LABORATOR 3

FUNCIA DE TRANSFER. SCHEMA BLOC A SISTEMELOR

AUTOMATE. RSPUNSUL SISTEMELOR AUTOMATE.

3.1. FUNCIA DE TRANSFER

Noiunea care definete dinamica elementelor liniare este funcia de transfer care se
bazeaz pe transformata Laplace. Cu ajutorul funciei de transfer se poate analiza sistemul i
elementele sale mult mai uor fa de rezolvarea ecuaiilor difereniale, i de asemenea, pe
baza schemei bloc a sistemului se poate determina funcia global de transfer a acestuia. 1
Prin definiie, funcia de transfer este raportul dintre transformata Laplace a
mrimii de ieire i transformata Laplace a mrimii de intrare, n condiii iniiale nule.
Funcia de transfer este definit doar pentru sistemele liniare continue, descrise prin ecuaii
difereniale cu coeficieni constani 1-5.
Pentru a demonstra definiia funciei de transfer, se pornete de la forma general a
ecuaiei difereniale liniare:

+ ++ + = + + + +

pentru care condiiile iniiale sunt nule:
(0) (0)
(0) = == =0

(0) (0)
(0) = == =0

Transformata Laplace a ecuaiei difereniale liniare este:
() + () + + ( ) + ( )
= () + () + + () + ()
se d factor comun Xe(s) i respectiv Xi(s):
()[ + + + + ] = ()[ + + + + ]
de unde imaginea mrimii de ieire va fi:
+ + + +
() = ()
+ ++ +
() + ++ +
=
() + + + +
Dac notm polinoamele astfel:
() = + ++ +

1
 () = + + + +
( ) ( )
( ) = =
() ()
Y(s) este funcia de transfer a sistemului liniar descris anterior. Reprezentarea grafic
a funciei de transfer pentru un sistem liniar este (figura 3.1):

Xi(s) Xe(s)
Y(s)

Figura 3.1. Reprezentarea schemei bloc a funciei de transfer a unui sistem liniar

Funcia de transfer, fiind definit n condiii iniiale nule, poate fi scris imediat pe
baza ecuaiei difereniale, nlocuind mrimea de intrare xi i mrimea de ieire xe, cu
derivatele cu s la puteri egale cu ordinul derivatelor respective, iar invers, dac se cunoate
funcia de transfer, se poate scrie ecuaia diferenial corespunztoare, efectund nlocuirile
inverse.
Exemplu 1: Scriei funcia de transfer a sistemului care are ecuaia diferenial:

5 + 15 +3 +7=8 + + 20

R: Funcia de transfer va fi:

() 5 + 15 + 3 + 7
( ) = =
() 8 + + 20

3.2. SCHEMA BLOC A SISTEMELOR AUTOMATE

Schema bloc constituie o reprezentare sugestiv a sistemelor, care pune n eviden

legturile structurale i funcionale ale elementelor ce formeaz sistemul. Blocurile sunt
unidirecionale, iar intrrile i ieirile sunt marcate prin segmente orientate (sgei). Blocurile
elementare pot fi de transformare sau de nsumare 1.
Schema bloc poate fi simplificat sau restructurat pe baza unor reguli simple,
denumite algebra schemelor bloc.

2
 3.2.1. Algebra schemelor bloc
Operaiile cu funcii de transfer, respectiv algebra schemelor bloc, sunt bazate pe
reguli de calcul simple care permit stabilirea funciilor de transfer echivalente pentru
principalele moduri de conexiune ale elementelor unui sistem. Conexiunile de baz ale
elementelor unui sistem sunt: noduri i nsumarea semnalelor, conexiunea n serie,
conexiunea n paralel, conexiunea cu reacie, iar pe baza acestor conexiuni se pot reduce
schemele bloc prin identitate i pe baza principiului de suprapunere a efectelor.
Noduri i elemente de nsumare a semnalelor: Dac ntr-un punct al schemei bloc
acioneaz un nod, mrimile de ieire din nod sunt echivalente cu mrimea de intrare
iar, dac ntr-un punct al schemei bloc acioneaz simultan dou semnale, acestea se
consider introduse n schem printr-un element de nsumare. n cazul nodului avem
o intrare i doua ieire echivalente cu intrarea, iar n cazul elementul de nsumare
exist dou intrri i o ieire (figura 3.2) ntre care exist relaiile 1,2 :
noduri: Xe1(s) = Xi(s) i Xe2(s) = Xi(s)

elemente de nsumare: () = () ()

Xi(s) Xe1(s) = Xi(s) Xi(s) Xe(s)

+

-
Xe2(s) = Xi(s) Xr(s)

Figura 3.2. Reprezentarea funciei de transfer pentru nod i a unui element de nsumare

Exemplu 2: Scriei funcia de transfer pentru nod i elementul de nsumare raportate la

figurile de mai jos:
Xi(s) = 5s+8 Xe1(s) = ? Xi(s) =5s+8 Xe(s) = ?
+

-
Xe2(s) = ? Xr(s) = 3s-7

R: nod: Xe1(s) = 5s+8 i Xe2(s) = 5s+8

element de nsumare: Xe(s) = Xi(s) Xr(s) = 5s+8-3s+7=2s+15.

Conexiunea n serie: Mai multe elemente legate n serie, avnd funciile de

transfer Y1(s), Y2(s), , Yi(s), ..., Yn(s), pot fi nlocuite cu un singur element
(figura 3.3) avnd funcia de transfer:

() = ()

Xi1(s) Xe1(s)=Xi2(s) Xe2(s) Xii(s) Xei(s) Xin(s) Xen(s)

Y1(s) Y2(s) Yi(s) Yn(s)

3
 Xin(s) () Xen(s)

Figura 3.3. Reprezentarea schemei bloc i a schemei bloc simplificate pentru elemente legate n serie a
unui sistem

Exemplu 3: Fie schema bloc a elementelor unui sistem, legate n serie, prezentate n
figura de mai jos. S se scrie funcia de transfer a sistemului.

Xi(s) Xe(s)
s+2 1
2 + 4

R: - elemente legate n serie, deci funcia de transfer este:

1 +2
() = ( + 2) =
2 + 4 2 + 4

Cu alte cuvinte, funcia de transfer pentru un sistem ce prezint elemente legate n

serie, va fi egal cu produsul funciilor de transfer ale elementelor din sistem 1-5.

Conexiunea n paralel: Mai multe elemente avnd acelai semnal de intrare iar
semnalele de ieire nsumate, pot fi nlocuite cu un singur element (figura 3.4)
avnd funcia de transfer 1,3:

() = ()

Y1(s)

Y2(s)
+ + ()
Xin(s) Xen(s) Xin(s) Xen(s)
+
+
Yi(s)

Yn(s)
Figura 3.4. Reprezentarea schemei bloc i a schemei bloc simplificate pentru elemente legate n paralel a
unui sistem

4
Exemplu 4: Fie schema bloc a elementelor unui sistem, legate n paralel, prezentate n figura
de mai jos. S se scrie funcia de transfer a sistemului.

Xi1(s) + Xe(s)
s+2
+

1
2 + 4

R: - elemente legate n serie, deci funcia de transfer este:

1 2 + 8 + 9
() = ( + 2) + =
2 + 4 2 + 4
Deci, funcia de transfer a unui sistem ce prezint elemente legate n paralel este
egal cu suma funciilor de transfer ale tuturor elementelor din sistem.

Conexiunea cu reacie: Dac n jurul unui element avnd funcia de transfer Yd

exist o legtur de reacie printr-un element ce prezint funcia de transfer Yr
atunci aceast structur poate fi nlocuit cu un singur element (figura 3.5) avnd
funcia de transfer 1,4:
()
() =
1 () ()
Semnul + de la numitor corespunde reaciei negative, iar semnul - reaciei
pozitive.

Xi(s) Xe(s)
Yd(s)

Xr(s)
Yr(s)
Figura 3.5. Reprezentarea schemei bloc pentru elemente legate n reacie a unui sistem

Exemplu 5: Fie schema bloc a elementelor unui sistem, legate n reacie, prezentate n figura
de mai jos. S se scrie funcia de transfer a sistemului.

Xi(s) + Xe(s)
s+2
- Xr(s)

1
2 + 4

5
R: - elemente legate n reacie, deci funcia de transfer este:
+2 + 2 2( + 2)
() = = =
1 1 3
1 + ( + 2) 1+
2 + 4 2

2,3
Cu scopul de a simplifica schemele bloc (a le reduce) , acestea se pot echivala
prin identitate cu o form simplificat (Figura 3.6) astfel:

Xi(s) Xe(s)
Y1(s) Xi(s) Xe(s)
- - Y1(s)
-
Y2(s)
Y2(s)+Y3(s)

Y3(s)

Figura 3.6. Identitatea unei scheme bloc

3.3. RSPUNSUL SISTEMELOR AUTOMATE

Pe baza funciei de transfer se poate determina rspunsul sistemului prin corelarea

acestuia cu semnalul de intrare a sistemului respectiv.

3.3.1. Rspunsul pondere a unui sistem la un semnal de tip impuls unitar

Transformata Laplace al impulsului unitar este 1,4:
{ ( )} = 1
Mrimea de intrare este = (), deci funcia de transfer a sistemului va fi:
( )
( ) = = ().

Deci, funcia de transfer este imaginea rspunsului normal al sistemului, la un impuls

unitar. Dac se cunoate funcia pondere, w(t) - rspunsul sistemului x e(t) la un semnal de tip
impuls unitar (t) - funcia de transfer a elementului sau sistemului va fi:
() = { ()}
Exemplu 6: Determinai rspunsul pondere al sistemului descris prin funcia de transfer:
+3
() =
( + 1) ( + 2)

6
R: Mrimea de intrare este = ( ) , deci funcia de transfer a sistemului
va fi:
()
() = = ()
1
+3 +3
() = () = ( ) =
( + 1) ( + 2) ( + 1) ( + 2)
Se desparte fracia n suma de fracii pariale:
+3
= +
( + 1) ( + 2) + 1 + 2
Se aduce suma de fracii pariale la numitor comun, rezultnd:
+ 2 + +
( + 1) ( + 2)
Numrtorul fraciilor pariale se egaleaz cu numrtorul funciei de transfer a sistemului:
+ 2 + + = + 3
Se determin prin sistem de ecuaii cele dou necunoscute A i B; prima ecuaie rezult din
termenii ce conin s, iar a doua ecuaie din termenii ce nu conin s:
+ =1 1 1
= 2, = 1 : () = 2
2 + = 3 +1 +2
Utiliznd formulele de transformare din tabel rezult:
() = 2

3.3.2. Rspunsul indicial a unui sistem la un semnal de tip treapt unitar

Transformata Laplace a funciei de tip treapt unitar 1,3 este:
1
{ ( )} =

Mrimea de intrare este = (), iar funcia de transfer a sistemului va fi:
() 1
() = () = ()
1

Exemplu 7: Determinai rspunsul indicial al sistemului descris prin funcia de transfer:
+3
() =
( + 1) ( + 2)
R: Mrimea de intrare este = () , deci funcia de transfer a
sistemului va fi:
() 1
() = () = ()
1

7
 1 +3 1 +3
( ) = () =
( + 1) ( + 2) ( + 1 ) ( + 2 )
Se desparte fracia n suma de fracii pariale:
+3
= + +
( + 1) ( + 2) + 1 + 2
Se aduce suma de fracii pariale la numitor comun, iar numrtorul fraciilor pariale se
egaleaz cu numrtorul funciei de transfer a sistemului. Se determin prin sistem de ecuaii
cele trei necunoscute A, B i C, n mod similar cu exemplu 6.
Utiliznd formulele de transformare din tabel rezult:
() = 1,5 + 2

Bibliografie:
1
Istvn Barabs, Teorei sistemelor i automatizri notie de curs .
2
Istvn Barabs, Lucrri de laborator Teorei sistemelor i automatizri .
3
Marius Hngnu, Automatic, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti (1971).
4
Ion Curievici, Automatizri n industria chimic, Editura Didactic i Pedagogic,
Bucrueti (1983).
5
Constantin Martin i Dan Popescu, Teorei sistemelor i reglare automat, Craiova (2007).