DETERMINAREA GRADULUI DE

MOBILITATE LA MECANISME
DE FAMILII DIFERITE
SEMINAR 4
EIM
Prof. Dr. Ing. Mihai Olimpiu TĂTAR
 EIM – SEMINAR

• Notiuni introductive

Pentru determinarea gradului de mobilitate al unui mecanism trebuie sa se

determine familia (m) din care face parte. Familia unui mecanism este acceasi cu a
lantului cinematic din care face parte (din care provine).

Determinarea familiei se poate face pe cale tabelara, astfel:

- se intocmeste un table cu sase coloane reprezentand cele sase miscari posibile

(vx, vy, vz, ωx, ωy, ωz),

- pe linii se pun elementele cinematice ale mecanismului si in dreptul fiecarei

coloane semnul ,,+ ‘’ daca miscarea este posibila si semnul ,,– ‘’ daca miscarea nu
este posibila,

- daca o coloanal apare cu semnul – acea miscare este o miscare comuna blocata
tuturor elementelor mecanismului.

- numarul coloanelor cu semnul - va reprezenta familia unui mecanism

notata cu m.
 EIM – SEMINAR

Gradul de mobilitate al mecanismelor de diferite familii se poate determina cu

relația:

M m = (6 − m)n − (5 − m)c5 − (4 − m)c4 − (3 − m)c3 − (2 − m)c2 − (1 − m)c1 (*)

Pentru ca un mecanism să fie desmodrom numărul elementelor motoare

(conducătoare) trebuie să fie egal cu gradul de mobilitate.
 EIM – SEMINAR

La determinarea gradului de mobilitate nu se vor lua în considerare gradele

de libertate de prisos și nici legăturile pasive existente în mecanism.

Elementele cu mișcare de prisos în general sunt rolele. Introducerea acestora

în mecanism se face cu scopul micșorării frecării (frecarea de alunecare este
înlocuită cu frecarea de rostogolire).

Elementele pasive îndeplinesc un triplu rol: consolidează mecanismul,

ușurează trecerea prin poziții extreme și evită blocarea temporară sau inversarea
mișcării

Cuplele cinematice pasive sunt cuplele care nu introduc condiții suplimentare

de legătură fată de cuplele existente. Prezenta acestora este impusă de
necesitatea consolidării mecanismului.
 EIM – SEMINAR

• MECANISME DE FAMILIA 0
Tabelul 1
Nr. elem.

1 - - - + - -
2 - + + + - +
3 + + + + + +
4 + + + + + +
5 + + + + + -
6 - - - - + -

- rezulta familia zero (m = 0)

a) b)
Fig. 1 Mecanism de familia zero
a) Model 3D b) Schema structurală
- deci, M0=1 mecanismul are un singur element
conducător
- gradul de mobilitate se determina cu rel.
M 0 = 6n − 5c5 − 4c4 − 3c3 − 2c2 − c1
în care n = 6, c5 =7 (O, A, B, C, D, E)
c4 = c3 = c2 = c1 =0
se obține gradul de mobilitate
M0=1.
 EIM – SEMINAR

Ex.: 2
Pentru mecanismul din figura 2 b sa se determine n = , c5 =
, c4 = ; c3 = , c2 = ; c1 = ; m= ;M=

a) b)
Fig. 2 Mecanisme de familia zero
Rezolvare EIM – SEMINAR
 EIM – SEMINAR

• MECANISME DE FAMILIA 1

a) b)
Fig. 3 Mecanism de familia intai
a) Model 3D b) Schema structurală
 EIM – SEMINAR

- rezulta familia unu (m = 1)

- gradul de mobilitate se determina cu

relatia:

M 1 = 5n − 4c5 − 3c4 − 2c3 − c2

Tabelul 2
Nr. în care: n = 3, c5 = 2 (A, D), c4=2 (B, C),
elem. c3=c2=c1=0,
1 - - - - + -
se obține gradul de mobilitate
2 + + + - - -
3 - - - - - + M1 = 1
 EIM – SEMINAR

Ex. 2
Pentru mecanismul din figura 4 a se realizeaza schema structurala (Fig. 4 b)
si sa se determine n = , c5 = , c4 = ; c3 = , c2 = ; c1 = ; m= ;M=

a) b)
Fig. 4 Mecanism de familia 1
a) Schita mecanism b) Schema structurala
Rezolvare EIM – SEMINAR
 EIM – SEMINAR

• MECANISME DE FAMILIA 2
Tabelul 3
Nr. elem.
1 - - - + - -
2 - + + + + -
3 - + + + - -
4 - - - + - -

a b
) ) - se obtine familia 2 (m = 2)

- gradul de mobilitate se determina cu rel.:

c)
Fig. 5 Mecanism de familia 2
a) Schita mecanism b) Model 3D c) Schema structurala
M 2 = 4n − 3c5 − 2c4 − c3
în care: n=4, c5=5 (A, B, C, D, E), c4=0,
c3=c2=c1=0,
rezulta gradul de mobilitate M2 = 1
 EIM – SEMINAR

• MECANISME DE FAMILIA 3

Mecanismul patrulater sferic Tabelul 4

Nr. elem.

1 - - - + - -

2 - - - + + +

3 - - - - + -

- se obtine familia trei (m = 3)

a) b) - gradul de mobilitate se determina cu rel.:

Fig. 6 Mecanism de familia 3
a) Model 3D b) Schema structurala M 3 = 3n − 2c5 − c4
Particularitatea acestui mecanism constă în faptul că toate în care: n=3, c5=4 (A, B ,C, D), c4=0,
cuplele cinematice de rotație au axele concurente într-un c3=c2=c1=0,
singur punct (centrul sferei). rezulta gradul de mobilitate M3 = 1
 EIM – SEMINAR

Ex. 2:
Pentru mecanismul din figura 6 sa se determine:
n= , c 5 = , c 4 = ; c 3 = , c2 = ; c 1 = ; m= ;M=

Fig. 7 a) Model 3D b) Schema structurala

Rezolvare EIM – SEMINAR

n =5, c5 = 7, c4 =0, c3 = 0, c2 = 0, c1 = 0 ;
m = 3; M = 3n - 2 c5 - c4 = 1

Nr. elem.

1 - + - - - -
2 - + + + - -
3 - + + + - -
4 - - + - - -
5 - + + - - -

Fig. 7 c) Schema structurala echivalenta

 EIM – SEMINAR

Ex. 3:

a) b)
Fig. 8 Mecanism patrulater
a) Model 3D b) Schema structurala Nr.
elem.
1 - - - + - -
2 - + + + - -
3 - - - + - -
 EIM – SEMINAR

Ex. 4:

Pentru mecanismul din figura 9 a sa se determina n = , c 5 = , c4 = ; c3 = ,

c2 = ; c1 = ; m= ;M=

Ex. 5:

a) b)
Fig. 9 a) Mecanismul pentalater b) mecanismul manivela piston
Rezolvare
EIM – SEMINAR
 EIM – SEMINAR

• MECANISME DE FAMILIA 4

Tabelul 6
Nr.
elem.
1 - - - - + -

2 - + - - - -

- se obtine familia patru (m = 4)

- gradul de mobilitate se determina cu

relatia:
M 4 = 2n − c5
Fig. 10 Mecanism de familia 4
Schema structurală în care: n=2, c5=3 (O, A, B), c4=0,
c3=c2=c1=0.
rezulta gradul de mobilitate M4= 1
 EIM – SEMINAR

Ex. 2: Ex. 3:

Tabelul 7
Nr.
elem.
1 - + - - - -
2 - - + - - -

a) b)
Fig. 11 Mecanisme de familia 4
a), b) Scheme structurale

Mecanismele plane care au în structura lor numai cuple de translație (Fig. 11 a, b) sunt
de familia 4, deoarece introduc patru condiții comune de legătură și anume cele trei
rotații și translația de-a lungul axei Ox (Tabelul 7).
 EIM – SEMINAR

Ex. 4:

Pentru mecanismul din figura 12 sa se realizeze schema structurala si sa se

determine:
n= , c 5 = , c4 = ; c 3 = , c2 = ; c1 = ; m= ;M=

Fig. 12 Mecanism de familia 4. Model 3D

Rezolvare
EIM – SEMINAR
 EIM – SEMINAR

VERIFICARE

Dacă la un mecanism se cunoaște M din relația (*):

M m = (6 − m)n − (5 − m)c5 − (4 − m)c4 − (3 − m)c3 − (2 − m)c2 − (1 − m)c1 (*)

rezultă:

cu m ∊ N

Daca m ∉ N gradul de mobilitate se determina cu alte relatii. In aceste situatii

mecanismul este compus din mecanisme de familii diferite.