15

B. STRUCTURA MECANISMELOR
2. Obiectul structurii mecanismelor
Structura mecanismelor i propune s defineasc, s studieze i s clasifice prile componente ale mecanismelor n scopul precizrii condiiilor de analiz ulterioar a acestora.

2.1.

Mecanism

Mecanismul reprezint un sistem de corpuri materiale legate mobil ntre ele, care are rolul de a transmite micarea, inclusiv lucrul mecanic n scopul transformrii formelor de micare. n figura 2.1. este reprezentat schema constructiv i schema cinematic a unui mecanism biel-manivel utilizat la motoarele cu ardere intern.

Fig. 2.1. Mecanismul biel-manivel a schem constructiv; b schem cinematic 1 manivel; 2 biel; 3 piston; 4 baz (batiu, carcas)

n cazul mecanismului biel-manivel, dac se imprim o micare de rotaie manivelei cu viteza unghiular 1, pistonul va cpta o micare de translaie de-a

16 lungul axei verticale Ax. Micarea de rotaie primar este transformat astfel n micare de translaie la ieirea din mecanism. Sursa motoare este pistonul la motor i manivela la pomp. Schema constructiv (fig. 2.1, a) reprezint schematizarea plan sau spaial a elementelor i cuplelor cinematice componente ale mecanismului respectiv. Schema cinematic (fig. 2.1, b) reprezint schematizarea convenional plan sau spaial a dispunerii strict geometrice a elementelor i cuplelor cinematice ale mecanismului, pentru un anume sens de micare impus. n acest caz, elementele i cuplele cinematice sunt reprezentate convenional i nu la scar. Pe schema cinematic se scriu toate datele necesare identificrii micrii (turaia motorului, diametrul roilor etc.).

2.2.

Element cinematic

Elementul cinematic reprezint un corp material sau un ansamblu de corpuri rigidizate ntre ele. Atunci cnd este mobil, elementul cinematic are rolul de a transmite micarea, inclusiv fora, de la elementul cinematic anterior la cel urmtor. De exemplu, n cazul motorului termic exist patru elemente cinematice: pistonul, biela, manivela, carcasa. n figura 2.2 este reprezentat un ansamblu format din trei piese: urechea, bolul i elementul intermediar.

Fig. 2.2. Ansamblu de dou elemente cinematice 1 primul element cinematic, format din dou piese, bol i ureche; 2 element cinematic intermediar

17 Din punct de vedere cinematic sunt doar dou elemente cinematice, bolul considerndu-se solidarizat cu urechea i constituind astfel elementul cinematic 1. n acest caz bolul nu are rol cinematic, ci doar constructiv. ntre cele dou elemente cinematice 1 i 2 se transmite o micare de rotaie cu viteza unghiular dup axa Ox.

2.3.

Clasificarea elementelor cinematice

Clasificarea elementelor cinematice este prezentat din mai multe puncte de vedere n tabelul 2.1. Tabelul 2.1. Clasificarea elementelor cinematice
Nr. crt. Criterii de clasificare Denumire generic Reprezentare convenional

conductoare 1. Funcional conduse

manivel

biel 2 Micarea executat

balansier

Tabel 2.1. (continuare)

18

Nr. crt.

Criterii de clasificare

Denumire generic

Reprezentare convenional

culisor piston

culis

roat

rigide: bar tachet 3. Natura elementului cinematic cam

roat dinat

flexibile: curea

Tabel 2.1. (continuare)

Nr. Criterii de clasificare Denumire generic Reprezentare convenional

19
crt.

lan

cablu elastice: arc mobile: roat Starea de micare 4. a elementului cinematic arbore cotit fixe: batiu (asiu, carcas) roat

Forma geometric a 5. elementului cinematic

bar

prghie

cam

Manivela este elementul cinematic sub form de bar care execut o micare de rotaie n jurul unei axe fixe; un punct aparinnd acestui element cinematic va descrie un cerc ().

20 Biela este elementul cinematic care execut o micare plan-paralel oarecare. Balansierul este elementul cinematic care execut o micare de rotaie alternativ, incomplet; un punct aparinnd acestui element va descrie un arc de cerc. Culisorul este elementul cinematic sub form paralelipipedic ce execut o micare de translaie alternativ n lungul axei proprii. Pistonul este elementul cinematic de form cilindric ce execut o micare rectilinie alternativ n lungul propriei axe. Culisa este elementul cinematic sub form de bar care este antrenat n micare de culisorul cu care este n permanent contact. Elementul cinematic conductor este acel element care preia micarea direct de la sursa motoare i o transmite mai departe la urmtorul element cinematic. Elementul cinematic condus este acel element care preia micarea de la elementul conductor sau de la alt element cinematic anterior i o transmite modificat pn la organul de lucru. De remarcat c, n cadrul unui mecanism, rolul elementelor cinematice se poate schimba. De exemplu, la motoarele cu ardere intern elementul cinematic conductor este pistonul, iar la pompele cu piston, manivela este elementul cinematic conductor (reversibilitatea motor-pomp). n scopul identificrii elementelor cinematice ale unui mecanism se folosesc reprezentri convenionale (vezi tabel 2.1) i reprezentri numerice. Prin reprezentarea numeric, fiecrui element cinematic, inclusiv celui fix, i se atribuie cte un numr i (i = 1, n). Baza (elementul cinematic fix) mecanismului este unic, toate celelalte (n 1) elemente cinematice fiind mobile. Fa de elementul baz se studiaz micarea tuturor celorlalte elemente cinematice. Rangul unui element cinematic reprezint numrul legturilor pe care un element cinematic le are cu elementele alturate lui.

21 n funcie de rangul atribuit elementelor cinematice, acestea pot fi (tabel 2.2): simple elementele monare i binare; Tabelul 2.2. Rangul elementelor cinematice Nr. crt. Tipul elementului cinematic Rangul elementului cinematic monar 1 Element cinematic simplu binar Reprezentri convenionale compuse elementele ternare i polinare

ternar

Element cinematic compus polinar

2.4.

Cupla cinematic

Cupla cinematic reprezint legtura mobil dintre dou elemente cinematice. Prin cupla cinematic se introduc restricii n micarea elementelor cinematice din ase posibile la micarea spaial (3 translaii i 3 rotaii) sau din cele trei posibile la micarea plan (2 translaii i o rotaie).

22 Un solid rigid liber aflat n spaiul euclidian prezint 6 posibiliti independente de micare (fig. 2.3). Oricare din aceste posibiliti independente de micare determin gradul de libertate (L). Rezult c un corp liber n spaiu are L = 6 grade de libertate.

Fig. 2.3. Libertile de micare ale unui solid rigid n spaiu Rx,y,z rotaii; Tx,y,z translaii

Cele ase liberti de micare pot fi restrnse prin anumite legturi care reduc din micrile posibile ale corpului. Orice astfel de constrngere sau restricie determin gradul de constrngere (N). Orice corp n micare poate avea 1 N 5 constrngeri. Numrul de posibiliti ndependente de micare relativ ale unui element n raport cu altul cu care formeaz cupla determin mobilitatea cuplei. Deci, mobilitatea cuplei reprezint numrul gradelor de libertate n micarea relativ a dou elemente cinematice vecine care alctuiesc cupla respectiv. Astfel, are loc relaia: L + N = 6 , 1 N 5, 0 L 6 (2.1)

23

2.5.

Clasificarea cuplelor cinematice

Cuplele cinematice se clasific dup mai multe criterii, cel mai important fiind din punct de vedere structural. Pentru stabilirea clasei unei cuple cinematice se au n vedere urmtoarele trei principii: existena unei cuple presupune cel puin o restricie de micare care nu poate fi dect de translaie sau de rotaie, legtura nepermind deplasarea elementelor dup normala comun; o cupl poate introduce maxim cinci restricii de micare, rezultnd astfel cupla de translaie (T) sau cupla de rotaie (R); un element cinematic avnd o micare plan asociaz obligatoriu la dou translaii 2T o micare de rotaie R. Dup numrul gradelor de libertate suprimate, avnd n vedere relaia (2.1) i figura 2.3, rezult cinci clase de mobilitate pentru cuplele cinematice, structurate n tabelul 2.3. Astfel: L = 1; N = 5 L = 2; N = 4 L = 3; N = 3 L = 4; N = 2 L = 5; N = 1 cupl cinematic de clas V cupl cinematic de clas IV cupl cinematic de clas III cupl cinematic de clas II cupl cinematic de clas I

De remarcat c n cazul cuplei urub-piuli, care la prima vedere ar prea de clas IV, ne confruntm cu o cupl de clas V, deoarece cele dou micri posibile dup axa Oy sunt interdependente. Astfel, n cazul acestei micri elicoidale, ntre viteza unghiular , viteza liniar v i pasul p exist relaia de interdependen v = p/2.

Tabelul 2.3. Tipuri de cuple cinematice Nr. crt. Denumire Reprezentare Tip cupl Tx Ty Tz Rx Ry Rz L N Clasa cuplei

Sfer pe plan

sfer-plan

Cilindru pe plan

cilindru-plan

II

Nr. crt.

Denumire

Reprezentare

Tip cupl

Tx

Ty

Tz

Rx

Ry

Rz

Clasa cuplei

Plan pe plan

plan-plan

III

Cilindru n cilindru

rotoid

IV

Nr. crt.

Denumire

Reprezentare

Tip cupl

Tx

Ty

Tz

Rx

Ry

Rz

Clasa cuplei

Paralelipiped 5 n paralelipiped translaie 1 0 0 0 0 0 1 5 V

urub 6 urub-piuli piuli (elicoidal) 0 1 0 0 1 0 2 4

V Ty = =f(Ry)

Cilindru n 7. cilindru blocat axial rotaie 0 0 0 0 1 0 1 5 V

27 Din punct de vedere geometric cuplele cinematice se clasific n: cuple cinematice inferioare, la care contactul dintre cele dou elemente cinematice ce alctuiesc cupla se face dup o suprafa (fig. 2.4, a): cilindric sferic plan elicoidal

a b Fig. 2.4. Tipuri de cuple cinematice criteriul geometric a inferioar; b superioar

cuple cinematice superioare, la care contactul dintre elemente se face dup o linie sau ntr-un punct (fig. 2.4, b). Din punct de vedere cinematic se deosebesc: cuple cinematice plane, care permit elementelor cinematice n contact micri ntr-un singur plan sau n plane paralele (fig. 2.5, a); cuple cinematice spaiale, ce permite elementelor cinematice n contact numai micri spaiale (fig. 2.5, b). Din punct de vedere constructiv exist cuple cinematice nchise, la care contactul dintre elementele cinematice se face printr-o ghidare permanent (fig. 2.6, a);

28

a b Fig. 2.5. Tipuri de cuple cinematice criteriul cinematic a plan; b spaial

cuple cinematice deschise, la care contactul dintre elementele cinematice se realizeaz numai sub aciunea unei fore-greutate, fora elastic (fig. 2.6, b).

a b Fig. 2.6. Tipuri de cuple cinematice criteriul constructiv a nchis; b deschis

Din punct de vedere al articulaiilor multiple prezente, exist: cuple cinematice simple, la realizarea crora particip doar dou elemente cinematice (fig. 2.7, a) cuple cinematice multiple, la realizarea crora particip mai multe elemente cinematice (fig. 2.7, b); n cazul n care cupla este format din n elemente cinematice, ordinul de multiplicitate este n 1.

29

a b Fig. 2.7. Tipuri de cuple cinematice criteriul articulaiilor multiple a simpl; b multipl

Din punct de vedere al tipului de existen, cuplele cinematice se clasific n: cuple cinematice permanente, la care contactul dintre elementele cinematice este permanent (fig. 2.8, a) cuple cinematice intermitente, la care contactul dintre elemente este periodic (fig. 2.8, b).

a b Fig. 2.8. Tipuri de cuple cinematice criteriul tipului de existen a permanent; b intermitent

30

2.6.
urmeaz:

Simbolizarea cuplelor cinematice

Simbolizarea cuplelor cinematice se poate face n trei variante, dup cum a) Simbolizarea numeric, la care simbolul cuplei este format din cifre reprezentnd numrul de micri posibile dintre cele dou elemente cinematice ce alctuiesc cupla. Simbolul are forma Nr Nt Ne, n care Nr reprezint numrul de rotaii permise, Nt numrul de translaii posibile, Ne numrul de micri elicoidale permise. Exemplu: cupla de rotaie are simbolul 100 cupla de translaie are simbolul 010 b) Simbolizarea literal, n care simbolul este alctuit din dou litere, o majuscul i o minuscul. Majuscula reprezint clasa cuplei cinematice, i anume: C clas V, P clas IV, T clas III, D clas II, U clas I. Minuscula red configuraia micrilor permise, i anume: a rotaie, b translaie, e elicoidal. Exemplu: cupla de rotaie are simbolul Ca cupla de translaie are simbolul Cb cupla elicoidal are simbolul Ce. c) Simbolizarea matriceal, n care cupla cinematic este simbolizat printr-o matrice de rang 3. Coloanele matricii au semnificaia celor trei micri simple, R, T, E, iar liniile matricii reprezint axele de coordonate. n cazul unei micri permise a cuplei cinematice, n matrice se trece cifra 1 la intersecia coloanei respective cu linia ce reprezint axa dup care are loc micarea respectiv. Exemplu: cupla de rotaie este simbolizat prin matricea R X 1 Y 0 Z 0 T 0 0 0 E 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0

sau

31

2.7.

Reprezentri convenionale pentru elemente i cuple cinematice

Elementele i cuplele cinematice sunt reprezentate n schema cinematic a unui mecanism prin semne convenionale cu ajutorul crora se simplific reprezentarea. n tabelul 2.4 sunt prezentate cteva semne convenionale (conform STAS 1543-75) standardizate. Tabelul 2.4. Reprezentri convenionale Nr. crt. Denumire Semne convenionale

bar

Element cinematic

plac

roat

cam

Cupl cinematic

articulaie plan

articulaie sferic

32

Tabelul 2.4. (continuare) Nr. crt. Cupl cinematic Denumire Semne convenionale

de translaie

urub-piuli (elicoidal)

cilindric

2.8.

Lan cinematic

2.8.1. Definiie. Clasificare Lanul cinematic este o succesiune de elemente cinematice legate prin cuple cinematice care are rolul de a transmite micarea de la motor pn la organul de lucru. Lanurile cinematice se pot clasifica n funcie de urmtoarele criterii: forma geometric i tipul micrii elementelor componente. Dup forma geometric a lanului cinematic exist: Lanuri Lanuri cinematice cinematice deschise, nchise, n n care care elementele elementele componente formeaz o linie frnt deschis (fig. 2.9, a); componente formeaz un contur poligonal (fig. 2.9, b).

33

a Fig. 2.9. Tipuri de lanuri cinematice a deschis; b nchis

Dup tipul micrii executate de elementele cinematice componente, se deosebesc: celelalte. 2.8.2. Formule structurale ale lanurilor cinematice Pentru a determina formula structural a lanului cinematic se adopt urmtoarele notaii: n Ci i este numrul elementelor cinematice ce particip la formarea lanului cinematic cuplele cinematice de clas i numrul de constrngeri introduse de cupla respectiv. Lanuri cinematice plane, n care elementele cinematice Lanuri cinematice spaiale, n care cel puin unul dintre execut micri n planul propriu sau n plane paralele; elementele componente execut o micare n plan diferit fa de

Avnd n vedere c fiecare element cinematic liber are cte ase grade de libertate, numrul total de grade de libertate al elementelor cinematice ce particip la formarea lanului cinematic este: L = 6n (2.2)

34 Legnd aceste elemente prin cuple cinematice de clase diferite, ele vor fi constrnse de la i Ci grade de libertate, astfel nct relaia (2.2) devine:
i =1 5

L = 6n i Ci
i =1

(2.3)

sau L = 6n 5C5 4C4 3C3 2C2 C1 (2.4) Ultimele dou relaii definesc formula structural a lanurilor cinematice spaiale, n care L reprezint numrul de grade de libertate ale lanului cinematic. n cazul lanurilor cinematice plane, avnd n vedere c elementele cinematice libere au doar cte trei grade de libertate i c tipul cuplelor cinematice care le leag sunt doar cele de clas patru (C4) i cinci (C5), atunci relaia (2.4) devine: L = 3n 2C5 C4 relaie ce definete formula structural a lanurilor cinematice plane. Se prezint n continuare cutia de viteze a unui autovehicul care realizeaz patru viteze de mers nainte i una de mers napoi, adic cinci lanuri cinematice. Acestea funcioneaz la comand i independent unul fa de altul (fig. 2.10). Lanurile cinematice pe care le realizeaz aceast cutie de vitez sunt urmtoarele: lanul 1 (viteza I): I 1 2 II lanul 2 (viteza II): I 3 4 II lanul 3 (viteza III): I 5 6 II lanul 4 (viteza IV): I 7 8 II lanul 5 (mers napoi): I 9 10 11 II (2.5)

35

Fig. 2.10. Schema cinematic a unei cutii de vitez I, II arbori; i viteza unghiular la arborele de intrare; e = viteza unghiular la arborele de ieire; 111 roi dinate

n poziia prezentat mai sus funcioneaz lanul cinematic de mers napoi.

36

3. Mobilitatea mecanismelor
Pentru a cunoate i a defini micarea executat de un mecanism este imperios necesar s cunoatem mobilitatea mecanismului respectiv.

3.1.

Mecanisme. Definiie i alctuire

Mecanismele sunt lanuri cinematice deschise sau nchise, cu un element cinematic fix numit baz (vezi fig. 2.1, b). Mecanismele-motor sunt acele mecanisme ale cror elemente conductoare sunt dinainte impuse, ca de exemplu cele din figura 2.1, b, formate numai din elementele 1 i 4. Prin urmare, dintr-un lan cinematic rezult prin operaia de fixare a unui element, attea mecanisme distincte cte elemente neidentice structural are lanul. Dintr-un mecanism se obin mai multe mecanisme-motor n funcie de elementul care devine conductor. Mecanismele pot fi formate din lanuri cinematice deschise, cum ar fi roboii industriali i/sau din lanuri cinematice nchise, cum ar fi transmisiile mecanice.

Simbolizarea mecanismelor
Exist dou modaliti de simbolizare a mecanismelor: prin semne convenionale i prin graf asociat. Simbolizarea prin semne convenionale se realizeaz pornind de la schema cinematic prin reprezentri convenionale ale elementelor i cuplelor cinematice. Se precizeaz parametrii elementului/elementelor conductoare (viteza unghiular , turaia n), precum i parametrii geometrici ai mecanismului (lungimi, unghiuri, numr de dini z). Elementele cinematice componente se numeroteaz cu cifre arabe, iar cuplele cinematice cu litere majuscule.