Anul II EM Proiect mecanisme

PROIECT MECANISME

Se dă mecanismul plan cu bare din Figura 1

Figura 1 – Mecanism plan cu bare

1
 Anul II EM Proiect mecanisme

Se cunosc:

 Lungimile elementelor cinematice:

𝑙𝑂𝐴 = 200 𝑚𝑚 = 0,2 𝑚
𝑙𝐵𝐶 = 800 𝑚𝑚 = 0,8 𝑚
𝑙𝑂1𝐵 = 310 𝑚𝑚 = 0,31 𝑚
𝑙𝑂𝑂1 = 60 𝑚𝑚 = 0,06 𝑚
 Elementele 1, 3 și 4 sunt bare omogene, confecționate din oțel cu densitatea
𝜌 = 7800 𝑘𝑔/𝑚3 , și au secțiunea transversală constantă 𝐴 = 1 𝑐𝑚2
 Culisele 2 și 5 au dimensiuni neglijabile, putând fi asimilate cu puncte materiale
plasate în A și C, cu masele 𝑚2 = 𝑚5 = 0,2 𝑘𝑔
 Unghiul: 𝜑 = 45°
 Turația elementului cinematic 1 (conducător) are valoarea 𝑛1 = 90 𝑟𝑜𝑡/𝑚𝑖𝑛

Se cer:

1. Familia mecanismului
2. Gradul de mobilitate
3. Schema structurală
4. Analiza pozițională
5. Determinarea vitezelor
6. Determinarea accelerațiilor
7. Calculul torsorilor de inerție
8. Calculul greutăților elementelor cinematice
9. Calculul forțelor de legătură (reacțiunilor) din cuplele cinematice

Notă:

În calcule se vor lua în considerare:

 Torsorii de inerție
 Greutățile elementelor cinematice,
 Forța tehnologică: ⃗⃗⃗⃗
𝐹5 = −250 𝑁
 Momentul: 𝑀 = −70 𝑁𝑚
 Se neglijează frecările în cuplele cinematice

2
 Anul II EM Proiect mecanisme

REZOLVARE:

Etapa 1
1. Familia mecanismului

Se studiază posibilitățile de mișcare (gradele de libertate) ale fiecărui element

cinematic al mecanismului în raport cu sistemul de axe de coordonate Oxyz.

În tabelul 1 sunt notate cu (+) mișcările posibile și cu (-) mișcările ce nu se pot

efectua.

Tabelul 1
Nr. Elem. Grade de libertate
cinematic 𝒗𝒙 𝒗𝒚 𝒗𝒛 𝝎𝒙 𝝎𝒚 𝝎𝒛
1 - - - - - +
2 + + - - - +
3 - - - - - +
4 + + - - - +
5 + - - - - -

Din tabel se constată că 3 grade de libertate sunt suprimate pentru toate cele 5
elemente (𝑣𝑧 , 𝜔𝑥 , 𝜔𝑦 )

 Mecanismul este de familie 3

Observație:
Dacă prin simpla analiză a mecanismului s-ar fi constatat că acesta este plan, nu mai era
necesară determinarea familiei, deoarece toate mecanismele plane sunt de familie 3.

2. Gradul de mobilitate

Se determină cu relația lui Cebîșev:

𝑀 = 3 ∙ 𝑛 − 2 ∙ 𝐶5 − 𝐶4

3
 Anul II EM Proiect mecanisme

unde:
𝑛 = 5 – numărul elementelor cinematice
𝐶5 = 7 – numărul cuplelor de clasa a 5-a (tabelul 2; 𝐶5 - cuple de translație și de rotație)
𝐶4 = 0 – numărul cuplelor de clasa a 4-a
Notă: - cuplele de clasa a 4-a anulează 4 grade de libertate, permit 2 mobilități
- cuplele de clasa a 5-a anulează 5 grade de libertate, permit 1 mobilitate

Tabelul 2

Numărul Cupla Elementele Tipul cuplei cinematice

cuplei cinematică din care este
simplă formată
1 O 0,1 Clasa a V-a, rotație
2 A 1,2 Clasa a V-a, rotație
3 A 2,3 Clasa a V-a, translație
4 B 3,0 Clasa a V-a, rotație
5 C 3,4 Clasa a V-a, rotație
6 C 4,5 Clasa a V-a, rotație
7 C 5,0 Clasa a V-a, translație

𝑀 = 3 ∙ 𝑛 − 2 ∙ 𝐶5 − 𝐶4 = 3 ∙ 5 − 2 ∙ 7 = 15 − 14 = 1

 Mecanismul are un singur grad de mobilitate și un singur element

conducător (elementul 1)

3. Schema structurală

Se determină numărul de cicluri independente cu relația:

𝑁 =𝑙−𝑛+1

Figura 2 – Graful asociat mecanismului (schema ciclomatică)

4
 Anul II EM Proiect mecanisme

Ciclul I: 0 O 1 𝐴𝑅 2 𝐴 𝑇 3 𝑂1 0

Ciclul II: 0 𝑂1 3 B 4 𝐶𝑅 5 𝐶𝑇 0

Notă:
𝐴𝑅 – cupla A, rotație; 𝐴 𝑇 – cupla A, translație
𝐶𝑅 – cupla C, rotație; 𝐶𝑇 – cupla C, translație

unde:
𝑙 = 7 – numărul de laturi ale ciclului = numărul cuplelor cinematice
(𝑂, 𝑂1 , 𝐴𝑅 , 𝐴 𝑇 , 𝐵, 𝐶𝑅 , 𝐶𝑇 )
𝑛 = 6 – numărul de noduri

𝑁 =𝑙−𝑛+1=7−6+1=2

 Mecanismul are 2 cicluri independente

Pentru schema structurală, se observă că graful asociat nodurilor 0 și 3 (care

corespund elementelor cinematice 1 și 3) sunt legate la câte 3 elemente cinematice.

 Sunt elemente de rangul: 𝒋 = 𝟑

Figura 3 – Schema structurală

5
 Anul II EM Proiect mecanisme

Din punctul de vedere al grupelor cinematice, se observă că mecanismul are

următoarea structură (figura 4):

Diada RTR Manivela Diada RRT

(aspect 3) (aspect 2)

Figura 4 – Structura mecanismului