x B  x A 

   l cos   l 2 cos 2 DE cos 4   
 2  1 1 0  y B  y A 
    (2.56)
3   l1 sin 1 0 l3 sin 3  DF sin 4    x C  x Aa 
 
 
4   l1 cos 1 0  l3 cos 3 DF cos4       y B  y A 

Ecuaţiile de acceleraţii:
 l11 sin 1  l112 cos 1  l 2 2 sin 2  l 222 cos 2 

 2
 DE 4 sin 4  DE4 cos 4  x A  x B  0
 2 2
l11 cos 1  l11 sin 1  l 2 2 cos 2  l 22 sin 2 
 DE cos   DE2 sin   y  y  0
 4 4 4 4 A B
 2 2
(2.57)
 l11 sin 1  l11 cos 1  l33 sin 3  l33 cos 3 

 DF 4 sin 4     DF4 cos4     x A  x C  0
2
l  cos   l 2 sin   l  cos   l 2 sin  

1 1 1 1 1 1 3 3 3 3 3 3
 DF 4 cos4     DF4 sin 4     y A  yC  0

2
 1   l1 sin 1 l 2 sin 2 0  DE sin 4 

   l cos   l 2 cos 2 0 DE cos 4 
 2  1 1
  
3   l1 sin 1 0 l3 sin 3  DF sin 4   
 
 4   l1 cos 1 0  l3 cos 3 DF cos4    
(2.58)
 l112 cos 1  l 222 cos 2  DE24 cos 4  x A  x B 
 2 2 2 
 l11 sin 1  l 22 sin 2  DE4 sin 4  y A  y B 
  2 
2 2
 
l11 cos 1  l33 cos 3  DF4 cos 4    x A  x C 
1 3 3 3 4 4  
 l 2 sin   l 2 sin   DF2 sin     y  y 
 1 1 A C 
2.3.6. Analiza cinematică a mecanismelor prin metode analitice
- mecanismul patrulater articulat (figura 2.27). Mecanismul patrulater articulat

reprezintă o diadă de aspectul 1 (RRR) legată la un element conducător în mişcare de
rotaţie. Analiza constă în determinarea poziţiilor, vitezelor şi acceleraţiilor unghiulare
pentru elementele 2 şi 3 (2, 3, 2, 3, 2, 3), respectiv poziţiile, vitezele şi
acceleraţiile diferitelor puncte aparţinând acestora. Este necesară cunoaşterea poziţiilor
celor două articulaţii fixe, a lungimilor elementelor şi a parametrilor cinematici de
intrare (1). În acest sens, se vor utiliza relaţiile de la paragraful 2.3.2.
Conform figurilor 2.23 şi 2.27 se poate scrie:
x A  l1 cos1; yA  l1 sin 1; x C  l0 ; yC  0
Figura 2.27. Analiza mecanismului patrulater articulat
Se notează: U  x C  x A  l0  l1 cos 1
respectiv V  yC  yA  l1 sin 1
Lungimea segmentului AC va fi:
lAC  U 2  V 2  l0  l1 cos 1 2   l1 sin 1 2
Unghiul  al segmentului AC cu axa x va fi:
V   l1 sin 1 
  arctg  arctg 
U  l0  l1 cos 1 
Din ABC prin aplicarea teoremei lui Pitagora generalizată va rezulta:

 l2  l2  l2   l2  l2  l2 
2  arccos 2 AC 3  ; 3  arccos 3 AC 2 
 2l 2l Ac   2l3l Ac 
de unde conform figurii 2.27 rezultă unghiurile de poziţie:
2  2   ; 3    3  
Proiecţiile ecuaţiei de contur vor fi:
l 2 cos 2  l3 cos 3  l1 cos 1  l0  0


l 2 sin 2  l3 sin 3  l1 sin 1  0
Ecuaţiile de viteze rezultă prin derivarea proiecţiilor ecuaţiei de contur:
 l 22 sin 2  l33 sin 3  l11 sin 1  0


l 22 cos 2  l33 cos 3  l11 cos 1  0
Necunoscutele sunt (2, 3). Ecuaţia scrisă sub formă matriceală va fi:
2   l2 sin 2 l3 sin 3   l11 sin 1 

    
3   l2 cos 2  l3 cos 3   l11 cos 1 
Prin derivarea ecuaţiilor de viteze rezultă ecuaţiile de acceleraţii, cu

necunoscutele (2, 3), cu menţiunea că 1 = const şi 1 = 0:
 2 2 2
 l 2 2 sin 2  l 22 cos 2  l33 sin 3  l33 cos 3  l11 cos 1  0

 2 2 2
l 2 2 cos 2  l 22 sin 2  l33 cos 3  l33 sin 3  l11 sin 1  0
respectiv sub formă matriceală:
 2   l 2 sin 2 l3 sin 3  l 222 cos 2  l332 cos 3  l112 cos 1 

    
3   l 2 cos 2  l3 cos 3   l 222 sin 2  l332 sin 3  l112 sin 1 
Poziţia, viteza şi acceleraţia liniară a cuplei cinematice B se determină după cum

urmează (scrisă prin ecuaţii matriceale):
x B  l1 cos 1  cos 2 

    l2  
 y B   l1 sin 1   sin 2 
x B  v XB   l11 sin 1   sin 2 
    l 2 2  
 y B  v YB   l11 cos 1   cos 2 
x B  a XB   l112 cos 1   sin 2  2 cos  2 
    l 2 2    l 2 2  
y B  a YB   l11 sin 1   cos 2   sin 2 
2
Analizând relaţiile de mai sus, se observă că fiecare parametru cinematic este

calculat în funcţie de unghiul de poziţie 1 al elementului conducător. Pentru a avea o
vedere generală asupra rezultatelor analizei cinematice, ecuaţiile de mai sus trebuie
rezolvate pentru cât mai multe valori ale unghiului de poziţie 1, iar variaţiile
parametrilor cinematici calculaţi se vor reprezenta grafic (figura 2.28).
3 4
fi2 e3
2.5 3
2
fi2[rad],o2[rad/s],e2[rad/s^2]
fi3[rad],o3[rad/s],e3[rad/s^2]
e2 2
1.5
1 fi3
1 o3
0
0.5
o2
-1
0
-2
-0.5
-1 -3
-1.5 -4
0 50 100 150 200 250 300 350 400 0 50 100 150 200 250 300 350 400
fi1[grd] fi1[grd]
Figura 2.28. Variaţiile parametrilor cinematici pentru elementele 2 şi 3
Rezultatele din figura 2.28 au fost obţinute pentru un mecanism patrulater

articulat cu următoarele caracteristici: l1 = 162,5[mm]; l2 = 2480[mm];l3 = 1000[mm];
l0 = 2959[mm];1 = 4,49[rad/s], analiza fiind efectuată cu ajutorul unui program scris
în MATLAB.
- mecanismul manivelă piston (figura 2.29). Mecanismul manivelă piston este format
dintr-o diadă de aspectul 2 (RRT) legată la un element conducător în mişcare de
rotaţie. Analiza constă în determinarea poziţiilor, vitezelor şi acceleraţiilor unghiulare,
respectiv liniare pentru elementele 2 şi 3 (2, s3, 2, v3, 2, a3), respectiv poziţiile,
vitezele şi acceleraţiile diferitelor puncte aparţinând acestora. Este necesară
cunoaşterea poziţiei articulaţiei fixe, a poziţiei şi direcţiei ghidajului cuplei de
translaţie, a lungimilor elementelor şi a parametrilor cinematici de intrare (1). În acest
sens se vor utiliza relaţiile de la paragraful 2.3.3.
Conform figurilor 2.24 şi 2.29 se poate scrie:
  0o ; x P  0; y P  e ; d =0
Făcând înlocuirile în proiecţiile ecuaţiei de contur (2.42), rezultă:
l 2 cos 2  s 3  l1 cos 1  0

l 2 sin 2  l1 sin 1  e  0
Figura 2.29. Analiza mecanismului manivelă piston
  e  l1 sin 1 
2  arcsin 
  l2 
s  l cos   l cos 
3 2 2 1 1
Prin derivarea sistemului rezultă ecuaţiile vitezelor, cu necunoscutele (2 şi v3):
 l 22 sin 2  v3  l11 sin 1  0


l 22 cos 2  l11 cos 1  0
2  l 2 sin 2  1  l11 sin 1 

   
 v3  l 2 cos 2 0   l11 cos 1 
Printr-o nouă derivare se obţin ecuaţiile acceleraţiilor, cu necunoscutele (2 şi a3).

 2 2
 l 2 2 sin 2  l 22 cos 2  a 3  l11 cos 1  0

 2 2
l 2 2 cos 2  l 22 sin 2  l11 sin 1  0
 2   l 2 sin 2  1 l 2 cos 2  l112 cos 1 

      2 22 
a 3   l 2 cos 2
2
0  l 22 sin 2  l11 sin 1 
- mecanismul cu culisă (figura 2.30). Mecanismul este format dintr-o diadă de aspectul
3 (RTR) şi un element conducător în mişcare de rotaţie. Se cunosc poziţiile
articulaţiilor fixe (O, A), lungimea manivelei, şi se vor determina poziţia (direcţia),
viteza şi acceleraţia unghiulară a elementului 2 (ghidajul cuplei de translaţie), 2, 2,
2, respectiv poziţia, viteza şi acceleraţia relativă (de translaţie de-a lungul ghidajului)
pentru culisa 3, s3 , v3r , a 3r . În acest sens se vor utiliza relaţiile de la paragraful 2.3.4.
Conform notaţiilor din figurile 2.25 şi 2.30 se poate scrie:
d  0; xA  0; yA  e; xC  x B  l1 cos 1; yC  yB  l1 sin 1
Proiecţiile ecuaţiei de contur vor fi, cu necunoscutele 2 şi s3:
 s3 cos 2  l1 cos 1  0

 s3 sin 2  e  l1 sin 1  0
s  e 2  l 2  2el sin 
3 1 1 1

  l cos 1 
 
 2  arccos 2 12 
  e  l1  2el1 sin 1 
ecuaţiile vitezelor, cu necunoscutele 2 şi v 3r :
 r
 v3 cos 2  s32 sin 2  l11 sin 1  0
 r

 v3 sin 2  s32 cos 2  l11 cos 1  0
Figura 2.30. Analiza mecanismului cu culisă
2   s3 sin 2  cos 2   l11 sin 1 

 r    
 v3   s3 cos 2  sin 2   l11 cos 1 
ecuaţiile acceleraţiilor, cu necunoscutele 2 şi a 3r :
 r r r 2 2
 a 3 cos 2  v32 sin 2  v32 sin 2  s3 2 sin 2  s32 cos 2  l11 cos 1  0
 3
 r r 2 2
 a r sin 2  v32 cos 2  v32 cos 2  s3 2 cos 2  s32 sin 2  l11 sin 1  0
 2   s3 sin 2  d cos 2  cos 2   2v3r 2 sin 2  s322 cos 2  l112 cos 1 

 r    
a 3   s3 cos 2  d sin 2  sin 2   2v3r 2 cos 2  s322 sin 3  l112 sin 1 
Prin relaţiile de mai sus s-au determinat vitezele şi acceleraţiile relative ale
punctului B. Valorile absolute ale acestor mărimi se determină după cum urmează:
x B   l1 cos 1  cos 2 
    s3  
 y B  l1 sin 1  e  sin 2 
x B  v XB   sin 1  r cos  2   sin 2 

   l11    v3    s32  
 y B  v YB   cos 1    sin

2 
 cos 2 
 
 
vit.relativă vit. de transport

x B  a XB  2 cos 1 
   l11  
y B  a YB   sin 1 
cos 2   sin 2   sin 2  2 cos  2 

 a 3r  r
  2 v 3 2    s 3 3    s 3 2  
sin 2  cos  cos   sin 2 
 2 2 
  
acc. relativă acc. Coriollis acc. de transport
Analizând relaţia de mai sus, se observă că viteza punctului B are două

componente, una relativă şi una de transport (datorită mişcării de rotaţie a elementului
2). Acceleraţia punctului B va avea trei componente, respectiv acceleraţia relativă,
acceleraţia Coriollis ( 2vr x t ) şi acceleraţia de transport cu cele două componente
(tangenţială şi normală).
Analiza cinematică a mecanismelor cu cuple superioare 59
3. ANALIZA CINEMATICĂ A MECANISMELOR

CU CUPLE SUPERIOARE
3.1. Analiza cinematică a mecanismelor cu camă
3.1.1. Noţiuni introductive
Mecanismele cu camă (figura 3.1) sunt mecanisme cu cuple cinematice

superioare (de clasa 4) şi sunt formate dintr-un element profilat numit camă, care de
regulă este elementul conducător, şi din tachet, care este elementul condus.
Figura 3.1. Mecanism cu camă Figura 3.2. Legea de mişcare a tachetului

1- camă, 2 – tachet, 3 – rolă, 4 - arc
Cama transmite prin contact direct (printr-o cuplă de clasa 4) mişcarea a cărei
lege este determinată de profilul acesteia. Legea de mişcare a tachetului poate fi
oricare, deoarece profilul camei poate lua orice formă dorită. În practică se utilizează
mecanisme cu camă care realizează legi de mişcare ale tachetului, parabolice,
sinusoidale, cosinusoidale, cubice, polinomiale sau combinaţii ale acestora.
După cum se vede şi în figura 3.1 profilul camei este construit în jurul unui cerc
de bază, de rază Rb. Mecanismul poate fi cu excentricitate, atunci când direcţia de
deplasare a tachetului nu trece prin centrul de rotaţie al camei.
Un ciclu cinematic al unui mecanism cu camă are patru faze (figura 3.2)
- faza de ridicare a tachetului, care corespunde unei rotaţii a camei cu unghiul
1, respectiv executării cursei de „dus” a tachetului de la cota 0 la cota
maximă;
- faza de staţionare superioară, corespunde unei rotaţii a camei cu unghiul 2.
În această fază tachetul staţionează la cota maximă.
- faza de coborâre a tachetului, corespunde unei rotaţii a camei cu unghiul 3,

respectiv executării cursei de „întors” a tachetului de la cota maximă la cota 0;
- faza de staţionare inferioară, corespunde unei rotaţii a camei cu unghiul 4, şi
în această fază tachetul staţionează la cota 0.
Pentru un ciclu cinematic complet se poate scrie:
1  2  3  4  360o (3.1)
Există mecanisme cu camă la care poate lipsi una sau ambele faze de staţionare,
însă fazele de ridicare şi coborâre sunt obligatorii în orice situaţie. Totodată există
mecanisme cu camă la care ciclul cinematic se poate repeta de mai multe ori la o
singură rotaţie a camei (came duble, came triple, etc.).
3.1.2. Clasificarea mecanismelor cu camă
Mecanismele cu camă se clasifică după mai multe criterii:

- după forma constructivă a camei: - mecanisme cu came plane (figura 3.3.a,b)
-mecanisme cu came spaţiale (figura 3.3.c)
a b
c d
Figura 3.3. Tipuri de mecanisme cu came

- după felul mişcării camei: - camă în mişcare de rotaţie (figura 3.3.a,b,c)

- camă în mişcare de translaţie (figura 3.3.d)
- după forma tachetului: - tachet fără rolă (figura 3.4.a)
- tachet cu rolă (figura 3.4.b)
- tachet cu disc plan (figura 3.4.c)
- tachet cu disc bombat (figura 3.4.d)
a b c d
Figura 3.4. Forme constructive ale tachetului
- după felul mişcării tachetului: - tachet în mişcare de translaţie (figura 3.3.a)

- tachet în mişcare oscilantă (figura 3.3.b)
- după poziţia direcţiei de deplasare: - mecanisme cu tachet central (fig. 3.5.a)
- mecanisme excentrice (figura 3.5.b)
a b
Figura 3.5.
- după modul de asigurare al contactului permanent dintre camă şi tachet:

- mecanisme cu contact asigurat prin ghidare (figura 3.3.c)
- mecanisme cu contact asigurat prin forţa unui arc (figura 3.3.a,b,d)
3.1.3. Analiza cinematică a mecanismelor cu camă
Analiza cinematică a mecanismelor cu came, se poate realiza prin mai multe

metode:
- metoda ecuaţiilor vectoriale
- metoda diagramelor (derivare sau integrare grafică)
- metoda analitică
Dacă se transformă cupla cinematică superioară (de clasa 4) într-un element, şi

două cuple inferioare (de clasa 5), analiza cinematică a mecanismului cu camă se
transformă în analiza unui mecanism cu bare articulate şi se vor aplica metodele
prezentate în capitolul precedent.
3.1.3.1. Analiza cinematică a mecanismelor cu camă prin metoda ecuaţiilor

vectoriale
Se urmăreşte determinarea poziţiilor, vitezelor şi acceleraţiilor tachetului, pentru

diferite poziţii ale camei. Este necesară cunoaşterea parametrului cinematic de intrare.
a) mecanism cu camă în mişcare de rotaţie şi tachet în mişcare de translaţie (figura

3.6). Pentru efectuarea analizei cinematice este necesară cunoaşterea parametrului
cinematic de intrare (viteza unghiulară a camei 1) şi a geometriei mecanismului
(profilul camei, excentricitatea mecanismului, direcţia de translaţie a tachetului, etc.)
a b
Figura 3.6.
Poziţiile tachetului sunt date de poziţia punctului de contact dintre acesta şi camă
(B), faţă de centrul de rotaţie al camei:
x B  OB cos  0  e
(3.2)
y B  OB sin  0  e  tg 0
Pentru determinarea vitezei punctului B trebuie avut în vedere că cupla

cinematică din acel punct este de clasa 4, adică permite două mişcări între camă şi
tachet, una de rotaţie şi una de alunecare relativă. Astfel, viteza punctului de contact B
va avea două componente, una de transport şi una relativă. Totodată, viteza punctului B
va avea obligatoriu direcţia translaţiei tachetului (y – y).
Componenta de transport a vitezei punctului B se datorează mişcării de rotaţie a
camei şi va avea direcţia normală pe raza vectoare OB, iar sensul va fi dat de sensul
vitezei unghiulare 1 (figura 3.6.a)
Componenta relativă a vitezei punctului B se datorează mişcării de alunecare
relativă dintre camă şi tachet şi va avea direcţia tangentei T – T la profilul camei în
punctul de contact. Astfel se poate scrie:
rot rel
vB  v
B  v
B (3.3)
// y  y  1 x OB // T  T
 OB
Construind poligonul vitezelor se poate determina sensul şi valoarea vitezei

punctului B de contact dintre tachet şi camă (figura 3.6.a).
În cazul acceleraţiilor trebuie să se ţină seama de faptul că datorită mişcării
relative acceleraţia punctului B va avea şi componenta Coriollis, iar acceleraţia relativă
va avea două componente, una tangenţială (având direcţia tangentei la profilul camei T
– T) şi una normală (având direcţia normalei la profil în punctul de contact). Poligonul
acceleraţiilor este prezentat în figura 3.6.b.
Ecuaţia vectorială va avea forma:
rot C rel ( n ) rel ( t )

aB  a
B  aB  a
B  a
B (3.4)
// y  y  - 12 x OB  2 1 x v B
rel rel rel
// v B
vB
// OB  v rel 
B 
// BBo
b) mecanism cu camă în mişcare de rotaţie şi tachet în mişcare oscilantă (figura 3.7).

În această situaţie ecuaţiile vectoriale sunt identice cu cele de la cazul tachetului în
mişcare de translaţie, cu menţiunea că viteza punctului de contact B va avea direcţia
normală pe cea a tachetului, AB.
Ecuaţiile vectoriale vor avea următoare formă:

rot rel
vB  v
B  v
B (3.5)
 AB  1 x OB // T  T
 OB
rot C rel ( n ) rel ( t )

aB  aB  aB  aB  aB (3.6)
Figura 3.7
3.1.3.2. Analiza cinematică a mecanismelor cu camă prin metoda diagramelor
În cazul proiectării mecanismelor cu came este necesară cunoaşterea legilor de

mişcare ale tachetului, care pot fi reprezentate grafic, prin variaţia deplasării (liniare
sau unghiulare), a vitezelor şi acceleraţiilor reduse. Dacă din anumite motive se
cunoaşte doar una din aceste diagrame, celelalte pot fi obţinute prin metoda derivării
sau integrării grafice.
a) metoda derivării grafice. Metoda se aplică în cazul în care, la un mecanism cu camă

plană, prin diferite moduri, se obţine graficul de variaţie al deplasării tachetului (de ex.
cu ajutorul unei instalaţii experimentale) în funcţie de unghiul de rotaţie al camei,
s = s(). Această diagramă are în ordonată deplasarea "s" a tachetului la scara
 mm 
k s  1  , iar în abscisă unghiul de rotaţie al camei,  la scara
 mm 
2  rad 
k  , unde l este lungimea abscisei corespunzătoare la o rotaţie completă a
l  mm 
camei, respectiv  = 2 (figura 3.8).
v
Prin derivări grafice succesive se obţin: diagrama vitezelor reduse v r  ,

ks  mm/rad
vr = vr(), (figura 3.8), având scara ordonatei: k v  şi diagrama
k O1PV  mm 
a
acceleraţiilor reduse ar  ar = ar(), (figura 3.8), la scara ordonatei
2
kv  mm/rad2 
ka   :
k O 2 Pa  mm 
Figura 3.8. Metoda derivării grafice
Punctele Pv şi Pa se aleg arbitrar în partea negativă a abscisei şi se numesc polii

derivării grafice, iar segmentele O1Pv şi O2Pa sunt numite distanţe polare pentru viteze
şi respectiv acceleraţii. Diagramele vitezelor şi acceleraţiilor au în abscisă unghiul de
rotire al camei , reprezentat la aceeaşi scară k.
Cunoscând curba deplasărilor se determină curba vitezelor reduse vr (ca funcţie
derivată) în modul următor: Se ia un interval i, i+1 pe curba deplasărilor şi se duce
coarda MiMi+1. Se duce tangenta T-T la curba deplasărilor, paralelă cu coarda MiMi+1
obţinând punctul de tangenţă P. Se alege pe abscisa vitezelor polul derivării grafice P v
din care se duce paralela la T-T. Punctul M' de pe curba vitezelor reduse se va găsi la
intersecţia verticalei din punctul P cu orizontala dusă prin punctul unde paralela prin P v
la T-T intersectează ordonata vitezei. Obţinând punctul P pentru toate intervalele i, i+1
şi prin repetarea construcţiei grafice mai sus amintite, se poate construi curba vitezelor
reduse.
În mod analog considerând curba vitezelor reduse ca funcţie primitivă şi
repetând construcţia derivării grafice fiind ales Pa se obţine curba acceleraţiilor reduse.
b) metoda integrării grafice. Metoda se aplică în cazul în care din considerente

dinamice tachetului i se impune o anumită variaţie a acceleraţiei. Variaţiile vitezei şi a
deplasării tachetului se obţin prin integrări grafice succesive.
La utilizarea metodei grafice se procedează în sens invers faţă de derivarea
grafică. Şi în acest caz se definesc foarte clar scările de reprezentare ale diagramelor.
Metoda integrării grafice este prezentată în figura 3.9.
Figura 3.9. Metoda integrării grafice
Pe diagrama de variaţie a acceleraţiilor se aleg punctele Mi. Pe intervalul i, i+1

se trasează coarda MiMi+1, iar paralelă cu ea se trasează tangenta la curbă. Din punctul
de tangenţă P se trasează o dreaptă pe traseul P, P1, Pa, unde Pa este ales arbitrar. Pentru
a obţine punctele corespunzătoare pe diagrama vitezelor (prin integrare grafică), se
trasează o paralelă la P1Pa prin punctul Ni arbitrar ales pe ordonata punctului Mi, care
va intersecta ordonata punctului Mi+1 în punctul Ni+1. Se repetă procedeul pentru cât
mai multe puncte Mi. Unind punctele Ni obţinute rezultă curba de variaţie a vitezelor
tachetului. În mod similar se obţine curba de variaţie a deplasărilor tachetului prin
integrarea grafică a curbei vitezelor.
3.1.4. Determinarea unghiului de presiune la mecanismele cu camă
Unghiul de presiune,  la mecanismele cu came plane în punctul de contact A

dintre camă şi tachet este unghiul dintre direcţia vitezei absolute vA a tachetului şi
direcţia normalei comune N–N în punctul de contact. Cunoaşterea unghiului de
presiune este importantă la proiectarea mecanismelor cu camă; valoarea ei nu trebuie
să depăşească o valoare maximă admisă (de regulă 30 grade), deoarece în caz contrar
cama se blochează.
a) mecanism cu camă în mişcare de rotaţie şi tachet în mişcare de translaţie. În acest

caz unghiul de presiune  este determinat de direcţia de translaţie a tachetului şi
direcţia normalei comune duse în punctul de contact. Unghiul de presiune se determină
geometric, în condiţiile în care se cunosc raza cercului de bază (Rb), excentricitatea
mecanismului (e), şi deplasarea tachetului la un moment dat, (s) (figura 3.10).
Figura 3.10 Unghiul de presiune la tachet în mişcare de translaţie

MN 
AMN  tg  
AN


 OM  e
MN  OM  e   tg  (3.7)
 s  R 2b  e 2

2 2
AN  AAo  A o N  s  R b  e

Semnul „-e” se foloseşte pentru cazul în care excentricitatea este negativă,

respectiv direcţia de translaţie a tachetului este în partea negativă a axei x.
AC  OA ( v  R )   
  BAC  MOA
AB  OM  

  ABC  AMO (3.8)
AM  BC (N  T )   
  AMO  ABC 
OM  AB  
Ţinând cont că la scara de reprezentare AB = VA şi AC = VArot, din relaţiile de

asemănare va rezulta:
VA VArot v A AO  v A v
  OM  AO rot   OM  A (3.9)
OM AO vA AO  1 1
de unde rezultă valoarea unghiului de presiune:

vA
e
1
tg  (3.10)
s  R 2b  e 2
b) mecanism cu camă în mişcare de rotaţie şi tachet oscilant. În acest caz, unghiul de

presiune  este determinat de direcţia tangentei la traiectoria vârfului tachetului
(centrului rolei dacă este cazul) şi direcţia normalei comune de contact. Şi în acest caz
unghiul de presiune se determină geometric, în condiţiile în care se cunosc distanţa (d)
dintre centrele de rotaţie a camei şi a tachetului, lungimea braţului tachetului (Rt),
poziţia tachetului la un moment dat, exprimat la rândul său prin unghiul de rotaţie de la
poziţia sa inferioară (   0 ) şi excentricitatea corespunzătoare poziţiei tachetului
( e  R t  d  cos  ) (figura 3.11). Cu notaţiile din figura 3.10 se poate scrie:
MN 
AMN  tg  
AN


 OM  R t  d  cos  
MN  OM  e  OM  R t  d  cos    tg  (3.11)
 d  sin 

AN  OM '  d  sin  

Figura 3.11. Unghiul de presiune la tachet oscilant
AC  OA ( v  R )   
  BCA  MAO
BC  AM  

  ABC  AMO (3.12)
AM  BC (N  T )   
  AMO  ABC 
OM  AB  
Ţinând cont că la scara de reprezentare AB = VA şi AC = VArot, din relaţiile de

asemănare va rezulta:
VA VArot v A AO  v A v
  OM  AO rot   OM  A (3.13)
OM AO vA AO  1 1
de unde rezultă valoarea unghiului de presiune:
vA
 R t  d  cos  

tg  1 (3.14)
d  sin 
3.2. Mecanisme cu roţi dinţate

3.2.1. Definiţii. Clasificări
Mecanismele cu roţi dinţate asigură transmiterea mişcării de rotaţie între două
axe. Mişcarea de rotaţie se transmite prin angrenarea succesivă a perechilor de dinţi,
aparţinând celor două roţi dinţate. Transmiterea mişcării fiind continuă este necesar ca
la un moment dat cel puţin o pereche de dinţi să fie în contact. Între doi dinţi în contact
există o mişcarea de rostogolire şi una de alunecare relativă, astfel cupla cinematică
formată de doi dinţi în contact va permite două posibilităţi de mişcare, respectiv va
suprima patru, deci cupla va fi de clasa 4, superioară. Clasificarea mecanismelor cu roţi
dinţate (angrenaje) se face după mai multe criterii:
- după poziţia relativă a axelor:
 angrenaje cilindrice, cu axe paralele (figura 3.12.a)
 angrenaje conice, cu axe concurente (figura 3.12.b)
 angrenaje melcate, cu axe oarecare în spaţiu (figura 3.12.c)
a b
c d
Figura 3.12. Mecanisme cu roţi dinţate
- după poziţia relativă a suprafeţelor de rostogolire:

 angrenaje exterioare (figura 3.12.a, b, c)
 angrenaje interioare (figura 3.12.d)
- după mobilitatea axelor de rotaţie
 angrenaje cu axă fixă, ordinare (figura 3.12.a, b, c, d)
 angrenaje cu axe mobile, planetare sau diferenţiale
Roţile dinţate din componenţa angrenajelor execută mişcare de rotaţie cu
vitezele unghiulare 1, 2 de obicei constante. În cazul particular al angrenării dintre o
roată dinţată şi o cremalieră, aceasta execută mişcare de translaţie cu viteza v1.
Raportul dintre vitezele unghiulare se numeşte raport de transmitere, i12, care pentru
transmiterea continuă a mişcării trebuie să fie constant.
1
i12   const. (3.15)
2
3.2.2. Analiza cinematică a angrenajelor cilindrice, cu axe fixe
Analiza cinematică a angrenajelor urmăreşte determinarea distribuţiei vitezelor

pentru roţile dinţate componente. În figura 3.13 se prezintă distribuţia de viteze pentru
angrenajul cilindric, exterior şi interior, prin metoda reprezentării grafice a vitezelor.
Reprezentarea grafică a vitezelor se va face la scara kv.
Figura 3.13. Distribuţia de viteze la angrenajele cu axe fixe

Vitezele diferitelor puncte ale roţilor dinţate se calculează cu relaţiile:
vP  vC  vD  1R r1  21R r 2  pp'k v

vO1  vO2  0 (3.16)
Construind poligonul vitezelor, cu ajutorul vitezelor punctelor C,P,D se pot

obţine vitezele tuturor punctelor aparţinând celor două roţi dinţate.
vA  vA'  aa'k v  1O1A vB  aa'k v  2O2B (3.17)
În cupla de clasa 4 formată prin contactul a doi dinţi (figura 3.14) se poate scrie:
v1  1 x O1M; v2  2 x O2M;
v12  v1  v 2  1  O1M  2  O2 M (3.18)
unde v12 este viteza relativă de alunecare între cei doi dinţi în contact.
Figura 3.14. Figura 3.15
În cazul angrenajelor cilindrice cu axă fixă (figura 3.15) raportul de transmitere

va avea forma:
 R z
i12  1   r 2   2 (3.19)
2 R r1 z1
mz
unde Rr este raza cercului de rostogolire, R r  (m este modulul angrenajului, iar
2
z este numărul de dinţi al roţii dinţate). Semnul „+” se consideră în cazul angrenajelor
interioare (vitezele unghiulare au acelaşi sens), iar semnul „-„ se consideră la
angrenajele exterioare (vitezele unghiulare au sensuri opuse).
În vederea transmiterii mişcării de rotaţie între două axe care se află la distanţă
mare una faţă de cealaltă, pentru reducerea gabaritului transmisiei se recomandă
utilizarea trenurilor de roţi dinţate (figura 3.16), care sunt alcătuite din mai multe roţi
dinţate, cu numere de dinţi diferite.
Figura 3.16. Tren de roţi dinţate
Raportul de transmitere al unui tren de roţi dinţate este dat de relaţia:
1 2 3 n 1 1
i1n  i12 i 23 i34...i n 1 n   
2 3 4 n n
sau: (3.20)
i1n  i12 i 23 i34 ...i n 1n   1    n 1 n   1n 1 n
n 1 z 2 z3 z 4 z z z
z1 z 2 z3 z n  2 z n 1 z1
Semnul “ – “ arată faptul că sensurile de mişcare ale roţilor se inversează după

fiecare angrenare, a cărui număr este mai mic cu o unitate decât numărul n al roţilor.
3.2.3. Analiza cinematică a angrenajelor conice, cu axe fixe
Axele roţilor unui angrenaj conic (figura 3.17) sunt concurente şi au unghiurile
1 şi 2 faţă de generatoarea comună de contact a celor două roţi dinţate.
1  2    const. (3.21)
raportul de transmitere:
1
i12   const. (3.22)
2
Figura 3.17. Angrenaj conic
Viteza unui punct M de pe generatoarea comună de contact are valoarea:
vM  1 x AM  2 x BM (3.23)
unde A şi B sunt picioarele perpendicularelor din M pe axele celor două roţi dinţate
conice.
În triunghiurile OAM şi OBM se poate scrie:
AM BM
sin 1  ; sin 2  (3.24)
OM OM
Din relaţiile (3.23) şi (3.24) se poate obţine:
1 sin 2
i12    const. (3.25)
2 sin 1
3.2.4. Mecanisme planetare şi diferenţiale (cu axe mobile)
Mecanismele planetare şi diferenţiale, au în componenţa lor roţi dinţate cu axe

geometrice mobile, care efectuează două mişcări de rotaţie: una faţă de axa proprie şi
una faţă de o axă fixă (figura 3.18). Roţile 2 care au aceste mişcări se numesc roţi-
satelit, sau mai simplu sateliţi. Roţile cu axele fixe, 1 şi 3 se numesc roţi centrale, iar
suporţii B ai sateliţilor, braţe portsatelit. Roţile centrale şi braţul portsatelit sunt
coaxiale. Mecanismele planetare propriu-zise se caracterizează prin aceea că au un
singur grad de mobilitate, M  1 , adică au un singur element conducător, iar
mecanismele diferenţiale, au grad de mobilitate M  2 , ele având două elemente
conducătoare.
Figura 3.18. Elementele unui mecanism planetar

Avantajele mecanismelor planetare sunt acelea că se pot obţine rapoarte
de transmitere mari cu un număr redus de roţi dinţate, iar în cazul celor diferenţiale,
variaţii de viteze unghiulare între limite largi.
Diferenţa dintre un mecanism planetar (figura 3.19.a) şi unul diferenţial (figura
3.19.b) se face prin numărul gradelor de mobilitate ale acestora.
a b
Figura 3.19. a - mecanism planeta; b - mecanism diferenţial
Mecanismele cu roţi dinţate, ordinare sau planetare sunt mecanisme care au

familia f  3 şi au în componenţa lor cuple cinematice de clasa 4 (punctul de contact
dintre doi dinţi în angrenare) şi cuple cinematice de clasa 5. Numărul gradelor de
mobilitate se determină cu relaţia:
M3  3n  2C5  C4 (3.26)
unde: n - este numărul de elemente mobile; C5 - numărul cuplelor de clasa 5;
C 4 - numărul cuplelor de clasa 4.
Pentru mecanismul din figura 3.19.a, se consideră că roata centrală 3 este fixă,
roata 1 este conducătoare, iar braţul B este elementul condus:
n 3 ; C5  3 ; 0;1, 1; B, 2; B ; C4  2; 1;2, 2;3 ;
rezultând gradul de mobilitate:
M3  3  3  2  3  2  2  1 deci mecanismul este planetar.
Pentru mecanismul din figura 3.19.b, se consideră că roţile centrale 1, 3,

satelitul 2, precum şi braţul portsatelit B sunt mobile:
n  4; C5  4 ; 0;1, 1; B, B;2, 3;0; C4  2 ; 1;2, 2;3;
M3  3  4  2  4  2  2 deci mecanismul este diferenţial.
Se menţionează faptul că la un mecanism planetar există un număr de sateliţi

mai mare, dispuşi simetric, cu scopul de a micşora încărcarea unui satelit şi de a
echilibra forţele de inerţie care iau naştere.
Analiza cinematică a mecanismelor planetare
Cinematica mecanismelor planetare urmăreşte determinarea raportului de

transmitere, şi de asemenea a turaţiilor roţilor care compun mecanismul.
Metoda universală de studiu cinematic al mecanismelor planetare este metoda
opririi braţului, sau metoda Willis. Pentru studiul cinematic este necesar ca
mecanismul real să se transforme într-un mecanism echivalent cu axe fixe, al cărui
studiu este deja cunoscut. În vederea înţelegerii mai uşoare a problemelor se utilizează
B
un nou sistem de notare, prevăzut cu trei indici şi anume: ab , unde  reprezintă
viteza unghiulară a elementului studiat, indicele superior, reprezintă elementul fix la
care se raportează mişcarea (în cazul de faţă braţul portsatelit B), iar indicii inferiori în
ordine, elementul conducător a şi cel condus, b .
Metoda opririi braţului constă în faptul că în mod imaginar întregului ansamblu
al mecanismului i se imprimă o viteză unghiulară  B (sau o turaţie  n B ), de sens
contrar vitezei unghiulare B , a braţului în jurul axei sale de rotaţie. În acest mod
braţul va avea viteza unghiulară egală cu zero, angrenajul planetar devenind unul
ordinar, care se poate studia prin metodele cunoscute.
Pentru exemplificare se consideră un mecanism planetar (figura 3.20), format
dintr-o roată centrală 1, un satelit 2 şi un braţ B.
Figura 3.20. Metoda opririi braţului
Fiecare din elemente se va roti cu viteza unghiulară proprie, respectiv 1 , 2 şi

B . Aplicând metoda inversării braţului, mecanismului i se va imprima o viteză
unghiulară  B , în jurul axei ce trece prin punctul O, perpendicular pe planul figurii.
Ca rezultat se obţin următoarele viteze unghiulare însumate:
- pentru braţ:  B   B   0 (braţul a devenit fix);
- pentru roata centrală 1: 1  B ;
- pentru satelitul 2: 2  B ;
După oprirea braţului, mecanismul devenind unul ordinar, se poate scrie raportul
de transmitere între roţile 1 şi 2:
B 1  B n1  n B z
i12    2 (3.27)
2  B n 2  n B z1
Relaţia (3.27) reprezintă relaţia lui Willis. Semnul „+” se ia în cazul angrenajelor
interioare, când roţile au acelaşi sens de rotaţie, iar semnul „ – „ în cazul angrenajelor
exterioare, când roţile au sensuri de rotaţie diferite.
Dacă mecanismul analizat devine planetar, adică 1  0 , relaţia (3.27) devine:
B 0  B  B z
i12    2 (3.28)
2  B 2  B z1
Un exemplu de aplicare pe scară largă a mecanismelor diferenţiale, este

diferenţialul de automobil, cu care sunt echipate autovehiculele rutiere (figura 3.21).
Diferenţialul de automobil este alcătuit din angrenajul ordinar format din roţile
dinţate conice 1 şi 2, respectiv din sistemul planetar 2, 3, 4, 5. Braţul portsatelit B este
chiar roata conică 2, prin intermediul acestuia, sateliţii 5  5 angrenează cu roţile 3 şi
4 care pot transmite mişcarea în mod diferenţiat.
Pentru angrenajul ordinar 1, 2 se poate scrie:
1 z
i12   2 (3.29)
2 z1
Figura 3.21. Diferenţialul de automobil
Pentru sistemul planetar 2, 3, 4, 5, aplicând formula lui Willis se poate scrie:
2 3  2 z z
i34   5 4 (3.30)
4  2 z3 z5
Dacă se consideră că z3  z 4 , şi se ţine seama de relaţia (3.29), atunci relaţia

(3.30) devine:

3  1
i12
 1 (3.31)
1
4 
i12
de unde se obţine:

3  4  2 1 (3.32)
i12
Din relaţia (3.32) se pot deduce pentru diferite situaţii de funcţionare

următoarele:
- la mers în linie dreaptă, când 3  4 , rezultă:
1
3  4  (3.33)
i12
- la virare bruscă spre dreapta, când 4  0 , rezultă:
1
3  2 (3.34)
i12
- la virarea bruscă spre stânga, când 3  0 , rezultă:
1
4  2 (3.35)
i12
- dacă osia nu este în contact cu solul, fiind suspendată şi motorul nu

funcţionează, adică 1  0, se obţine:
3  4  0 sau 3  4 (3.36)
adică dacă se roteşte o roată într-un sens, cealaltă se va roti în sens invers.
Sinteza mecanismelor cu came 6
CAPITOLUL 2
LEGI DE MIŞCARE ALE TACHETULUI
După cum s-a precizat în primul capitol legea de mişcare a

tachetului rezultă din condiţiile tehnologice şi de funcţionare a
mecanismului cu camă.
Totodată s-a precizat şi se va demonstra în acest capitol, că din
considerente dinamice (de inerţie) este bine ca să se pornească de la
legea de variaţie a acceleraţiei tachetului. Trecerea de la legea de
variaţie a acceleraţiei la curba de deplasare a tachetului se realizează
printr-o dublă integrare, fie grafică fie analitică, prima metodă este mai
la îndemână dar generează o serie de erori, iar cea de a doua metodă
necesită un volum mare de calcule, în vederea obţinerii ecuaţiilor de
mişcare parametrice în funcţie de unghiul de rotaţie al camei.
În prezentarea legilor de mişcare variaţiile cursei, vitezei şi
acceleraţiei tachetului se vor prezenta sub forma unor ecuaţii
parametrice, însoţite de diagramele de variaţie ale acestora în funcţie
de unghiul de rotaţie al camei.
Legile de mişcare ale tachetului sunt de două feluri:
- simple (parabolic, sinusoidal, cosinusoidal, liniar şi

combinaţii ale acestora)
- complexe (poli – cosinusoidală, cubică, variaţie
trapezoidală a acceleraţiei, polinomială, etc)
2.1. Legi de mişcare simple
2.1.1. Legea de mişcare parabolică
În această situaţie acceleraţia pe porţiunile de ridicare şi coborâre

ale tachetului sunt constante, prin dublă integrare şi caz particular prin
condiţii limită curba de mişcare va fi o parabolă. Atât pe porţiunea de
ridicare cât şi pe cea de coborâre acceleraţia având valori şi pozitive şi
negative curba de mişcare va fi formată de fapt din două arce de
parabolă racordate între ele.
Ecuaţiile parametrice de mişcare şi diagramele de variaţie se vor
prezenta în formă finală doar pe porţiunea de ridicare a tachetului, pe
porţiunea de coborâre ele fiind identice (simetrice), atâta doar că se va
lucra cu valoarea unghiului de coborâre, luate în considerare eventual
cu semn schimbat. Porţiunile de staţionare superioare şi inferioare nu se
discută deoarece după mărimile au valori fie constante fie nule.
 2006 Miklos Imre Zsolt

Diagramele de variaţie ale deplasării, vitezei reduse şi acceleraţiei

reduse pe porţiunea de urcare sunt prezentate în figura 2.1
Figura 2.1.
Ecuaţiile parametrice pe porţiunea de urcare sunt prezentate în

continuare:
deplasările:
h
sB   2 , pentru   (0, 1)
 12
h
sB  h   (  1)2 pentru   (1, 1)
(1  )  12

vitezele reduse:
vB 2h
  pentru   (0, 1)
1   12
vB 2h
  (  1) pentru   (1, 1)
1 (1  )  2
1
acceleraţiile reduse:
aB 2h
 pentru   (0, 1)
12   12
aB 2h
 pentru   (1, 1)
12 (1  )  12
În punctul de racordare al celor două parabole are loc un salt al

acceleraţiei reduse (figura 2.1) care are valoarea de mai jos şi care
produce o forţă de inerţie a cărei valoare este:
a  2h 2h 2h
 B   
 2   12 (1  )  12 (1  )  12
 1 max
2h
Fi max  mt mt – masa tachetului
(1  )  12
Din relaţiile de mai sus se observă că valoarea minimă a saltului

de acceleraţie şi implicit a forţei de inerţie se produce pentru = 0,5.
Din acest motiv în practică la proiectarea camelor cu profil parabolic
cele două arce de parabolă se vor racorda la jumătatea valorii unghiului
de ridicare (respectiv coborâre) al camei.
2.1.2. Legea de mişcare sinusoidală
Acest profil al camei impune o variaţie sinusoidală a acceleraţiei

reduse atât în faza de ridicare cât şi în cea de coborâre a tachetului, în
fazele de staţionare având valori nule.
reduse sunt prezentate în figura 2.2

Figura 2.2.
Forma finală a ecuaţiilor parametrice pe porţiunea de urcare sunt

prezentate în continuare (pe porţiunea de coborâre fiind similare, se va
lucra cu valoarea unghiului de coborâre 3):
  1  2  
deplasarea sB  h  sin   
 1 2  1  
vB h   2  
viteza redusă:  1  cos   
1 1  
 1 
aB 2h  2 
acceleraţia redusă:  sin  
2 2
1 1  1 

După cum se observă şi în figura 2.2. în cazul legii de variaţie

sinusoidale nu există salturi de acceleraţie, ceea ce nu produce forţe de
inerţie suplimentare.
2.1.3. Legea de mişcare cosinusoidală
Acest profil al camei impune o variaţie cosinusoidală a acceleraţiei

reduse atât în faza de ridicare cât şi în cea de coborâre a tachetului, în
fazele de staţionare având valori nule.
Figura 2.3.
Forma finală a ecuaţiilor parametrice pe porţiunea de urcare sunt

prezentate în continuare (pe porţiunea de coborâre fiind similare, se va
lucra cu valoarea unghiului de coborâre 3):
h    
deplasarea sB   1  cos   
2  1  
vB h   
viteza redusă:  sin  
1 1  1 
aB 2h  2 
acceleraţia redusă:  cos  
12 212  1 
În cazul variaţiei cosinusoidale ale acceleraţiei reduse se va

produce un salt de acceleraţie între fazele de ridicare, respectiv
staţionare (inferioară şi superioară) si coborâre respectiv
staţionare(superioară şi inferioară)
2.1.4. Comparaţie cinematică şi dinamică între legile de mişcare

parabolic, sinusoidal şi cosinusoidal
În rezolvarea problemelor de sinteză a mecanismelor cu came,

criteriul dinamic la baza căruia stă legea de variaţie a acceleraţiei,
constituie un element esenţial.
Deoarece majoritatea camelor au în configuraţie profilului lor şi
una din legile analizate mai sus se prezintă în tabelul 2.1. comparaţiile
între aceste profile.
Din tabelul 2.1 reiese că un mecanism cu „camă sinusoidală” este
de preferat în cazul când procesul tehnologic impune existenţa celor
patru faze ale mişcării tachetului deşi maximul acceleraţiei este mai
mare decât la celelalte două came (nu există salt de acceleraţie care
provoacă forţe de inerţie suplimentare)
Dacă însă procesul tehnologic impune egalitatea dintre faza de
ridicare şi coborâre respectiv inexistenţa fazelor de staţionare, atunci
cel mai bun profil este indicat de legea cosinusoidală (se elimină
salturile de acceleraţie).
Profilul parabolic este utilizat în cazul camelor cu viteze de rotaţie
medii.

Tabelul 2.1
Valorile maxime
Legea Frecvenţa Salturi
 vB  a 
de Ecuaţiile mişcării    B acc. de
mişc. 
 1 max  2  maxime* accel.
 1max
2h 2
sB  
1
Parabolică
vB 4h 4h 8h
 
1 2 4 da
1 1 12
aB 4h

12 12
  1  2  
sB  h  sin   

 1 2  
 1 
Sinusoidală
vB h   2   2h 6,28h
 1  cos    4 nu
1 1   1   1 12
aB 2h  2 
 sin  
2 2 
1 1  1 
h    
sB  1  cos   
2   1  
Cosinusoidală
vB h    1,57h 4,93h
 sin   2 da
1 1 
 1  1 12
aB 2h  2 
 cos  
12 212  1 
* frecvenţa se înţelege în timpul unui ciclu cinematic în condiţiile în care

există toate fazele mişcării
2.1.5. Legea de deplasare liniară
În cazul în care turaţia camei este mică, respectiv condiţiile

tehnologice nu impun existenţa fazelor de staţionare superioară şi
inferioară se folosesc came cu legea de variaţie liniară, numite

came cardioide, după forma pe care o au prin construcţie (figura

2.4).
Figura 2.4
Acceleraţie redusă a tachetului în cele două faze de mişcare

(obţinută prin dublă derivare) este egală cu zero.
Figura 2.5.

Forma finală a ecuaţiilor parametrice sunt prezentate în

continuare:
pe porţiunea de urcare:
h
sB 
1
vB h

1 1
aB
0
12
pe porţiunea de coborâre:
h
sB  1  3   
3
vB h

1 3
aB
0
12
3 – valoarea unghiului de rotaţie a camei în faza de coborâre
Dina analiza diagramelor de variaţie a legii de mişcare liniare,

respectiv a profilului camei cardioide construite, se observă că în
punctele de racordare ale profilelor între cele două faze de mişcare au
loc salturi ale acceleraţiei reduse care dau naştere la şocuri dure.
Aceste salturi teoretic sunt infinit de mari, de aceea pentru
evitarea lor, profilul liniar se corectează prin curbe de racordare de
diferite legi de mişcare (parabolic, cosinusoidal, sinusoidal, arc de cerc).
Porţiunile de racordare se stabilesc astfel încât acceleraţia maximă
să nu depăşească o valoare impusă.

2.2. Legi de mişcare complexe
Pentru realizarea unei variaţii optime a acceleraţiei reduse a

tachetului în proiectare se folosesc legi complexe ale deplasării
tachetului, legi care se realizează fie din combinarea a diferitelor
armonici (în cazul camelor „sinusoidale”), fie prin majorarea puterii
polinomului (în cazul camelor „parabolice”).
2.2.1. Legea de mişcare poli-cosinusoidală (poliarmonică)
Expresiile generale ale mişcării tachetului pe porţiunea de ridicare

se pot scrie (pe porţiunea de coborâre fiind similare):
h u  
sB    1j1  12 1  cos j   
2 j1 j   1 
h u
vB
   1j1 1  sin j 
 
1 21 j1 j  1 
aB 2h u  j 
   1j1  cos   
12 212 j1  1 
Din ecuaţiile de mai sus s pot obţine legi de mişcare particulare

prin limitarea valorii lui j.
Astfel pentru j = 1,2 diagramele se prezintă ca în figura 2.6 (în
faza de ridicare a tachetului) din care se observă că valoarea
acceleraţiei reduse în a doua jumătate a cursei de ridicare este de două
ori mai mare decât în prima parte.
Legile de mişcare în acest caz particular vor fi:
h    1  2  
sB  1  cos    1  cos   
2   1  4  1  
vB h     1  2  
  sin    sin   
1 21  
  1  2  1  
aB 2h      2  
 cos    cos   
2 2 
1 21   1  
 1 

În proiectarea camelor legea de mişcare dată de ecuaţiile de mai

sus se utilizează atunci când face parte dintr-o lege de mişcare
combinată cu porţiuni de mişcare parabolice sau cosinusoidale.
Figura 2.6. Legea de mişcare poli - cosinusoidală

2.2.2. Legea de mişcare cubică
Această camă se caracterizează prin variaţia liniară a acceleraţiei

reduse şi un salt al acesteia la jumătatea cursei de ridicare. În figura
2.7 se prezintă diagramele legilor de mişcare pentru faza de ridicare a
tachetului.
Figura 2.7. Legea de mişcare cubică a tachetului
Legea de mişcare în faza de ridicare a tachetului se prezintă după

cum urmează (pe faza de coborâre fiind similare):
4h 3
sB  
13

vB 12h 2
 
1 13
aB 24h   
  pentru intervalul    0, 1 
12 13  2 
respectiv
4h
sB  h  1  3
13
vB 12h

3
1  2
1 1
aB 24h  
 1   pentru intervalul    1 , 1 
12 13  2 
Această lege de mişcare se poate folosi tot ca porţiuni de

racordare, deoarece saltul de acceleraţie la jumătatea fazei de ridicare
a tachetului (coborâre) este de 6 ori mai mare decât în cazul camelor
parabolice face imposibilă realizarea unui profil de camă numai cu
această lege de mişcare.
2.2.3. Legea de mişcare corespunzătoare unei acceleraţii trapezoidale
Realizarea unei variaţii trapezoidale pentru acceleraţia redusă

impune trei domenii de variaţie în jumătatea fazei de ridicare a
  
tachetului (pentru intervalul    0, 1  ). Pentru studiu se consideră
 2 
patru intervale ale jumătăţii unghiului fazei de ridicare a tachetului.
Legile de mişcare pentru primul interval vor avea forma de mai jos:
  
Astfel pentru    0, 1  :
 8 
64h 3
sB  
913
vB 64h 2
 
1 33
1
aB 128h
 
12 313

pentru celelalte intervale ale fazei de ridicare legile fiind asemănătoare.
În figura 2.8. se prezintă diagramele legii de mişcare cu variaţia

trapezoidală a acceleraţiei (pe faza de ridicare a tachetului)
Figura 2.8. Legea de mişcare cu variaţia trapezoidală a acceleraţiei
2.2.4. Legea de mişcare polinomială
În cazul camelor cu turaţii mari nu se poate proceda la

proiectarea fără luarea în considerare atât a fenomenelor de rezonanţă
cât şi a elasticităţii ansamblului tachet – supapă

Acest lucru impune studierea şi a acceleraţiilor de ordin superior

(„puls” sau „supraacceleraţie” pentru prima derivată a acceleraţiei =
acceleraţie de ordin doi yIII, a acceleraţiei de ordinul trei yIV, etc.)
Cama parabolică tratată la paragraful 2.1.1. este de fapt un caz
particular al legii de mişcare polinomiale de gradul al doilea (trinom), ira
cama cu legea de deplasare liniară (paragraful 2.1.5) este o funcţie de
gradul întâi (binom).
Totodată s-au prezentat dezavantajele camelor menţionate mai
sus şi mijloacele de micşorare a şocurilor dure pe porţiunile de
racordare la începutul şi sfârşitul cursei tachetului.
În cele ce urmează se studiază profilele camelor cu diferite legi de
mişcare de variaţie polinomială care să poată să satisfacă cele mai
severe condiţii impuse de procesul tehnologic.
Pentru o comodă prezentare a ecuaţiilor de mişcare se va adopta
exprimarea lor sub formă adimensională.
Astfel deplasarea tachetului se va scrie:
s
y B
h
iar unghiul de rotaţie al camei:

x
1
în care mărimile din relaţiile de mai sus au semnificaţiile

corespunzătoare fazei de ridicare a tachetului, care se va nota cu (R).
Fazele de staţionare superioară şi inferioară se vor numi faza de pauză
(P), iar cea de coborâre se va nota cu (C). Astfel o camă la care există
toate cele patru faze de mişcare va avea ca simbol (R P C P).
De asemenea pentru indicarea puterilor diferiţilor termeni ai
polinomului se va adopta notaţia (p-q-r-s…) care reprezintă legea:
y  Cpxp  Cqxq  Cr xr  Csxs  .....
Cu notaţiile de mai sus legea de mişcare binomială (caz particular

pentru legea de mişcare liniară) se poate scrie:
y  Co  C1x
iar legea de mişcare trinomială (caz particular pentru legea de

mişcare parabolică):
y  Co  C1x  C1x2

Condiţiile limită pentru determinarea constantelor Cj se obţin

pentru valorile extreme ale variabilei x şi funcţiei x.
Astfel pentru cama binomială condiţiile la limită sunt (la începutul
cursei deplasarea şi unghiul de rotaţie sunt nule etc):
x=0 y = 0  C0 = 0
x=1 y = 1  C1 = 1
Ecuaţiile de mişcare devin:
yx
y'  1
y''  0
făcând înlocuirile specificate la începutul paragrafului vom obţine

exact relaţiile demonstrate la studiul camei cu legea de mişcare liniară
(binomială).
h
sB 
1
vB h

1 1
aB
0
12
Pentru cama trinomială (la începutul cursei deplasarea, viteza

tachetului şi unghiul de rotaţie al camei sunt nule etc.) condiţiile limită
sunt:
x=0 y=0 y’ = 0  C 0 = C 1 = 0
x = 1/2 y = 1/2 y’  0  C2 = 2
În aceste condiţii ecuaţiile devin:
y  2x2
y'  4x
y''  4

făcând înlocuirile specificate la începutul paragrafului vom obţine

exact relaţiile demonstrate la studiul camei cu legea de mişcare
parabolică (primul arc de parabolă corespunzătoare fazei de ridicare a
tachetului   (0, 1/21)):
2h
sB   2 ,
12
vB 4h
 
1 12
aB 4h

12 12
Analizând cele două exemple de mai sus se poate stabili o regulă

care să permită determinarea cu uşurinţă a formei polinomului, din
observaţia că la condiţiile:
djy
 0 j  0,1,2,......n) rezultă şi
dx j
C j  0 j  0,1,2,......n)
Dacă deci în cazul cel mai general se pun condiţiile:
x = 0; y = 0; y’ = 0; ………….. y(j) = 0; y(j+1)  0
x = 1; y = 1; y’ = 0; ………….. y(j) = 0;
atunci polinomiala are forma:
2 j1
y  Ck xk
k  j1
Pe baza acestor precizări se pot determina legile de mişcare

polinomiale de diferite grade ( pentru j = 1, 2, 3……).

4. ANALIZA CINETOSTATICĂ A MECANISMELOR
4.1. Forţe şi momente ale forţelor care acţionează în mecanisme
Cinetostatica mecanismelor permite determinarea forţelor şi momentelor

forţelor care acţionează asupra elementelor şi cuplelor cinematice. Rezultatele
calculelor cinetostatice permit efectuarea calculelor de verificare sau dimensionare a
elementelor şi cuplelor cinematice considerate ca organe de maşini.
Asupra mecanismelor acţionează mai multe tipuri de forţe şi momente ale
acestora, care se clasifică după cum urmează.
1. forţe motoare Fm, momente ale forţelor motoare Mm, (figura 4.1) acestea pun în
mişcare mecanismul şi se caracterizează prin faptul că produc lucru mecanic pozitiv,
respectiv acţionează în sensul de mişcare al elementului conducător.
Figura 4.1. Forţe şi momente motoare Figura 4.2. Forţe şi momente de rezistenţă tehnologică
 
dL m  Fm  ds  Fm  ds  cos   0    0,  (4.1)
 2
2. forţe şi momente ale forţelor de rezistenţă tehnologică (utilă) Frt, Mrt, (figura 4.2),
acestea se opun mişcării elementului condus pe care acţionează şi produc lucru
mecanic negativ (ex. forţele de aşchiere).
 
dL rt  Frt  ds  Frt  ds  cos   0    ,   (4.2)
2 
3. forţe de greutate (G = mg) - se datorează maselor elementelor, dezvoltă lucru

mecanic pozitiv şi negativ în diferite intervale de timp, însă pe durata unui ciclu
cinematic lucrul mecanic produs este nul.

L G  G  ds  0
c
(4.3)
Analiza cinetostatică a mecanismelor 81
4. forţe şi momente de rezistenţă pasivă (forţele de frecare) Frp, Mrp, se datorează

frecării elementelor între ele, de-a lungul unui ciclu cinematic producând lucru
mecanic negativ.
dL rp  Frp  ds  0 (4.4)
5. forţe şi momente elastice, Fe, Me, apar datorită deformaţiilor unor elemente elastice
(arcuri).
6. forţe şi momente ale forţelor de inerţie Fi, Mi, sunt forţe masice repartizate pe
elementele mecanismelor, în intervalul unui ciclu cinematic producând lucru mecanic
pozitiv, negativ sau nul.
7. forţe de legătură Fab, sunt reacţiunile din cuplele cinematice (acţiunea elementului a
asupra elementului b). Aceste forţe în condiţiile neglijării frecărilor din cuple produc
lucru mecanic nul.
4.2. Forţa şi momentul forţei de inerţie
Forţa şi momentul forţei de inerţie reprezintă reacţia cinetică a masei unui

element la acceleraţia ce i se imprimă odată cu mişcarea sa. Forţele şi momentele
forţelor de inerţie au o influenţă însemnată în calculele cinetostatice, mai ales la
maşinile rapide (cu valori ridicate ale acceleraţiilor).
În calculele cinetostatice se consideră că forţa de inerţie acţionează în centrul de
greutate al elementului cinematic, având direcţia şi sensul contrar acceleraţiei centrului
de greutate, iar momentul forţei de inerţie acţionează în jurul centrului de greutate
având sens contrar acceleraţiei unghiulare. În figura 4.3 este prezentat un element
cinematic, de masă m în mişcare plană, cu viteza unghiulară  şi acceleraţia unghiulară
, având centrul de greutate în G, respectiv acceleraţia acestuia aG.
Figura 4.3. Forţa şi momentul forţei de inerţie
- forţa de inerţie Fi acţionează în G, are direcţia şi sensul contrar acceleraţiei aG,

şi se exprimă astfel:
Fi  ma G (4.5)
- momentul forţei de inerţie Mi acţionează asupra elementului, are sens contrar

acceleraţiei unghiulare  şi se exprimă ca:
M i  J G  (4.6)
unde: JG este momentul de inerţie al elementului în raport cu o axă ce trece prin

centrul său de greutate.
4.2.1. Forţa de inerţie la un element în mişcare de translaţie
La elementul în mişcare de translaţie (figura 4.4), acceleraţia centrului de

greutate este egală cu acceleraţia întregului element cinematic şi este paralelă cu
direcţia de translaţie a acestuia. Forţa de inerţie acţionează în centrul de greutate, este
paralelă cu direcţia de translaţie şi are sens contrar acceleraţiei aG. În mişcarea de
translaţie viteza unghiulară , deci şi acceleraţia unghiulară  sunt nule, astfel
momentul forţei de inerţie fiind nul.
Figura 4.4. Element în mişcare de translaţie
Fi  ma G ; Mi  0 (4.7)
4.2.2. Forţa şi momentul forţei de inerţie la un element în mişcare de rotaţie
Se consideră elementul în mişcare de rotaţie (figura 4.5), în jurul unei axe care nu
trece prin centrul său de greutate, având viteza unghiulară  şi acceleraţia unghiulară .
Dacă axa de rotaţie ar trece prin centrul de greutate al elementului, atât forţa cât şi
momentul forţei de inerţie ar fi nule.
Figura 4.5. Element în mişcare de rotaţie

Cu notaţiile de pe figura 4.5 forţa şi momentul forţei de inerţie vor avea

următoarea formă:

Fi  ma G a G   x AG  2 AG  (4.8)
M i  J G 
Dacă elementul în mişcare de rotaţie este element conducător ( = const.) respectiv:

  0  Fi  ma G a G  2 AG  (4.9)
Mi  0
Figura 4.6. Centrul de oscilaţie
În cazul calculelor cinetostatice, în anumite situaţii este convenabil ca efectul

momentului forţei de inerţie Mi să se înlocuiască cu efectul unui cuplu de forţe
( Fi ,Fi ) (figura 4.6), la care, componenta  Fi a cuplului acţionează în centrul de
greutate G al elementului şi se anulează reciproc cu forţa de inerţie, iar componenta Fi
a cuplului acţionează într-un punct K, numit centru de oscilaţie. Astfel, torsorul
forţelor de inerţie ( Mi , Fi ) s-a înlocuit cu o singură forţă Fi , care acţionează în centrul
de oscilaţie al elementului.
Utilizând notaţiile din figura 4.6 şi relaţiile de calcul ale forţelor de inerţie se va
determina poziţia centrului de oscilaţie K.
Fi  ma G
(4.10)
M i  J G   Fi H  h 
din figura 4.6 rezultă:
H  lAK sin 
h  lAG sin  (4.11)
a G sin 
a Gt  a G sin   lAG  a G sin  
lAG
Făcând înlocuirile în relaţia (4.10) va rezulta:
a G sin 
 J G  maG sin lAK  lAG  (4.12)
lAG
După simplificări, rezultă poziţia centrului de oscilaţie K, faţă de centrul de

rotaţie (lAK), respectiv faţă de centrul de greutate al elementului (lGK):
JG
lAK  lAG 
mlAG
(4.13)
JG
lGK  lAK  lAG 
mlAG
4.2.3. Forţa şi momentul forţei de inerţie la un element în mişcare plan paralelă
Pentru elementul cinematic MN în mişcare plan paralelă (figura 4.7) se cunosc

viteza şi acceleraţia unghiulară (, ), acceleraţia punctului M, poziţia, G şi acceleraţia
centrului de greutate (aG).
Figura 4.7. Element în mişcare plan paralelă

Cu notaţiile din figura 4.7. se poate scrie relaţia forţei de inerţie:

Fi   m a G 

a G  a M  a GM

  
  Fi   m a M   m a G 
r t 
unde : a GM  a GM  a GM   x GM  2 GM 
(4.14)
, ,,
sau : F i  F i  Fi
Conform relaţiei (4.14) forţa de inerţie are două componente:

,
 Fi  ma M , reprezintă forţa de inerţie datorată mişcării de translaţie a elementului
MN, are punctul de aplicaţie în centrul de greutate G, respectiv direcţia şi sensul
contrare acceleraţiei punctului M, (aM).
,,
 Fi  ma GM , reprezintă forţa de inerţie datorată mişcării de rotaţie relativă a
elementului MN în jurul punctului M, are direcţia şi sensul contrare acceleraţiei
aGM (figura 4.7), respectiv punctul de aplicaţie în centrul de oscilaţie K, unde:
JG
lMK  lMG  (4.15)
mlMG
Punctul de aplicaţie al componentei forţei de inerţie datorată mişcării relative de

rotaţie poate fi şi în centrul de greutate G, dar în această situaţie va exista şi un moment
al forţei de inerţie Mi  J G  (vezi paragraful 4.2.2).
În final se determină forţa de inerţie rezultantă, ca sumă vectorială a celor două
componente, aceasta va avea punctul de aplicaţie într-un punct P, direcţia şi sensul
contrare acceleraţiei centrului de greutate aG. Însumarea vectorială a componentelor se
face grafic (figura 4.7).
4.2.4. Determinarea forţelor de inerţie prin metoda concentrării maselor
În anumite aplicaţii, la calculul cinetostatic al mecanismelor este convenabil să

se lucreze cu un sistem de forţe de inerţie, care să înlocuiască sistemul real, respectiv
torsorul forţelor de inerţie (Fi, Mi), sau rezultanta unică (Fi) care are punctul de
aplicaţie în centrul de oscilaţie K. Aceste forţe de inerţie rezultă din înmulţirea unor
mase fictive, punctiforme concentrate în puncte dispuse convenabil în elementul
cinematic cu acceleraţiile acestor puncte. În acest sens, elementul cinematic respectiv
se va considera în ansamblul său amasic (cu excepţia maselor concentrate) şi va avea
starea de mişcare reală atribuită mecanismului din care acesta face parte. Sistemul real
al forţelor de inerţie şi sistemul echivalent trebuie să fie identice din punctul de vedere
al echilibrului cinetostatic.
Determinarea forţelor de inerţie prin metoda concentrării maselor presupune

respectarea următoarelor condiţii de echivalenţă:
a) conservarea masei;
b) menţinerea neschimbată a poziţiei centrului de greutate al elementului;
c) rezultanta forţelor de inerţie a sistemului cu mase concentrate să fie egală cu
valoarea reală a forţei de inerţie;
d) momentul forţelor de inerţie al sistemului cu mase concentrate şi al celui real
în raport cu centrul de greutate al elementului să fie egale.
Pentru biela AB (figura 4.8) de masă m şi moment de inerţie JG în raport cu o
axă ce trece prin centrul său de greutate se poate recurge la înlocuirea fictivă a
elementului cu un sistem de mase m1, m2,…..mn repartizate discret (concentrate) în
punctele Dj (xj, yj), convenabil alese.
Figura 4.8. Metoda concentrării maselor
În continuare, se vor exprima condiţiile de echivalare în raport cu un sistem de

axe plasat convenabil în centrul de greutate al elementului. Astfel se poate scrie:
a) conservarea masei
n
m m
j 1
j (4.16)
b) pentru ca poziţia centrului de greutate al sistemului de mase concentrate să rămână

neschimbată, în raport cu sistemul de axe ales se poate scrie:
rG  0
n
m r j j n (4.17)
 rG 
j 1
n
0  m r j j 0
m
j 1
j
j 1
sau:
 n

 m jx j  0
 j1
 n (4.18)
 m y 0
  j j
 j1
c) + d)
n
Fi  F
j 1
ij
n
(4.19)
Mi  M
j 1
ij
Fij şi Mij sunt forţele şi momentele forţelor de inerţie ale maselor concentrate şi se
determină după cum urmează:
 n
Fij  m j a D j  ma G  
m j  a G  a D jG  a D jG  (*)
n t
Fi   m a G ;
  j1
 
M i  J G ; M ij  r j x Fij    n
(4.20)
 J  

rj x m j  a G  a D jG  a D jG  (**)
n t
n t
a D j  a G  a D jG  a D jG   G
 
 j1
Dacă în relaţia (4.20) este îndeplinită doar condiţia (*) concentrarea maselor este
statică, iar dacă este îndeplinită şi condiţia (**) concentrarea maselor este dinamică.
Acceleraţiile din relaţia (4.20) se pot exprima prin relaţiile cunoscute:
n
a D jG   x ( x r j )  2 r j
n
a D jG   x r j
Făcând înlocuirile, relaţia (*) se poate scrie:
n  n   n 
ma G  a G m j  2 
  m r    x   m r 
j j j j
j1  j1   j1 
n


dar : m j  m (a)   ma G  ma G  0  0 (4.21)
j1 
n 
m r j j  0 (b) 

j1

Din relaţia (4.21) se observă că dacă sunt îndeplinite condiţiile de echivalare (a)
şi (b), atunci condiţia (*) este automat îndeplinită, respectiv concentrarea maselor este
statică.
În mod similar, relaţia (**) se poate dezvolta:
   
 
   
n n n
J G   a G x 
  m j r j   2 
   r j x mjr j   
r j x m j  x r j 
 
 
 j1  
j1 j1  

n


dar :  mjr j  0 
j1 

 
n
 r j x mjr j  0 
j1 
(produs vectorialîntredoi vectoriavând aceeaşi direcţie şi sens) 

 n   n  

 j1
   j1

 
 r j x m j  x r j     m jrj2  (dublu produs vectorial) 
    


 n   n 
 J G    
 m r 2
j j

 JG  
 m r 2

j j  (4.22)
 j1   j1 
 m x 
n
2
 JG  j j  y 2j
j1
În final cele trei condiţii de echivalare se pot scrie:
 n  
 a)

mj 1
m 
j



 n  
 
 b)  m j x j  0  concentrare statică

 j 1  
 n   - concentrare dinamică (4.23)
 
  m jy j  0 
 
 j 1  
 
  
n
 c) m j x 2j  y 2j  J G 
 j 1 
Numărul punctelor de concentrare pentru diferite cazuri rezultă din condiţiile de

compatibilitate ale sistemului de ecuaţii (4.23) cu numărul parametrilor necunoscuţi
aferenţi unui punct de concentrare. Un punct de concentrare introduce trei necunoscute
(xj, yj, mj), deci pentru rezolvarea sistemului de echivalenţă este nevoie de parametri
arbitrar aleşi. Numărul acestor parametri se determină în funcţie de numărul punctelor
de concentrare, n şi numărul ecuaţiilor utilizate:
- concentrare statică: ps  3n  3
- concentrare dinamică: pd  3n  4
a) concentrarea maselor unui element într-un singur punct (figura 4.9)
Figura 4.9
- concentrare statică: n = 1, ps  3n  3  0
a ) m1  m 

b) m1x1  0   x1  0; y1  0 (4.24)
m1y1  0 
Punctul de concentrare va fi în centrul de greutate şi va avea masa elementului.
- concentrare dinamică: n = 1, pd  3n  4  1  nu se poate realiza concentrare
dinamică
b) concentrarea maselor unui element în două puncte
Figura 4.10 Figura 4.11
- concentrare statică (figura 4.10) n = 2, ps  3n  3  3

Se vor alege trei parametri arbitrari în raport cu sistemul de axe ales în centrul de
greutate (figura 4.10):
y1  0; x1  a; x2  b
ecuaţiile de echivalenţă devin:
m1  m 2  m 
 b a
m1x1  m 2 x 2  0  y 2  0; m1  m ; m2  m (4.25)
a  b a  b
m1y1  m 2 y 2  0 

Punctele de concentrare vor fi în centrele cuplelor marginale ale elementului AB.
- concentrare dinamică (figura 4.11) n = 2, pd  3n  4  2
Se vor alege doi parametri arbitrari în raport cu sistemul de axe ales în centrul de
greutate (figura 4.11):
y1  0; x1  a;
ecuaţiile de echivalenţă devin:
m1  m 2  m 

m1x1  m 2 x 2  0 

m1y1  m 2 y 2  0 
   
m1 x12  y12  m 2 x 22  y 22  J G 
(4.26)
2
JG JG a
 y 2  0; x2  ; m1  m ; m2  m2
ma 2
ma  J G 2
ma  J G
Conform relaţiei (4.26) primul punct de concentrare va fi în cupla marginală A
(s-a ales arbitrar), iar cel de al doilea punct de concentrare va fi în punctul de oscilaţie
K (rezultat din calcule).
4.3. Determinarea reacţiunilor din cuplele cinematice

prin neglijarea frecărilor
În anumite cazuri de exploatare (ungere corespunzătoare a cuplelor), calculul
cinetostatic poate fi efectuat prin neglijarea forţelor de frecare din cuplele cinematice.
Reacţiunile din cuplele cinematice (forţele de legătură) se determină cu ajutorul
ecuaţiilor de echilibru scrise pentru diferite elemente cinematice sau grupe structurale.
Rezolvarea acestor ecuaţii de echilibru se poate realiza prin metode grafice, cu ajutorul
poligonului forţelor, sau analitic prin scrierea acestor ecuaţii sub formă matriceală şi
rezolvarea lor cu ajutorul unor programe de calcul scrise în diverse medii de
programare. Se ştie că mecanismele plane au în componenţa lor doar cuple cinematice
de clasa 4 şi 5. Reacţiunea la cupla cinematică de clasa 5 de rotaţie, în condiţiile
neglijării frecărilor din cuple, este normală la suprafaţa de contact a celor două
elemente care o formează (trece prin centrul cuplei, figura 4.12.a) şi introduce două
necunoscute în calculele cinetostatice: direcţia şi mărimea reacţiunii.
Reacţiunea la cupla cinematică de clasa 5 de translaţie, în condiţiile neglijării
frecărilor din cuple este normală la direcţia de translaţie (figura 4.12.b) şi introduce
două necunoscute în calculele cinetostatice: mărimea şi poziţia punctului de aplicaţie a
reacţiunii.
Reacţiunea la cupla cinematică superioară de clasa 4, în condiţiile neglijării
frecărilor, are direcţia normalei comune în punctul de contact (figura 4.12.c), şi
introduce o singură necunoscută în calcule, respectiv mărimea reacţiunii.
a b c
Figura 4.12 Reacţiunea în cuplele cinematice
În continuare se prezintă modul de determinare a reacţiunilor la câteva din
grupele structurale, respectiv la elementele conducătoare.
a) diada de aspectul 1 (RRR)
Schema de încărcare este prezentată în figura 4.13. Se presupun cunoscute
poziţiile cuplelor cinematice A, B, C (determinate la analiza cinematică), poziţiile
centrelor de greutate G1, G2, încărcările exterioare (dacă este cazul), forţele de greutate,
respectiv torsorul forţelor de inerţie. Se vor determina reacţiunile din cuplele
cinematice A,B,C, prin componentele sale.
Figura 4.13. Reacţiunile în cuplele diadei RRR

Cu notaţiile din figura 4.13 se scriu următoarele ecuaţii de echilibru:

Pentru elementul 1:
 F  0  R  R    F  0
x Ax B 21 x i1x
 F  0  R  R    F  G
y Ay B 21 y i1y 1 0
(4.27)
 M   0  R y  y   R x
B Ax B A Ay B  x A   M i1 
 F y  y   F x
i1x B G1 i1y B  
 x G1  G1 x B  x G1  0 
Pentru elementul 2:
 F  0  R  R    F  F  0
x Cx B 12 x i2x x
 F  0  R  R    F  G  F  0
y Cy B 12 y 2iy 2 y
(4.28)
 M   0  R y  y   R x  x   M 
B Cx B C Cy C B i2
 F y  y   F x  x   G x
i2x B G2 i2y G2 B 21 G2 
 xB  F  d  0
Analizând relaţiile (4.27) şi (4.28), pentru diada în ansamblu va fi un sistem
liniar de şase ecuaţii cu şase necunoscute. Pentru rezolvarea acestuia cu ajutorul
programelor de calcul este utilă scrierea sistemului sub formă matriceală:
Se face precizarea că R B21  R B12  R B
R Ax   1 0 1 0 0 0 
R  
 Ay   0 1 0 1 0 0 
R Bx   y B  y A  xB  xA 0 0 0 0 
   
 R By   0 0 1 0 1 0 
R Cx   0 0 0 1 0 1 
   
 R Cy   0 0 0 0 yB  yc x c  x B 
(4.29)
  Fi1x 
 Fi1y  G1 
 
   
M i1  Fi1x y B  y G1  Fi1y x B  x G1  G1 x B  x G1    
 
  Fi 2 x  Fx 
  Fi 2 y  Fy  G 2 

   
M i 2 - Fi 2 x y B  y G 2  Fi 2 y x G 2  x B  G 21 x G 2  x B  F  d 

 
În final: R A  R 2Ax  R 2Ay ; R B  R 2Bx  R 2By ; 2
R C  R Cx 2
 R Cy
b) diada de aspectul 2 (RRT)

Schema de încărcare a diadei este prezentată în figura 4.14. Se cunosc poziţiile
cuplelor de rotaţie, direcţia de translaţie a cuplei marginale T, poziţiile centrelor de
greutate, încărcările exterioare (dacă este cazul), forţele de greutate, respectiv torsorul
forţelor de inerţie. Se vor determina reacţiunile din cuplele cinematice A, B prin
componentele sale, respectiv reacţiunea din cupla C prin mărime, şi poziţia (X) a
punctului de aplicaţie în raport cu punctul B.
Figura 4.14. Reacţiunile în cuplele diadei RRT
Pentru elementul 1:
 Fx  0  R Ax  R B21x  Fi1x  0
 F  0  R  R    F  G
y Ay B 21 y i1y 1 0
(4.30)
 M   0  R y  y   R x
B Ax B A Ay B  x A   M i1 
 F y  y   F x
i1x B G1 i1y B   
 x G1  G1 x B  x G1  0
Pentru elementul 2:
 Fx  0  R C sin   R B12x  Fi 2 x  Fx  0
 F  0  R cos   R    F  G  F  0
y C B 12 y 2iy 2 y
(4.31)
 M   0  R  X  M  F y  y  
B C i2 i2x B G2
 F x  x   G x  x   F  d  0
i2y G2 B 21 G2 B
Se face precizarea că R B21  R B12  R B
Ecuaţiile scrise pentru cele două elemente formează un sistem neliniar de şase
ecuaţii cu şase necunoscute. Pentru rezolvarea acestuia, primele cinci ecuaţii care
formează un sistem neliniar cu cinci necunoscute se pot scrie sub formă matriceală
rezultând valorile reacţiunilor (RAx, RAy, RBx, RBy, RC) iar cea de a şasea necunoscută
(X) va rezulta direct din ultima ecuaţie.
În final: R A  R 2Ax  R 2Ay ; R B  R 2Bx  R 2By
c) diada de aspectul 3 (RTR)

Schema de încărcare a diadei este prezentată în figura 4.15. Principiul de lucru
este acelaşi ca şi în cazul diadei de aspectul 2. Ecuaţiile de echilibru vor avea
următoarea formă:
Figura 4.15 Diada RTR
Pentru elementul 1:
 Fx  0  R Ax  R C21 sin   Fi1x  0
(4.32)
 F y
 0  R Ay  R c21 cos   Fi1y  G1  0
Pentru elementul 2:
 Fx  0  R C12 sin   R Bx  Fi 2 x  Fx  0
 F  0  R   cos   R  F  G  F  0
y C 12 By 2iy 2 y
(4.33)
 M   0  R  X  M  F y  y  
B C i2 i2x G2 B
 F x  x   G x  x   F  d  0
i2y B G2 21 B G2
Există cinci ecuaţii de echilibru şi şase necunoscute. A şasea ecuaţie va fi cea de

momente în raport cu punctul B scrisă pentru întreaga diadă:
 M  B  0  R Ax y B  y A   R Ay x B  a A   M i1  Fi1x y G1  y B   
  
 Fi1y x B  x G1  G1 x B  x G1  G 2 x B  x G 2    (4.34)
  
 Fi 2 x y G 2  y B  Fi 2 y x B  x G 2  G 2 x B  x G 2  F  d  0   
În final: R A  R 2Ax  R 2Ay ; R B  R 2Bx  R 2By
d) triada RR RR RR
Schema de încărcare a triadei este prezentată în figura 4.16. În vederea efectuării
calculelor cinetostatice se presupun cunoscute poziţiile cuplelor cinematice, poziţiile
centrelor de greutate ale elementelor cinematice, masele elementelor, torsorul forţelor
de inerţie, respectiv încărcările exterioare (F). Reacţiunile din cuplele cinematice ale
triadei se calculează la fel ca şi în cazul diadei RRR, scriind câte trei ecuaţii de
echilibru pentru fiecare element cinematic în parte.
Pentru elementul 1:
 F  0  R  R    F  0
x Ax B 21 x i1x
 F  0  R  R    F  G
y Ay B 21 y i1y 1 0
(4.35)
 M   0  R y  y   R x
B Ax B A Ay B  x A   M i1 
 F y  y   F x
i1x B G1 i1y B  
 x G1  G1 x B  x G1  0 
Pentru elementul 2:
 F  0  R    R    R    F  F  0
x B 12 x C 32 x D 42 x i2x x
 F  0  R    R    R    F  G  F  0
y B 12 y C 32 y D 42 y 2iy 2 y
 M   0  R   y  y   R   x  x   R   y  y  
B C 32 x C B C 32 y C B D 42 x B D
 R   x  x    M  F y  y   F x  x   G x  x   F  d  0
D 42 y D B i2 i2x B G2 i2y G2 B 2 G2 B
(4.36)
Figura 4.16. Triada RR RR RR
Pentru elementul 3:
 F  0  R  R    F  0
x Ex C 23 x i3x
 F  0  R  R    F  G
y Ey C 23 y i3y 3 0
(4.37)
 M   0  R y  y   R x
C Ex C E Ey E  x C   M i3 
 F y  y   F x
i1x C G3 i1y G3   
 x C  G 3 x G3  x C  0
Pentru elementul 4:
 F  0  R  R
x Fx D  24x  Fi 4 x  0
 F  0  R  R
y Fy D  24y  Fi 4 y  G 4  0
(4.38)
 M   0  R y
D Fx D  y F   R Fy x F  x D   M i 4 
  
 Fi 4 x y D  y G 4   Fi 4 y x G 4  x D  G 4 x G 4  x D  0 
Pentru reacţiunile din cuplele cinematice B, C şi D se face precizarea:
R B21  R B12  R B
R C 32  R C23  R C (4.39)
R D 42  R D 24  R D
Relaţiile (4.35), (4.36), (4.37) şi (4.38) formează un sistem liniar de 12 ecuaţii cu

12 necunoscute, care sunt de fapt componentele reacţiunilor din cele şase cuple
cinematice ale triadei (RAx, RAy, RBx, RBy, RCx, RCy, RDx, RDy, REx, REy, RFx, RFy).
În final, reacţiunile din cuplele cinematice vor fi:
R A  R 2Ax  R 2Ay ; R B  R 2Bx  R 2By ; 2

R C  R Cx 2
 R Cy ;
R D  R 2Dx  R 2Dy ; R E  R 2Ex  R 2Ey ; R F  R 2Fx  R 2Fy (4.40)
Analiza cinetostatică pentru alte tipuri de grupe structurale se efectuează în mod

similar, respectiv prin scrierea ecuaţiilor de echilibru aferente elementelor cinematice
şi grupelor structurale.
e) element conducător
În urma analizei structurale, un mecanism este format din una sau mai multe
grupe structurale, respectiv din element conducător. În general asupra elementului
conducător acţionează reacţiunile din cupla cinematică legată de elementul mobil
(cunoscute din analiza cinetostatică a grupei structurale din care aceasta face parte),
torsorul forţelor de inerţie, forţa de greutate, eventual forţe exterioare (şi acestea
cunoscute), respectiv reacţiunea din cupla legată la elementul fix. În cazul
mecanismelor plane elementul conducător este legat la elementul fix printr-o cuplă de
clasa 5, de rotaţie sau de translaţie, în ambele situaţii reacţiunea introducând două
necunoscute.
Pentru elementul conducător se pot scrie trei ecuaţii de echilibru. Pentru
echilibrul cinetostatic al elementului numărul ecuaţiilor trebuie să fie egal cu numărul
necunoscutelor. Pentru realizarea echilibrului asupra elementului mai trebuie să
acţioneze o forţă sau un moment, respectiv forţa, şi/sau momentul de echilibrare (Fe,
Me).
Forţa sau momentul de echilibrare acţionează asupra elementului conducător şi
are rolul de a ţine în echilibru cinetostatic întregul mecanism. Ele sunt furnizate de
motorul de antrenare al mecanismului.
- element conducător în mişcare de rotaţie. Schema de încărcare este prezentată în

figura 4.17. Asupra elementului conducător se consideră că va acţiona un moment de
echilibrare, dar sunt situaţii în care poate acţiona şi o forţă de echilibrare. Se presupun
cunoscute reacţiunea din cupla A (calculată la analiza grupei structurale din care
aceasta face parte), forţa de greutate, torsorul forţelor de inerţie, respectiv poziţia
cuplelor cinematice O, A şi a centrului de greutate G1.
Figura 4.17. Element conducător în mişcare de rotaţie
Ecuaţiile de echilibru vor fi:
 F  0  R  R  F  0
x Ox Ax i1x
 F  0  R  R  F  G  0
y Oy Ay i1y 1
(4.41)
 M   0  R y  y   R x  x   M
O Ax A O Ay A O i1  Me 
F y  y   F x  x   G x
i1x G1 O i1y G1 O 1 G1 
 xO  0
Relaţia (4.41), reprezintă un sistem liniar de trei ecuaţii cu trei necunoscute (RAx,
RAy, Me), care se rezolvă prin metodele prezentate anterior. În majoritatea cazurilor, la
elementele conducătoare viteza unghiulară este constantă, deci acceleraţia unghiulară şi
implicit momentul forţei de inerţie Mi1 sunt nule. Reacţiunea din cupla O şi direcţia ei
se determină cu relaţiile:
2 2 R Oy
R O  R Ox  R Oy ; tg  (4.42)
R Ox
- element conducător în mişcare de translaţie. Schema de încărcare a elementului este

prezentată în figura 4.18. Asupra elementului va acţiona o forţă de echilibrare Fe, a
cărei direcţie trebuie însă precizată. Se mai cunosc poziţiile cuplei A(xA, yA) şi a
ghidajului cuplei O de translaţie şi a centrului de greutate, respectiv încărcările
elementului.
Figura 4.18. Element conducător în mişcare de translaţie
Ecuaţiile de echilibru vor fi:
 F  0  F  R  F  0
x e Ax i1x
 F  0  R  R  F  G  0
y O Ay i1y 1 (4.43)
 M   0  R X  F d  F y  y   F x
A O e e ix A G1 iy A   
 x G1  G1 x A  x G1  0
Sistemul de ecuaţii (4.43) este neliniar, necunoscutele (RO, X, Fe), după cum se
vede se determină foarte simplu prin rezolvarea fiecărei ecuaţii în parte.
4.4. Forţele de frecare din cuplele cinematice
Mişcarea relativă dintre două corpuri în contact este însoţită inevitabil de

existenţa forţelor de frecare între suprafeţele de contact care efectuează lucru mecanic
negativ (pasiv) în timpul unui ciclu cinematic, ceea ce are ca efect pierderi de energie,
respectiv scăderea randamentului maşinii sau al mecanismului.
Dacă între cele două corpuri se interpune un strat de lubrifiant, se vorbeşte de
frecare fluidă ce are ca efect reducerea însemnată a forţelor de frecare în comparaţie cu
cazul contactului direct dintre cele două corpuri, caz în care se vorbeşte de frecare
uscată. Între cele două stări limită de frecare există şi situaţii intermediare, frecare
semiuscată, atunci când predomină zone de contact direct între corpuri, şi frecare
semilichidă atunci când predomină frecarea fluidă.
Fenomenul de frecare este foarte complex, cauzele sunt diverse şi sunt
influenţate de foarte mulţi factori, de ordin mecanic, chimic, fizic, etc. Efectul frecării
este apariţia unei forţe de frecare având direcţia tangentă la suprafeţele corpurilor în
contact, care se opune mişcării (frecare de alunecare) sau tendinţei de mişcare relativă
(frecare de aderenţă) dintre cele două corpuri. Forţa de frecare se exprimă prin
produsul dintre coeficientul de frecare  al perechii de materiale a corpurilor în contact
şi reacţiunea normală N ( Ff  N ).
În calculele cinetostatice trebuie să se ţină seama de efectele frecărilor din

cuplele cinematice, în special în cazurile de frecare uscată şi semiuscată. În practică se
urmăreşte reducerea acestui efect prin diverse metode (ungere, utilizarea unor
materiale cu coeficient de frecare mic, etc.).
4.4.1. Influenţa frecării în cuplele cinematice
 Frecarea în cuplele cinematice de clasa 5, de rotaţie
În cazul cuplelor cinematice de rotaţie există trei cazuri particulare:
a) cuplă de rotaţie cu joc, uzată, este o cuplă cinematică la limita de funcţionare, între
elementele care formează cupla considerându-se că există un singur punct de contact
(figura 4.19).
Figura 4.19. Cupla de rotaţie uzată
Pe lângă reacţiunea normală N, care acţionează în punctul de contact şi are

direcţia normalei comune de contact (trece prin centrul cuplei), mai acţionează şi
reacţiunea tangenţială T, în sens contrar mişcării de rotaţie (12), tangentă la
suprafeţele în contact, care este de fapt forţa de frecare ( T  N ).
Rezultanta R a celor două reacţiuni este egală şi opusă sarcinii Q, care încarcă
cupla, şi este înclinată faţă de reacţiunea normală N cu unghiul , denumit unghi de
frecare, sau este tangentă la un cerc de rază , numit cerc de frecare.
Datorită faptului că contactul este punctiform, frecarea este redusă, deci valoarea
forţei de frecare T este mult mai mică decât valoarea reacţiunii normale, astfel în
calcule se poate considera N  R.
Pe lângă echilibrarea forţelor (R = Q), este necesar ca momentul exterior Me să
echilibreze momentul forţei de frecare.
Din figura 4.19 se poate scrie:

T N
tg       tg (4.44)
N N
QR
T  N  R  N  R (4.45)
M e  M f  R  rT  R  rR
rezultă raza cercului de frecare:   r (4.46)
b) cuplă de rotaţie strânsă, fără joc, este cupla cinematică nouă, la începutul
funcţionării. În această situaţie se admite între cele două elemente care formează cupla
un contact uniform pe întreg semicercul opus încărcării exterioare Q, presiunea de
contact fiind constantă (figura 4.20).
Figura 4.20. Cupla de rotaţie fără joc
Pe suprafaţa de contact se consideră un element de arie dA, asupra căreia

acţionează componentele normale dN şi tangenţiale dT ale reacţiunii. Elementul de
arie se vede din centrul cuplei sub un unghi d, iar lungimea cuplei este l. Cu aceste
notaţii se poate scrie:
dN  pdA  p  l  r  d
(4.47)
dT    dN    p  l  r  d
Din echilibrul forţelor rezultă:


2

Q  N  Q  dN cos    p  l  r  cos   d  2  p  l  r

 (4.48)
2
Q
p
2r l
Momentul forţei de frecare este:

2
 pl r
2
M f  rT  rdT   d      p  l  r 2


2
Ţinând cont de relaţia (4.48), rezultă:
Q 
Mf      p  l  r 2     l  r2    r  Q (4.49)
2 r l 2
Din echilibrul momentelor, notând cu ’ raza cercului de frecare rezultă:
 
M f  ' ' Q    r  Q  ' '    r
2 2 (4.50)

sau : ' '    1,57
2
Raza cercului de frecare la cupla fără joc este de 1,57 ori mai mare decât în cazul
cuplei uzate.
c) cuplă de rotaţie normală, rodată, este cupla cinematică care se află între cele două
cazuri extreme anterioare. Repartiţia contactului este neuniformă pe semicercul opus
încărcării exterioare Q. Având în vedere rezultatele experimentale, cât şi cercetările
teoretice, se acceptă faptul că presiunea de contact este maximă în dreptul forţei
exterioare Q şi nulă la capetele semicercului (figura 4.21), şi că are o variaţie
cunoscută după legea:
p  p0 cos  (4.51)
Din ecuaţiile de echilibru a forţelor:
dN  pdA  p0 cos dA  p0  r  l  cos  d (4.52)

Figura 4.21. Cupla de rotaţie rodată
 
2 2
1  cos 2 

Q  N  Q  dN cos   p 
0  l  r  cos2   d  p 0  l  r  
2
 d  p 0  l  r
2
 
2 2
2Q
 p0 
 r l
(4.53)
momentul de frecare are valoarea:

2
 
M f  rT  rdT  r    dN  p

0  l  r 2  cos   d  2  p 0  l  r 2 (4.54)

2
ţinând cont de relaţia (4.53) momentul de frecare va avea valoarea:
2Q 4
M f  2  p0  l  r 2  2   l  r2    r  Q (4.55)
 r l 
din echilibrul momentelor rezultă raza cercului de frecare:
4 4
M f  ' Q    r  Q  '    r
 
(4.56)
4
sau : '    1,27

Raza cercului de frecare ’ la cupla de rotaţie rodată este de 1,27 ori mai mare
decât în cazul cuplei uzate.
În anumite situaţii de încărcare cuplele de rotaţie se pot autobloca. Condiţia de
autoblocare pentru cupla de rotaţie încărcată cu sarcina exterioară Q, (figura 4.22), se
determină din condiţia de transmitere a mişcării, respectiv:
Figura 4.22. Condiţia de autoblocare a cuplei de rotaţie
M ext  M f  Q  d  R  
(4.57)
dar Q  R  d  
Dacă d   atunci rezultă Mext  Mf şi se produce blocarea cuplei.

Conform relaţiei (4.57) cupla este autoblocată în momentul în care direcţia forţei
exterioare intersectează cercul de frecare.
 Frecarea în cuplele cinematice de clasa 5, de translaţie
La cupla de translaţie încărcată cu sarcina exterioară F (figura 4.23) pe lângă

reacţiunea normală dintre ghidaj şi culisă mai acţionează forţa de frecare care se opune
mişcării.
R  NT
(4.58)
T N
T  N tg   
N N
Figura 4.23. Frecarea în cupla de translaţie
unde  reprezintă unghiul de frecare şi este unghiul dintre direcţia rezultantei R

şi a reacţiunii normale N. Dacă se roteşte vectorul R în jurul direcţiei reacţiunii
normale se obţine un con cu unghiul la vârf 2, denumit con de frecare. Condiţia de
evitare a fenomenului de autoblocare este ca unghiul  dintre direcţia forţei exterioare
F şi a reacţiunii normale N să fie mai mare decât unghiul de frecare (forţa exterioară să
nu intersecteze conul de frecare):
 (4.59)
Ca şi în cazul cuplelor de rotaţie, şi la cele de translaţie există trei cazuri de

funcţionare:
a) cupla de translaţie cu joc, uzată, este cupla la limita de funcţionare, contactul

dintre culisă şi ghidaj realizându-se în două puncte (figura 4.24).
Figura 4.24. Cupla de translaţie uzată
Asupra cuplei acţionează forţa motoare F, înclinată cu unghiul  faţă de direcţia

de translaţie şi forţa de rezistenţă tehnologică Q. În punctele de contact acţionează
reacţiunile normale N1, N2, respectiv forţele de frecare (reacţiunile tangenţiale) T1, T2.
Din ecuaţiile de momente în raport cu punctele de contact rezultă valorile reacţiunilor

normale:
 M A  0  Fx  l sin  N1  l  N1  1  x F sin 

 l 


 M B  0  F  x  sin  N 2  l  N 2  x F sin  
l 
(4.60)
 x
T1  1  F sin 
 l
x
T2   F sin 
l
Condiţia transmiterii mişcării în cupla cinematică (evitarea autoblocării) este:

 2x 
F cos   T1  T2  Q  1  F sin   Q
 l 
(4.61)
Q
F
 2x 
cos   1   sin 
 l 
Fenomenul de autoblocare apare atunci când forţa F tinde către infinit respectiv
numitorul expresiei (4.61) tinde către zero, adică:
 2x 
cos  cr  1   sin  cr  0 
 l 
1 (4.62)
 tg cr 
 2x 
 1  
 l 
Condiţia de evitare a autoblocării:   cr (4.63)
b) cupla de translaţie nouă, fără joc, este cupla cinematică nerodată la început de
funcţionare; se consideră că reacţiunile N1, N2, au o distribuţie liniară de o parte şi de
cealaltă a ghidajului (figura 4.25).
Figura 4.25. Cupla de translaţie fără joc
Considerând aceleaşi încărcări asupra cuplei, reacţiunile se determină ca şi în

cazul precedent:
 M A  0  F x  3l  sin  N1  l  N1   3  2x F sin  

 4 2 2 l  


 M B  0  F   x  l   sin  N 2  l  N 2   1  2x F sin 
 4 2 2 l  
(4.64)
 3 2x 
T1    F sin 
2 l 
 1 2x 
T2    F sin 
2 l 
 2x 
F cos   T1  T2  Q  21  F sin   Q
 l 
(4.65)
Q
F
 2x 
cos   21   sin 
 l 
Fenomenul de autoblocare apare atunci când forţa F tinde către infinit, respectiv
numitorul expresiei (4.65) tinde către zero, adică:
 2x 
cos ' 'cr 21   sin  cr  0 
 l 
1 1 (4.66)
 tg' 'cr   tg cr
 2x  2
21  
 l 
Condiţia de evitare a autoblocării:   ' 'cr (4.67)

Se observă că tangenta unghiului critic este jumătate faţă de cazul cuplei uzate,
deci fenomenul de autoblocare la cupla cinematică nouă se produce la unghiuri  mai
mici.
c) cupla de translaţie normală, rodată, este cupla cinematică, între cele două stări
limită prezentate anterior. Reacţiunile normale N1, N2, au o distribuţie triunghiulară de
o parte şi de cealaltă a ghidajului (figura 4.26).
Figura 4.26. Cupla de translaţie rodată
 5l  2l 35 x 
 M  A  0  F x   sin  N1   N1    F sin  
 6 3 26 l  


 l 2l 31 x
 M  B  0  F   x    sin  N 2   N 2    F sin  
 6 3 26 l  
(4.68)
35 x
T1    F sin 
26 l 
31 x
T2    F sin 
26 l 
3  2x 
F cos   T1  T2  Q  1  F sin   Q
2  l 
(4.69)
Q
F
3  2x 
cos   1   sin 
2  l 
3  2x 
cos 'cr  1   sin  cr  0 
2  l 
2 2 (4.70)
 tg'cr   tg cr
 2x  3
31  
 l 
Condiţia de evitare a autoblocării:   'cr (4.71)
Comparând relaţiile (4.63), (4.67) şi (4.70) se observă că unghiul critic la care

apare autoblocarea cuplei de translaţie rodate este mai mică decât la cupla uzată, dar
mai mare decât la cupla nouă.
 Frecarea în cuplele cinematice de clasa 4, superioare (figura 4.27)
Figura 4.27. Frecarea în cupla superioară
Între elementele cinematice care formează cupla superioară de clasa 4 există o

mişcare relativă de alunecare şi una de rostogolire. Din acest motiv în cupla cinematică
de clasa 4 va exista o frecare de alunecare şi una de rostogolire.
Cupla cinematică din figura 4.26 este încărcată de sarcina exterioară F; sub
acţiunea acestei forţe, datorită elasticităţii lor corpurile se deformează, astfel contactul
nu se mai realizează într-un punct ci pe o suprafaţă dreptunghiulară. Punctul de
aplicaţie al rezultantei reacţiunii se deplasează cu cantitatea „s” în sensul aplicării

mişcării. Momentul de frecare se exprimă cu relaţia:
Mf  F  s  R  s (4.72)
unde „s” reprezintă coeficientul de frecare la rostogolire şi are dimensiune de lungime.
4.4.2. Reacţiunile din cuplele cinematice cu luarea în considerare a frecărilor
Determinarea reacţiunilor (a forţelor de legătură) cu luarea în considerare a

frecărilor din cuplele cinematice se poate realiza prin mai multe metode:
a. metoda cercurilor de frecare
b. metoda aproximaţiilor succesive
a) metoda cercurilor de frecare, este o metodă grafică de determinare a reacţiunilor

din cuplele cinematice. În paragrafele precedente s-a specificat faptul că în cazul
frecărilor din cuplele cinematice reacţiunea este tangentă la cercul de frecare în cazul
cuplelor de rotaţie şi tangentă la conul de frecare în cazul celor de translaţie. În acest
sens în cazul cuplelor de rotaţie trebuiesc cunoscute valorile razelor cercurilor de
frecare, date de relaţia:
  k  r (4.73)
unde: r este raza cuplei,  - coeficientul de frecare, iar k = 1; 1,27; 1,57 - coeficient ce
ţine seama de uzura cuplei cinematice de rotaţie.
În cazul cuplelor de translaţie trebuie cunoscută valoarea unghiului de frecare.
Sensurile reacţiunilor, sunt date de sensurile vitezelor relative, de rotaţie sau de
translaţie a elementelor care compun cupla respectivă.
ab  a  b  0  sensul reacţiunii este dat de viteza unghiulară a elementului a
ab  a  b  0  sensul reacţiunii este dat de viteza unghiulară a elementului b
vab  va  vb  0  sensul reacţiunii este dat de viteza elementului a

(4.74)
vab  va  vb  0  sensul reacţiunii este dat de viteza elementului b
În figura 4.28 se prezintă modul de determinare a reacţiunilor pentru

mecanismul patrulater articulat, încărcat cu sarcina exterioară M, iar forţele de greutate
şi cele de inerţie se neglijează.
Figura 4.28. Metoda cercurilor de frecare
Mecanismul se compune din diada de aspectul 1 ABC şi elementul conducător

OA.
Pentru diada ABC se poate scrie:
- elementul 2: R12  R 32  0
R 23  R 03  0
- elementul 3:  (4.75)
R 23  d  M  0
Pentru elementul conducător:
R 21  R 01  0
 (4.76)
R 21  d 0  M e  0
unde: Me este momentul de echilibrare a manivelei.
Conform relaţiilor (4.75) şi (4.76) reacţiunile din cuple sunt egale între ele şi au
direcţiile paralele.
În cazul în care asupra mecanismului acţionează mai multe forţe, inclusiv cele de
greutate şi de inerţie, aplicarea metodei cercurilor de frecare se complică, pentru
rezolvarea ecuaţiilor vectoriale de echilibru fiind necesară utilizarea poligonului
forţelor, ceea ce duce la scăderea preciziei rezultatelor.
b) metoda aproximaţiilor succesive, este o metodă analitică, mult mai precisă decât
cea a cercurilor de frecare (de raze cuplă). Reacţiunile în cuplele de rotaţie fiind
tangente la cercurile de frecare, se pot reduce la centrul cuplei cinematice, astfel fiind
echivalente cu torsorul forţelor de legătură (Rij, Mfij), unde Mfij este momentul forţei
de frecare:
 
Mf ij  cuplă  R ij  k    r  R ij  sign i  j (4.77)
unde: r este raza cuplei,  - coeficientul de frecare, iar k = 1; 1,27; 1,57 - coeficient ce
ţine seama de uzura cuplei cinematice de rotaţie.
Metoda aproximaţiilor succesive constă în determinarea reacţiunilor din cuplele
cinematice printr-un număr finit de iteraţii. La prima aproximaţie reacţiunile din cuple
se determină prin neglijarea frecărilor, la a doua aproximaţie reacţiunile se determină
ţinând seama de frecările din cuple, momentele de frecare din cuple calculându-se cu
valorile reacţiunilor de la prima aproximaţie. În mod similar la aproximaţia j+1,
reacţiunile Rj+1 se determină în condiţiile în care momentele de frecare Mf i+1 se
calculează cu valorile Rj ale reacţiunilor, de la aproximaţia precedentă. Iteraţiile se
repetă până în momentul în care diferenţa dintre valorile reacţiunilor obţinute între
două aproximări consecutive se încadrează într-o precizie stabilită.
Mf j1  k    r  R j (4.78)
Spre exemplificare se va prezenta cazul diadei de aspectul 1 (figura 4.29).
Razele cercurilor de frecare vor fi:

A=krA
B=krB (4.79)
c=rC
Figura 4.29. Reacţiunile din cuplele diadei RRR

Momentele de frecare din cuplele cinematice vor fi:
j j 1
M fA 1m   k    rA  R A  sign (1  m )
j j 1
M fA m1  k    rA  R A  sign (m  1 )
j j 1
M fB 12  k    rB  R B  sign (1  2 )
j j 1
(4.80)
M fB 21  k    rB  R B  sign (2  1 )
j j 1
M fC 2 n   k    rC  R C  sign (2  n )
j j 1
M fC n 2   k    rC  R C  sign (n  2 )
Reacţiunile pentru diada ABC se determină pe baza ecuaţiilor de echilibru scrise

pentru elementele 1 şi 2, similar cazului fără frecare (vezi relaţiile (4.27), (4.28)).
R jAx  R jB  21x  Fi1x  0

R jAy  R jB  21 y  Fi1y  G1  0
  
R jAx y B  y A   R jAy x B  x A   M i1  Fi1x y B  y G1  Fi1y x B  x G1  
 j
 G1 x B  x G1  M fA  j
m1  M fB 21  0
R j  R j  Fi 2 x  Fx  0
B 12 x
 Cx
R j  R j  F2iy  G 2  Fy  0
 Cy B 12 y
 j (4.81)

R Cx y B  y C   R Cy x C  x B   M i 2  Fi 2 x y B  y G 2 
j


     j
 Fi 2 y x G 2  x B  G 2 x G 2  x B  F  d  M fB j
12  M fC n 2   0
j = 1….n
pentru j =1 M1fA m1  M1fB21  M1fB12  M1fC n 2   0
Relaţiile (4.80) şi (4.81) formează un sistem de nouă ecuaţii cu nouă

necunoscute, care sunt de fapt componentele reacţiunilor şi momentele de frecare din
cele trei cuple cinematice.
În final: R A  R 2Ax  R 2Ay ; R B  R 2Bx  R 2By ; 2

R C  R Cx 2
 R Cy

Rezumat Curs Mecanisme

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Rezumat Curs Mecanisme

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Analiza structurală a mecanismelor 5

1. ANALIZA STRUCTURALĂ A MECANISMELOR

1.1. Noţiuni de bază şi definiţii

Teoria mecanismelor şi a maşinilor are drept scop studiul transmiterii mişcării şi a

- mecanismul patrulater articulat (figura 1.1.b) care transmite mişcarea şi

1.2. Elemente cinematice

Elementele cinematice sunt părţi componente ale mecanismelor, ele reprezintă o

Elementele cinematice se clasifică după două criterii:

1.3. Cuple cinematice

 Din punct de vedere cinematic:

 Din punctul de vedere al contactului dintre elementele cinematice:

 Din punct de vedere structural cuplele cinematice se clasifică în funcţie de clasa

Cuplele cinematice se notează Cm, unde m = 1,2,3,4,5 reprezintă clasa cuplei.

- Cupla cinematică de clasa I (C1, m = 1)

Numărul gradelor de mobilitate (posibilităţi de mişcare între elementele

Figura 1.5. Cuple cinematice de clasa I

Figura 1.6. Cuple cinematice de clasa III

Figura 1.7. Cuple cinematice de clasa IV

Un caz particular al cuplelor cinematice de clasa V este cupla şurub - piuliţă

Cele două mişcări, cea de translaţie (exprimată prin deplasarea x) şi cea de

Figura 1.9. Simbolizarea cuplelor cinematice

1.4. Lanţuri cinematice

Lanţurile cinematice sunt ansambluri mobile formate din elemente cinematice de

 Din punct de vedere structural:

- lanţuri cinematice complexe, au în componenţa lor cel puţin un element

 din punct de vedere al formei:

1.4.1. Lanţ cinematic determinat (desmodrom)

Un lanţ cinematic este determinat (desmodrom) dacă fiecărei poziţii relative a

În exemplul din figura 1.13.a se observă că pentru o mişcare de rotaţie a

1.4.2. Formula structurală a lanţului cinematic

Formula structurală a lanţului cinematic stabileşte o relaţie între numărul e al

Formula structurală a lanţului cinematic reprezintă de fapt numărul gradelor de

Mecanismele sunt lanţuri cinematice la care unul din elementele cinematice se

Elementele cinematice din componenţa mecanismelor au denumiri specifice,

Gradul de mobilitate (M) al mecanismului

Gradul de mobilitate (M) al mecanismului reprezintă numărul mişcărilor

S-a notat: n = e – 1, numărul elementelor mobile ale mecanismului

1.6. Familia unui mecanism

Se defineşte familia f a unui mecanism numărul libertăţilor de mişcare care lipsesc

Se observă că un mecanism de familie f nu poate avea în componenţa sa decât

Numărul elementelor mobile: n = 4

M0  6n  5C5  4C4  3C3  2C2  C1  6  4  5  4  3 1  1

Numărul elementelor mobile: n = 5

M1  5n  4C5  3C4  2C3  1C2  5  5  4  6  1

Numărul elementelor mobile: n = 5

1.7.1. Elemente cinematice pasive

O analiză atentă a modului în care sunt dispuse în structura mecanismului

Dacă în calculul gradelor de mobilitate se iau în considerare toate elementele vom

f = 3; n = 4; C5 = 6  M3  3n  2C5  3  4  2  6  0 , rezultat incorect

Dacă în calcule se elimină elementul 4 vom avea:

f = 3; n = 3; C5 = 4  M3  3n  2C5  3  3  2  4  1 , rezultat corect

În acest caz, elementul 4 are rolul de a consolida mecanismul şi de al scoate din

1.7.2. Cuple cinematice pasive

Cuplele cinematice pasive nu introduc condiţii de legătură suplimentară faţă de

Figura 1.18. Mecanism cu cuplă cinematică pasivă

Pentru f = 3; n = 5; C5 = 8 (cuplele O, O1, A(R), A(T) B, C, D, E ) formula

M3  3n  2C5  3  5  2  8  1 , rezultat în neconformitate cu realitatea

Se observă că cuplele E şi D realizează ambele legătura între elementul

f = 3; n = 5; C5 = 7 (cuplele O, O1, A(R), A(T) B, C, D)

M3  3n  2C5  3  5  2  7  1 , rezultat în conformitate cu realitatea

1.7.3. Grade de mobilitate de prisos

În primul caz: f = 3; n = 3; C5 = 3 {(0-1),(2-0), (2-3)}; C4 = 1 {(1-3)}

M3  3n  2C5  C4  3  3  2  3  1  2 , incorect pentru că există un singur element