1.

Bucla de reglare şi regulatorul proporţional

1.1. Prezentare teoretică
Funcţionarea sistemelor de reglare automată SRA se bazează pe aplicarea reac-
ţiei negative RN (engl. feedback). Topologia unui SRA este prezentată în fig. 1.

e =u -y c e
u 2
1
s2 +2 s+1
U u R EE P
y
-1 0 ...+1 0
Da te u y
B u cl a d e re a cti e
t e ee Da te y
T im p Da te t Da te e Da te e e

Fig. 1. Topologia unui SRA

Elementele care alcătuiesc SRA sunt următoarele:
- U: blocul valorii impuse u; în continuare se va utiliza deseori cazul semnalului
treaptă unitate 1(t - 1), care comută de la o la 1 în momentul t = 1.
- R: regulatorul care realizează legea de reglare; legea de reglare se materia-
lizează prin mărimea de comandă c, elaborată pornind de la eroarea de reglare e = u – y,
unde y este mărimea de la ieşirea procesului condus P. Pentru început R va fi considerat
unitar: R(s) = KP = 1;
- P: procesul condus, în cazul prezentat în fig. 1 este de ordin II, având funcţia
de transfer HP(s) = 2 / (s2 + 2·s + 1). Mărimea de ieşire a procesului y, este comparată cu
u, bucla de reglare fiind traseul prin care y se reîntoarce înspre intrare, pentru comparare.
În cazul curent bucla este unitară, transmiţând la intrare ieşirea nemodificată.
- EE: elementul de execuţie se interpune între R şi P, având rolul de a adapta
semnalul de comandă la natura fizică şi la nivelul de energie al procesului. În cazul curent
EE va fi realizat printr-un bloc de saturaţie, care va limita valorile comenzii c între -10 şi
+10. În cazul unor aplicaţii reale acest bloc trebuie astfel realizat încât să respecte datele
tehnice ale procesului: de exemplu, în cazul unui motor de automobile având puterea
maximă de 70kW, limitele vor fi 0 şi 70kW.
Legea de reglare este astfel concepută încât să tindă să anuleza în orice moment
eroarea e, astfel încât mărimea reglată y să urmeze cât mai fidel valoarea impusă u.
Pentru memorarea datelor produse pe durata simulărilor se utilizează blocurile
Date de tip to workspace, care vor genera în workspace următorii vectori de date: t =
timp, u = valoare impusă, ee = mărime de executie, e = eroare şi y = ieşire.

1.2. Simulări
Partea practică a lucrării are rolul de a evidenţia rolul buclei de reacţie. Se vor
efectua următoarele simulări, de tipul răspuns indicial:
Simularea 1: o simulare cu bucla de reacţie deschisă;
Simularea 2: o simulare cu bucla de reacţie închisă;
Simularea 3: simulări prin care să se evidenţieze rolul regulatorului.

1
 2

1.8
y
1.6

1.4

1.2
u&y

0.8

0.6 u

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t [s]

Fig. 2. Simularea 1: Răspunsul indicial fără reacţie

Răspunsul SRA în buclă deschisă, prezentat în fig. 2, este identic cu răspunsul

căii directe, a cărei funcţie de transfer FT este Hd(s) = R(s) · HP(s). Valoarea finală spre
care tinde y este y(∞) = 2.
Când bucla de reacţie se închide FT devine HSRA(s) = Hd(s) / [1+ Hd(s)].
În cazul general, dacă calea de reacţie are FT notată cu G(s), FT a SRA este:
HSRA(s) = Hd(s) / [1+ G(s) · Hd(s)] (1)
Transformata Laplace a erorii este în acest caz:
E(s) = U(s) / [1+ G(s) · Hd(s)] (2)
Pentru exemplul nostru U(s) = 1 şi G(s) = 1 şi eroarea devine
E(s) = 1 / [1+ Hd(s)] (3)
Răspunsul indicial în cazul R(s) = 1 este prezentat în fig. 3. Se remarcă modifi-
carea valorii spre care tinde ieşirea la y(∞) = 2 / 3 = 0,(6). Eroarea staţionară este prin
urmare foarte mare: est = e(∞) = 1 - 2 / 3 = 0,(3).

2
 1

u
0.8

0.6
u&y

y
0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t [s]

Fig. 3. Simularea 2: Răspunsul indicial cu bucla de reacţie închisă şi R(s) = KP = 1.

1.2

u
1

0.8
u&y

y
0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t [s]

Fig. 4. Simularea 3: Răspunsul indicial cu bucla de reacţie închisă şi R(s) = KP = 5.

3
 Cauza acestui comportament constă în insuficienţa acţiunii regulatorului. Din
teorie se cunoaşte că eroarea staţionară est depinde de amplificarea căii directe: cu cât
amplificarea este mai mare, eroarea este mai mică. Din acest motiv vom încerca să ampli-
ficăm acţiunea regulatorului, de exemplu cu valoarea R(s) = KP = 5 unde KP se numeşte
constanta de proporţionalitate. est scade, ajungând sub 10%, dar caracterul răspunsului
se schimbă, devenind oscilant. Repetând simularea 3 pentru diferite valori ale lui KP se
confirmă faptul că KP nu poate fi crescut orcât de mult, întrucât se produc oscilaţii.
Regulatoarele care au ca funcţii de transfer valori reale se numesc proporţionale,
realizând legea de reglare:
c(t) = KP · e(t) (4)
Regulatoarele proporţionale pot fi aplicate numai în situaţii în care performan-
ţele - cele dinamice (viteză de răspuns, suprareglări şi oscilaţii) cât şi cele statice (eroare
staţionară) nu sunt critice.
Funcţionarea mai detaliată a SRA cu regulator proporţional, cu evoluţia erorii şi
acţiunea EE asupra procesului, se poate observa în fig. 5.

4
ee

2
y
e, ee & y

-1

-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t [s]

Fig. 5. Evoluţiile mărimilor de eroare e, execuţie ee şi ieşire y

Valoarea maximă a ee apare în momentele în care eroarea e este şi ea maximă,
adică pe durata regimurilor tranzitorii. Cu cât acţiunea EE este mai puternică, viteza SRA
creşte şi regimul tranzitoriu se scurtează. Pe de altă parte când ee se saturează, durata
regimurilor tranzitorii se prelungeşte. Dacă de exemplu EE ar fi limitat la ±1,5 regimul
tranzitoriu realizat în aplicaţia noastră va fi cel prezentat în fig. 6.

4
 1.6

1.4
ee

1.2

y
1

0.8
e, ee & y

0.6

0.4

0.2

0
e

-0.2

-0.4

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t [s]

Fig. 6. Evoluţiile mărimilor de eroare e, execuţie ee şi ieşire y, cu ee limitată la ±1,5

5
2. Regulatorul proporţional-integrativ PI
2.1. Prezentare teoretică
Soluţia fundamentală pentru anularea erorii staţionare este utilizarea regulatoare-
lor care au o componentă integrativă. Cunoscând teorema valorii finale din calculul ope-
raţional, din formula 3 rezultă ca putem anula eroarea staţionară dacă Hd(0) = ∞, adică
prin introducerea în FT a căii directe a unui pol în origine, respectiv a unui element de
integrare. Intrucât în principiu un regulator fără o componentă proporţională nu are sens,
se ajunge la regulatorul proporţional-integrativ PI, care realizează legea de reglare:
⎛ t ⎞
⎜ ⎟
∫
1
c PI (t) = K P ⋅ ⎜ e(t) + ⋅ e(τ ) ⋅ dτ ⎟ (5)
⎜ TI ⎟
⎝ 0 ⎠
FT a regulatorului PI este prin urmare:

⎛ 1 ⎞ KP K ⎛ 1 ⎞
H PI (s) = K P ⋅ ⎜⎜1 + ⎟⎟ = ⋅ (1 + s ⋅ TI ) = P ⋅ ⎜⎜ s + ⎟⎟ (6)
⎝ s ⋅ TI ⎠ s ⋅ TI s ⎝ TI ⎠
Pe lângă constanta de proporţionalitate KP care caracterizează efectul proporţio-
nal, regulatorul PI mai prezintă un parametru: constanta de timp de integrare TI.
Un subsistem Simulink bazat pe ecuaţia 5 este prezentat în fig. 7.

e =u -y PI
u
e c e
2
U 5 Kp c
u s2 +2 s+1
Kp 1 Ti EE P
Da te u
Ti -1 0 ...+1 0
y
B u cl a d e re a cti e
t e ee Da te y
T im p Da te t Da te e Da te e e

1
1
e 1
c
s P ro d u ct
In te g ra to r
3 1 /u P ro d u ct1

Ti
Fcn

2
Kp

Fig. 7. SRA cu regulator PI

6
2.1. Simulări
Următoarea simulare este executată pentru KP = 5 şi TI = 1.

1.6

1.4

1.2

u
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15

Fig. 8. Răspunsul indicial al SRA cu regulator PI

Rezultatul scontat prin introducerea efectului integrator, anularea erorii staţio-
nare este plătit plin apariţia unui suprareglaj de 60% şi a unor oscilaţii extrem de puter-
nice. În funcţie de combinaţiile de valori ale parametrilor de reglaj KP şi TI alese pentru
ajustarea regulatorului, comportarea sistemului evoluează între răspunsuri fără suprare-
glaje şi oscilaţii dar foarte lente, ca în fig. 9a, şi răspunsuri tot mai oscilante, ajungându-
se până la instabilizarea totală, ca în fig. 9b.
Regulatoarele PI se recomandă pentru procese lente.

7
 1

0.9

0.8

0.7

0.6
u& y

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t [s ]

a) KP = 1.5 şi TI = 5

2
u& y

-1

-2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t [s ]

b) KP = 4 şi TI = 0.4
Fig. 9. Răspunsuri tip PI
8
 În fig. 10, graficul a prezintă răspunsul generat de regulatorul KP = 5 şi TI = 1 în
cazul în care constantele de timp ale procesului cresc: HP(s) = 2 / (s2 + 5 · s + 1).
Graficul b prezintă un caz în care regulatorul PI oferă răspunsuri foarte bune:
cazul în care procesul condus este de ordin I. În cazul reprezentării din fig. 10 procesul
este HP(s) = 2 / (s + 1).

a
1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15
t [s]

Fig. 10. Răspunsuri pentru un proces mai lent (a) şi pentru un proces de ordin I (b)

9
3. Regulatorul proporţional-integrativ-derivativ PID
3.1. Prezentare teoretică
Pentru compensarea dezavantajelor regulatoarelor PI, efectului integrativ i se
poate adăuga efectul complementar: cel derivativ. Rezultă o structură de reglare funda-
mentală: regulatorul proporţional-integrativ-derivativ liniar PID, cu legea de reglare:
⎛ t ⎞
⎜ de(t) ⎟
∫
1
c PID (t) = K P ⋅ ⎜ e(t) + ⋅ e(τ ) ⋅ dτ + TD ⋅ ⎟ (7)
⎜ TI dt ⎟
⎝ 0 ⎠
FT a regulatorului PID este prin urmare:

⎛
H PID (s) = K P ⋅ ⎜⎜1 +
1
⎝ TI ⋅ s
⎞ K
(
+ TD ⋅ s ⎟⎟ = P ⋅ TI ⋅ TD ⋅ s 2 + TI ⋅ s + 1 =
⎠ TI ⋅ s
)
K P ⋅ TD ⎛ 2 s 1 ⎞
= ⋅ ⎜⎜ s + + ⎟ (8)
s ⎝ TD TI ⋅ TD ⎟⎠

Cei trei parametri de ajustare ai regulatoarelor PID sunt: constanta de proporţio-

nalitate KP, constanta de timp de integrare TI şi constanta de timp derivare TD .
Un subsistem Simulink bazat pe ecuaţia 7 este prezentat în fig. 11.

1
e 1 1
s c
P ro d u ct
In te g ra to r
3 1 /u P ro d u ct1

Ti
Fcn De ri va ti ve

d u /d t

4
Td P ro d u ct2

2
Kp

Fig. 11. Regulator PID

Structura PID este fundamentală, întrucât ţine cont în acelaşi timp:
• de istoria sistemului, prin componenta integrativă I;
• de situaţia prezentă, prin componenta proporţională P;
• de estimarea evoluţiei viitoare, prin componenta derivativă D.
Răspunsul indicial produs de un regulator PID (KP = 5, TI =1 şi TD =0,3) este
prezentat în fig. 12. Prin comparaţie cu cel din fig. 8 (de tip PI) se remarcă reducerea
suprareglajului şi rejectarea oscilaţiilor.

10
 1.2

0.8
u& y

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15
t [s]

Fig. 12. Răspuns indicial al unui regulator PID pentru procesul HP(s) = 2/(s2+5·s+1)

Principial regulatorul PID are potenţialul de a conduce cu performanţe foarte

bune majoritatea tipurilor de procese lineare de ordin redus, dar pe de altă parte acordarea
celor trei parametri KP, TI şi TD este deseori foarte dificilă din cauza interdependenţei
dintre efectele lor iar în cazul proceselor neliniare acordarea corectă poate fi obţinută
numai pentru zone limitate din domeniul în care procesul poate evolua.
În fig. 13 se prezintă răspunsurile indiciale ale regulatorului PID pentru câteva
procese, astfel alese încât să aibă un pol multiplu (de valoare –1) de ordin II, III respectv
IV:
• ordin II: HII(s) = 2 / (s2 + 2 · s + 1)
• ordin III: HIII(s) = 2 / (s3 + 3 · s2 + 3 · s + 1)
• ordin III: HIII(s) = 2 / (s4 + 4 · s3 + 6 · s2 + 4 · s + 1)
Acordarea regulatorului este aceeaşi: KP = 5, TI =1 şi TD =1.
Se remarcă faptul că procesul de ordin IV nu poate fi controlat.

11
 2

1.5

III

II
1

0.5

IV

-0.5

-1
0 5 10 15
t [s]

Fig. 13. Răspunsuri produse de regulatorul PID cu procese de ordin II, III şi IV

4. Regulatorul proporţional-derivativ PD
4.1. Prezentare teoretică
În cazurile în care precizia (eroarea staţionară) este subordonată altor obiective
regate de comportarea dinamică a SRA, cum ar fi viteza şi calitatea regimurilor tranzito-
rii, robusteţea faţă de acţiunea perturbaţiilor, programe impuse cu variaţii rapide şi dese,
etc. se poate renunţa la componenta integrativă, păstrându-se în schimb cea derivativă,
rezultând regulatorul proporţional-derivativ liniar PD, cu legea de reglare:

⎛ de(t) ⎞
c PD (t) = K P ⋅ ⎜ e(t) + TD ⋅ ⎟ (9)
⎝ dt ⎠

12
 FT a regulatorului PID este prin urmare:
⎛ 1 ⎞
H PD (s) = K P ⋅ (TD ⋅ s + 1) = K P ⋅ TD ⋅ ⎜⎜ ⋅ s + ⎟ (10)
⎝ TD ⎟⎠

În fig. 14 se prezintă un răspuns tip PD (KP = 5, TD =1) în comparaţie cu unul

PID (KP = 5, TI =1 şi TD =1), pentru procesul HIII(s) = 2 / (s3 + 3 · s2 + 3 · s + 1).

3.5
P ID
3

2.5
u
2

1.5

PD
1

0.5

-0.5

-1

-1.5

-2
0 10 20 30 40 50 60
t [s]

Fig. 14. Comparaţie între răspunsurile de tip PD şi PID

Se remarcă eroarea staţionară mică dar şi tendinţa de suprareglare a răspunsului

de tip PID şi eroarea staţionară nenulă dar şi lipsa ruprareglărilor la răspunsul de tip PD.
Parametrii de ajustare ai regulatoarelor din fig. 14 au fost păstraţi la valorile uti-
lizate în exemplele anterioare, pentru a putea identifica mai uşor particularităţile fiecărui
tip de răspuns. La ajustări mai precise ale regulatoarelor diferenţele dintre ele tind să se
atenueze, după cum se observă în fig. 15.

13
2.5

u P ID

PD

1.5

0.5

-0.5

-1

-1.5
0 10 20 30 40 50 60
t [s]

Fig. 15. Comparaţie între răspunsurile de tip PD şi PID

14
5. Caracteristici de frecvenţă şi locuri de transfer ale regulatoarelor liniare
5.1. Regulatorul P
Pentru o bună înţelegere a funcţionării precum şi a unora dintre metodele de pro-
iectare a regulatoarelor este utilă cunoaşterea comportării lor în frecvenţă.
Din acest punct de vedere regulatorul P poate fi echivalat cu un amplificator
ideal de curent continuu şi de bandă foarte largă, având caracteristicile Bode din fig. 16 şi
locul de transfer din fig. 17.
În fereastra de comenzi Matlab obţinerea caracteristicilor de frecvenţă, atât sub
forma diagramelor Bode cât şi sub forma locurilor de transfer (diagrame Nyquist) este
imediată, prin utilizarea instrucţiunilor bode respectiv nyquist.
În acest capitol, fiecare regulator va fi analizat atât în frecvenţă, cât şi în timp,
prin prisma răspunsului său indicial. Corelarea celor două metode este utilă deoarece ele
oferă perspective complementare asupra performanţelor SRA-urilor. Analiza în frecvenţă
este esenţială pentru o explicare comprehensivă a particularităţile răspunsurilor în timp.
În fereastra de comenzi Matlab răspunsul indicial rezultă prin comanda step.

Di a g ra m a B o d e
15

1 4 .5

14
A (d B )

1 3 .5

13

1 2 .5

0 .5
F (d e g )

-0 .5

-1
-1 0 1 2
10 10 10 10

w (ra d /se c)

Fig. 16. Diagrama Bode a unui regulator proporţional ideal (KP = 5)

15
 Di a g ra m a Nyq u i st
0 .1

0 .0 8

0 .0 6

0 .0 4

0 .0 2
Im a g i n a r

-0 .0 2

-0 .0 4

-0 .0 6

-0 .0 8

-0 .1
0 1 2 3 4 5 6 7

Re a l

Fig. 17. Diagrama Nyquist (locul de transfer) a unui regulator proporţional ideal (KP = 5)
Regulatoarele reale, find inerţiale, nu pot funcţiona la frecvenţe oricât de mari.
Conform condiţiei de realizabilitate fizică a sistemelor, numărul polilor excede întotdea-
una numărul zerourilor.
Pentru ilustrarea acestei proprietăţi, vom considera cazul unui pol care cores-
punde pulsaţiei 103 rad.sec.: HP(s) = 5 / (0.001 · s + 1).
În termenii răspunsului indicial propriu al regulatorului, acest efect se manifestă
prin întârzieri, ca şi în fig. 20.
Instrucţiunile Matlab care produc diagramele din figurile 16 şi 17 sunt:
bode([5], [0.001 1])
respectiv
bode([5], [0.001 1])
La fel de uşor se obţin şi răspunsurile indiciale (vezi fig. 20), prin
step([5], [0.001 1])

16
 Di a g ra m a B o d e
15

10

A (d B ) 5

-5

-1 0

0
F (d e g )

-4 5

-9 0
2 3 4
10 10 10

w (ra d /se c)

Fig. 18. Diagrama Bode a unui regulator proporţional real

D i a g ra m a N y q u i st

2 .5

1 .5

0 .5
w = -in f.
Im a g i n a r

0
w= 0
w = + in f.
-0 .5

-1

-1 .5

-2

-2 .5

-1 0 1 2 3 4 5

Re al

Fig. 19. Diagrama Nyquist a unui regulator proporţional real

17
 5.5
ideal
5

4.5
real
4

3.5

2.5

1.5

0.5

0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
t [s]

Fig. 20. Răspunsuri indiciale (ideal şi real) ale regulatorului P

Răspunsul indicial ideal este proporţional cu semnalul treaptă de la intrare. Faţă
de acesta, răspunsul real este exponenţial, cu constanta de timp corespunzătoare polului.

5.2. Regulatorul PI
Diagramele Bode şi Nyquist ale regulatorului PI sunt prezentate în fig. 21 şi 22.
Vom considera regulatorul având FT din relaţia 6, cu KP = 5 şi TI = 1.
Se remarcă faptul că la frecvenţe mici regulatorul PI se comportă ca un filtru tre-
ce jos ideal cu frecvenţa critică în origine: LT pentru ω = 0 tinde spre infinit, efect care se
traduce în răspunsul indicial prin tendinţa spre infinit (vezi fig. 23). În cazul regulatoare-
lor PI reale apare efectul de saturare; de exemplu pentru regulatoarele electronice analo-
gice saturarea apare când răspunsul indicial în tensiune se apropie de tensiunea de ali-
mentare a circuitului, care nu are cum să mai fie depăşită.
La frecvenţe mici defazajul este –900.
La frecvenţe mari prevalează latura proporţională a regulatorului: defazaj nul şi
răspus de tip proporţional, LT apropiindu-se de axa reală.
Ca orice regulator real şi cele de tip PI prezintă efectul inerţial la frecvenţe mari,
dar acest efect se poate de regulă neglija, deoarece zona de interes pentru proiectarea
acestor regulatoare este cea a frecvenţelor joase.

18
 Di a g ra m a B o d e
35

30

25

A (d B )
20

15

10

0
F (d e g )

-4 5

-9 0
-1 0 1
10 10 10

w (ra d /se c)

Fig. 21. Diagrama Bode a unui regulator PI

Di a g ra m a Nyq u i st

150

100

50

w=-inf.
Im a g i n a r

0
w=+ inf.

-5 0

-1 0 0

w 0
-1 5 0

-1 0 1 2 3 4 5 6 7

Re a l

Fig. 22. Diagrama Nyquist a unui regulator PI

19
 25

efec tul integrativ

20

15
t [s ]

saturare

10

PI
efectul
proportional
5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Fig. 23. Răspunsul indicial al regulatorului PI, ideal şi cu saturare

5.3. Regulatorul PD
Diagramele Bode şi Nyquist ale regulatorului PD sunt prezentate în fig. 24 şi 25.
Vom considera regulatorul având FT din relaţia 10, cu KP = 5 şi TD = 1.
Regulatorul PD se comportă ca un filtru trece sus cu pulsaţia critică ωC = 1 / TD .
La frecvenţe mici defazajul este nul iar la frecvenţe mai mari decât cea critică tinde spre
+900. Avansul de fază (defazajul pozitiv) produs de acest regulator în regim sinusoidal
staţionar (condiţia de măsurare a caracteristicilor de frecvenţă) la frecvenţe mari are ca
efect în buclă închisă accelerarea răspunsurilor tranzitorii ale SRA şi a reacţiilor sale la
perturbaţii.
Din punct de vedere teoretic răspunsul indicial al unui regulator PD este de tip
Dirac. Efectul inerţial este vizibil la regulatoarele reale prin întârzierile care afectează
fronturile impulsului Dirac (vezi fig. 26). În acelaşi timp răspunsurile reale sunt limitate
de saturarea circuitelor. Răspunsul din fig 26 este produs de un regulator PD având func-
ţia de transfer HPD(s) = 5 · (s + 1) / (0.01 · s + 1).

20
 Di a g ra m a B o d e
35

30

25

A (d B ) 20

15

10

90
F (d e g )

45

0
-1 0 1
10 10 10

w (ra d /se c)

Fig. 24. Diagrama Bode a unui regulator PD

Di a g ra m a Nyq u i st

50
w + inf.

40

30

20

10
Im a g i n a r

w= 0
0

-1 0

-2 0

-3 0

-4 0

w - inf.
-5 0

-1 0 1 2 3 4 5 6 7

Re a l

Fig. 25. Diagrama Nyquist a unui regulator PD

21
12

ideal

10
real

2
u

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
t [s]

Fig. 26. Răspuns indicial al unui regulator PD real

5.4. Regulatorul PID

Caracteristicile de frecvenţă ale regulatoarelor PID rezultă din superpoziţia efec-
telor componente.. În general frecvenţele joase sunt accentuate prin componenta I iar cele
înalte prin componenta D (vezi fig. 27).
Diagramele din figurile 27 şi 28 sunt oţinute prin comenzile:
bode([5 5.01 5], [0.01 1 0])
şi
nyquist([5 5.01 5], [0.01 1 0]);
Răspunsul indicial din fig. 29 caraterizează extrem de sugestiv regulatoarele
PID, fiind prezente extrem de clar toate cele 3 efecte:
- P prin treapta de valoare 5 peste care se suprapun componentele I şi D;
- I prin integrarea dintre momentele t = 1 şi t = 2, care durează până la saturare; satura-
rea se produce în momentul t = 2, la valoarea 10;
- D prin impulsul derivativ din momentul iniţial t = 1, saturat la valoarea maximă 10.

22
 Di a g ra m a B o d e
60

50

40

A (d B )
30

20

10

90

45
F (d e g )

-4 5

-9 0
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10

w (ra d /se c)

Fig. 27. Diagrama Bode a unui regulator PID

Di a g ra m a Nyq u i st

250

200

150

100

50
w= -inf.
Im a g i n a r

w= 0
w= + inf.
-5 0

-1 0 0

-1 5 0

-2 0 0

-2 5 0

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

Re a l

Fig. 28. Diagrama Nyquist a unui regulator PID

23
12

10

P ID
8

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
t [s]

Fig. 29. Răspuns indicial al unui regulator PID real

24