ANALIZA STRUCTURALĂ

Analiza structurală urmărește stabilirea criteriilor de clasificare a

mecanismelor, de formare a lor – în strânsă legatură cu rolul lor funcțional.

1. Noțiuni de bază

Element cinematic

Orice mecanism/ sistem mecanic mobil este format din diferite corpuri rigide
legate mobil între ele – numite elemente cinematice.

Cuplă cinematică

Cupla cinematică reprezintă legătura mobilă și directă dintre două elemente

cinematice.
 Lanțuri cinematice

Lanțul cinematic reprezintă un ansamblu de elemente cinematice

legate între ele prin cuple cinematice – care transmit mișcarea de la un
element la altul, transformând-o succesiv.

Grupe structurale

Grupa structurală reprezintă cel mai simplu lanț cinematic cu grad de

mobilitate zero.

Mecanism

Mecanismul reprezintă un lanț cinematic închis, care are un element

fix și unul sau mai multe elemente conducătoare, unul sau mai multe
elemente conduse – elemente cu mișcări desmodrome.

Mecanismele se formează prin legarea la elementul fix și la elementul

conducător a unui lanț cinematic cu grad de mobilitate zero.
 2.Elemente cinematice

Elementul cinematic reprezintă un corp solid din structura unui mecanism.

Fig.2.1

Fig.2.2

Fig.2.3
 3. CUPLE CINEMATICE

Cupla cinematică reprezintă legătura mobilă și directă dintre două elemente

cinematice.

Legarea unui element cinematic cu un alt element într-o cuplă cinemtică impune
restricții mișcărilor relative ale acestor elemente (condiții de legătură).
Clasa cuplei cinematice este data de numărul condițiilor de legătura sau numărul
de grade de libertate pierdute.

După natura contactului dintre elemente:

- Cuple inferioare _ contat după o suprafață
- Cuple superioare – contact după o linie sau un punct

După tipul mșcării dintre elemente:

- Cuple plane -, cu mișcare plan-paralelă
- Cuple spațiale, cu mișcări spațiale.
 Cupla sferică

Fig.3.1

Cupla cilindrică

Fig.3.2
 Cupla de rotație

Fig.3.3

Cupla de translație

Fig.3.4
 Cupla elicoidală

Fig.3.5

Cuple multiple

Fig.3.6 Fig. 3.7

 4. Lanțuri cinematice

Lanțul cinematic reprezintă un ansamblu de elemente cinematice

legate între ele prin cuple cinematice – care transmit mișcarea de la un
element la altul, transformând-o succesiv.

Clasificare după structură

- Lanturi cinematice simple, deschise

- Lanturi cinematice simple, închise

- Lanțuri cinematice complexe, deschise

- Lanturi cinematice complexe, închise

Fig.4.1

Mobilitatea lanțurilor cinematice

Gradul de libertate L se stabileste cu expresia :

5
L = 6n −  k  Ck (4.1)
k =1
unde: n reprezintă numărul de elmente cimematice ,
iar C k reprezintă numărul cuplelor de clasă k (k=1…5).

Dacă lanțul cinematic se transformă în mecanism - atunci numărul elementelor

mobile devine (n-1) , datorită adoptării unui element fix de referință.
5
M = 6( n − 1) −  k  Ck (4.2)
k =1
 5. Clasificarea structurală a mecanismelor

Mecanismul reprezintă un lanț cinematic închis, care are un element fix și unul
sau mai multe elemente conducătoare, unul sau mai multe elemente conduse –
elemente cu mișcări desmodrome.

Mecanismele se formează prin legarea la elementul fix și la elementul conducător

a unui lanț cinematic cu grad de mobilitate zero.

Grupa structurală reprezintă cel mai simplu lanț cinematic cu grad de mobilitate
zero.

Mecanismele se formează prin legarea succesiva de grupe cinematice

la elementul fix și la elementul conducător.
 Familia mecanismului

Familia mecanismului este stabilită de numărul de restricții comune aplicate

mișcării elementelor mecanismului.
Pentru un mecanism cu familia f , gradul de mobiltate rezultă sub forma:

5
M = (6 − f )  (n − 1) −  ( k − f )  Ck (5.1)
k = f +1

Pentru un mecanism cu familia f=3 rezultă:

M = 3( n − 1) − 2C5 − C4 (5.2)

în care
n reprezintă numărul total al elementelor mecanismului (nr. elementelor
mobile + elementul fix)
C 5 - numărul cuplelor cinematice de clasă 5
C 4 - numărul cuplelor cinematice de clasă 4

În calculul gradului de mobilitate putem întîni expresia expresia

M = 3n − 2 C5 − C4 (5.3)

în care: n reprezintă numărul elementelor cinematice mobile.

Fig.5.1

Fig.5.2
 Elemente și cuple cinematice pasive

a) b) c)
Fig.5.3

Mecanism patrulater (fig. 5.3_a):

n =3
C5 = 4
C4 = 0

M = 3 3 − 2  4 =1

Mecanism cu 5 elemente (Fig.5.3_c):

n=4
C5 = 6
C4 = 0

M = 3  4 − 2  6 = 0 ?!
Elementul 5  element pasiv

Cuplele de clasa 5 din E și F  sunt cuple pasive.

Rezultă:

M = 3  (4 − 1) − 2  (6 − 2) = 1
 a) b)
Fig.5.4

Mecanism camă cu tachet cu rolă (Fig.5.4_a):

n =3
C5 = 3(O, B , C )
C4 = 1(A)

M = 3  3 − 2  3 − 1 = 2 ?!

Mecanism cama – tachet cu vârf (Fig.5.4_b)

Rola 3 reprezintă un element pasiv.

Cupla de rotație B este o cuplă pasivă.

Razultă:
n=2
C5 = 2( B, C )
C4 = 1(A)

M = 3 2 − 2  2 −1 =1
 Fig.5.5

n =5
C5 = 5(A, C , E , G , J )
C4 = 6(B, D, I, K, F, H)

M = 3  5 − 2  5 − 6 = −1 ?!

Pentru transmiterea mișcării este suficient un singur element 2 tip

roată dințată satelit. Ceilați 2 sateliți – notați cu 5 și 6, au rol pasiv în
transmiterea mișcării.

Ca urmare numărul elementelor și cuplelor cinematice cu rol activ

în transmiterea mișcării rezultă:
n =3
C5 = 3(A, C , E )
C4 = 2(B, D)

M = 3 3 − 2  3 − 2 = 2

Un astfel de mecanism – cu grad de mobilitata M=2 poartă numele de

mecanism diferențial.
 Transformarea mecanismelor  Transformarea cuplelor superioare

Transformarea cuplelor superioare de clasă 4  prin elemente cinematice și

cuple cinematice de clasă 5:

Condiții de transformare:

- gradul de mobilitate al mecanismului să se mențină

- păstrarea nemodificată a mișcării elementelor.

Pentru mecanisme plane de familia 3 gradul de mobilitate se calculează cu relația:

M = 3n − 2 C5 − C4 (5.4)

M = 3(n + n ') − 2(C5 + C5' ) (5.5)

în care

n ' - reprezintă numărul elementelor cinematice înlocuitoare

C 5' - reprezintă numărul cuplelor cinematice înlocuitoare de clasă 5.

Din condiția menținerii gradului de mobilitate, prin considerarea relațiilor (5.4) și

(5.5) rezultă:

M = 3(n + n ') − 2(C5 + C5' ) (5.6)

Rezultă
3n '− 2C5' = −C4 (5.7)

Pentru C 4 =1 rezultă
3n '− 2C5' = −C4 (5.8)

Pentru n ' = 1 rezultă C5' = 2  o cuplă de clasa 4 se înlocuiește cu

un element cinematic și două cuple de clasa 5.
Exemplificări:

Fig.5.6

Tabelul 1
 Grupe structurale

Grupa structurală reprezintă cel mai simplu lanț cinematic cu

grad de mobilitate zero.
Relația structurală este de forma

f +1
(6 − f ) n −  (k − f )Ck = 0
k =5
unde n reprezintă numărul elementelor cinematice mobile.

Pentru grupe structurale de familia f=3, relația structurală devine de

forma

3n − 2C5 − C4 = 0

Dacă în componența grupei cinematice intră numai cuple cinematice de

clasă 5, atunci relația structurală este

3n − 2C5 = 0

Soluții:

n = 2 C5 =3

n = 4 C5 =6

Clasa grupei structurale:

• dacă grupa conține contururi închise deformabile – clasa este dată
de numărul maxim de laturi/cuple cinematice pe care le conține
• dacă grupa nu conține contururi închise deformabile – clasa este
egală cu numărul maxim de cuple cinematice legate la un element.

Ordinul grupei structurale este egal cu numărul cuplelor exterioare.

Exemplificări:

clasă 2
ordinul 2

Fig.5.7

clasă 2
ordinul 2

Fig. 5.8
clasă 2
ordinul 2

Fig.5.9

clasă 2
ordinul 2

Fig.5.10

clasă 2
ordinul 2

Fig.5.11
Tabelul 2
 clasă 3
ordinul 3

Fig.5.12

clasă 4
ordinul 2

Fig.5.13
Tabelul 3
 Descompunerea mecanismului în grupe structurale

Etape:
- se îndepărtează elementul fix și elemntul conducător
- se identifică grupele structurale

Fig.5.14

Fig.5.15
Fig.5.16

Fig.5.17
Fig.5.18

Fig.5.19
Fig. 5.20 Fig.5.21
Fig. 5.22
 Analiza structurală

Fig. 5.23

Cuple cinematice: O (1,2) - cuplă de rotație

Ar (2,3) – cuplă de rotație
At (3,4) – cuplă de translație
C (1,3) - cuplă de rotație
B(4,5) - cuplă de rotație
D(5,6) - cuplă de rotație
E (6,1) - cuplă de translație
F(6,1) - cuplă de translație

Grad de mobilitatea : M = 3n − 2 C5 − C4

n= 5 (2, 3, 4, 5, 6)
C 5 = 8 (0, Ar , At , B, C, D, E, F)
C 4 =0

M= 3  5- 2  8= -1 !?

Cupla F  cuplă pasivă.

Rezultă: C 5 =7

Grad de mobilitate: M= 3  5- 2  7 = 1
Fig. 5.24 Fig. 5.25

Fig. 5.26
 Fig. 5.27

Cuple cinematice:

A( 1,2)
B( 2,3)
E(3,4)
F( 4,6)
C(4,1)
D(6,5)
G(5,1)
Grad de mobilitatea : M = 3n − 2 C5 − C4

N= 5 (2, 3, 4 , 5 ,6)

C 5 = 7 (A,B,E,F,C,D,G)

M=3  5-2  7=1

Vegetable: https://www.youtube.com/watch?v=CRkk6E6t-hs

Fig.5.28
 Fig.5.29

C r (3,4) – cuplă de rotație

Ct (4,1) – cuplă de translație

G r (7,8) – cuplă de rotație

Gt (8,1) – cuplă de translație

Grad de mobilitatea : M = 3n − 2 C5 − C4

n=7
C 5 = 10 (O, A,B,C,C,D,E,F,G,G)
C4 = 0

M=3  7 - 2  10 = 1
Fig.5.30
Fig.5.31
 PROBLEME

Să se efcetueze analiza structurală pentru următoarele mecanisme :

Fig.1

Varianta 1: elementul AB este element conducător

Varianta 2: elementul DE este element conducător

 Fig.2

https://www.youtube.com/watch?v=76y4hNcuKgE

https://www.youtube.com/watch?v=uDJE5C8i5lw

https://www.youtube.com/watch?v=tDLof06nBjU

https://www.youtube.com/watch?v=gU6SuI_gKg4

https://www.youtube.com/watch?v=N395Mxotd2M