Analiza structurală a mecanismelor

ANALIZA STRUCTURALĂ A MECANISMELOR

Noţiuni de bază în teoria mecanismelor şi a maşinilor

Elementul cinematic
Elementele cinematice sunt părţi componente ale mecanismelor care
servesc la transmiterea mişcării şi a forţei.
Clasificarea elementelor cinematice:
- după natura elementului: rigide; flexibile sau elastice; lichide; gazoase;
electrice.
- după rang: element monar (a), având rangul egal cu unu; element binar
(b), având rangul egal cu doi; element ternar (c,d), având rangul egal cu
trei; element polinar (e), având rangul mai mare decât trei.
Rangul unui element cinematic este dat de numărul legăturilor pe care
acesta le formează cu elementele vecine.

a) b) c) d) e)

Elementele cinematice pentru care rangul este mai mic sau cel mult
egal cu doi se numesc simple, iar elementele de rang mai mare ca doi se
numesc complexe.

1
 Analiza structurală a mecanismelor

Cupla cinematică
Cupla cinematică este legătura mecanică între două elemente cinematice
care introduce un număr de restricţii asupra mişcării relative dintre
elementele legate.
Clasificarea cuplelor cinematice:
- din punct de vedere structural, clasificarea se face în clase şi tipuri, în
funcţie de numărul şi tipul restricţiilor pe care le introduc asupra mişcării
relative dintre elementele pe care le leagă.
Relaţia structurală a cuplelor cinematice este:

L =6−k
unde: L reprezintă numărul gradelor de libertate pe care le permite cupla
cinematică elementelor ce o formează, iar k reprezintă numărul restricţiilor
impuse de cupla cinematică: 1 ≤ k ≤ 5 . Clasa unei cuple cinematice este
dată de k.
Cuplele de clasa a V-a se notează cu C 5 şi au k=5 şi L=1. În acest caz,
distingem două tipuri în funcţie de felul mişcărilor simple permise:
- tipul I, care permite o rotaţie ( C5 R )(a si b);
- tipul II, care permite o translaţie ( C5T ), fiind cazul ghidajelor sau cuplelor
prismatice (c).
Tot de clasa a V-a sunt şi cuplele elicoidale care introduc restricţia
ϕ
x= ⋅ p între deplasarea x a piuliţei şi rotaţia ϕ a acesteia în raport cu
2π
şurubul (d).

a) b) c) d)

2
 Analiza structurală a mecanismelor

- din punct de vedere constructiv: cuple cinematice închise, la care

contactul între elementele componente se realizează printr-o ghidare
permanentă; cuple cinematice deschise, la care contactul între elementele
componente se realizează prin intermediul unei forţe exterioare de natură:
gravitaţională, elastică, magnetică etc.
- din punct de vedere cinematic: cuple cinematice plane, care permit
elementelor componente mişcări relative într-un singur plan sau în plane
paralele; cuplele cinematice spaţiale, care permit elementelor componente
mişcări relative spaţiale.
- din punct de vedere al realizării contactului între elemente: cuple
cinematice inferioare, la care contactul se realizează pe o suprafaţă; cuple
cinematice superioare, la care contactul dintre elemente se realizează pe o
linie sau într-un punct.

Lanţul cinematic
Lanţul cinematic este un ansamblu de elemente cinematice legate între ele
prin cuple cinematice. Caracteristica fundamentală a lanţului cinematic este
aceea că toate elementele sale sunt mobile.
În vederea analizei structurale, cinematice şi dinamice a lanţurilor
cinematice din componenţa mecanismelor, pornind de la forma
constructivă a acestora sau de la scheme constructive în care sunt indicate
formele constructive ale elementelor componente, este necesar a se realiza
schema cinematică a acestora.
Schema cinematică a unui lanţ cinematic sau a unui mecanism este o
reprezentare plană sau în perspectivă a acestora, realizată cu semne
convenţionale stabilite prin STAS 1543 pentru părţile componente
(elemente, cuple cinematice).

3
 Analiza structurală a mecanismelor

Clasificarea lanţurilor cinematice:

- din punct de vedere structural, clasificarea se face în funcţie de rangul
elementelor cinematice componente:
-lanţuri cinematice simple, la care rangul tuturor elementelor
componente este mai mic sau cel mult egal cu doi, deci, au în componenţă
numai elemente cinematice simple (a);
-lanţuri cinematice complexe, care au în componenţă cel puţin un
element cinematic complex, pentru care rangul este mai mare sau cel puţin
egal cu trei (b);
-lanţuri cinematice deschise, care au în componenţă cel puţin un
element cinematic cu rangul egal cu unitatea (a);
-lanţuri cinematice închise, la care rangul tuturor elementelor
cinematice este mai mare sau cel puţin egal cu doi (c).

a) b)

c) d)

- după felul mişcării elementelor cinematice:

- lanţuri cinematice plane, la care toate elementele cinematice au
mişcări într-un singur plan sau în plane paralele;
- lanţuri cinematice spaţiale, la care cel puţin un element cinematic
component are o mişcare într-un plan diferit de al celorlalte.

4
 Analiza structurală a mecanismelor

Formula structurală a lanţului cinematic

Un lanţ cinematic este desmodrom sau determinat dacă fiecărei

poziţii relative a unuia din elemente în raport cu a oricăruia din celelalte
elemente îi corespund poziţii determinate pentru toate celelalte elemente
ale lanţului cinematic.
Fie un lanţ cinematic format din e elemente cinematice legate prin
Ck cuple cinematice de clasa k.

Formula structurală stabileşte legătura între mărimile menţionate

anterior ( C k şi e) şi numărul gradelor de libertate ale lanţului cinematic.
Dacă prin construcţie şi montaj se impun f legături (constrângeri)
tuturor elementelor şi cuplelor cinematice din componenţa lanţului
cinematic, prin aceasta lanţurile cinematice fiind clasificate în familii,
formula structurală a lanţurilor cinematice de familie f are următoarea
expresie:
5
L f = (6 − f ) ⋅ e − ∑ (k − f ) ⋅ C
k =1+ f
k ; 0≤ f ≤4

În funcţie de valoarea lui f, formula structurală generală capătă

următoarele forme:

f = 0 ⇒ L0 = 6 ⋅ e − 5 ⋅ C5 − 4 ⋅ C 4 − 3 ⋅ C3 − 2 ⋅ C 2 − C1

f = 1 ⇒ L1 = 5 ⋅ e − 4 ⋅ C5 − 3 ⋅ C4 − 2 ⋅ C3 − C2

f = 2 ⇒ L2 = 4 ⋅ e − 3 ⋅ C5 − 2 ⋅ C 4 − C3

f = 3 ⇒ L3 = 3 ⋅ e − 2 ⋅ C5 − C4

f = 4 ⇒ L4 = 2 ⋅ e − C5

5
 Analiza structurală a mecanismelor

Mecanism. Mecanism motor

Mecanismul este un lanţ cinematic închis, cu un element cinematic fix, al
cărui grad de mobilitate coincide cu numărul elementelor sale
conducătoare. Mecanismul motor se defineşte ca fiind mecanismul căruia i
se precizează şi elementul sau elementele conducătoare. Elementul fix al
unui mecanism este denumit batiu, bază sau şasiu.

Gradul de mobilitate al unui mecanism. Formula structurală generală

a mecanismelor
Gradul de mobilitate al unui mecanism notat cu M, reprezintă numărul
gradelor de libertate ale acestuia faţă de elementul său fix.
Gradul de mobilitate al unui mecanism de familie f este dat de următoarea
relaţie:
5
M f = (6 − f ) ⋅ n − ∑ (k − f ) ⋅ C
k =1+ f
k

unde: n=e-1 reprezintă numărul elementelor cinematice mobile ale

mecanismului.

Clasificarea mecanismelor în familii

Dacă în relaţia anterioara se face f=0, 1, 2, 3, 4, 5 se obţin formulele
structurale ale celor şase familii de mecanisme:
5
M 0 = 6 ⋅ n − ∑ k ⋅ Ck =
k =1

= 6 ⋅ n − 5 ⋅ C 5 − 4 ⋅ C 4 − 3 ⋅ C 3 − 2 ⋅ C 2 − C1

6
 Analiza structurală a mecanismelor
5
M 1 = 5 ⋅ n − ∑ (k − 1) ⋅ C k =
k =2

= 5 ⋅ n − 4 ⋅ C5 − 3 ⋅ C 4 − 2 ⋅ C3 − C 2
5
M 2 = 4 ⋅ n − ∑ (k − 2) ⋅ Ck = 4 ⋅ n − 3 ⋅ C5 − 2 ⋅ C4 − C3
k =3

5
M 3 = 3 ⋅ n − ∑ (k − 3) ⋅ Ck = 3 ⋅ n − 2 ⋅ C5 − C4
k =4

Dintre mecanismele care intră în această categorie se amintesc

mecanismele plane.
3⋅ n −1
În cazul mecanismelor plane, dacă: M 3 = 1 şi C4 = 0 rezultă: C5 = .
2
Deci, o condiţie necesară dar nu şi suficientă pentru ca un mecanism plan,
pentru care C4 = 0 , să aibă gradul de mobilitate M 3 = 1 este aceea de a
avea un număr impar de elemente cinematice mobile.

M 4 = 2 ⋅ n − C5

M5 = n

Mecanismele care aparţin acestei familii sunt denumite mecanisme

fundamentale.

Determinarea familiei unui mecanism

Familia unui mecanism se poate determina cu ajutorul metodei tabelare,

prin studierea mişcării fiecărui element cinematic component în raport cu
axele unui sistem de referinţă fix, convenabil ales.
Se întocmeşte un tabel care se completează cu gradele de libertate
corespunzătoare fiecărui element în parte şi se constată care sunt restricţiile
comune tuturor elementelor cinematice. Numărul acestor restricţii comune
reprezintă tocmai familia mecanismului.

7
 Analiza structurală a mecanismelor

Se exemplifică metoda tabelară în cazul mecanismului din figura.

În tabel sunt date posibilităţile de mişcare corespunzătoare fiecărui element

cinematic component al mecanismului.

Nr. ωx ωy ωz vx vy vz
element
1 - ωy - - - -
2 - - - - vy -
3 ωx - - - vy vz
4 ωx - - - - -

Din table se observă că familia mecanismului este f=2, cele două restricţii
comune tuturor elementelor cinematice mobile fiind: rotaţia în jurul axei
(Oz) şi translaţia în lungul axei (Ox).
Desmodromia mecanismului se verifică cu relaţia structurală
corespunzătoare familiei f=2:

M 2 = 4 ⋅ n − 3 ⋅ C 5 − 2 ⋅ C 4 − C3 = 4 ⋅ 4 − 3 ⋅ 5 = 1

8
 Analiza structurală a mecanismelor

Clasificarea structurală a mecanismelor pe baza noţiunii de grupă

cinematică ASSUR

Grupele cinematice sunt o combinaţie de elemente legate prin cuple

cinematice, care adăugate sau scoase dintr-un mecanism, nu-i modifică
acestuia gradul de mobilitate.

Determinarea formulei structurale a grupelor cinematice Assur de

familia f

Se consideră un mecanism de familie f, al cărui grad de mobilitate este dat

de relaţia:
5
M f = (6 − f ) ⋅ n − ∑ (k − f ) ⋅ C
k =1+ f
k

Dacă se adaugă mecanismului o grupă cinematică Assur cu n’ elemente

5
legate prin ∑C
k =1+ f
'
k cuple cinematice, formula structurală corespunzătoare

noului mecanism are expresia:

5
M = (6 − f ) ⋅ ( n + n ' ) −
'
f ∑ (k − f ) ⋅ (C
k =1+ f
k + Ck' )

Aplicând principiul care a stat la baza alcătuirii grupelor cinematice

Assur, rezultă că:
5
M f = M 'f ⇒(6 − f ) ⋅ n'− ∑ (k − f ) ⋅ Ck' = 0
k =1+ f

9
 Analiza structurală a mecanismelor

care reprezintă formula structurală a grupelor cinematice Assur de familia f.

Relaţia reprezintă formula structurală corespunzătoare grupelor cinematice

Assur plane:
5
f = 3 ⇒ 3 ⋅ n'−∑ (k − 3) ⋅ Ck' = 3 ⋅ n'−2 ⋅ C5' − C4' = 0
k =4

Dacă se face C4' = 0 , se obţine: 3 ⋅ n'−2 ⋅ C5' = 0 , care reprezintă

formula structurală a grupelor cinematice Assur articulate plane.

Alcătuirea grupelor cinematice Assur plane

Se consideră formula structurală a grupelor cinematice Assur

3 ⋅ n'
articulate plane: 3 ⋅ n'−2 ⋅ C5' = 0 . Rezultă: C5' = , ceea ce înseamnă că
2
numărul elementelor unei grupe cinematice Assur articulate plane este
întotdeauna par. Deci, se poate alcătui următorul tabel:

n’ 2 4 6 8 …

C5' 3 6 9 12 …

Definiţia noţiunilor de clasă şi ordin ale unei grupe cinematice

Assur plane
Se defineşte drept clasă a unei grupe cinematice Assur plane:
-rangul jmax al elementelor, atunci când grupa nu are în componenţă
contururi închise deformabile ( z g = 0 );

10
 Analiza structurală a mecanismelor

-dacă z g = 1 , clasa grupei cinematice este dată de clasa conturului

închis deformabil component, care este egală cu numărul laturilor

conturului;
-dacă z g > 1 , atunci clasa grupei Assur plane este dată de clasa

conturului deformabil închis de clasă maximă aflat în componenţa grupei.

Ordinul unei grupe Assur plane este dat de numărul cuplelor

potenţiale prin care grupa modulară se leagă în cadrul mecanismului cu alte
grupe modulare sau cu elementul sau elementele conducătoare ale acestuia.

Exemple de grupe cinematice Assur plane articulate:

Diada este cea mai simplă grupă cinematică Assur. Se caracterizează
prin: n’=2; C5' = 3 ; clasa a II-a; ordinul 2.
Diada se prezintă sub cinci aspecte, frecvent întâlnite în componenţa
mecanismelor plane:
- aspectul I (RRR) (a);
- aspectul al II-lea (RRT) (b);
- aspectul al III-lea (RTR) (c);
- aspectul al IV-lea (TRT) (d);
- aspectul al V-lea (TTR) (e).

a) b) c)

11
 Analiza structurală a mecanismelor

d) e)
Triada este grupa cinematică Assur caracterizată prin: n’=4; C5' = 6 ;
clasa a III-a; ordinul 3.

Tetrada este grupa cinematică Assur care se caracterizează prin:

n’=4; C5' = 6 ; clasa a IV-a; ordinul 2.

Pentada este grupa cinematică Assur caracterizată prin: n’=6; C5' = 9 ;

clasa a V-a; ordinul 3.

12
 Analiza structurală a mecanismelor

Determinarea clasei şi ordinului unui mecanism motor plan, folosind

noţiunea de grupă cinematică Assur

Clasa şi ordinul unui mecanism motor plan sunt date de clasa şi ordinul
grupei modulare Assur de clasă maximă aflată în componenţa
mecanismului.
Punerea în evidenţă a grupelor modulare Assur din componenţa unui
mecanism plan se face folosind schema structurală a mecanismului studiat.
În realizarea schemelor structurale, se ţine seama de următoarele reguli:
-cuplele C5 de translaţie se reprezintă ca cuple C5 de rotaţie;
-cuplele complexe se desfac în cuple cinematice simple;
-dacă mecanismul plan analizat are în componenţă cuple superioare
de clasă C 4 , înainte de realizarea schemei structurale, aceste cuple sunt
echivalate cu elemente şi cuple cinematice de clasa a V-a. Schema
structurală se realizează apoi pentru mecanismul echivalent obţinut.
Extragerea grupelor cinematice Assur din schema structurală a unui
mecanism se face astfel încât ceea ce rămâne este tot un mecanism, cu
acelaşi grad de mobilitate.
Fie mecanismul din figura. Schema sa structurală este reprezentată în figura
alaturata.

13
 Analiza structurală a mecanismelor

Mecanismul este desmodrom, gradul său de mobilitate fiind dat de relaţia:

M 3 = 3 ⋅ n − 2 ⋅ C5 − C 4 = 3 ⋅ 7 − 2 ⋅ 10 − 0 = 1

Din schema structurală a mecanismului se extrage diada (6-7) şi se observă

că ceea ce rămâne este tot un mecanism cu gradul de mobilitate:
M 3 = 3 ⋅ 5 − 2 ⋅ 7 = 1.
Se extrage, apoi, diada (4-5) şi ceea ce rămâne este tot un mecanism cu
gradul de mobilitate: M 3 = 3 ⋅ 3 − 2 ⋅ 4 − 0 = 1 .
În final, se extrage diada (2-3) şi ceea ce rămâne este mecanismul
fundamental format din elementul conducător şi legătura sa la bază.
Deci, clasa şi ordinul mecanismului sunt date de clasa şi ordinul diadelor
componente, adică clasa a II-a şi ordinul doi.

Echivalenţa mecanismelor

Transformarea mecanismelor prin echivalarea acestora cu mecanisme care

au în componenţa lor numai cuple cinematice inferioare de clasa a V-a are
ca scop realizarea unui cadru unitar de studiu structural, cinematic şi
cinetostatic al mecanismelor.
Obţinerea mecanismelor echivalente, care să aibă în componenţă numai
cuple cinematice inferioare de clasa a V-a, se realizează respectând
următoarele condiţii: gradul de mobilitate al mecanismului rezultat să
14
 Analiza structurală a mecanismelor

rămână neschimbat; legea de mişcare a elementului condus să rămână

nemodificată;
Echivalarea mecanismelor cu cuple superioare de clasă C 4 cu
mecanisme care au în componenţă numai cuple inferioare de clasă C 5
Se consideră cazul unui mecanism de familia f care are în componenţă
cuple de clasă C 5 şi C 4 .
Gradul de mobilitate al mecanismului se determină cu relaţia:

M f = (6 − f ) ⋅ n − (5 − f ) ⋅ C5 − ( 4 − f ) ⋅ C4

Formula structurală corespunzătoare mecanismului echivalent, care

are în componenţă numai cuple inferioare de clasa a V-a, este:
M fe = (6 − f ) ⋅ (n + ne ) − (5 − f ) ⋅ (C5 + C5 e )

unde: ne şi C5e sunt elementele mobile, respectiv cuplele cinematice de

clasa a V-a care înlocuiesc cele C4 cuple cinematice superioare de clasa a
IV-a, astfel încât: M f = M fe .

Rezultă:

(6 − f ) ⋅ ne − (5 − f ) ⋅ C5 e = −(4 − f ) ⋅ C4

(6 − f ) ⋅ ne + (4 − f ) ⋅ C4
C5 e =
5− f

Pentru C4 = 1, relaţia devine:

(6 − f ) ⋅ ne + 4 − f
C5 e =
5− f

Dacă se consideră ne = 1 , se obţine: C5 e = 2 , ceea ce conduce la

enunţarea următoarei teoreme: “Indiferent de familia f a mecanismului
iniţial, o cuplă superioară de clasa a IV-a poate fi echivalată cu un element
şi două cuple inferioare de clasa a V-a”.
15
 Analiza structurală a mecanismelor

În cazul mecanismelor plane (f=3), relaţia devine:

3 ⋅ ne + 1
C5 e =
2
Se observă că pentru ne = 1 , se obţine C5 e = 2 .
În acest caz, o cuplă superioară C 4 poate fi înlocuită cu:
-un element şi două cuple C 5 de rotaţie (a);
-un element, o cuplă C 5 de translaţie şi o cuplă C 5 de rotaţie (b).

a) b)

Se consideră mecanismul cu came cu profile oarecare din figura.

Gradul de mobilitate al mecanismului se determină cu relaţia:
M 3 = 3 ⋅ n − 2 ⋅ C5 − C 4 = 3 ⋅ 2 − 2 ⋅ 2 − 1 = 1

Echivalarea cuplei superioare C 4 , corespunzătoare contactului dintre cele

două came, se face cu un element cinematic C1C 2 a cărui lungime este
egală cu suma razelor de curbură: ρ1 şi ρ 2 , ale profilelor celor două came
în punctul de contact:

C1C2 = ρ1 + ρ 2

şi cu două cuple cinematice C 5 de rotaţie plasate în centrele de curbură ale

celor două profile de camă, corespunzătoare punctului de contact.

16
 Analiza structurală a mecanismelor

Cum ρ1 şi ρ 2 sunt variabile în timpul mişcării mecanismului, rezultă că

mecanismul echivalent este valabil numai pentru o deplasare infinitezimală
a mecanismului iniţial în raport cu poziţia analizată. În acest caz, se
vorbeşte de un mecanism echivalent instantaneu.
Gradul de mobilitate al mecanismului echivalent se determină cu relaţia:
M 3 e = 3 ⋅ n − 2 ⋅ C5 − C 4 = 3 ⋅ 3 − 2 ⋅ 4 − 0 = 1

17