Structura mecanismelor Capitolul 1

MODULUL II

ELEMENTE DE TEORIA MECANISMELOR

STRUCTURA MECANISMELOR

1.1. NOŢIUNI GENERALE

Datorită inteligenţei omului, încă de la începuturi a observat că,

urmărind şi analizând evenimentele ce aveau loc în jurul său poate să
găsească soluţii care să îl ajute pentru a se proteja de stihiile naturii, fie de a-
şi depăşi fie propriile capacităţi, fie pe cele ale celor cu care era nevoit să se
compare sau înfrunte. De atunci, activitatea umană a fost, este şi va fi
orientată întotdeauna spre folosirea legilor naturii pentru obţinerea celor stric
necesare traiului cu un efort cât mai mic, într-un timp cât mai scurt, în
condiţii de siguranţă, confort şi eficienţă maxime. Astfel, a obţinut în schimb
timpul necesar pentru a trece de la activităţi pentru necesităţi la activităţi
specific umane legate de satisfacerea unor dorinţe. Această activitate se
materializează în cele mai diferite construcţii şi instalaţii, cum ar fi
construcţiile fixe, dacă le raportăm la un sistem de referinţă, (variatele
locuinţe şi spaţii de asigurare a vieţii cotidiene, podurile, şoselele cu
elemente cinematice conexe, cum ar fi tunelurile, viaductele, barajele,
construcţii monumentale, etc.) şi realizări mobile, enumerând aici maşinile,
cu cele mai diferite forme şi destinaţii, cu ajutorul cărora să poată să-şi
depăşească propriile limite şi posibilităţi, aparatele dispozitivele instalaţiile
complexe, etc. evoluţiile continui fac imposibilă o delimitare şi ierarhizare a
acestor complexe realizări umane.

1.2. REPREZENTAREA STRUCTURALĂ

În cadrul mecanicii, utilizarea unor modele mecanice de studiu

reprezintă un mare avantaj, datorită generalizării soluţiilor găsite, ce se pot
particulariza, de la caz la caz. Prin extensie se poate spune că reprezentarea
structurală este echivalentul modelului din Mecanică. Reprezentarea

13
 Structura mecanismelor Capitolul 1

structurală asigură o largă generalizare a mecanismului studiat, este uşor de

realizat mecanismul pentru studiu, permite reprezentări succesive şi
secvenţiale, elimină cunoaşterea aprofundată a desenului tehnic pentru a
putea înţelege soluţia discutată, oferă specialistului în organe de maşini,
numit prescurtat organolog, care v-a pune în aplicare mecanismul realizat o
mare libertate de manevră, fără a fi necesară o colaborare indispensabilă.

Fig.1.1.
Pentru a exemplifica se consideră exemplul din fig.1.1., în care este
reprezentat mecanismul de deschidere a supapelor unui motor cu ardere
internă,

1.3. NOŢIUNI STRUCTURALE DE BAZĂ ALE

ANALIZEI STRUCTURALE

Un sistem tehnic în cel mai larg înţeles al cuvântului conţine în

structura unul sau mai multe mecanisme care execută fie transmitere sau
transformarea de mişcări, fie efectuarea unui lucru mecanic util cum ar fi:
modificarea formei geometrice a pieselor pe maşini unelte, a transportării de
piese, ansamble şi subansamble, materiale în cadrul unui proces de
automatizare din industria textilă, metalurgică, construcţii de maşini,
activităţi portuare etc. Pentru studiul acestui sistem tehnic, acesta se
descompune în părţile sale componente, ce pot fi maşini de acţionare,
transmisii, maşini de lucru, etc. Toate aceste părţi componente, la rândul lor

14
 Structura mecanismelor Capitolul 1

sunt constituite din mecanisme, care constituie elementul de bază al tuturor

acestor sisteme tehnice. La rândul lor aceste mecanisme sunt constituite din
părţi componente, ce se vor studia în continuare, precum şi condiţiile ce
trebuie să le îndeplinească pentru buna lor funcţionare.

1.3.1. ELEMENTE CINEMATICE

Elementul cinematic se defineşte ca partea mobilă a unui

mecanism, care legat în continuare cu unul sau mai multe componente
mobile sau fixe, prin intermediul unor legături ce restricţionează mişcările
relative, permite transmiterea în sensul dorit a mişcării şi/sau forţei sau
momentului.
După starea şi calităţile fizice, elementele cinematice pot fi clasificate
în mai multe clase, după cum urmează.
Elemente cinematice solide
Elemente cinematice flexibile.
Elemente cinematice lichide.
Elemente cinematice gazoase.
Elemente cinematice de natura electrica.
ELEMENTE CINEMATICE SOLIDE

1.3.2.1. Reprezentarea structurală a elementelor cinematice şi a

mişcărilor elementelor conducătoare.

Fig.1.2.
Mişcările elementelor cinematice se reprezintă schematic în teoria
mecanismelor, conform STAS 1543-62,
- mişcarea rectilinie într-un sens alternativă;
- mişcarea de rotaţie în plan, sau spaţiu;

15
 Structura mecanismelor Capitolul 1

- mişcarea de şurub (roto-translaţie) etc.

Fig.1.3.
Reprezentarea are avantajul că permite găsirea sensul de rotaţie
a elementului de execuţie, precum şi a celorlalte elemente conduse .

1.3.2.2. Clasificarea elementelor cinematice

După rolul elementelor cinematice acestea pot fi:

- elemente cinematice conducătoare,
- elemente cinematice conduse,
- elemente de execuţie,
- elementul bază, sau baza,
- După forma şi numărul legăturilor, putem avea:
- elemente cinematice simple,

16
 Structura mecanismelor Capitolul 1

- elemente cinematice complexe,

Fig.1.4.

Pentru aceasta se introduce noţiunea de rangul elementelor

cinematice. Prin definiţie, rangul elementelor cinematice este un număr
întreg, notat cu j, egal cu numărul legăturilor pe care acestea le realizează,
sau posibil a fi realizate cu elementele cinematice vecine.
Elementele cinematice de rang j<2 se mai numesc şi simple iar
elemente cinematicele de rang j >2 se mai numesc elemente cinematice
complexe.

1.3.3. CUPLE CINEMATICE

1.3.3.1. Aspecte generale

Soluţia tehnică prin care se asigură legarea a două sau mai

multe elemente cinematice (corpuri) în scopul limitării selective a
libertăţilor de mişcare relativă ale acestora, legare care se poate realiza

17
 Structura mecanismelor Capitolul 1

continuu sau periodic, pe o suprafaţă, linie sau punct se numeşte cuplă

cinematică.

1.3.3.2. Clasificarea cuplelor cinematice

Un prim criteriu îl constituie soluţia constructivă de realizare a

legăturii.
Clasificarea cuplelor cinematice din punct de vedere constructiv se
face în două mari grupe:
-cuple cinematice închise;
-cuple cinematice deschise;

Clasificarea cuplelor
cinematice din pune de
vedere cinematic,

Fig.1.5.

- cuple cinematice plane;

-cuple cinematice spaţiale;
Cupla sferică din spaţiu,
reprezintă echivalentul celei de rotaţie a
lagărului din plan, fig.1.7.
O cuplă cinematică spaţială este
şi cupla şurub-piuliţă, care permite
şurubului o mişcare elicoidală faţă de
piuliţă, din care cauză se mai numeşte
şi cuplă elicoidală. Datorită posibilităţii
de transformare a mişcării de rotaţie în
cea de translaţie se utilizează pe scară
vx vy vz w x w y wz
0 0 0 1 1 1 18

Fig.1.9.
 Structura mecanismelor Capitolul 1

largă în realizarea de cricuri şi instalaţii de ridicat sau presat cum se redă în

exemplele constructive din anexa I, precum şi a mecanismelor de avans de la
maşinile unelte, sisteme de comandă, de închidere şi deschidere, etc.. Dacă
se notează cu p pasul şurubului, reprezentând deplasarea şurubului în lungul
axei la o rotaţie completă a sa, atunci la o rotaţie cu unghiul j a şurubului,
deplasarea x a acestuia este obţinută după principiul regulii de trei simple,
respectiv a proporţiilor, fiind data de relaţia:

j
x= p 1.1.
2p

Deoarece între cei doi parametri ai mişcării spaţiale a şurubului să

piuliţei există o relaţie dată de formula 1.1. din cele două mişcări se
consideră ca o singură libertate a cuplei.

Din punct de vedere al contactului suprafeţelor cuplelor, în practică

întâlnim:
- cuple inferioare;
-cuple superioare;
Cuplele inferioare, la care contactul se realizează prin intermediul
unor suprafeţe ce se află în contact direct, ce pot avea diferite forme
geometrice de suprafeţe de contact plane, curbe, circulare, profilate,
complementare, sau reciproc înfăşurabile, cum este cazul cuplelor filetate.
Cuplele superioare, sunt cele la care contactul suprafeţelor mobile ale
cuplei are loc teoretic într-un punct definite cuple cu contact punctiform, ca
exemplu putând considera contatul bilei din fig.1.5. cu plăcile între care este
prinsă, sau cu contact liniar, dacă contactul între cele două suprafeţe are loc
după o linie dreaptă sau curbă.
Clasificarea structurală este cea mai importantă clasificare pentru
analiza structurală a mecanismelor, întrucât cu ajutorul acestor concluzii
putem realiza o transpunere matematică a condiţiilor structurale pe care le
poate îndeplini un mecanism pentru a funcţiona în siguranţă. Clasificarea
structurală împarte cuplele cinematice în cinci clase, la care se adaugă
cuplele de fixare, la care elementelor nu li se permite nici o mişcare relativă.
Generic clasa unei cuple se notează cu ,,m”, având pentru cuplele
cinematice, deci cu mişcare valori de la 1 la 5.

19
 Structura mecanismelor Capitolul 1

Cupla cinematică de clasa 1 (m=1). Suprimă un grad de libertate al

elementului mobil.
Cupla cinematică de clasa a II-a (m=2).

Cupla cinematică de clasa a-III-a (m=3, simbol C3.

Cupla cinematică de clasa a IV-a, cu m=4, având ca simbol C4.

Fig.1.14.
Cupla cinematică de clasa a V-a, la care, m=5, fiind codificată cu
C5, permite elementelor cinematice supuse legăturii o singură mişcare
independentă.
Un alt caz de cuplă de clasa cinci este cel al cuplelor cinematice
filetate din fig.1.16., în care elementele cinematice execută o mişcare de
şurub, constând dintr-o translaţie în lungul axei şurubului vx şi o rotaţie w x
în jurul aceleiaşi axe, considerată în acest caz axa Ox. Deşi cele două
elemente execută două mişcări, aceste nu sunt independente, cupla fiind de
clasă cinci, deoarece:

p
vx = wx 1.2.
2p

Pornind de la definiţia acestui gen de mişcare din mecanică, de

mişcare elicoidală, cupla se mai numeşte cuplă elicoidală.

20
 Structura mecanismelor Capitolul 1

Fig.1.16.

Cupla cinematică de clasa a-VI-a, cu m=6, nu se poate utiliza în

studiul mecanismelor, deoarece aceasta nu permite nici o mişcare relativă
elementelor supuse acestor legături. Ea există însă în construcţiile civile şi a
maşinilor sub denumirea de „încastrare,, deoarece suprimă elemente
cinematicelor toate cele 6 grade de libertate.

1.3.4. LANŢURILE CINEMATICE

Prin definiţie numim lanţ cinematic doua sau mai multe elemente
cinematice legate între ele prin intermediul unor cuple. Lanţul cinematic este
o noţiune abstractă, teoretică, necesară în dezvoltarea teoriei mecanismelor.
1.3.4.1. Clasificarea lanţurile cinematice

Clasificarea lanţurilor cinematice, se poate face pe baza mai multor

criterii, descrise în continuare.
După felul mişcărilor permise:
- lanţuri cinematice plane, atunci când, toate elementele
cinematice se mişca în acelaşi plan, sau în plane paralele.
- lanţuri cinematice spaţiale, atunci când există elemente
cinematice astfel încât să avem mişcări după toate cele trei axe
ale spaţiului.
După complexitatea structurală avem
- lanţuri cinematice simple, sunt caracterizate de faptul că
elementele cinematice componente au rangul j £ 2 , conform
exemplelor din fig.1.17. şi fig.1.18.
- lanţuri cinematice complexe, atunci când există cel puţin un
element cinematic pentru care j ³ 3 , cum este redat în fig.1.19.
După rangul elementelor cinematice avem:

21
 Structura mecanismelor Capitolul 1

- lanţuri cinematice deschise, în care există cel puţin un element

cinematic cu J=1, toate exemplele din fig.1.17., a, elementele 1
şi 2, b, elementele 1 şi 3, şi c, elementele 1 şi 5,

Fig.1.17.
exemplele din fig.1.19.a, elementele 1, 4 şi 5, b, elementele 1, 5, 6, şi 8.

Fig.1.18.

a b
Fig.1.19.
- lanţuri cinematice închise, sunt lanţurile cinematice pentru care toate
elementele au j ³ 2 , exemplele din fig.1.18.

1.3.4.2. Gradul de mobilitate al unui lanţ cinematic

Prin definiţie, gradul de mobilitate al unui lanţ cinematic, este un

număr întreg, notat cu G, ce reprezintă diferenţa dintre numărul total al

22
 Structura mecanismelor Capitolul 1

libertăţilor elementelor cinematice, notat cu L şi numărul total al

restricţiilor impuse de cuplele cinematice R. Conform definiţiei:

G= L - R 1.3.

L=6 e 1.4.

Pentru cuplele de clasă m, al căror număr total este notat cu cm vom

avea un număr total de restricţii Rm, dat de relaţia:

Rm = mcm 1.6.

Calculul gradului de libertate G a unui lanţ cinematic spaţial sub forma:

5
G = 6e - å mc
= m 6e - 1c1 - 2c2 - .... - 5c5 1.8.
1

Deoarece această relaţie este folosită în analiza structurală a lanţurilor

cinematice, ea mai este cunoscută sub denumirea de formula structurală a
lanţurilor cinematice.

1.3.5. NOŢIUNEA DE MECANISM

Utilizând noţiunea de lanţ cinematic, se defineşte mecanismul ca

fiind orice lanţ cinematic cu un element fix numit bază, şasiu, batiu,
suport, etc. În cazul mecanismelor spre deosebire de lanţurile cinematice,
cuplele sunt precizate explicit, cuple de clasa 5 de rotaţie sau translaţie,
cuple de clasa 4 de rototranslaţie, etc..
În sens larg numim mecanism un grup de elemente cinematice
legate la o baza precum şi între ele cu ajutorul unor cuple cinematice
precizate explicit.
Prin definiţie, numim mecanism motor, mecanismul la care este precizat
elementul, sau după caz elementele conducătoare.

1.3.5.1. Clasificarea mecanismelor

- mecanisme plane
- mecanisme spaţiale.

23
 Structura mecanismelor Capitolul 1

- mecanisme cu cuple cinematice inferioare

- mecanisme cu cuple cinematice superioare

Fig.1.20.
În fig.1.21. sunt prezentate diferite variante de mecanisme, toate
obţinute din lanţul cinematic cu trei laturi prin modificarea tipului de cuple.

24
 Structura mecanismelor Capitolul 1

Fig.1.21.

Mecanismele cu cuple superioare dacă în componenta acestor

mecanisme există cel puţin o cuplă superioară, cum este cazul mecanismelor
cu roţi dinţate, descrise în capitolul 4, marea majoritate a mecanismelor cu
came, dezvoltate în capitolul 5.

1.3.5.2. Mobilitatea mecanismelor si condiţia de desmodromie

Dacă în cazul lanţurilor cinematice cu ajutorul formulei structurale se

calculează gradul de mobilitate G, în cazul mecanismelor se introduce
noţiunea de mobilitatea mecanismului, notată cu M şi având aceiaşi
semnificaţie ca în cazul lanţurilor cinematice. Pentru calcul se porneşte de la
acelaşi raţionament ca şi în cazul lanţurilor cinematice dată de relaţia 1.3.,
mobilitatea rezultând ca diferenţa dintre numărul total al libertăţilor L şi al
restricţiilor R,

M=L-R 1.10.

25
 Structura mecanismelor Capitolul 1

. Cu aceste modificări, mobilitatea mecanismului spaţial este dată de relaţia:

5
M = 6n - å mc
=m 6n - 5c5 - 4c4 - 3c3 - 2c2 - 1c1 = M 6 1.12.
1

Pentru a preciza faptul că relaţia este pentru cazul spaţial, se poate

nota cu M 6 - mobilitatea mecanismului spaţial.
Pentru mecanismele plane, raţionând ca în cazul lanţurilor cinematice
se obţine relaţia de calcul:

5
M 3 = (6 - 3)n - å (m - 3)c=m 3n - 2c5 - c4 = M 3 1.13.
m =4

unde m reprezintă numărul de restricţii induse de o cupla de clasă m, ca şi în

cazul lanţurilor cinematice.
Prin definiţie spunem că un mecanism este desmodrom dacă toate
elementele cinematice ale mecanismului au între ele o mişcare relativă
unic determinată.
În concluzie orice studiu al unui mecanism trebuie să înceapă cu verificarea
desmodromiei. Prin definiţie, din punct de vedere matematic un mecanism
este desmodrom dacă mobilitatea sa M este egală cu numărul elementelor
cinematice conducătoare.

1.3.5.3. Cuple, elemente cinematice şi mobilităţi pasive structural

1.3.5.4. Cuple multiple

Sunt situaţii în care într-un mecanism se leagă în acelaşi punct teoretic

de cuplare doua sau mai multe elemente cinematice. În cazul în care într-o
cuplă se leagă mai mult de doua elemente cinematice atunci vorbim de cupla
multipla. În analiza structurala este strict necesar ca să folosim ordinul de
multiplicitate al cuplei k în sensul că dacă în cuplă se leagă n elemente
cinematice, numărul de cuple pe care le introducem în analiza structurala
este numit ordin de multiplicitate, se notează cu k şi este dat de relaţia:

k=n-1 1.14.

26
 Structura mecanismelor Capitolul 1

Fig.1.26.

1.3.5.5. Noţiunea de familia mecanismelor

În aplicaţii s-au observat de multe ori erori în aplicarea formulei de

calcul a mobilităţii unui mecanism, chiar dacă s-a ţinut cont de cuplele,
elementele şi gradele de prisos în sensul celor descrise în paragraful anterior.
Pentru a rezolva această eroare V. V. Dobrovolschi, a introdus
noţiunea de familie a mecanismelor. Introducerea acestei noţiuni s-a realizat
prin generalizarea calculului mobilităţii mecanismelor plane care conform

27
 Structura mecanismelor Capitolul 1

relaţiei 1.13. reducea cu trei gradele de libertate ale fiecărui element

cinematic, respectiv deveneau comune cele trei restricţii specifice mişcării
plane.
Prin definiţie numim familia unui mecanism numărul întreg „f” egal cu
numărul restricţiilor comune impuse tuturor elementelor cinematice ale
unui mecanism în raport cu un sistem de referinţă unic.
5
M f = (6 - f )n - å (m - f )cm 1.15.
f +1

Considerând cazul mecanismelor plane pentru care f=3 şi înlocuind în

relaţia 1.15., se regăseşte formula de calcul a mecanismelor plane, 1.13.,
respectiv:

M 3 = 3n - 2c5 - c4 1.16.

1.3.6. GRUPELE STRUCTURALE

1.3.6.1. Aspecte generale

Grupele structurale ne sunt utile în analiza cinematica şi dinamica

pentru că ne da posibilitatea studiului parţial al mecanismului care reprezintă
un mare avantaj aşa cum vom vedea. De aceea se mai numesc şi grupe
cinematice. Din acest motiv este bine să se respecte următoarele observaţii
legate de împărţirea unui mecanism în grupe structurale.
1. Grupele structurale trebuie sa conţină un număr de elemente cat mai
mic posibil.
2. Grupele structurale trebuie sa fie cat mai simple.
3. Împărţirea în grupe structurale se face pornind de la elementul
cinematic conducător şi mergând din aproape în aproape până la
elementele cinematice de execuţie.
4. Grupele structurale trebuie sa conţină un număr cat mai mare de
elemente, cuple sau puncte cu mişcare cunoscută.
5. În formarea grupelor structurale trebuie sa avem în vedere un aspect
deosebit de important legat de posibilitatea de echivalare structurală a

28
 Structura mecanismelor Capitolul 1

cuplei cinematice de clasa 4 de rototranslaţie cu un lanţ cinematic cu două

elemente cinematice şi trei cuple de clasa 5, cum este redat în fig.1.35.
Acesta este cazul suprapunerii celor două mişcări permise de cupla
din B dintre elementele 1 şi 3. Conform figurii fig.1.35.b, este redat cazul
în care se separă cele două componente ale cuplei, prin introducerea
patinei ca element cinematic, separat, care se leagă prin cele două cuple
separate de data aceasta, constând într-o cuplă de translaţie din B şi una
de rotaţie din C. Conform detaliilor geometrice cele două cuple realizează
aceleaşi funcţii, respectiv modificarea distanţei x şi a unghiului a metoda
purtând numele de metoda separării cuplei de clasă patru.
1.3.6.2. Clasificarea grupelor structurale

Grupele structurale se împart după mai multe criterii, astfel:

1. După numărul elementelor cinematice componente n, care
formează în cazul unei grupe un contur închis, respectiv după rangul
maxim al elementelor componente se împart în clase. Prin definiţie
clasa unei grupe, este un număr întreg, egal cu numărul
elementelor ce formează laturilor unui contur închis, respectiv
rangul maxim al elementelor ce compun grupa, dacă nu există
contururi închise. Funcţie de acest număr grupele cinematice poartă
denumiri specifice, astfel:
- pentru n=2 avem grupele cinematice de clasă doi, numite diade
din tabelul cu diadele de mai jos;
- pentru n=3 avem grupele cinematice de clasa 3, numite şi
triade (fig.1.36.a şi b, datorită rangului maxim j=3);
- pentru n=4 avem grupele cinematice de clasa 4 numite şi
tetrade (fig.1.36.c);
- pentru n=5 avem grupele cinematice de clasa 5 sau pentade.

2. După numărul cuplelor posibile de legătura, grupele structurale

se împart în ordine. Ordinul este un număr întreg egal cu
numărul cuplelor posibile a se lega la alte mecanisme.

a b c
Fig.1.36. 29
 Structura mecanismelor Capitolul 1

3. În cazul aceleiaşi grupe şi ordin grupele structurale se clasifică

în aspecte, în funcţie de tipul cuplelor ce o compun. Deoarece în aplicaţiile
uzuale vom folosi numai diade se vor analiza doar aspectele acestei grupe.
Exemple semnificative, cu cuplele separate precum şi cu cuple
suprapuse şi mecanismele reprezentative din care provin sunt redate în
tabelul cu diadele de mai jos.

2. ANALIZA CINEMATICĂ A
MECANISMELOR CU BARE
ARTICULATE

În cadrul analizei cinematice se studiază cei cele trei mărimi conform

rezultatelor de la mecanică, denumiţi parametrii cinematici. Prin parametrii
cinematici, se înţeleg cele trei mărimi cu ajutorul cărora definim mişcarea în
sensul modificării poziţiei geometrice a unui corp şi a unor distanţe relative
dintre aceste corpuri, precum şi a modului de variaţie a acestor distanţe
respectiv, spaţiul parcurs, viteza şi acceleraţie, prin prisma transformărilor ce
au loc în timpul funcţionarii mecanismului. În lucrare se va dezvolta metoda
analitica.
Metoda analitica este cea mai evoluata, folosită pentru calculul
parametrilor cinematici pe baza proiecţiilor poziţiilor punctelor pe sisteme
de axe, urmată de rezolvarea analitică a ecuaţiilor obţinute.

2.1. CALCULUL PARAMETRILOR CINEMATICI

PENTRU MECANISME PLANE CU BARE
UTILIZÂND METODA GRAFOANALITICĂ

2.1.1. REPREZENTAREA LA SCARĂ A MECANISMELOR ŞI A

TRAIECTORIILOR ELEMENTELOR CINEMATICE

Desigur pentru a putea rezolva problemele pe cale grafică problemele

de analiză cinematică, mai întâi trebuie să se realizeze reproducerea la scară
a mecanismului existent studiat sau a celui ce se proiectează. Pentru a se
realiza acest lucru trebuie să se ţină seama de mai multe aspecte. În primul
rând pentru a se desena la scară mecanismul trebuie mai întâi să se aleagă o
scară a lungimilor, notată cu kl. Aceasta este o scară cu valori aleatoare, ce

30
 Structura mecanismelor Capitolul 1

se aleg pornind de la dimensiunile reale şi de la suprafaţa de desen, deoarece

reprezentarea structurală nu este un desen tehnic nu este obligatorie
respectarea valorilor scărilor standardizate din desenul tehnic. Având
cunoscută lungimea lAM=l1 din fig.2.1 pentru a trasa grafic la scara kl aleasă
se obţine valoarea din desen:

AM=l1 × kl 2.1.

Cum în desen se lucrează în mm, rezultă că unitatea de măsură a scării

trebuie aleasă în funcţie de unitatea de lungime dimensiunii reale a
elementului cinematic. Dacă se notează cu [L] unitatea de măsură a
elementului cinematic real, atunci:

[mm]
[kl]= 2.2.
[ L]

Pentru stabilirea traiectoriilor unor puncte cu rol funcţional al

elementului cinematic (cum ar fi cuplele de legătură) se folosesc
proprietăţile mişcărilor particulare simple studiate la mecanică, în special cu
ajutorul epurei vitezelor şi acceleraţiilor [DID04].

2.2. CALCULUL PARAMETRILOR CINEMATICI AI

MECANISMELOR PLANE CU BARE ARTICULATE
FOLOSIND METODA ANALITICĂ A FUNCŢIEI DE
TRANSFER,

2.2.1. ASPECTE GENERALE

Cum s-a mai spus, metodele grafice de analiză cinematică a

mecanismelor sunt intuitive şi expeditive, dar rămân tributare preciziei şi
cum s-a văzut construirea planurilor vitezelor şi acceleraţiilor trebuie făcută
pentru fiecare poziţie a elementului conducător. Pentru a realiza o mărire a
preciziei de evaluare a parametrilor cinematici ai mecanismelor precum şi
pentru o aprofundare a calculului se impune folosirea metodelor analitice. În
literatura de specialitate sunt diferite metode analitice, dar o metodă foarte
generală şi cu o sferă de aplicabilitate deosebit de largă este metoda funcţiile
de transmitere sau de transfer.
Fundamentul metodei constă în a se obţine acele funcţii care stabilesc
o legătură între parametrii cinematici ai elementului conducător sau a

31
 Structura mecanismelor Capitolul 1

elementelor conducătoare, când este cazul şi cei ai unei element cinematic

considerat condus, ce poate fi de execuţie sau element conducător în
următoarea etapă de analiză, cum se v-a vedea în continuare. Pentru o mai
largă generalizare a metodei, se introduce noţiunea de coordonată
generalizată, notată cu q1, pentru elementul cinematic conducător, respectiv
cu qk, pentru cel condus sau de execuţie. Aceste coordonate generalizată pot
fi deplasări unghiulare sau deplasări liniare, după cum elementele 1 şi k
execută mişcări de rotaţie sau de translaţie.
Se defineşte astfel, funcţia de transmitere de ordinul zero, sau
funcţia de poziţie, sau funcţia primară ca fiind funcţia care stabileşte
legătura între parametrul qt care fixează poziţia elementului condus k şi
parametrul q1, o coordonată independentă care fixează poziţia elementului
conducător 1.
Această funcţie poate fi pusă sub forma :

Rk ( q1 , qk ) º Rk = 0 2.84.

ce este specifică unui anumit mecanism. Pe lângă cele două coordonate

generalizate în relaţie mai intră ca nişte constante lungimile elementelor
mecanismului, sau anumite unghiuri constante. Derivând 2.84. în raport cu
timpul, având în vedere că funcţia de transfer depinde de timp prin
intermediul coordonatelor generalizate q1 = q1( t ) ; qk = qk ( t )

q&k = Rk' × q&1 2.85.

în care cu Rk' s-a notat expresia:

¶Rk
¶q
Rk' = - 1 2.86.
¶Rk
¶qk

ce poartă numele de funcţie de transmitere de ordinul întâi, care stabileşte o

corelaţie între vitezele generalizate, ale elementului condus şi a celui
conducător. Pentru simplificarea scrierii s-a folosit scrierea prescurtată cu
ajutorul punctelor a derivatelor absolute în raport cu timpul, respectiv:

32
 Structura mecanismelor Capitolul 1

dqk dq
q&k = ; q&1 = 1 2.87.
dt dt

Derivând în raport cu timpul relaţia 2.85. se obţine:

q&&k = Rk'' q&12 + Rk' q&&1 2.88.

în care s-au folosit notaţiile specifice teoriei mecanismelor (vezi cursul in

extenso)

Expresia Rk'' este funcţia de transmitere de ordinul doi şi aşa cum se

poate constata din 2.90, alături de funcţia de transmitere de ordinul întâi Rk',
stabileşte legătura între acceleraţia generalizată q&&k a elementului condus k şi
viteza generalizată q&1 , respectiv acceleraţia q&&1 ale elementului conducător
1. Pentru obţinerea funcţiei de transfer, se înlocuiesc elementele cinematice
cu vectorii echivalenţi, care unesc cuplele fiecărui element, după care se
proiectează aceşti vectori pe axele unui sistem de referinţă plan unitar şi ales
convenabil. Pentru a scrie cât mai uşor ecuaţiile de proiecţii, prin relaţii
unitare, indiferent de mecanism, unghiul cu care definim poziţia vectorilor în
raport cu axa Ox, sunt unghiuri orientate în sens trigonometric conform
figurii. Folosind aceasta marcare a unghiului atunci ecuaţia vectorială pentru
un lanţ de vectori ai unui mecanism oarecare:

n
l1 + l2 + l3 + ... + ln = 0, = å lk 0 2.91.
1

devin cu ajutorul proiecţiilor pe axele planului:

ìOx : l1 cos j1 + l2 cos j2 + ... + ln cos j n = 0

í 2.92.
îOy : l1 sin j1 + l2 sin j 2 + ... + ln sin jn = 0

Din cele N sisteme de ecuaţii ce se pot scrie doar pentru N-1 ecuaţiile
vor fi independente. Deci, dacă notăm cu K numărul de cicluri independente
de vectori, atunci:

K = N -1 2.93.

33
 Structura mecanismelor Capitolul 1

Conform [VIA82], pentru calculul lui K, se poate utiliza relaţia:

5
K = å ck - n 2.94.
k =1

în care ck , reprezintă numărul de cuple de clasă k, iar n numărul de elemente

mobile.

2.2.2. ANALIZA CINEMATICĂ A MECANISMULUI

PATRULATER CU CUPLE DE ROTAŢIE

La mecanismul patrulater din fig.2.9. numărul de cicluri independente

K, pe baza relaţiei 2.93., este K = 4 - 3 = 1, deoarece sunt 4 cuple de clasă 5
şi 3 elemente cinematice mobile. Se consideră că elementul AB este
conducător 1 (q1 = j1 ), iar elementul BC este condus deci qk = j3 .

2.2.3. ANALIZA CINEMATICĂ A MECANISMULUI

BIELĂ-MANIVELĂ

Mecanismul bielă manivelă, sau manivelă piston reprezentat în

fig.2.9. este mecanismul utilizat pentru realizarea motoarelor cu ardere
internă, atunci când elementul conducător este pistonul, respectiv piatra de
culisă, sau pentru compresoarele de aer cu piston, atunci când elementul
conducător este manivela 1. Mecanismul în primul caz de utilizare
transformă o de translaţie într-o mişcare de rotaţie, a manivelei şi invers în
cel de al doilea caz. Mecanismul având două elemente cinematice c5=2,
c4=1 şi fiind plan M3=3n-2c5-c4=1, deci este desmodrom, respectiv
5
calculând relaţia 2.94. se obţine, K = å ck - n =3-2=1, deci mecanismul are
k =1
un singur ciclu. Folosind notaţiile din figura 2.10. şi elementele de
particularitate, respectiv j3 = 2700 , j3 = 1800 , iar elementul 3, se notează cu
e şi poartă numele de excentricitate sau dezaxare,

2.2.4. ANALIZA CINEMATICĂ A MECANISMULUI

DE ŞEPING

Mecanismul transformă o mişcare de rotaţie uniformă a manivelei 1,

în una de translaţie a glisierei fixe 5. Mecanismul având n=5 elemente
cinematice c5=7, c4=0, deoarece s-a înlocuit cupla de clasă 4, cu două cuple

34
 Structura mecanismelor Capitolul 1

de clasă 5 şi un element cinematic 2 şi fiind plan M3= 3n - 2c5 - c4=1, deci

este desmodrom. Înlocuind aceste valori în relaţia 2.94. se obţine,

5
K = å ck - n = 7 – 5 = 2,
k =1

deci mecanismul are două cicluri independente.

este desmodrom. Din cele trei cicluri independente, I- ABCA, II- CDEHC şi
III- ABDEHA, se vor utiliza primele două.

BIBLIOGRAFIE

1. ATANASIU, M. -Mecanică, Ed. Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1973

2. BĂLAN Şt. - Lecţii complementare de mecanică, Ed. Didactică şi Pedagogică,
Bucureşti, 1973.
3. CEAUŞU, V., ENESCU, N., CEAUŞU, F. - Culegere de probleme de mecanică,
Lito. , I.P.B. Bucureşti, 1982.
4. CEAUŞU, V., ENESCU, N., - Probleme de mecanică, Statică, Cinematică.
Corifeu, Bucureşti, 2002.
5. DASCĂLU, D., ONCICA, V., - Mecanică şi rezistenţa materialelor. Ed.
Academiei navale ,,Mircea cel Bătrân,,. Constanţa 2002.
6. DASCĂLU, D., Mecanică pentru ofiţerii de marină. Ed. PRINTECH,
BUCUREŞTI, 2004
7. Iacob, C., - Mecanica teoretică, Ed. Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1980.
8. IOACHIMESCU, A.- Mecanica raţională, Biblioteca ,, Gazetei matematice,,
Bucureşti 1947.
9. MANGERON, D., IRIMINCIUC, N. - Mecanica rigidelor cu aplicaţie în
inginerie, Ed. Tehnică, Bucureşti 1978.
10. MAIER, V. - Mecanica navei, Ed. Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1995.
11. OLARIU, V., SIMA, R., ACHIRILOAIE, V.- Mecanica, Ed. Tehnică, Bucureşti
1982.
12. ONICESCU, O.- Mecanica, Ed. Tehnică, Bucureşti 1969.
13. PLĂCINŢEANU, I.I. – Mecanica vectorială şi analitică, Ed. Tehnică, Bucureşti
1958.
14. PRICOP, M., CARP, V. –Probleme de mecanică. Ed. Academiei navale ,,Mircea
cel Bătrân,,. Constanţa 2002.
15. RĂDOI, M., DECIU, E., –Mecanica, Ed. Didactică şi Pedagogică, Bucureşti,
1981.
16. RIPIANU, A., POPESCU, P., BĂLAN, B. – Mecanica tehnică, Ed. Didactică şi
Pedagogică, Bucureşti, 1979.

35
 Structura mecanismelor Capitolul 1

17. SILAŞ, GH. GROŞIANU, I. – Mecanica Ed. Didactică şi Pedagogică, Bucureşti,

1981.
18. ROŞCA, I., – Mecanica pentru ingineri, Ed. Matrix rom, Bucureşti, 1998.
19. SARIAN, M., ş.a. –Probleme de mecanică. Ed. Didactică şi Pedagogică,
Bucureşti, 1981.
20. VÂLCOVICI, V., BĂLAN, Şt., VOINEA, R. – Mecanica teoretică, Ed. Tehnică,
Bucureşti 1974.
21. VOICULESCU, D., ENESCU, N., HAŞEGANU, E. –Mecanică şi rezistenţa
materialelor. Lito. , I.P.B. Bucureşti, 1984.
22. VOINAROSKI, R. – Mecanica teoretică, Ed. Didactică şi Pedagogică, Bucureşti,
1968.
23. VOINEA, R., ATANASIU, M. –Metode analitice noi în teoria mecanismelor.
Ed. Tehnică, Bucureşti 1964.
24. VOINEA, R., VOICULESCU, D., SIMION, P., Fl., –Introducere în mecanica
solidului cu aplicaţii în inginerie, Ed. Academiei R.S.R.1989.
25. VOINEA, R., VOICULESCU, D., CEAUŞU, V. – Mecanica, Ed. Didactică şi
Pedagogică, Bucureşti, 1968.

Capitolul 4

MECANISME CU ROŢI DINŢATE

4.1. SCURT ISTORIC

4.3. ANGRENAJE EVOLVENTICE

4.3.1. ELEMENTE GENERALE

Dacă în istoria construcţiei de maşini angrenajele au o vechime de

peste două milenii, angrenajele evolventice, sau mecanismele cu roţi dinţate
evolventice, care s-au impus în acest domeniu şi care vor fi studiate în
continuare au o vechime de numai două secole iar utilizarea lor industrială
mai puţin de un secol [JVD1889]. Aceste mecanisme cu roţi dinţate
evolventice actuale, atât de răspândite şi perfecţionate, mai sunt cunoscute în

36
 Structura mecanismelor Capitolul 1

literatura tehnică sub numele de angrenaje. Acestea au înlocuit mai vechile

angrenaje (mecanisme) cicloidale cu bolţuri sau roţi, care au fost prezentate
pe scurt în capitolul anterior.
Prin definiţie angrenajul evolventic, cunoscut, cum s-a mai afirmat
anterior, datorit largii utilizări şi sub denumirea generică de angrenaj, este
un mecanism care serveşte la transmiterea directă şi forţată de la un arbore
conducător la un arbore condus, a unei mişcări şi a unei forţe sau moment.
Elementele cinematice care stau la baza acestor mecanisme, realizând
funcţia de bază, sunt roţile dinţate.
Dintre avantajele angrenajelor, care au favorizat dezvoltarea lor atât
de amplă se pot enumera :
-asigurarea unui raport de transmisie constant conform calculelor
(excepţie angrenajelor eliptice şi cele speciale);
-stabilitate a raportului de transmitere odată cu variaţi distanţei dintre
axe;
-durabilitate foarte bună;
-siguranţă în exploatare;
-dimensiuni şi gabarit relative redus;
-randament ridicat ( ajungând până la 0,995);
-transmiterea de puteri într-un domeniu larg de viteze şi rapoarte de
transmitere;
Dezavantajele angrenajelor sunt:
-necesitatea unei precizii înalte de execuţie şi montaj ce implică
tehnologii de prelucrare relativ scumpe şi maşini de prelucrare specializate
sau în unele cazuri speciale;
-funcţionarea zgomotoasă odată cu creşterea vitezelor şi a durităţii
flancurilor;
-restricţionarea rapoartelor de transmitere datorită necesităţi ca
numărul de dinţi ai fiecărei roţi să fie un număr întreg;
-uzuri disproporţionate între flancurile celor două roţi datorită
numărului de contacte diferit pentru aceiaşi durată de funcţionare;
-sisteme de montaj destul de complexe şi precise;

4.3.2. CLASIFICAREA ANGRENAJELOR

Datorită dezvoltării şi perfecţionării continue a angrenajelor, acestea

sau diversificat şi în consecinţă, studiul lor presupune necesitatea clasificării
lor după diverse criterii, pentru ca specialiştii să poată comunica între ei.
Pentru a înţelege mai bine aceste clasificări, au fost redate spaţial,
utilizând o reprezentare simplificată, în figurile de mai jos clasele principale

37
 Structura mecanismelor Capitolul 1

de mecanisme cu roţi dinţate. Aceste mecanisme vor fi analizate detaliat

ulterior.

a) după poziţia relativă a axelor celor două roţi aflate în angrenare,

angrenajele pot fi:
- angrenaje cu axe paralele (fig.4.4.);
- angrenaje cu axe concurente (fig.4.5.);
- angrenaje cu axe încrucişate (fig.4.6.);

b) după forma geometrică a suprafeţelor de dispunere suprafeţelor

danturate, angrenajele pot fi:

- cilindrice (fig.4.4.; fig.4.7. şi fig.4.8.);

- conice (fig.4.5.);
- eliptice fig.4.9.
- alte suprafeţe (plane, cremalierele din fig.4.7.; suprafeţe riglate de
revoluţie, în cazul roţilor melcate şi fig.4.6. b şi c, sau a melcului globoidal,
fig.4.6. c);

c) după modul de dispunere a axei de simetrie a dinţilor roţilor

componente, în raport cu axele de rotaţie, angrenajele pot fi:

- cu dinţi simpli, care la rândul lor pot fi:

- cu dinţi drepţi, când sunt paraleli cu axa de rotaţie

(fig.4.4.a; fig.4.5. a; fig.4.6.a);
- cu dinţi înclinaţi, când formează un unghi constant cu axa de
rotaţie (fig.4.4.b; fig.4.5.b; fig.4.6.b);
- cu dinţi curbi, când formează un unghi variabil cu axa de rotaţie
(fig.4.5.c).

- cu dinţi compuşi, care la rândul lor pot fi:

- cu dinţi în V (fig.4.4., c);

- cu dinţi în W etc.

d) după profilul dinţilor angrenajele pot fi:

- evolventice (profilul este evolventic);

38
 Structura mecanismelor Capitolul 1

- cicloidale (profilul este o cicloidă, descrise anterior);

- arc de cerc (profilul este un arc de cerc);
- speciale (profilul este o altă curbă);

e) după modul de mişcare a axelor roţilor, angrenajele pot fi:

- ordinare (la care axele sunt fixe) (fig.4.4., ...., 4.6.);

- planetare (la care o axă este mobilă) (fig.4.8.).

În general angrenajele simple au gradul de mobilitate unu (M =1).

Dacă un sistem de angrenaje are gradul de mobilitate M = 2 sau mai
mare, se numesc diferenţiale.
Prin definiţie raportul de transmitere i12 al unui angrenaj este raportul
dintre viteza unghiulară w1 a roţii dinţate conducătoare 1 şi viteza unghiulară
w2 a roţii dinţate conduse 2, adică:

w1 n1
i12 = = 4.1.
w2 n2

e) Funcţie de valoarea raportului de transmitere i12 , numită în teoria

mecanismelor (funcţia de transmitere de ordinul întâi), angrenajele pot fi:

- cu raport de transmitere constant i12 = ct (fig.4.4., 4,5., 4.6., 4.7.,

4.8.a.);
- cu raport de transmitere variabil ( i12 ¹ ct ) ; angrenaje eliptice, etc.
fig.4.8.b.

39
 Structura mecanismelor Capitolul 1

a b
Fig.4.7.

40
 Structura mecanismelor Capitolul 1

w2
w1

a b
Fig .4.8.

f) Tot funcţie de valoarea raportului de transmitere i12, angrenajele se

mai pot clasifică astfel:

- dacă i12 > 1, angrenajul este demultiplicator;

- dacă i12 < 1, angrenajul este multiplicator.

Angrenajele cu raport de transmitere instantaneu constant, i12= ct., sunt

cele mai răspândite, motiv pentru care li se va acorda o atenţie deosebită.

41
 Structura mecanismelor Capitolul 1

4.3.3.GEOMETRIA DINŢILOR ROŢILOR DINŢATE

CILINDRICE CU DANTURĂ DREAPTĂ

Profilul unui dinte al unei danturi are caracteristic cele două flancuri
simetrice care limitează grosimea dintelui şi o suprafaţă circulară care
delimitează înălţimea dintelui.

4.3.3.1. Profilul evolventic al angrenajelor cilindrice cu dinţi drepţi

Conform celor prezentate, se defineşte (Fig.4.9.) pentru angrenajele

cilindrice cu dantură dreaptă, profilul evolventic, ca locul geometric, al unui
punct fix de pe o dreaptă, numită generatoare, care se rostogoleşte fără
lunecare pe un cerc, numit cerc de bază.
Diametrul cercului de bază se notează cu db . Se consideră A punctul
fix de pe dreapta generatoare. Prin rotirea dreptei generatoare pe arcul de
cerc din dreapta, cu unghiul a , se obţine profilul evolventic, numit mai
exact după modul de generare profilul evolventic de cerc, pe care se găseşte
punctul B, corespunzător unghiului dat. Dacă se roteşte dreapta generatoare
în sens contrar, atunci se va genera un profil simetric cu primul, faţă de
dreapta OA.
Calculul functiei involuta de unghi α

inv α = ev α = tg α - α 4.6.

Considerând diametrul d al cercului pe care se află punctul B, ca un

punct curent de pe evolvent se mai obţine o relaţie utilă

d =d b /cos α 4.7.

4.3.3.2. Geometria dintelui unei roţi cu dantură exterioară

În urma perfecţionării continui atât a tehnologiilor de prelucrare cât şi

a generalizării utilizării industriale a angrenării evoventice, a apărut
necesitatea asigurării interschimbabilităţii depline a roţilor dinţate, reducerea
numărului de scule prin standardizarea elementelor geometrice ale profilului
dintelui. Astfel toate danturile cilindrice sunt definite cu ajutorul unei
cremaliere, numită cremalieră de referinţă.
Acestea reprezintă o roată dinţată cu raza tinzând către infinit.

42
 Structura mecanismelor Capitolul 1

Conjugata cremalierei de referinţă, conform fig.4.10. se defineşte ca

fiind cremaliera generatoare.
Dreapta MN, poartă numele de linia de referinţă sau axa cremalierei,
fiind o dreaptă particulară ce se bucură de proprietatea că grosimea dintelui
cremalierei de referinţă, segmentul NP, este egal cu grosimea golului NM.
Segmentul MP se notează cu p şi poartă numele de pasul danturii. Se mai
poate observa o proprietate deosebit de importantă, că în cazul cremalierei
pasul este constant pe toată înălţimea cremalierei.
Pasul danturii distanţa dintre intersecţiile a două flancuri succesive
ale cremalierei de referinţă cu linia de referinţă.
Cercul de divizare al roţii dinţate, având raza Rd şi diametru dd ,
numite raza respectiv diametru cercului de divizare,
Pentru o mai uşoară standardizare a geometriei angrenajelor se
introduce noţiunea de modulul angrenajului notată cu m, dată de relaţia de
definiţie:

p
m= 4.8.
p

Pentru a exprima valoric unitar dimensiunile mărimilor legate de

înălţimea dintelui în funcţie de modulul danturii se introduce f, ce poartă
numele de coeficient de înălţime a capului dintelui, având valoarea:
- f =1, pentru dantura normală;
- f =0,85 pentru dantura scurtată, pentru a obţine dinţi mai scunzi

- înălţimea capului dintelui a,

- înălţimea piciorului dintelui b,

b=1,25m 4.12.

- înălţimea dintelui h este dată de relaţia geometrică evidentă:

h = a +b = (2f + w0 )m 4.13.

Raza de racordare r

r =3,38 m 4.15.

43
 Structura mecanismelor Capitolul 1

4.3.4. GEOMETRIA ROŢILOR DINŢATE CILINDRICE CU

DANTURĂ DREAPTĂ

4.3.4.1. Geometria roţilor dinţate cilindrice cu dantură dreaptă cu

angrenare exterioară

Diametrul cercului de divizare dd

Numărul de dinţi z

p dd=z pd 4.17.

Diametrul cercului exterior de

de=m(z+2)=2Re 4.21.

Diametrul cercului interior di

di =m(z - 2,5) 4.23.

Grosimea dintelui pe un cerc oarecare sd

Grosimea golului pe un cerc oarecare gd

4.3.4.2. Geometria roţilor dinţate cilindrice cu dantură dreaptă cu

angrenare interioară

După cum se poate vedea

din fig.4.12., care reprezintă
profilul unei roţi cu dantură
interioară, se remarcă o anumită
similitudine cu cea exterioară,
deosebirea fiind dată de faptul că,
de această dată diametrul interior
di, respectiv raza interioară Ri,
sunt mai mari decât cele
exterioare. Deoarece profilul este

44

Fig 4.12.
 Structura mecanismelor Capitolul 1

generat similar cu cele exterioare, atunci elementele geometrice definitorii

vor avea expresiile identice.
Astfel, raza cercului de divizare a roţii cu dantură interioară este dată
de relaţia:

mz
R/d= 4.26.
2

Raza cercului interior, devine mai mare de această dată, decât cea a
diametrului de divizare, fiind dată de relaţia geometrică evidentă:

mz z z
R/i= + b=m( +f+w0)=m( +1,25) 4.27.
2 2 2

iar pentru cercul exterior, efectul este contrar deoarece acesta cum rezultă
din figura 4.13.

mz z z
R/e= –a = m( - f)=m( -1) 4.28.
2 2 2

4.3.5. GEOMETRIA ANGRENAJELOR CILINDRICE CU

DANTURĂ DREAPTĂ

După cum reiese din fig.4.14., în cazul unei angrenări a două sau mai
multe roţi dinţate cilindrice cu dantură dreaptă, pot angrena reciproc, dacă
axele lor sunt paralele, iar profilul
danturilor sunt complementare,
asigurând condiţia de angrenare,
respectiv să aibă aceiaşi cremalieră de
referinţă şi în consecinţă să fie
caracterizate de acelaşi modul. Pentru
calculul geometric al angrenajului se are
în vedere această condiţie deosebit de
importantă şi strict obligatorie, că cele
două roţi dinţate au acelaşi modul şi
aceeaşi cremalieră de referinţă. Pentru
Fig. 4.14. definirea mărimilor caracteristice ale
roţilor în angrenare, fiecare roată poartă
un număr de ordine, notat simbolic cu i. Acest număr însoţeşte ca indice
inferior fiecare mărimea caracteristică a roţii respective.

45
 Structura mecanismelor Capitolul 1

Polul angrenării P

Polul angrenării, se notează cu P şi reprezintă punctul de intersecţie

dintre dreapta O1O2 , ce uneşte centrele de rotaţie al celor două roţi şi
tangenta comună la cele două cercuri de bază ale roţilor notate cu K1 şi
respectiv K2. Deoarece cele două centre ale roţilor precum şi cercurile de
bază rămân fixe, atunci rezultă că polul angrenării P, se bucură de
proprietatea că reprezintă un punct fix al angrenajului, respectiv un
invariant.

Diametrul cercurilor de rostogolire dri

Aşa cum rezultă din figură, punctul P mai reprezintă şi punctul de

tangentă al celor doi cilindrii care se rostogolesc reciproc în timpul
angrenării. Aceste cercuri poartă numele de cercuri de rostogolire,
diametrele lor fiind notate cu dr1, respectiv dr2, iar razele corespunzătoare, cu
Rr1, respectiv Rr2.
ì mz1
ïï Rr1 = Rd1 + x1 = + mx1
2 4.52.
í
ïR = R + x mz
= + mx 2
2
ïî r 2 d2 2
2

Unghiul de angrenare a

Unghiul de angrenare a , reprezintă pentru un angrenaj, unghiul

pe care tangenta comună la cele două cercuri de bază K1 K2, îl face cu axa
centrelor O1O2 . Acesta mai poartă numele de unghi de presiune, deoarece
reprezintă unghiul după care este dispusă componenta normală a forţei de
contact între cele două flancuri ale dinţilor aflaţi în contact. Pentru
angrenajele normale acest unghi se notează cu a 0 = 20o , fiind unghiul de
angrenare normal.

Antraxa angrenajului A12

Distanţa dintre centrele de rotaţie ale celor două roţi O1O2 , poartă
numele de distanţă axială sau antraxa angrenajului sau mai simplu
antraxă. Aceasta se notează cu Amn, în care n şi m reprezintă numărul curent
al roţilor ce formează angrenajul. În cazul de faţă A12 . Pentru angrenajele

46
 Structura mecanismelor Capitolul 1

normale, aceasta poartă suplimentar indicele 0, deci A012. Pentru calcul,

rezultă din desen relaţia geometrică evident că:

A12 = O1 P + O2 P 4.65.

Dar, prin înlocuirea valorilor celor două segmente cu relaţiile razelor

cercurilor de rostogolire se obţine:

m( z1 + z2 )
A12 = Rr1 + Rr 2 =Rd1 + x1 + Rd 2 + x2 = + m(x1 + x 2 ) 4.66.
2

m( z1 - z2 )
A 012 = 4.78.
2

respectiv funcţie de diametrele cercurilor de divizare, o altă relaţie de calcul

frecvent folosită ca şi în cazul celor exterioare este:

dd 1 - dd 2
A 012 = 4.79.
2

Raportul de transmitere i

Conform relaţiilor stabilite de R. Willis, raportul de transmitere al unui

angrenaj se defineşte ca raportul dintre turaţiile roţii conduse şi a roţii
conducătoare. Raportul de transmitere se notează pentru cele două roţi cu
imn, în care m şi n sunt numerele de ordine al celor două roţi ce formează
angrenajul studiat. Pornind de la această definiţie, pentru angrenajul studiat,
format de roţile 1 şi respectiv 2, raportul de transmitere i12 , conform
relaţiei 4.1. este:

w1 n1
i12 = = 4.86.
w2 n2

în care w1 reprezintă viteza unghiulară a roţii dinţate conducătoare 1 şi w2

viteza unghiulară a roţii dinţate conduse 2. Având în vedere că w1 = 2p n1 ,
respectiv w2 = 2p n2 , în care n1 şi n2 reprezintă numărul de rotaţii ale celor

47
 Structura mecanismelor Capitolul 1

două roţi. Această relaţie poartă denumire de legea fundamentală a

angrenajelor.
w R R R z2
i12 = 1 = r 2 = b 2 = d 2 = 4.90.
w2 Rr1 Rb1 Rd 1 z1

Această relaţie demonstrează o proprietate deosebit de importantă a

transmisiilor dinţate evolventice, faţă de cele cicloidale, care de fapt le-a
impus pe piaţă, respectiv constanţa raportului de transmisie cu variaţiile
distanţei dintre axe.

4.3.6. DEPLASAREA DE PROFIL, O METODĂ DE OPTIMIZARE

A GEOMETRIEI ANGRENAJELOR

Dacă la început, odată cu impunerea angrenajului evolventei s-a

încercat îmbunătăţirea performanţelor acestor angrenaje prin modificarea fie
a unghiului de angrenare fie a înălţimii capului sau piciorului dintelui,
începând cu 1908, inginerul elveţian din Zürich, Max Magg, întemeietorul
cunoscutei firme Mag de prelucrare a angrenajelor a pus la punct acest
procedeu de optimizare a transmisiilor prin corijarea danturii. Această
corijare a danturii se realizează, aşa după cum s-a mai prezentat şi în
conformitate cu teoriile lui Maag:
a) prin deplasarea profilului de referinţă;
b) prin modificarea unghiului de angrenare;
Conform acestei teorii putem întâlni trei situaţii:

I. Dacă linia de referinţă a cremalierei M-M este tangentă la cercul de

divizare, pentru care golul şi plinul au aceiaşi dimensiune dantura
se numeşte normală sau necorijată sau dantură zero, mărimile
caracteristice fiind precizate prin indicele ,,0”.
II. Dacă linia de referinţa a cremalierei se aşează la o distanţă de
corijare x faţă de cercul de divizare şi în afara sa, rezultă o dantură
cu deplasare pozitivă.
III. Dacă linia de referinţă se deplasează în interiorul cercului de
divizare cu distanţă de corijare, atunci dantura este cu deplasare
negativă.
Pentru a putea sistematiza valorile deplasărilor de profil ale căror
efecte sunt de multe ori contradictorii exprimarea valorică a deplasării de
profil se exprimă cu ajutorul modulului cu relaţia 4.14.

48
 Structura mecanismelor Capitolul 1

x = mx 4.96.

în care x poartă numele de coeficientului de plasării de profil. Această

mărime poate avea fie valori pozitive, în cazul I şi negative pentru cazul II.
Din punct de vedere al calculului elementelor geometrice relaţiile sunt
redate în paragraful 4.3.4.1. legat de geometria roţilor dinţate cilindrice cu
dantură dreaptă cu angrenare exterioară.

4.3.6.1. Efectele deplasării de profil

- deplasările de profil pozitive sunt limitate de condiţia extremă ca

diametrul exterior al roţii să nu depăşească diametrul de vârf dv .
- deplasările de profil negative trebuie să evite apariţia fenomenului
de interferenţă sau subtăiere.

În concluzie:
- deplasarea de profil pozitivă este benefică şi se recomandă
aplicarea ei ori de câte ori este posibil.
- deplasarea de profil pozitivă se realizează la roata cu numărul de
dinţi z mai mic, pinion;
- deplasarea de profil negativă nu este benefică şi se utilizează
numai fortuit, fiind recomandat să se aplice la roţile dinţate cu
numărul mai mare de dinţi ai angrenajului.
dacă este necesară realizarea de roţi dinţate cu un număr z<17,
atunci este recomandat să se realizeze o corijare pozitivă a profilului
cu o valoare a deplasării dată de relaţia:

49
 Structura mecanismelor Capitolul 1

Fig.4.16.

4.3.6.2. Angrenajele corijate

Angrenajele corijate se folosesc din ce în ce mai mult datorită

avantajelor incontestabile, date de îmbunătăţirea profilului, în consecinţă a
performanţelor cuplei, dar şi impus deoarece deplasarea de profil reprezintă
o modalitate prin care antraxa angrenajului se poate corecta având în acest
fel posibilitatea standardizării acestor mărimi.
Astfel, conform fig.4.17. angrenajele se pot clasifica după modul de
corijare a danturii celor două roţi astfel:

- I. angrenajul nedeplasat sau zero, la care notând coeficienţii de

corecţie ai celor două roţi cu x1 şi x , aceştia îndeplinesc condiţia:
2

x1 = x 2 =0;
- II. angrenajele ,,0” deplasat sunt angrenajele la care, distanţa dintre
axe O1O2 este aceiaşi, deoarece x1 = - x 2
- III. angrenajele deplasate, reprezintă cazul cel mai general, când
x1 ¹ x 2 .

50
 Structura mecanismelor Capitolul 1

4.3.7. PARTICULARITĂŢILE ANGRENAJELOR CILINDRICE

CU DANTURĂ ÎNCLINATĂ

4.3.7.1. Elemente generale

Din punct de vedere al mecanismului, angrenajele cilindrice cu

dantură înclinată nu prezintă elemente de diferenţiere, semnificative ci mai
mult din punct de vedere organologic.
Dintre avantajele acestor mecanisme se pot remarca:
-gabarit redus;
-silenţiozitate crescută, datorită intrării progresive în angrenare a
dinţilor;
-dimensiuni mai mici prin comparaţie cu cele cilindrice cu dantură
dreaptă;
Dezavantajele sunt legate în primul rând:
- procesul tehnologic de realizare a acestor danturi este mai
complicat necesitând maşini speciale;
- datorită necesităţi prelucrării componentelor axiale a forţei de
contact dintre flancuri, sistemul de fixare pe lagăre este mai
complicat;
- construcţia ansamblului mai complicată;
După cum rezultă din fig.4.18., care prezintă modurile de realizare a
acestor transmisii, pornind de la reprezentarea spaţială a acestora cu ajutorul
cercurilor de divizare, respectiv, planul de referinţă al cremalierei, iar în
fig.4.19. pentru a se contura mai bine particularităţile acestora, aceleaşi
imagini, dar reprezentate fizic, putem întâlni trei cazuri distincte:
- angrenaj roată cremalieră (fig.4.18. a, respectiv, fig.4.19.a), care
transformă o mişcare de rotaţie într-o mişcare de translaţie şi
invers.
- angrenaj cilindric exterior cu dantura înclinată (fig.4.18.b,
respectiv, fig.4.19.b);
- angrenaj cilindric interior exterior cu dantura înclinată
(fig.4.18. , respectiv, fig.4.19.c);
După cum reiese din fig.418.a. dantura cremalierei este înclinată faţă
de axa cremalierei paralelă cu axa roţii, cu un unghi notat cu b0 . Dacă
unghiul cremalierei b0 este constant cel al roţii este variabil fiind minim
pentru diametrul de la interior al roţii, şi maxim la exterior. Pentru definirea
roţii se foloseşte unghiul corespunzător diametrului de divizare, numit şi
unghi de înclinare mediu. În conformitate cu fig.4.18.b, danturile unui

51
 Structura mecanismelor Capitolul 1

angrenaj exterior au sensuri contrare de înclinare, deoarece se rotesc în

sensuri opuse; implicit, elicele cilindrilor de rostogolire sunt caracterizate
prin unghiuri de înclinare egale şi sensuri de înclinare opuse; aceste
particularităţi se regăsesc şi la angrenajul particular roată-cremalieră
(fig.4.18.a.). În cazul angrenajului interior (fig.4.18.c.), danturile au acelaşi
sens de înclinare, deoarece se rotesc în acelaşi sens; implicit, elicele
cilindrilor de rostogolire sunt caracterizate prin acelaşi unghi şi acelaşi sens
de înclinare

a b c

Fig.4.18.

a b c

Fig. 4.19.

4.3.7.2. Particularităţile profilului angrenajelor cilindrice cu

dantură dreaptă

Pentru calculul elementelor geometrice caracteristice celor două

profile, se consideră conform fig.4.20., cremaliera de referinţă şi cele două
secţiuni necesare studiului comparat. Avem un prim plan, situat
perpendicular pe axa roţii dinţate, fig.4.21, numit plan frontal sau tăietor.
Mărimile geometrice care definesc roata corespunzătoare acestei
secţiuni, sunt conforme cu cele de la angrenajul cu dantură înclinată.

52
 Structura mecanismelor Capitolul 1

Relaţiile de calcul geometric ale angrenajului din acest plan frontal se

obţin din relaţiile angrenajului plan (cap. 4.3.5.). Pentru o mai bună
identificare, elementele geometrice definitorii vor purta indicele f, fiind
reprezentate în secţiunea frontală F-F.. Cel de al doilea plan, se numeşte
plan de secţiune normal, datorită poziţiei sale particulare de a fi normal pe
axa de simetrie a dintelui studiat. Acest plan, este evident că este înclinat
faţă de axa de rotaţie a roţii cu un unghi b 0 .
Deoarece conform fig.4.20. p0 f este perpendicular pe axa roţii, fiind
în mărime naturală în planul frontal pe diametrul de divizare, p0n este
perpendicular pe axa de simetrie a dintelui, fiind în mărime naturală în
planul normal pe diametrul de divizare, se poate scrie relaţia geometrica
imediată între paşii danturilor în cele două plane, respectiv:

p0 n = p0 f cos b 0 4.98.
sau:
p0 n p0 f
= cos b 0 4.99.
p p

Cum prin definiţie:

p0 n p
= mn ; 0 f = m f 4.100.
p p

înlocuind 4.100. în 4.99. rezulta:

mn = m f cos b 0 4.101

Cum pasul danturii în cele doua secţiuni este diferit, rezultă că şi

unghiurile de presiune a 0n respectiv a 0 f corespunzătoare cercului de
divizare vor avea valori diferite.

Relaţiile de calcul geometric pentru angrenaje cilindrice exterioare

cu dantură dreaptă şi înclinată

53
 Structura mecanismelor Capitolul 1

4.3.8. PARTICULARITĂŢILE ANGRENAJELOR CONICE

4.3.8.1. Aspecte generale

Angrenajele conice au fost create pentru a transmite mişcarea de

rotaţie şi un cuplu util între axe concurente ce formează între ele diferite
unghiuri, notate cu δ.
Aceste conuri vor avea nume semnificative, similare cu cele ale
cercurilor de la angrenajele cilindrice, după cum urmează:
- Conul de divizare, echivalentul cercului de divizare;
- Conul exterior, echivalentul cercului exterior;
- Conul interior, echivalentul cercului interior;
- Conul de vârf, echivalentul cercului de vârf;

Fig.4.22.

Cea mai performantă soluţie o reprezintă angrenajele conice cu

dantură curbă, la care axa de simetrie a dintelui realizează un unghi variabil
cu generatoarea conului de divizare. În fig.4.23. sunt redate schematic patru
din cele mai utilizate tipuri de curbe pentru aceste angrenaje. În timpul
angrenării, fiecărei roţi conice, similar cercurilor de rostogolire ale roţilor
cilindrice, îi corespunde ca suprafaţă de rostogolire câte un con de
rostogolire.

54
 Structura mecanismelor Capitolul 1

Fig.4.23.
4.3.8.2. Clasificarea angrenajelor conice după poziţia relativă a
conurilor de rostogolire

Pentru a studia posibilităţile de realizare şi utilizare a angrenajelor

conice, sunt redate în figura 4.24. prin reprezentare schematică şi respectiv în
secţiune, cele mai reprezentative trei clase de angrenaje. Aşa cum rezultă din
figura 4.24. funcţie de poziţia relativă a conurilor de rostogolire, aceste
angrenaje conice pot fi:

a) Angrenaje concurente conice exterioare (fig.4.24.a, reprezentare

schematică şi b reprezentare în secţiune);
b) Angrenaje concurente conice interioare (fig.4.24.c, reprezentare
schematică şi d reprezentare în secţiune);
c) Angrenaje concurente conice cu rotaţie plană (fig.4.24.e
reprezentare schematică şi f reprezentare în secţiune).

4.3.8.3. Angrenajul cilindric cu dantură dreaptă echivalent

angrenajului conic

Pentru calculul geometric se considera cele 2 roţi cilindrice

echivalente ale căror mărimi geometrice caracteristice poarta indicele S1 şi
respectiv S2 .

55
 Structura mecanismelor Capitolul 1

Conform figurii dacă se rulează conul exterior după un plan ce conţine

generatoarea OS1P ,respectiv OS 2 P , urma lăsată pe plan sunt cele doua roţi
cilindrice echivalente având diametrele de divizare d d S1 şi respectiv d d S 2
date de relaţiile:
ì 2O1P 2d d 1
ï d d S1 = 2POS1 = cos d = cos d
ï 1 1
í 4.112.
ï d = 2 PO = 2O P 2 d
d S2 S2
2
= d2
ïî cos d 2 cos d 2

în care d d S1 şi d d S 2 reprezintă diametrele de divizare ale roţii conice la

exteriorul dintelui.

Se obţin numerele de dinţi ai roţilor echivalente cilindrice cu dantură

dreaptă, respectiv:

ì z1
ï z S =
cos d1
1
ï
í 4.114.
ï z = z2
ïî S 2 cos d 2

4.3.10. PARTICULARITĂŢILE ANGRENAJELOR MELCATE

Angrenajele melcate reprezintă o clasă de angrenaje mult deosebite de

cele cilindrice şi conice. Aşa cum rezultă din fig.4.27., ce redă un astfel de
angrenaj, principala caracteristică o constituie melcul angrenajului, care este
totdeauna roata conducătoare. Dantura melcului, cum rezultă din fig.4.27.
constă din una până la maxim patru spirale, înfăşurate pe corpul melcului.
Numărul spiralelor reprezintă numărul de dinţi ai melcului, care se
notează totdeauna cu z1. Datorită acestei particularităţi, profilul danturii se
poate asimila cu profilul unui şurub, iar numărul de dinţi reprezintă
numărul de începuturi ale şurubului. Datorită mişcării continui de rotaţie a
melcului mecanismul mai poartă numele de mecanism cu şurub fără sfârşit.
Roata conjugată melcului are de asemenea un profil deosebit,
suprafaţa pe care este dispusă dantura fiind o suprafaţă riglată de hiperboloid
de rotaţie. Angrenajele melcate, mai au caracteristic faptul că cele două axe

56
 Structura mecanismelor Capitolul 1

sun totdeauna perpendiculare în spaţiu. Funcţie de suprafaţa pe care este

înfăşurată spira melcului, angrenajele se clasifică în:

Fig. 4.27.
a) Angrenaje melcate cu melc cilindric, la care melcul are spira
înfăşurată pe un cilindru (fig.4.27.)
b) Angrenaje melcate cu melc globoidal (fig.4.28.), sau angrenaje
globoidale, la care spira melcului este înfăşurata pe o pânză de
forma unui hiperboloid de revoluţie astfel încât şi melcul înfăşoară
dantura rotii melcate. Melcul capătă formă toroidală. Datorită
acestui mod de angrenare sunt cele mai performante angrenaje
melcate. Hiperboloidul de revoluţie este folosit preponderent,
datorită avantajului de a fi o suprafaţă riglată, ce constituie un mare
avantaj din punct de vedere tehnologic, putând utiliza scule cu
profil rectiliniu. Cum rezultă din fig.4.28. suprafeţele melcului şi
ale roţii formează suprafeţe spaţiale reciproc înfăşurabile.
c) Angrenaje melcate cu melc conic, la care suprafaţa de înfăşurare a
spirei melcului este un trunchi de con, îmbunătăţind astfel foarte
mult performanţele angrenajului în raport cu cel cu melc cilindric.

4.4. UTILIZĂRI ALE MECANISMELOR CU ROŢI

DINŢATE

4.4.1. MECANISME CU AXE FIXE

57
 Structura mecanismelor Capitolul 1

4.4.1.1. Lanţuri de roţi dinţate serie

Plecând de la definiţia raportului de transmitere, pentru angrenajele

exterioare:

w n1 z2
i12 = = 1= - 4.132.
w2 n2 z1

Prin recurenţă, se obţine că:

w
( -1)
k
i1,n = =1 i12 × i23 × ... × in -1,n 4.135.
wn

respectiv,
zn
i1,n = ( -1 )
k
4.136.
z1
în care:

k= n – 1 4.137.

reprezintă numărul de angrenări exterioare realizat de cele n roţi cilindrice

cu dantură dreaptă ce se află în angrenare.

4.4.1.2. Lanţuri de roţi dinţate paralele

În acest caz, cu excepţia roţii conducătoare şi a roţii conduse, restul

roţilor sunt montate rigid câte două pe acelaşi ax, având deci aceiaşi viteză
unghiulară

Utilizând regulile stabilite anterior, la lanţurile serie, rapoartele de

transmitere vor fi date de relaţiile:

58
 Structura mecanismelor Capitolul 1

w
( -1)
k
i1,n = =1 i12 × i23 × ... × in -1,n 4.142.
wn

respectiv:

z2 × z4 × ... × zn d d 2 × d d 4 × ... × d d n
i1, n = ( - 1)= ( -1)
k k
4.143.
z1 × z3 × ... × zn -1 d d1 × d d 3 × ... × d d n -1

4.4.1.3. Lanţuri de roţi dinţate combinate sau mixte

Antraxa dintre prima şi ultima roată este dată de relaţia geometrică

imediată:

1 n -1 n -1
d di + d di1
A1, n = å mi ( zi + zi+1 ) + m5 z5
2 2
å 2
=
2
+ dd 5 4.146.

relaţie valabilă pentru orice valori are modulul fiecărei perechi de roţi aflate
în angrenare,
obţinută prin însumarea diametrelor de divizare pentru fiecare roată separat.

4.4.1.4. Reductoare – amplificatoare, cu roţi dinţate

Cutiile de viteze, primesc la intrări de obicei o turaţie constantă, şi

realizează mai multe turaţii la ieşire, funcţie de necesităţi. Pentru a face acest
lucru posibil, se utilizează fie roţi baladoare, sau alte soluţii prin care se pot
realiza mai multe rapoarte de transmitere. Roţile baladoare, sunt roţi cu mai
multe danturi, care pot angrena selectiv cu roţile conjugate funcţie de
selecţia utilizatorului mecanismului.

Clasificarea reductoarelor şi standarde de proiectare

Reductoarele de turaţie se folosesc în toate domeniile industriei de

maşini. Datorită acestei largi utilizări, există o mare tipo-diversitate de tipuri
de reductoare în funcţie de felul angrenajelor, schema cinematică, numărul
de trepte, poziţia arborilor etc.

59
 Structura mecanismelor Capitolul 1

După felul angrenajelor, reductoarele pot fi:

— cilindrice;
— conice;
— elicoidale;
— hipoide;
— melcate;
— combinate;
— planetare;

După poziţia arborilor, reductoarele pot fi:

— orizontale;
— verticale;
— înclinate;

După numărul de trepte, reductoarele pot fi:

— cu o treaptă;
— cu două trepte;
— cu mai multe trepte (un număr de trepte mai mare de trei, se
utilizează destul de rar datorită reducerii eficienţei soluţiei pe
ansamblu).

Parametrii principali ai unui reductor sânt:

- tipul reductorul;
- puterea de transmis P1;
- turaţia de intrare n1;
- raportul de transmitere total i;

Datorită largii dezvoltări a acestei clase a reductoarelor cu roţi dinţate

fiind ansambluri mult utilizate, sa dezvoltat o bază standarde pentru multe
dintre mărimile necesare şi anume:
- rapoartele de transmitere 6012-82;
- distanţa dintre axe în STAS 6055-82;
- modulul în STAS 822-82;
- simbolizarea reductoarelor în STAS 6848-80;
- parametri pentru reductoare cilindrice în STAS 6850-77;
- melcate în STAS 7026-77;
- condiţiile tehnice de calitate în STAS6849-77, pentru
redactoarele cilindrice şi conice;

60
 Structura mecanismelor Capitolul 1

- în STAS 7599-71 condiţiile tehnice de calitate pentru

redactoarele melcate;

Tipuri de reductoare

Tipurile principale de reductoare şi în fig.4.36. Numărul de trepte ale

reductorului se adoptă. Se preferă, de asemenea, reductoarele orizontale (cu
poziţia orizontală a axelor) şi cu planul de separare al carcasei în planul
orizontal (fig.4.36. a), dar există şi reductoare verticale, care au planul de
separaţie înclinat etc.
Schema cea mai utilizată de reductor cilindric în două trepte, este
redată în fig.4.36. d. La reductoarele de puteri mari se face o ramificare a
fluxului de putere şi astfel în loc de schema din fig.4.36. d ,se poate utiliza
schema din fig.4.36. e, care are şi avantajul posibilităţii montării treptei întâi
simetric între lagăre, deci o repartiţie mai bună a încărcării pe lăţimea
danturii. Dacă se doreşte o coaxialitate a arborelui de intrare şi ieşire, ca în
cazul multor reductoare navale, se recomandă să se adopte schema din
fig.4.36. f, care dă lungimi mai mici (dar lăţimi mai mari) ale reductorului.
O combinaţie mult folosită, când trebuie deviată cu 90° direcţia
mişcării, este reductorul conico-cilindric (fig.4.36. g).
Reductoarele cilindrice cu trei trepte se execută după schema din
fig.4.36. j, analoagă schemei din fig.4.36. d, sau după o schemă mult mai
avantajoasă, perfecţionată (fig.4.36.k) cu o treaptă intermediară ramificată
care realizează o simetrizare avantajoasă pe toate treptele reductorului. Se
recomandă pentru cazul în care se doreşte o soluţie de optim.
O gamă mai nouă de reductoare o constituie, reductoarele cilindro-
melcate. Aceste construcţii mai noi, au fost promovate ca răspuns la
necesitatea de a îmbunătăţi randamentul şi silenţiozitatea reductorului,
precum şi pentru a exista un element de siguranţă a transmisiei, spre
exemplu la mecanismele de ridicare. Astfel datorită caracterului uni-sens de
transmitere a mişcării de către reductoarele melcate, la coborârea sarcinii,
deplasarea sa se realizează numai dacă utilizatorul comandă acest lucru.

61
Structura mecanismelor Capitolul 1

Fig.4.36.

62
 Structura mecanismelor Capitolul 1

Rapoartele de transmitere şi numărul de trepte.

La angrenajele cilindrice şi conice se pot accepta următoarele

recomandări [MSD1983]:
- pentru reductoarele într-o treaptă i, acest raport să fie mai mic de
6,3. Pentru situaţii particulare, când roata face corp comun cu piesa
respectivă, spre exemplu la mori de ciment, macarale turnante,
strunguri carusel, se pot accepta şi valori cuprinse între 8... 18, cu
luarea anumitor măsuri;
- pentru reductoare în două trepte, se recomandă 7,1 £ i £ 40(60);
- pentru reductoare în trei trepte, se recomandă la 45 £ i £ 200(300).
- pentru reductoarele melcate într-o treaptă, 6 £ i £ 60.. .80(100),
- La reductoarele cu mai multe trepte rezultă împărţirea raportului
total de transmitere i pe treptele reductorului să se folosească
relaţia 4.146.

i= iI iII iIII..... 4.147.

În vederea folosirii cât mai judicioase a spaţiului din carcasa

reductorului, precum şi pentru a asigura condiţii de ungere a angrenajelor, la
reductoarele la care arborii sunt aşezaţi în plan orizontal, este necesar a se
lua raportul de transmitere parţial pe treapta rapidă cu valoare mai mare
[ADT1981]. Spre exemplu, pentru reductorul cu 2 trepte:

i1 = (1,2 ... 1,25) itotal 4.148.

Pentru cele cu trei trepte i1 > i2 > i3, iar diferenţa între rapoartele
parţiale fiind de circa 30%

i1 ³ 1.3 i2, i2 ³ 1,3i3 4.149.

La reductoarele conico-cilindrice se recomandă ca:

i1 £ itotal 4.153.

4.4.2. MECANISME CU AXE MOBILE

63
 Structura mecanismelor Capitolul 1

4.4.2.1. Mecanisme planetare

Mecanismele planetare, sunt angrenajele la care cel puţin o axă a unei

roţi dinţate este mobilă în spaţiu, aşa cum se poate vedea în fig.4.41.

Fig.4.41. Fig.4.42.
respectiv, fig.4.42. Denumirea de angrenaje planetare vine de la faptul că
au caracteristic existenţa unor roţi mobile ce sunt fixate pe un suport mobil,
numit braţ portsatelit, sau suport portsateliţi dacă susţine mai multe roţi cu
axe mobile.
Suportul portsatelit se poate roti în jurul axei comune cu cea a roţii 1
şi paralelă cu axele mobile ale roţilor 2. De aceea, cum se observă din
fig.4.41. şi 4.42. în timpul angrenării roţile doi se vor roti în jurul roţii
centrale 1, similar cu mişcarea planetelor în jurul soarelui. De aceea, roata 1
poartă numele de roata solară (centrală), având axa fixă, iar roata 2, de
roata satelit, având axa mobilă. Pentru a îmbunătăţii performanţele acestor
mecanisme, ele pot avea un număr mai mare de sateliţi, reuşind o mai bună
distribuţie a sarcinii de pe un singur angrenaj, precum şi o mai bună
echilibrare a ansamblului. Pentru aceasta de regulă numărul acestor sateliţi
este impar. Bara sau suportul portsatelit, notată cu s, se roteşte în jurul axei
fixe a roţii centrale şi odată cu ea axa mobilă O2 a satelitului. Cum rezultă
din cele două scheme structurale din fig.4.41. şi 4.42. mecanismele pot fi
realiza diferit funcţie de modul de angrenare a sateliţilor. Dacă satelitul
realizează o angrenare exterioară, exemplul redat în fig.4.41, spunem că
avem un angrenaj planetar cu roată centrală. În cel de al doilea exemplu
fig.4.42. sateliţii au angrenare la interior purtând numele de angrenaj
planetar cu coroană centrală.
4.155.

64
 Structura mecanismelor Capitolul 1

iar prin înlocuirea celor două viteze unghiulare relative se obţine:

w s w1 - ws z2
i12s = = 1= -
w2s w2 - ws z1 4.156.

Relaţia este cunoscută şi sub denumirea de formula lui Willis şi

permite determinarea vitezei unghiulare w2 atunci când se cunosc numerele
de dinţi z1 şi z2 ale roţilor 1 şi 2 şi vitezele unghiulare w1 şi respectiv ws ale
elementelor conducătoare. Această relaţie se poate particulariza pentru
diferite situaţii. Astfel, dacă roata dinţată 1 se fixează, angrenajul diferenţial
se transformă într-un angrenaj planetar simplu. Din formula lui Willis,
pentru această situaţie w1 = 0, rezultă:

ws z
=- 2 Þ
w2 - ws z1 4.157.
w2 z1 æ z ö
i2 s = =+
1 Þ w2 w
=s ç1 + 1 ÷
ws z2 è z2 ø

65