Teoria Sistemelor

STELIAN EMILIAN OLTEAN
TEORIA SISTEMELOR I
Curs
2009
UNIVERSITATEA PETRU MAIOR TG.MURE
FACULTATEA DE INGINERIE
dr. ing. STELIAN EMILIAN OLTEAN
TEORIA SISTEMELOR I
Studiul sistemelor reprezentate prin modele
intrare-ieire
Curs
2009
Refereni tiinifici: Prof. dr. ing. Alexandru MORAR
Conf. dr. ing. Mircea DULU
Reproducerea integral sau parial a textului sau ilustraiilor din aceast

lucrare este posibil numai cu acordul scris al autorului.
Tehnoredactare computerizat: autorul

Grafica: autorul
Corectura: autorul
Multiplicare: Petru Pop
Legtorie: Lenua Pop
Bun de tipar: 21.11.2009

CZU 519.71 (076.5)
Tiparul executat la Universitatea Petru Maior din Trgu Mure

Teoria Sistemelor I 3
CUPRINS:
- TEORIA SISTEMELOR I. Studiul sistemelor reprezentate prin modele

intrare-ieire -
I. NOIUNI INTRODUCTIVE PRIVIND CONCEPTELE DE SEMNAL I SISTEM ..9

1.1. Sisteme. Definiii .......................................................................................................9
1.2. Semnale. Definiii ....................................................................................................13
1.3. Clasificarea sistemelor .............................................................................................15
II. SEMNALE. NOIUNI DE BAZ PENTRU STUDIUL SISTEMELOR...................20
2.1. Semnale elementare .................................................................................................21
2.2. Operaii cu semnale .................................................................................................30
2.2.1. Modificarea n aplitudine a semnalelor ............................................................30
2.2.2. Adunarea, scderea, nmulirea i mprirea semnalelor..................................30
2.2.3. Scalarea n timp a semnalelor ..........................................................................30
2.2.4. Reflexia semnalelor n timp............................................................................31
2.2.5. Translatarea semnalelor n timp.......................................................................32
2.2.6. Operaia de convoluie ....................................................................................32
2.3. Studiul n frecven al semnalelor ............................................................................38
2.3.1. Dezvoltarea n serie Fourier a semnalelor continue..........................................39
2.3.2. Transformata Fourier continu ........................................................................42
2.3.3. Dezvoltarea n serie Fourier a semnalelor discrete...........................................44
2.3.4. Transformata Fourier a semnalelor discrete .....................................................45
2.4. Studiul n domeniul operaional al semnalelor..........................................................48
2.4.1. Transformata Laplace a semnalelor .................................................................48
2.4.2. Transformata Laplace a semnalelor discrete (Transformata Z).........................52
2.5. Eantionarea semnalelor continue. Fenomenul de aliasing .......................................57
2.5.1. Alegerea perioadei de eantionare. Fenomenul de aliasing ....................................59
2.5.2. Eantionarea real a semnalelor.......................................................................62
III. DESCRIEREA SISTEMELOR PRIN MM-IE...........................................................64
3.1. Aspecte privind determinarea modelelor matematice. Identificarea sistemelor .........64
3.2. Descrierea SLI n timp prin MM-IE .........................................................................66
4 Teoria Sistemelor I
3.3. Descrierea SLI n domeniu operaional prin MM-IE (funcia de transfer) .................69
3.3.1. Cazul SLI continue..........................................................................................70
3.3.2. Cazul SLI discrete...........................................................................................72
3.3.3. Generalizarea funciilor de transfer..................................................................73
3.3.4. Cazul sistemelor cu timp mort .........................................................................75
3.4. Conexiunea sistemelor reprezentate prin MM-IE (algebra funciilor de transfer) ......77
3.4.1. Conexiunea serie.............................................................................................78
3.4.2. Conexiunea paralel..........................................................................................80
3.4.3. Conexiunea cu reacie .....................................................................................80
3.4.4. Transformarea schemelor bloc ........................................................................82
3.5. Rspunsul n timp al unui sistem..............................................................................83
3.5.1. Analiza direct a sistemelor n timp.................................................................85
3.5.2. Analiza indirect n timp cu ajutorul transformatelor Laplace i Z ...................93
IV. DISCRETIZAREA SISTEMELOR REPREZENTATE PRIN MODELE
MATEMATICE IE ............................................................................................................98
4.1. Formularea problemei de discretizare. Reconstituirea semnalelor eantionate ..........98
4.2. Determinarea funciei de transfer n z aferente ansamblului {ES+ER+ +SDC+ES}.
Metoda ZOH ...................................................................................................................... 102
4.2.1. Discretizarea sistemelor cu timp mort. Cazul <Te ........................................ 104
4.2.2. Discretizarea sistemelor cu timp mort. Cazul >Te ........................................ 105
4.3. Discretizarea MM-IE prin integrarea numeric a ecuaiilor difereniale.................. 105
4.4. Alegerea perioadei de eantionare .......................................................................... 111
V. STUDIUL SISTEMELOR N FRECVEN (PULSAIE)...................................... 113
5.1. Diagrama Nyquist (reprezentarea n plan complex) ................................................ 114
5.2. Diagrama Bode (reprezentarea n plan logaritmic) ................................................. 117
5.3. Studiul n frecven al sistemelor discrete .............................................................. 122
VI. STABILITATEA SISTEMELOR REPREZENTATE PRIN MM-IE..................... 125
6.1. Stabilitate extern (BIBO)...................................................................................... 125
6.2. Studiul stabilitii pe baza poziionrii polilor sistemului ....................................... 126
6.3. Criterii algebrice pentru studiul stabilitii ............................................................. 130
6.3.1. Criteriul Hurwitz de apreciere a stabilitii SLI continue ............................... 130
6.3.2. Criteriul Routh-Hurwitz de apreciere a stabilitii SLI continue..................... 131
6.3.3. Extinderea criteriilor Hurwitz i Routh-Hurwitz pentru aprecierea stabilitii SLI
discrete............................................................................................................................... 133
6.3.4. Criteriul Jury de apreciere a stabilitii SLI discrete....................................... 134

6.4 Criterii grafice pentru studiul stabilitii (sistemelor cu bucl de reacie)................. 135
6.4.1. Criteriul de stabilitate Nyquist ....................................................................... 135
6.4.2. Criteriul de stabilitate Bode........................................................................... 139
6.4.3. Locul rdcinilor ........................................................................................... 140
Bibliografie ....................................................................................................................... 148
Anexa I.............................................................................................................................. 150
AI.1. Tabelul transformatelor Laplace .......................................................................... 150
AI.2. Tabelul transformatelor Z .................................................................................... 151
Anexa II. Regula lui Mason pentru calculul funciei de transfer ................................... 154
Anexa IV. Indexul abrevierilor utilizate.......................................................................... 159
- TEORIA SISTEMELOR II. Studiul sistemelor reprezentate prin modele

intrare-stare-ieire -
I. DESCRIEREA SISTEMELOR PE SPAIUL STRILOR ...........................................5

1.1. Definiii .....................................................................................................................5
1.2. Modele matematice ISE. Conexiunea sistemelor......................................................10
1.2.1. MM-ISE pentru SDC ......................................................................................11
1.2.2. Conexiunea SLI continue de tip SISO pe spaiul strilor..................................13
1.2.3. MM-ISE pentru SDD ......................................................................................16
1.2.4. Conexiunea SLI discrete de tip SISO pe spaiul strilor ...................................19
1.2.5. Generalizarea MM-ISE pentru SDC i SDD....................................................20
1.3. Reprezentri (realizri) pe spaiul strilor prin diagrame ..........................................20
1.3.1. Realizri ale SLI cu timp continuu de tip SISO ...............................................21
1.3.2. Realizri ale SLI cu timp discret de tip SISO...................................................35
II. EVOLUIA STRILOR. SOLUIA ECUAIILOR DE STARE. METODE DE
REZOLVARE ....................................................................................................................39
2.1. Cazul SLI cu timp continuu .....................................................................................39
2.1.1. Evaluarea matricii fundamentale prin aproximare n serie Taylor ....................42
2.1.2. Evaluarea matricii fundamentale prin transformata Laplace.............................42
2.1.3. Evaluarea matricii fundamentale prin polinomul Lagrange-Sylvester ..............44
2.1.4. Evaluarea matricii fundamentale cu ajutorul teoremei Cayley-Hamilton..........46

2.1.5. Evaluarea matricii fundamentale prin diagonalizare sau canonizare Jordan......47
2.2. Cazul SLI cu timp discret.........................................................................................49
2.2.1. Evaluarea matricii fundamentale prin transformata Z ......................................51
2.1.2. Evaluarea matricii fundamentale prin polinomul Lagrange-Sylvester ..............56
2.1.3. Evaluarea matricii fundamentale cu ajutorul teoremei Cayley-Hamilton..........57
2.1.4. Evaluarea matricii fundamentale prin diagonalizare sau canonizare Jordan......58
2.3. Generalizarea soluiei ecuaiilor de stare ..................................................................59
III. CONVERSIA MODELELOR IE I ISE. ECHIVALENA SISTEMELOR ...........60
3.1. Conversia modelelor ISE n modele IE ....................................................................60
3.2. Conversia modelelor IE n modele ISE ....................................................................64
3.3. Echivalena sistemelor .............................................................................................65
IV. METODE DE DISCRETIZARE A SISTEMELOR PE SPAIUL STRILOR ......68
4.1. MM-ISE discret ataat unui SDC fr timp mort. Discretizarea sistemelor fr timp
mort pe spaiul strilor..........................................................................................................69
4.2. MM-ISE discret ataat unui SDC cu timp mort. Discretizarea sistemelor cu timp mort
pe spaiul strilor ..................................................................................................................72
4.2.1. Cazul tm<Te .....................................................................................................72
4.2.2. Cazul tmTe ...................................................................................................75
V. ANALIZA SISTEMELOR PE SPAIUL STRILOR. PUNCTE SINGULARE I
TRAIECTORIA DE STARE. STUDIUL STABILITII SISTEMELOR CONTINUE
I DISCRETE ....................................................................................................................79
5.1. Stabilitate extern. Stabilitate intern .......................................................................80
5.2. Studiul traiectoriei de stare i stabilitii pe spaiul strilor pentru un sistem de ordin II
liniar ....................................................................................................................................82
5.3. Analiza stabilitii pe baza valorilor proprii ale matricii de stare ..............................88
5.4. Analiza stabilitii prin criterii algebrice ..................................................................92
5.4.1. Criterii algebrice de stabilitate pentru SDC pe spaiul strilor ..........................92
5.4.1. Criterii algebrice de stabilitate pentru SDD pe spaiul strilor..........................94
5.5. Analiza stabilitii cu metoda direct Lyapunov .......................................................95
VI. PROPRIETILE STRUCTURALE ALE SISTEMELOR ................................... 101
6.1. Controlabilitatea sistemelor.................................................................................... 101
6.1.1. Criterii de controlabilitate.............................................................................. 103
6.1.2. Teorema de descompunere controlabil......................................................... 105
6.2. Observabilitatea sistemelor .................................................................................... 105

6.2.1. Criterii de observabilitate .............................................................................. 107
6.2.2. Teorema de descompunere observabil ......................................................... 109
6.3. Teorema de descompunere structural ................................................................... 109
6.4. Alte proprieti structurale ..................................................................................... 110
Bibliografie ................................................................................................................... 14813
Anexa I.............................................................................................................................. 150
AI.1. Tabelul transformatelor Laplace .......................................................................... 150
AI.2. Tabelul transformatelor Z .................................................................................... 151
Anexa II. Noiuni de baz n analiza i algebra funciilor matriceale ............................ 119
AII.1. Determinarea valorilor i vectorilor proprii......................................................... 120
AII.2. Determinarea matricii diagonale ......................................................................... 122
AII.3. Teorema Cayley-Hamilton ................................................................................. 124
Anexa III. Indexul abrevierilor utilizate ......................................................................... 127
I. NOIUNI INTRODUCTIVE PRIVIND CONCEPTELE DE

SEMNAL I SISTEM
1.1. Sisteme. Definiii

Este dificil definirea noiunii de sistem, datorit gradului foarte larg de generalitate pe
care l implic, deoarece acesta este utilizat n multe discipline tiinifice: informatic, fizic,
pedagogie, biologie, chimie, logic, matematic, sociologie, psihologie, filozofie, etc. De fapt,
din aceleai motive de generalizare nu se pot identifica direciile i coninuturile unice ale
Teoriei Sistemelor ca disciplin, ci mai mult sunt fixate ramificaiile specifice fiecrui
domeniu de studiu. Din alt punct de vedere Teoria Sistemelor poate constitui o punte de
legtur interdisciplinar ce are ca i concept de baz sistemul.
Dac ne orientm atenia asupra societii umane, aceasta este compus din sisteme
care se modific n timp i sunt organizate dup nite principii, respectiv interacioneaz cu
mediul nconjurtor sau cu alte sisteme. O definiie asemntoare care se potrivete ntr-un
sens mai larg i sistemelor tehnice (deci i domeniului ingineriei sistemelor) a formulat-o nc
din anul 1932 savantul L. Von Bertalanffy. Sistemul este un ansamblu de entiti sau elemente
componente de diferite naturi, identice sau nu, unite prin interdependen sau interaciune
pentru a forma un ntreg (Fig. 1.1).
Prin interdepende se neleg acele legi i principii care guverneaz fenomenele ce
stau la baza funcionrii sistemelor, iar prin interaciune sunt specificate interconexiunile
dintre elementele componente. Sistemele mai sunt caracterizate i prin atributele datorate
elementelor componente (a1...am, b1...bn). Ansamblul componentelor confer sistemului un
caracter structural, interdependenele i interconexiunile dau sistemului o funcionalitate. n
acelai timp exemplificarea unui sistem l delimiteaz de lumea nconjurtoare, dar aceasta nu
exclude posibilitatea ca un sistem s devin o entitate, parte component a unui alt sistem.
Fig. 1.1. Structura general a unui sistem

Pornind de la ultima definiie i de la sensul cuvntului teorie se consider

urmtoarea definiie general a Teoriei Sistemelor.
Definiie: Teoria Sistemelor reprezint ansamblul de cunotiine independente de
aplicaii ce pot fi folosite pentru interpretarea i studiul structural i funcional al sistemelor de
orice natur.
Dei n funcie de natura lor se disting o varietate de sisteme (precum cele biologice,
social-politice, etc.), din punct de vedere tehnic prezint importan sistemele fizice
(mecanice, electrice, termice, electronice). Aceste sisteme reprezint o categorie aparte care
permit desfurarea unor procese fizice (fizico-chimice), deci a unor transformri temporale i
spaiale care implic n general fenomene de transfer de materie, mas i energie.
Din punct de vedere al relaiei cu mediul nconjurtor, un sistem fizic SF va fi
caracterizat prin dou categorii de mrimi:
- mrimi de intrare, notate cu variabila u(t), denumite i mrimi cauz care
influeneaz din exterior evoluia n timp a SF;
- mrimi de ieire, notate cu variabila y(t), denumite i mrimi efect care permit
interpretarea evoluiei n timp a SF.
n general un SF poate avea un numr supraunitar de intrri i ieiri, iar n acest caz
mrimile sunt caracterizate prin variabile vectoriale:
u (t ) = [u1 (t ) ... u m (t )] , u R mx1
T
(1.1)
[ ]
y (t ) = y1 (t ) ... y p (t ) , y R px1
T
unde m i p reprezint numrul de intrri i ieiri ale SF.

Pe lng aceste dou categorii de mrimi, denumite mrimi exogene (exterioare), mai
este folosit i o a treia categorie de mrimi, considerate a fi interioare sistemelor, denumite
mrimi de stare, caracterizabile prin intermediul variabilelor de stare, notate unitar n Teoria
Sistemelor TS cu x(t).
x(t ) = [x1 (t ) ... x n (t )] , x R nx1
T
(1.2)
Totalitatea mrimilor de intrare, de ieire i de stare referitoare la un SF alctuiesc
mrimile caracteristice ale sistemului i ele ajut la descrierea calitativ i cantitativ a
fenomenelor din acel SF. Caracterizarea matematic a unui SF presupune asocierea unui
model matematic MM adecvat, adic a unor relaii ce conin atributele entitilor sistemului
(fie ele mrimi de structur sau variabile).
n funcie de atributele variabile coninute n caracterizarea matematic a SF (mrimile
caracteristice sistemului) se evideniaz:
1. Relaii IE, ce conin doar mrimi de intrare i de ieire din sistem: P(u (t ), y (t )) = 0
2. Relaii ISE, ce conin toate mrimile caracteristice SF: P(u (t ), x (t ), y (t )) = 0

Ultima categorie de mrimi introdus (de stare), precum i studiul sistemelor prin
modele matematice intrare-stare-ieire MM-ISE sunt tratate n volumul al doilea al acestei
cri1 . Din aceast cauz, n continuare, se vor folosi n aceast prim parte doar mrimi
exogene sistemelor (de intrare i ieire) i implicit modele matematice intrare-ieire MM-IE.
Se consider pentru nceput un sistem abstract caracterizat prin relaiile (1.3).
Pi (v j ) = 0 , i = 1, r i j = 1, m + p (1.3)
unde vj reprezint mrimile exogene, atribute variabile ale sistemului.

Definiie: Procedura prin care variabilele exterioare sunt separate n variabile cauz i
variabile efect se numete orientarea sistemului, iar relaiile intrare-ieire IE devin:
Pi (u j , y k ) = 0 , i = 1, r , j = 1, m i k = 1, p (1.4)
Definiie: Se numete realizare fizic stabilirea unei corespondene univoce ntre un

sistem abstract i unul fizic.
Un sistem abstract orientat i un sistem fizic respect ntotdeauna principiul
cauzalitii, principiu interpretat prin dou aspecte:
- evoluia n timp este direcionat n sensul trecut-prezent-viitor;
- evoluia ieirilor y(t) este condiionat de evoluia intrrilor u(t) i a strii iniiale
a sistemului x0(t).
sau altfel definit, ieirile sistemului la un moment dat de timp t1, y(t1) depind numai de starea
iniial a sistemului x(t0) i de evoluia intrrilor u(t) pe intervalul de timp t[t0,t1].
Un sistem care nu respect principiul cauzalitii este un sistem anticipativ, unde
ieirile la un moment de timp dat depind de evoluia mrimilor de intrare la momente de timp
ulterioare. Este evident c sistemele fizice sunt neaticipative, de unde i denumirea de sisteme
cauzale. Ca o consecin rezult c un sistem abstract este realizabil fizic doar dac respect
principiul cauzalitii.
Construcia unui MM-IE (chiar i MM-ISE), adic procesul de obinere a descrierii
matematice pentru un SF sau procesul de abstractizare se face prin dou metode:
- pe baza unor analize teoretice i analitice i a unor cunotiine cu privire la
natura SF, cunoscut sub denumirea de identificare analitic sau mai simplu
modelare;
1
Oltean Stelian Emilian - Teoria Sistemelor II. Studiul sistemelor reprezentate prin MM-ISE.
- pe baza unor experimente, din analiza semnalelor funcionale (exogene) corelate,

cteodat, cu informaiile furnizate de o analiz teoretic efectuat n prealabil,
cunoscut sub denumirea de identificare experimental sau mai simplu
identificare.
Particularitile i etapele specifice determinrii MM, precum i corectitudinea
descrierii calitative i cantitative sunt tratate n discipline i cri de specialitate dedicate, cu
denumiri apropiate celor dou noiuni (Modelare i simulare, Identificarea sistemelor,
Identificarea experimental a sistemelor, etc.).
n ceea ce privete MM obinut, acesta este considerat adecvat scopului propus dac
satisface cteva cerine:
- MM trebuie s conin un numr limitat de parametri, care pot fi determinai
analitic sau experimental, astfel nct s reprezinte o aproximare simplificat a
realitii, dar care s redea proprietile i fenomenele eseniale ale SF;
- complexitatea MM depinde de precizia dorit n descrierea comportrii
sistemului;
- MM trebuie s fie suficient de general astfel nct s caracterizeze toate
sistemele din aceeai categorie, iar parametrii determinai au n general
semnificaii fizice;
- MM trebuie s aib o form utilizabil.
Cum sistemele fizice sunt caracterizate prin procese cu transfer de materie, acestea
implic de fapt fenomene de stocare sau acumulare i disipare a energiei care nu se realizeaz
instantaneu. Deci, sistemele fizice prezint o anumit dinamic. Din acest motiv, deseori, un
sistem fizic caracterizat printr-un model matematic adecvat, mai este denumit i sistem
dinamic SD.
Legtura ntre SF, SD, sistem abstract i MM este redat n figura 1.2.
Fig. 1.2. Legtura dintre SF, SD, MM

1.2. Semnale. Definiii

Noiunea de semnal este ntlnit foarte des alturi de noiunea de sistem, mai ales n
ceea ce privete comunicarea ntre componentele sistemelor (interaciunea dintre acestea),
prin intermediul mrimilor de intrare i ieire.
Semnalul poate fi definit ca o mrime fizic ce poate constitui un suport purttor de
informaie. Cele dou noiuni nu trebuie confundate, deoarece informaia presupune existena
unei metodologii de msurare i a unor criterii, respectiv cunoaterea mulimii valorilor
posibile. De fapt, informaia este prezent n realitatea fizic prin intermediul semnalelor de
diferite tipuri.
Orice semnal se definete analitic prin intermediul unor funcii f(t), adic a unei relaii
de legtur ntre domeniul de definiie D al variabilei independete t i codomeniul valorilor
funiei C. Variabila independent t este n cele mai multe cazuri timpul, iar funcia f este o
aplicaie ce asociaz fiecrei variabile t elemente din mulimea valorilor funciei f.
Din punct de vedere al ingineriei sistemelor semnalele sunt purttoare de informaii
referitoare la evoluia sistemelor fizice. n continuare semnalele vor fi clasificate pe scurt n
funcie de tipul domeniului i codomeniului, fr a se da exemple i interpretri, acestea fiind
cuprinse ntr-un capitol special dedicat.
Dac se consider efectele pe care le produc asupra sistemelor, semnalele sunt utile,
dac introduc efecte dorite (de exemplu tensiunea de intrare ntr-un amplificator, tensiunea de
alimentare a unui motor) sau perturbatoare, dac introduc efecte nedorite (de exemplu
zgomotele suprapuse peste semnalul de intrare util la un amplificator, cuplul rezistent la un
motor).
Semnalele, utile sau perturbatoare, se grupeaz: [Pre]
a) n funcie de tipul mulimii de definiie D (domeniu)
- semnale continue n timp sau cu timp continuu, ce prezint o dependen
continu a mrimii fizice n raport cu variabila independent: f (t ),t [0, ) ;
0, t [kTe , (k + a )Te ],0 < a < 1, k = 0,1,2...

- semnale discontinue n timp: f (t ) ;
= 0, rest
- semnale discrete n timp sau cu timp discret, ce prezint un domeniu de valori
discrete, adic o secven temporal de valori corespunztoare unor momente de
timp discret.
Dac succesiunea de valori (impulsuri) n cazul semnalului discret se obine plecnd
de la un semnal continuu, lund valorile acestuia doar la momentele de timp discret tk=kTe,
unde Te este perioada de eantionare constant, atunci semnalul se mai numete eantionat:
f (t ), t = t k = kTe , Te = ct., k = 0,1, 2...
Fig. 1.3. Clasificarea semnalelor dup tipul domeniului D

b) n funcie de tipul mulimii C (codomeniu)
- semnale cu valoare continu, pentru care codomeniul reprezint o mulime
compact;
- semnale cu valoare cuantizat, pentru care codomeniul reprezint o mulime
numrabil.
Fig. 1.4. Clasificarea semnalelor dup tipul codomeniului C

Clasificarea semnalelor n una din categorii nu este condiionat. Astfel, un semnal
poate fi discontinuu n timp i cu valoare cuantizat. Semnalele continue n timp i cu valoare
continu se numesc semnale continue i sunt specifice n ingineria sistemelor elementelor
clasice (electrice, electronice, mecanice, hidraulice, pneumatice). Semnalele continue n timp
i cu valoare cuantizat sunt prezente sub forma unor extensii continue a semnalelor cu timp
discret i sunt specifice unor scheme ce conin att elemente clasice, ct i componente
moderne (microprocesoare, calculator). [Pre]
c) n funie de modul de prezentare a informaiei coninute n semnal
- semnale necodificate, pentru care purttoarea coninutului informaiei este chiar
valoarea semnalului la un moment dat;
- semnale codificate pentru care coninutul informaiei este un cod reprezentat sub
forma unei succesiuni de impulsuri transmis la un moment dat.
Operaia de codificare survine de obicei n urma unei operaii de eantionare a unui

semnal continuu i cuantizrii eantionului la un moment dat.
Fie f(t) un semnal continuu, f(tk) semnalul eantionat, f(tk) semnalul cuantizat, iar
fcod(tk) valoarea codificat a semnalului eantionat i cuantizat atunci reprezentarea grafic a
codificrii informaiei este dat n figura 1.5. Transmisia codului corespunztor valorii
eantionate i cuantizate din semnalul continuu iniial se face n paralel sau serie.
Fig. 1.5. Procesul de codificare a informaiei

Semnalele cu timp discret cu valoare cuantizat (i de obicei codificat) sunt specifice
n ingineria sistemelor, elementelor moderne cu dispozitive numerice, motiv pentru care mai
sunt i denumite semnale digitale (numerice).
Semnalele, indiferent de clasificarea lor (n funcie de tipul domeniului sau
codomeniului), au o comportare determinist sau nu. Un semnal are o comportare
determinist dac poate fi reprezentat matematic prin funcii concrete, iar experimentul care a
generat forma de und, repetat n aceleai condiii va conduce la acelai rezultat. Un semnal
are o comportare nedeterminist dac evoluia acestuia n raport cu variabila independent
este ntmpltoare i nu poate fi transpus ntr-o form matematic concret, ci doar
reprezentat grafic sau apreciat probabilistic prin intermediul distribuiei semnalului. n
aceast situaie experimentele identice repetate n aceleai condiii pot produce rezultate
diferite probabilistice. Semnalele nedeterministe mai sunt denumite i semnale stohastice.
1.3. Clasificarea sistemelor

Sistemele pot fi clasificate n funcie de caracteristicile coninute n descrierea
realizat de modelul matematic n:
a) sisteme simple sau complexe
n funcie de complexitatea sistemelor, se disting sisteme simple (ce conin un numr
redus de entiti i interaciuni ntre acestea) i sisteme complexe (cu multe entiti
componente i interaciuni ntre acestea). n ingineria sistemelor mai sunt cunoscute i sisteme
monovariabile la intrare i ieire (SISO-Single Input Single Output), respectiv sisteme

multivariabile la intrare i ieire (MIMO-Multi Input Multi Output).
b) sisteme deterministe sau stohastice
n funcie de forma semnalelor de ieire un sistem este considerat determinist dac
semnalele de ieire sunt determinate univoc de semnalele de intrare, iar parametrii sistemului
sunt cunoscui cu exactitate.
La sistemele stohastice indiferent de semnalele aplicate sistemului exist mai multe
valori posibile ale semnalelor de ieire datorate variabilelor aleatorii din descrierea sistemului.
Fiecare valoare are o anumit probabilitate de apariie pentru aceleai semnale de intrare.
Se elimin pentru cazul sistemelor stohastice situaia n care semnalele de ieire sunt
stohastice doar datorit existenei unui semnal de intrare stohastic.
c) sisteme statice sau dinamice
Dac la un sistem valorile semnalelor de ieire depind la un moment dat doar de
valorile semnalelor de intrare de la acel moment de timp atunci sistemul este static sau fr
memorie. Dac ns valorile semnalelor de ieire depind i de valorile semnalelor de intrare de
la momente de timp anterioare nvecinate atunci sistemul este dinamic sau cu memorie (adic
posed atribute de nmagazinare i disipare a energiei).
Sistemele fr memorie sunt considerate ideale deoarece n comportarea lor nu apar
regimuri tranzitorii i sunt caracterizate prin relaii de forma:
y (t ) = K u (t ) (1.5)
Din acest punct de vedere un sistem fr memorie, dar stohastic este reprezentat prin
relaii de forma:
y (t ) = K (x ) u (t ) (1.6)
unde este o variabil aleatoare.
d) sisteme staionare sau nestaionare
Sistemele sunt denumite staionare sau invariante dac parametrii de structur nu se
modific n timp, deci rmn constani. n caz contrar sistemele sunt nestaionare sau variante.
O caracteristic important a sistemelor invariante este aceea c poate fi efectuat o
translatare n timp a semnalelor exogene, adic valoarea i forma semnalelor de ieire nu
depind de momentul n care se aplic semnalele de intrare. Astfel, dac semnalele de intrare
u(t) produc efectele y(t), atunci rspunsul sistemului la semnalele de intrare u(t-) va fi
caracterizat prin mrimile y(t-), indiferent de timpul t i ntrzierea .
Dac totui variaia parametrilor de structur este suficient de lent n raport cu

comportarea dinamic a sistemului, atunci acesta poate fi considerat ca fiind un sistem
staionar sau invariant pe poriuni.
e) sisteme continue sau discrete
Sistemele care au asociate semnale de intrare, ieire continue, respectiv sunt
caracterizabile matematic prin funcii P : V , V i se poate asocia oricrei valori a
timpului o valoare univoc a funciei se numesc sisteme continue (netede sau analogice).
Sistemele care au asociate semnale de intrare, ieire discrete, respectiv sunt
caracterizabile matematic prin funcii P : Z V , V i se pot asocia valori ale funciei
numai la anumite valori ale timpului tk=kTe, cu Te=tk+1-tk, unde Te perioada de eantionare i
kZ, se numesc sisteme discrete (eantionate).
Sistemele dinamice nestaionare continue sunt caracterizate prin ecuaii difereniale,
iar cele discrete de ecuaii cu diferene.
y ' (t ) = P(u (t ) ) (1.7)
f) sisteme cu parametrii concentrai sau distribuii
Dac atributele de structur ale unui sistem pot fi nlocuite cu propritile lor
dependente de timp atunci sistemul are parametrii concentrai, dac ns acestea au proprieti
ce depind pe lng variabila independent timp i de alte variabile independente cu
semnificaie special atunci sistemele sunt cu parametrii distribuii.
Deoarece sistemul este un ansamblu de obiecte interconectate, aceast clasificare n
funcie de structura parametrilor poate fi interpretat i prin modul de propagare al efectului
semnalelor de intrare asupra obiectelor. Astfel, la un sistem cu parametrii concentrai o
excitaie aplicat la intrare se propag instantaneu la toate obiectele, n timp ce la un sistem cu
parametrii distribuii excitaia se propag cu anumit ntrziere n sistem, iar dac aceast
vitez este mic atunci se folosete n aproximarea propagrii timpul mort.
g) sisteme uniforme sau neuniforme
Exist situaii n care structura relaional a unui sistem sufer modificri, astfel nct
indiferent de comportarea atributelor i obiectelor, relaiile i interaciunile dintre acestea se
modific pe durata evoluiei sistemului i atunci acesta este neuniform.
P1 (u (t ), y (t ), t ) = 0, (")t < t 0
(1.8)
P2 (u (t ), y (t ), t ) = 0, (")t t 0
Dac sistemul nu implic modificri n structura relaional pe durata evoluiei n timp
atunci acesta este uniform:
P(u (t ), y (t ), t ) = 0, (")t (1.9)

h) sisteme liniare sau neliniare
Un sistem la care relaiile ntre mrimile utilizate n descrierea sistemului sunt
neliniare se numete sistem neliniar. n schimb un sistem uniform care are asociate relaii
liniare ntre mrimile sistemului este denumit sistem liniar. Dac, relaiile sunt liniare pe
segmente adiacente ale axei timpului atunci sistemul neuniform este considerat liniar pe
poriuni.
Sistemele liniare sunt caracterizate prin ecuaii (difereniale sau cu diferene) liniare i
admit principiul superpoziiei: rspunsul la mai multe semnale cumulate aplicate la intrare
poate fi obinut prin nsumarea rspunsurilor pentru fiecare semnal de intrare aplicat separat.
Pentru condiii iniiale nule i un semnal de intrare compus de forma u(t)=c1u1(t)+c2u2(t),
rspunsul sistemului satisface forma: y(t)=c1y1(t)+c2y2(t).
Un sistem care nu satisface principiul superpoziiei este neliniar.
n specificarea tipului de sistem se poate apela la una sau mai multe noiuni din
perechile prezentate. De exemplu se consider ecuaia diferenial general (1.10).
a n y n (t ) + ... + a1 y ' (t ) + a 0 y (t ) = bm u m (t ) + ... + b1 u ' (t ) + b0 u (t ) (1.10)
Aceast relaie poate s caracterizeze un sistem cauzal (propriu sau fizic realizabil)
dac nm, respectiv strict cauzal (strict propriu) dac n>m. n caz contrar sistemul este
necauzal deoarece el devine anticipativ, o caracteristic imposibil a sistemelor reale.
Dac sistemul este fizic realizabil, atunci el poate fi clasificat i astfel: n categoria
sistemelor simple (SISO), deoarece mrimile exogene sunt scalare, sau a sistemelor dinamice,
deoarece valoarea semnalului de ieire depinde i de evoluia anterioar a sistemului (posed
atribute de nmagazinare de energie), respectiv este continuu i cu parametrii concentrai
deoarece toate mrimile utilizate depind de o singur variabil independent (cu semnificaie
temporal) i au asociate valori univoce pentru fiecare moment de timp. n plus, dac relaia
nu sufer modificri n timp din punct de vedere al atributelor constante (parametrii a,b) sau
al conexiunilor ntre mrimile fizice sistemul este invariant i uniform. Sistemul caracterizat
prin relaia (1.10) se supune i principiului superpoziiei ceea ce l face liniar.
Cele mai multe sisteme tehnice simple sunt caracterizabile prin relaia (1.10). n figura
1.6 sunt prezentate dou exemple clasice de sisteme care se supun ideilor de mai sus, mai ales
dac considerm o modificare a parametrilor mult mai lent dect evoluia semnalelor.
Fig. 1.6. Exemple de sisteme tehnice (motor de curent continuu i resort elastic)
n teoria sistemelor nu trebuie specificate (i nu sunt specificate de obicei) toate
categoriile sistemelor, ci doar caracteristicile ce intereseaz mai mult pentru aplicaia sau
studiul efectuat. De exemplu un sistem discret variant este caracterizat prin relaia general:
a n y (k + n ) + ... + a1 (k ) y (k + 1) + a0 y (k ) = bm u (k + m ) + ... + b1 u (k + 1) + b0 u (k ) (1.11)
unde cel puin unul din parametrii ai, bj se modific n timp (n relaie a1 este variabil).
n cazul acestor sisteme discrete evoluia n timp este urmrit prin intermediul mrimilor
caracteristice din cnd n cnd, la momente discrete ale timpului, tk, k=0,1,2...Aceste
momente discrete de timp sunt n general echidistante la intervalul de timp Te, denumit
perioad de eantionare. Aceast prelucrare i observare a evoluiei SF din semnale continue
la momente discrete de timp poart denumirea de eantionare, realizat de ctre operatorul
uman sau de un dispozitiv specializat, i are ca rezultat analiza sistemelor prin secvenele de
valori u(k) i y(k), denumite eantioane ale semnalelor continue u(t) i y(t).
Fig. 1.7. Ilustrarea procesului de eantionare

Diferenierea sisteme continue i sisteme discrete este foarte important deoarece
fiecare categorie implic metode specifice pentru analiza i sinteza sistemelor.
II. SEMNALE. NOIUNI DE BAZ PENTRU STUDIUL

SISTEMELOR
n cazul teoriei sistemelor semnalele sunt foarte importante deoarece mrimile fizice
de la intrarea i ieirea sistemului sunt purttoare de informaii cu privire la evoluia SF.
Interpretarea semnalelor furnizeaz informaii deoarece SF rspund ntr-un anumit mod la
diferite semnale de intrare. n caz general, un sistem este reprezentat la modul cel mai
elementar grafic printr-un dreptunghi cu urmtoarele caracteristici:
- reprezint un fenomen fizic sau funcionalitatea sistemului;
- posed cel puin o intrare i cel puin o ieire;
- transferul de energie este ntotdeauna direcionat dinspre intrare spre ieire, iar
acestea din urm nu depind dect de structura elementului i semnalele de intrare.
Fig. 2.1. Reprezentarea grafic a unui sistem

Metodele de analiz i sintez a sistemelor sunt condiionate de forma semnalelor i
mprumut noiuni din teoria semnalelor, precum transformata Fourier, Laplace i Z, motiv
pentru care n acest capitol sunt tratate cteva exemple.
nc din capitolul introductiv a fost prezentat o clasificare a semnalelor n funcie de
mulimea momentelor de timp (continue sau discrete), de mulimea valorilor semnalului
(continue sau cuantizate) sau de coninutul informaiei (codificate sau necodificate).
Pe baza mulimilor matematice i clasificrilor realizate n primul capitol se rein
urmtoarele funcii matematice generale pentru descrierea semnalelor (Fig. 2.2):
f (t ) : , semnal cu timp continuu i valoare continu (denumit n continuare
semnal continuu);
f (t ) : Z , semnal cu timp continuu i valoare cuantizat;
f (n ) : Z , semnal cu timp discret i valoare continu (denumit n continuare
semnal discret);
f (n ) : Z Z , semnal cu timp discret i valoare cuantizat.
Dac valoarea semnalului este cunoscut cu precizie indiferent de clasificare i poate
fi scris matematic prin funcii de timp atunci semnalul este considerat deterministic. Dac
valoarea nu poate fi determinat precis, ci sunt cunoscute numai caracteristicile statistice, iar
funcia de timp mai depinde i de o variabil aleatoare atunci semnalul este stohastic.
Fig. 2.2. Exemple de semnale continue, discrete i cuantizate

n plus, considernd variabila t sau n independent, semnalul definit prin funcia
f (t ) : sau f (n ) : Z este par dac f (- t ) = f (t ) sau f (- n ) = f (n ) , impar dac
f (- t ) = - f (t ) sau f (- n ) = - f (n ) i periodic dac f (t + T ) = f (t ) sau f (n + N ) = f (n ) . T

sau N reprezint o valoare pozitiv, finit i constant, denumit perioada de baz a
semnalului.
Pentru situaia unui semnal continuu se mai definesc frecvena de baz n = 1 T i
frecvena unghiular de baz w = 2pn = 2p T . Pentru cazul discret frecvena unghiular este
w = 2p N .
Orice semnal poate fi descompus ntr-o sum de semnale pare i impare de forma:
1
x(t ) = x par (t ) + x impar (t ) = (x(t ) + x(- t )) + 1 (x(t ) - x(- t )) (2.1)
2 2
2.1. Semnale elementare

n studiul sistemelor sunt frecvent utilizate cteva semnale deterministe elementare
considerate tipice. Acestea au avantajul caracterizrii prin relaiile matematice simple, sunt
uor de reprezentat, asigur determinarea unor proprieti specifice sistemelor sau a unor
indicatori de performan. Cteva din aceste semnale sunt prezentate n acest capitol.
a) semnalul impuls unitate
Semnalul impuls unitate ideal a fost introdus de Dirac, motiv pentru care acest impuls
mai este denumit i impuls Dirac. Acesta se definete matematic astfel:
, t = 0
d (t ) : , d (t ) = cu proprietatea d (t )dt = 1 (2.2)
0, t 0 -
Impulsul Dirac consider o amplitudine infinit pe o lime infinit de mic, iar aria
acestuia este unitar. n realitate nu se pot obine impulsuri de acest tip, iar definirea
impulsului unitar se modific ntr-un impuls cu durat finit i amplitudine 1/.
1 t , - t 2 t t 2
d (t ) : , d (t ) = cu proprietatea d (t )dt = 1 (2.3)
0, t < -t 2 si t > t 2 -
Valorile duratei i amplitudinii sunt consecinele obligatorii pentru ndeplinirea

proprietii de existen a ariei unitare.
Semnalul impuls unitate este un semnal par d (- t ) = d (t ) care prezint un interes
matematic deosebit n procesul de eantionare i la efectuarea operaiei de convoluie cu
funcia Dirac. Aceste idei sunt tratate n subcapitole dedicate, ns considernd o funcie
oarecare determinist f(t) i operaia de convoluie cu simbolul *, semnalul Dirac respect
relaia (2.4).

f (t ) * d (t ) = f (t ) = f (t ) d (t - t )dt (2.4)
-
Semnalul impuls Dirac discret se definete cu relaia (2.5).

1, n = 0
d (n ) : Z , d (n ) = (2.5)
0, altfel
n figura 2.3 sunt prezentate grafic semnalul impuls Dirac, impuls unitate continuu i
discret.
Fig. 2.3. Semnalul Dirac, impuls unitate continuu i discret

b) semnalul treapt unitate
Semnalul treapt unitate, denumit i Heaviside, se definete matematic astfel:
1, t 0
s (t ) = 1(t ) : , s (t ) = (2.6)
0, t < 0
Semnalul treat unitate discret se definete matematic cu ajutorul relaiei (2.7).
1, n 0
s (n ) = 1(n ) : Z , s (n ) = = d (n - n0 ) (2.7)
0, n < 0 n0 =0
Figura 2.4 prezint grafic semnalul treapt unitate continuu i discret. Se observ c
semnalul treapt unitate corespunde unui semnal cu variaie discontinu n 0, sau n
(respectiv n0, pentru semnale discrete) dac se consider un semnal ntrziat, iar amplitudinea
este unitar.
Fig. 2.4. Semnalul Heaviside, treapt unitate, continuu i discret

Observaie: Acest semnal este important mai ales la studiul sistemelor stabilizatoare,
deoarece acestea au de obicei la intrare o referin constant, dar i la studiul comportrii
dinamice a altor sisteme.
c) semnalul ramp unitate
Semnalul ramp unitate se definete matematic cu ajutorul relaiei (2.8) (Fig. 2.5).
r (t ) : , r (t ) = t s (t ) (2.8)
Semnalul ramp unitate discret este descris matematic prin relaia (2.9).
n, n 0
r (n ) : Z , r (n ) = = n0 d (n - n0 ) (2.9)
0, n < 0 n0 = 0
Observaie: Acest semnal permite studiul sistemelor cnd la intrare se aplic un
semnal cu variaie constant, ns poate conduce la saturarea elementelor.
Fig. 2.5. Semnalul ramp unitate, continuu i discret

d) semnalul parabol unitate

Semnalul parabol unitate se definete prin relaia (2.10) i figura 2.6. [Pre]
t2
p(t ) : , p (t ) = s (t ) (2.10)
2
Semnalul parabol unitate discret este descris matematic prin relaia (2.11).
n 2 2 , n 0 n02
p(n ) : Z , p(n ) = = d (n - n0 ) (2.11)
0, n < 0 n0 = 0 2
Fig. 2.6. Semnalul parabol unitate, continuu i discret

Observaii:
Semnalele prezentate la subpunctele a,b,c,d au corespondente neunitate dac sunt
nmulite cu constante.
f p (t ) = A f (t ) (2.12)
ntre semnalele elementare prezentate exist urmtoarele proprieti:
dp(t ) dr (t ) ds (t )
= r (t ), = s (t ), = d (t ) sau
dt dt dt

(2.13)
d (t )dt = s (t ), s (t )dt = r (t ), r (t )dt = p(t )
- - -
Semnalele elementare prezentate la subpunctele a,b,c,d sunt considerate semnale

reprezentate prin funcii cu variaie polinomial de ordin redus utile n studiul sistemelor din
inginerie prin faptul c semnalele de intrare n sisteme pot fi aproximate pe un orizont de timp
finit prin combinaii ale acestora. Un astfel de exemplu de semnal este indicat n figura 2.7.
Fig. 2.7. Semnal de intrare descompus pe poriuni n semnale elementare

Exemplul 2.1
Se cere s se descrie matematic semnalele din figura 2.8.
Fig. 2.8. Exemple de semnale de intrare
t + t , t [- t ,0]
a, t [0,t ] a, n - n0
f1 (t ) = , f 2 (t ) = t - t , t (0,t ] , f 3 (n ) =
0, t [0,t ] 0, altfel 0, n < - n0

1 + t , t [- 1,0 )
t , t [0,1) 1, t [0,3) a , n = n 0
(2.14)
f 4 (t ) = 1, t [1,t ] , f 5 (t ) = , f 6 (n ) = b, n n1
0, altfel 2 - t , t [3,4] 0, altfel
0, altfel
n, n [0, n0 ]
f 7 (n ) =
0, altfel
Exemplul 2.2
Se cere s se reprezinte matematic semnalele din figura 2.8 prin descompunere n
funcii matematice elementare.
Primul semnal f1 se descompune cu ajutorul a dou semnale de tip treapt prezentate
n figura 2.9, iar relaia matematic este:
f1 (t ) = f11 (t ) + f 12 (t ) = a s (t ) - a s (t - t ) = a (s (t ) - s (t - t )) (2.15)
Se observ din figura 2.9 c pn la momentul de timp semnalul f1 este asemntor
cu un semnal treapt unitate, dar cu amplitudine diferit, ceea ce necesit nmulirea cu
constanta a a semnalului treat unitate. Anularea valorii semnalului iniial f1 dup un timp se
face prin scderea unui semnal treapt neunitate (de aceeai amplitudine a) ntrziat.
Fig. 2.9. Descompunerea semnalului f1 n funcii elementare

Semnalul f2 se obine tot prin descompuneri pe poriuni n funcii elementare, de tip
treapt i ramp, conform figurii 2.10 i relaiei (2.16).
Fig. 2.10. Descompunerea semnalului f2 n funcii elementare

f 2 (t ) = f 21 (t ) + f 22 (t ) = (r (t + t ) - t s (t ) - r (t )) + (t s (t ) - r (t ) + r (t - t )) (2.16)
n mod asemntor pentru semnalele descrise prin funciile f3...f7 se obin urmtoarele
descompuneri matematice n funcii elementare:
f 3 (n ) = a s (n + n0 )
f 4 (t ) = (r (t ) - r (t - 1) - s (t - 1)) + (s (t - 1) - s (t - t )) = r (t ) - r (t - 1) - s (t - t )
f 5 (t ) = r (t + 1) - r (t ) - s (t - 3) + s (t - 3) - r (t - 3) + r (t - 4) =
(2.17)
= r (t + 1) - r (t ) - r (t - 3) + r (t - 4)
f 6 (n ) = a d (n - n0 ) + b s (n - n1 )
f 7 (n ) = r (n ) - r (n - n0 ) - s (n - n0 )
Exemplul 2.3
S se reprezinte matematic semnalele discrete din figura 2.11 cu ajutorul funciei
Dirac.
Fig. 2.11. Semnale discrete (succesiune de semnale Dirac)

f1 (n ) = 1 d (n + 4) + 0 d (n + 3) + 0 d (n + 2 ) - 2 d (n + 1) + 3 d (n ) + 1 d (n - 1) +
+ 0 d (n - 2 ) - 1 d (n - 3) = d (n + 4 ) - 2 d (n + 1) + 3 d (n ) + d (n - 1) - d (n - 3) (2.18)
f 2 (n ) = -d (n + 3) - d (n + 2) + d (n - 2 ) + d (n - 3) - semnal impar
Observaie: Acest exemplu prezint utilitatea funciei Dirac n procesul de eantionare
sau de reprezentare a semnalelor discrete, adic din punct de vedere matematic eantionarea
unui semnal se reprezint printr-o nmulire a semnalului iniial cu un tren de impulsuri Dirac.
Exemplul 2.4
S se construiasc un semnal ramp pe intervalul [0,1] prin aproximare cu ajutorul
unor semnale treapt (rezultnd un semnal ramp cuantizat pe subintervale).
Fig. 2.12. Semnal ramp unitate i ramp cuantizat

rc(t ) = 0.25 s (t - 0.25) + 0.25 s (t - 0.5) + 0.25 s (t - 0.75) + 0.25 s (t - 1) -
(2.19)
- s (t - 1.25)
e) semnalul sinusoidal
Semnalul sinusoidal este un exemplu de semnal cu variaie armonic n timp foarte
util n studiul comportrii dinamice ale sistemelor, respectiv pentru studiul n frecven al
acestora.
Semnalul sinusoidal continuu se definete matematic cu relaia (2.20) i figura 2.13.
s (t ) : , s (t ) = A sin (w t + j 0 ), w > 0 (2.20)

unde A este amplitudinea semnalului;
- pulsaia semnalului sau frecvena unghiular, =2=2/T;
- frecvena semnalului;
T - perioada semnalului;
0 - faza iniial a semnalului (defazajul), care de obicei se consider 0.
Semnalul sinusoidal discret obinut din semnalul continuu se definete matematic cu
relaia (2.21).
s (n ) : Z , s (k ) = A sin (w t k + j 0 ), w > 0 (2.21)
unde tk=kT este momentul de timp discret care determin eantionata semnalului
continuu;
Te - perioada de eantionare.
Fig. 2.13. Semnal sinusoidal continuu i discret (vezi anexa)

Pentru caracterizarea complet a informaiei cuprinse ntr-un semnal sinusoidal s(t) pe
baza eantioanelor s(k), valoarea Te trebuie s satisfac teorema eantionrii Shannon:
1 1
Te < T , f e > 2 f ,we > w (2.22)
2 2
Consecina teoremei Shannon este c fiecare semiperioad a semnalului iniial
continuu este susinut cu minim un eantion n secvena s(k).
Dac nu se respect condiia de eantionare atunci vor aprea componente strine de
semnal n structura semnalului eantionat i reconstrucia semnalului continuu nu mai este
posibil deoarece este nsoit de fenomenul de falsificare a informaiei din semnalul iniial
(fenomen cunoscut sub denumirea de aliasing). Aceast problem va fi detaliat n
subcapitolul dedicat procesului de eantionare.
Un semnal sinusoidal este periodic, iar valorile semnalului se repet dup perioada T.
s (t ) = s (t + T ) (2.23)
Fie un semnal sinusoidal discret caracterizat prin:

s (n ) : Z , s (n ) = A sin (W n + j 0 ) (2.24)
Semnalul s(n) este periodic dup N intervale discrete dac se repet valorile acestuia:
s (n ) = s (n + N ) (2.25)
unde N numr natural.
2 k p
s (n + N ) = A sin (W n + W N + j 0 ) W N = 2 k p W = (2.26)
N
unde k numr natural.
Dac este ales arbitrar nu rezult obligatoriu un semnal periodic, proprietatea fiind
valabil doar dac este multiplu de 2k.
Exemplul 2.5
Se consider semnalul sinusoidal discret (2.27) i se cere aflarea perioadei semnalului.
s (n ) = A sin (5 p n ) W = 5 p (2.27)
Condiia de periodicitate din relaia (2.26) furnizeaz posibilele perioade ale
semnalului sinusoidal discret.
2 k p 2 k p 2
W N = 2 k p N = = = k (2.28)
W 5 p 5
Deoarece N trebuie s fie un numr natural rezult:
k = 5,10,15,20... N = 2, 4,6,... (2.29)
Din relaia (2.29) rezult c valoarea minim pentru N=2, reprezentnd n acelai timp
perioada de baz a semnalului.
f) semnalul exponenial
Semnalul exponenial, continuu i discret, este prezentat n figura 2.14 i este definit
matematic prin relaiile (2.30).
Fig. 2.14. Semnal exponenial continuu i discret (vezi anexa)

B e at , t 0
x(t ) : , x (t ) = ,
0, t < 0
(2.30)
B r n , n 0
x(n ) : Z , x(n ) = , r = e aTe
0, n < 0
2.2. Operaii cu semnale

Exist mai multe tipuri de operaii aplicabile semnalelor care au rolul de a modifica
domeniul de definiie sau codomeniul.
2.2.1. Modificarea n aplitudine a semnalelor

Aceast operaie, denumit i scalare sau normalizare, transform codomeniul unui
semnal iniial prin nmulirea cu o constant, dar nu modific proprietile semnalului.
f (t ) : , f m (t ) = c f (t ) sau f (n ) : Z , f m (n ) = c f (n ) (2.31)
Fig. 2.15. Modificarea n amplitudine a semnalelor
2.2.2. Adunarea, scderea, nmulirea i mprirea semnalelor

Aceste operaii reprezint operaii elementare ntre dou semnale f1 i f2, mprumutate
din matematic i sunt aplicabile dac domeniile celor dou semnale sunt identice. n plus,
pentru operaia de mprire este obligatoriu ca semnalul la care se face mprirea s fie
diferit de zero.
f1 (t ) : , f 2 (t ) :
(2.32)
f (t ) = f1 (t ) + f 2 (t ), f (t ) = f1 (t ) - f 2 (t ), f (t ) = f 1 (t ) f 2 (t ), f (t ) = f1 (t ) / f 2 (t )
2.2.3. Scalarea n timp a semnalelor

Operaia de scalare n timp a unui semnal poate avea ca rezultat o compresie
temporal ( dac coeficientul a>1) sau o dilatare temporal (0<a<1).
f (t ) : , f m (t ) = f (a t )
(2.33)
f (n ) : Z , f m (n ) = f (a n )
Fig. 2.16. Scalarea n timp a semnalelor continue i discrete (comprimarea i dilatarea)

Se observ c datorit caracteristicilor semnalului discret i procesului de eantionare,
compresia i dilatarea acestui semnal sunt dou operaii dificile. Spre exemplu la compresia
semnalelor discrete au loc pierderi de informaii, deoarece n semnalul modificat nu se
regsesc toate informaiile iniiale. De fapt, compresia semnalelor discrete presupune
efectuarea unei eantionri a semnalului discret iniial.
2.2.4. Reflexia semnalelor n timp

Dac considerm un semnal continuu sau discret, f(t) sau f(n), reflexia n timp a
acestuia este descris prin relaiile (2.34).
f (t ) : , f m (t ) = f (- t )
(2.34)
f (n ) : Z , f m (n ) = f (- n )
n cazul unui semnal iniial par, f(t)=f(-t) sau f(n)=f(-n), deci prin reflexie acesta nu va
suferi modificri.
n figura 2.17 este prezentat reflexia n timp a semnalelor continue i discrete.
Fig. 2.17. Reflexia n timp a semnalelor continue i discrete
2.2.5. Translatarea semnalelor n timp

Un semnal original, continuu sau discret, se deplaseaz n timp cu ajutorul relaiilor:
f (t ) : , f m (t ) = f (t - t 0 ), t 0 0
(2.35)
f (n ) : Z , f m (n ) = f (n - n0 ), n0 0
unde t0>0 atunci semnalul este ntrziat i graficul semnalului original este deplasat
spre dreapta pe axa timpului;
t0<0 atunci semnalul este anticipat i graficul semnalului original este deplasat
spre stnga pe axa timpului.
Fig. 2.18. Translatarea n timp a semnalelor continue i discrete
2.2.6. Operaia de convoluie

Operaia de convoluie reprezint o operaie deosebit de important pentru studiul
sistemelor, deoarece aceasta permite determinarea semnalului de ieire dintr-un sistem, dac
se cunosc funcia ce caracterizeaz semnalul de intrare i funcia ce caracterizeaz ieirea
sistemului atunci cnd la intrare s-ar fi aplicat un impuls ideal Dirac.
Definiie: Funcia ce caracterizeaz ieirea sistemului la o intrare Dirac se numete

funcie pondere.
Operaia de convoluie se aplic n mod diferit, n funcie de tipul semnalelor i
sistemelor (continue sau discrete).
Se consider, pentru nceput, dou semnale continue caracterizate prin relaiile
u (t ) : i h(t ) : , operaia de convoluie ntre cele dou semnale se definete
prin relaia (2.36).

y (t ) = u (t ) * h(t ) = u (t ) h(t - t )dt (2.36)
-
Datorit specificului operaiei i prezenei integralei, operaia de convoluie a

semnalelor continue mai este denumit i integrala de convoluie.
n cazul aplicaiei n teoria sistemelor continue, dac se consider h(t) funcia pondere
continu a sistemului, atunci operaia de convoluie furnizeaz ieirea continu din sistem la
orice semnal de intrare continuu u(t).
Exemplul 2.6
Fie funcia pondere h(t) i semnalul de intrare continuu u(t), descrise prin relaiile
(2.37) i figura 2.19.
Fig. 2.19. Semnalele u(t) i h(t)

e - t , t 0 2, t [-1,1]
h(t ) = i u (t ) = (2.37)
0, t < 0 0, t (- , -1) (1, )
Pentru a efectua operaia de convoluie se apeleaz la metoda grafic combinat cu
rezolvarea integralei. n interiorul integralei semnalele prezint cteva modificri
exemplificate n figura 2.20. Semnalul de intrare u(t) sufer doar o schimbare de variabil
t t , iar funcia pondere prezint o schimbare de variabil t t , o reflexie n timp i o
translatare cu t valori.
Fig. 2.20. Modificri necesare semnalelor u(t) i h(t)

Deoarece integrala de convoluie este studiat pe tot domeniul de timp, aceasta se
determin mai uor pe segmentele obinute prin modificarea relativ a poziiei celor dou
grafice n funcie de parametrul de translatare t. Din acest motiv funcia pondere obinut n
ultimul grafic din figura 2.20 nu este fixat la un sistem de referin, iar integrarea se va face
prin modificarea parametrului t.
n figura 2.21 sunt indicate trei cazuri posibile de poziionare a celor dou semnale.
Fig. 2.21. Determinarea segmentelor de integrare prin deplasarea h(t-)

Din poziia relativ a celor dou semnale din figura 2.21 se disting trei cazuri:
a) t<-1, cnd nu exist suprapunere temporal ntre cele dou semnale i
integrala pe acest segment devine nul.
t
y (t ) = u (t ) * h(t ) = u (t ) h(t - t )dt = 0 (2.38)
-
b) t[-1,1), cnd exist o suprapunere temporal parial ntre cele dou

semnale, iar operaia de convoluie este:
t t
y (t ) = u (t ) * h(t ) = u (t ) h(t - t )dt = 2 e -(t -t ) dt = 2 - 2 e -t -1 (2.39)
-1 -1
c) t1, cnd exist o suprapunere temporal total ntre cele dou semnale, iar
operaia de convoluie devine:
1 1
( )
y (t ) = u (t ) * h(t ) = u (t ) h(t - t )dt = 2 e -(t -t ) dt = 2 e - e -1 e -t (2.40)
-1 -1
Din relaiile (2.38)-(2.40) se obine rezultatul final al operaiei de convoluie ntre cele
dou semnale sau rspunsul sistemului caracterizat prin funcia pondere la intrarea dat u(t).
0, t < -1

y (t ) = u (t ) * h(t ) = 2 - 2 e -t -1 , t [- 1,1) (2.41)
( )
2 - -1 -t , 1
e e e t
Fig. 2.22. Rspunsul sistemului laintrarea u(t)
Exemplul 2.7
Fie funcia pondere h(t) i semnalul de intrare continuu u(t), descrise prin relaiile
(2.42) i figura 2.23.
Fig. 2.23. Semnalele u(t) i h(t), u() i h(t- )

1, t [0, 2] 1, t [2, 4]
h(t ) = i u (t ) = (2.42)
0, t (- ,0) (2, ) 0, t (- ,2 ) (4, )
Pentru a efectua operaia de convoluie semnalul de intrare u(t) sufer o schimbare de
variabil t t , iar funcia pondere necesit o schimbare de variabil t t , o reflexie n
timp i o translatare cu t valori (Figura 2.23).
Din poziia relativ a celor dou semnale (prin deplasarea funciei pondere n funcie
de parametrul t) prezentat n figura 2.24 se disting patru cazuri:
a) t<2, semnalele nu sunt suprapuse i integrala pe acest segment devine nul.
t
y (t ) = u (t ) * h(t ) = u (t ) h(t - t )dt = 0 (2.43)

-
b) t[2,4), cnd exist o suprapunere temporal parial ntre cele dou

semnale, iar operaia de convoluie este:
t
y (t ) = u (t ) * h(t ) = u (t ) h(t - t )dt = t

t
2
=t-2 (2.44)
2
c) t-2[2,4], cnd exist o suprapunere temporal total ntre cele dou

semnale, iar operaia de convoluie devine:
4
y (t ) = u (t ) * h(t ) = u (t ) h(t - t )dt = t

4
t -2
= 6-t (2.45)
t -2
d) t-2>4, semnalele nu sunt suprapuse i integrala pe acest segment devine

nul.

y (t ) = u (t ) * h(t ) = u(t ) h(t - t )dt = 0 (2.46)
t -2
Fig. 2.24. Determinarea segmentelor de integrare prin deplasarea h(t-)

Din relaiile (2.43)-(2.46) se obine rezultatul final al operaiei de convoluie ntre cele
dou semnale sau rspunsul sistemului caracterizat prin funcia pondere la intrarea dat u(t).
0, t (- ,-2 ) (6, )

y (t ) = u (t ) * h(t ) = t - 2, t [2, 4) (2.47)
6 - t , t [4,6]

Fig. 2.25. Rspunsul sistemului la intrarea u(t)

Se consider n continuare dou semnale discrete caracterizate prin u (n ) : Z i
h(n ) : Z , operaia de convoluie ntre cele dou semnale se definete prin relaia (2.48).

y (n ) = u (n ) * h(n ) = u(k ) h(n - k ) (2.48)
k = -
Datorit specificului operaiei i prezenei sumei, operaia de convoluie a semnalelor

discrete mai este denumit i suma de convoluie.
Dac se consider h(n) funcia pondere a unui sistem discret, iar u(n) semnalul de
intrare n sistem, atunci operaia de convoluie are ca rezultat rspunsul sistemului la intrarea
specificat.
Exemplul 2.8
Se dau dou semnale discrete indicate n figur 2.26.
- 1, n = 0
1, n = 0 - 2, n = -2
- 1, n = 1

h(n ) = i u (n ) = 1, n = -1 (2.49)
2, n = -1 2, n = 1
0, rest
0, rest
Determinarea rezultatului operaiei de convoluie se poate face prin metoda analitic

sau grafic. Metoda analitic presupune folosirea formulei (2.48) pentru determinarea fiecrui
element din rezultatul y(n).
y (0 ) = u (- 3) h(0 - (- 3)) + u (- 2) h(0 - (- 2 )) + u (- 1) h(0 - (- 1)) + u (0 ) h(0) +
+ u (1) h(0 - 1) + u (2 ) h(0 - 2) + u (3) h(0 - 3) = 2
y (1) = u (- 3) h(1 - (- 3)) + u (- 2) h(1 - (- 2)) + u (- 1) h(1 - (- 1)) + u (0) h(1) +
(2.50)
+ u (1) h(1 - 1) + u (2) h(1 - 2 ) + u (3) h(1 - 3) = 3
y (2 ) = -2; y (3) = 0; y (4) = 0...
y (- 1) = 1; y (- 2 ) = 0; y (- 3) = -4; y (- 4 ) = 0...
Fig. 2.26. Semnalele h(n) i u(n), respectiv rezultatul convoluiei y(n)

Metoda grafic presupune construcia grafic a fiecrui element al semnalului

rezultant dup procedura exemplificat pentru y (0 ) = u(k ) h(0 - k ) .
k = -
Pentru elementul y(0) determinarea sumei de convoluie presupune la nceput

efectuarea unei modificri de variabil n k pentru semnalul u(n), i a unei schimbri de
variabil n k , urmat de o reflexie n timp discret i translatare cu n=0 valori pentru
semnalul h(n). Apoi, conform operaiei de convoluie, valoarea y(0) se obine prin nmulirea
valorilor semnalelor u(k) i h(0-k) de pe graficele modificate corespunztoare momentelor de
timp discret k i nsumarea rezultatelor pariale (Figura 2.27).
Fig. 2.27. Procedura de determinare grafic a unui element din rezultatul operaiei de convoluie
Pentru alte momente de timp discret valorile y(n) ale rezultatului operaiei de
convoluie se obin n mod similar, modificnd valoarea n de translaie a semnalului h(n-k).
2.3. Studiul n frecven al semnalelor

Cteodat studiul n timp al semnalelor nu pune n eviden toate caracteristicile dorite
ale sistemelor, mai ales dac semnalele de la intrarea sau ieirea acestuia nu sunt elementare,
ci sunt compuse. n aceast situaie trecerea semnalelor ntr-un alt domeniu, cum este cel de
frecven, permite descompunerea acestora n componente armonice elementare de frecvene
i amplitudini diferite, respectiv analiza sistemului n cauz.
Trecerea din domeniul timp n domeniul frecven are la baz dezvoltarea n serie
Fourier i transformata Fourier n cazul semnalelor i sistemelor continue i dezvoltarea n
serie Fourier discret i transformata Fourier discret n cazul semnalelor i sistemelor
discrete.
2.3.1. Dezvoltarea n serie Fourier a semnalelor continue

Unui semnal analogic (continuu) de durat infinit i periodic i se poate determina
seria Fourier, adic poate fi descompus n componente spectrale a cror frecven este
multiplu al frecvenei fundamantale, componente cunoscute i sub denumirea de componente
armonice.
Fig. 2.28. Semnal periodic cruia i se poate determina seria Fourier

n figura 2.28 f(t,T) reprezint un semnal periodic continuu, T este perioada
fundamental a semnalului, dependent de frecvena fundamantal (frecvea unghiular
fundamental 0=2 ).
Seria Fourier prezint mai multe forme matematice. Dintre acestea forma cea mai
ntlnit este cea trigonometric:

1
f (t , T ) = A0 + [Ak cos(k w 0 t ) + Bk sin (k w 0 t )] (2.51)
2 k =1
unde coeficienii Ak, Bk sunt coeficienii seriei Fourier care dau amplitudinea armonicii
k de frecven k0 sau amplitudinea componentei spectrale de ordin k i se calculeaz cu
relaiile (2.52).
t 0 +T
2
Ak =
T f (t, T ) cos(k w t )dt
t0
0
t 0 +T
(2.52)
2
Bk =
T f (t, T ) sin (k w t )dt
t0
0
iar componenta continu a semnalului se determin cu relaia (2.53).

t 0 +T
2
A0 =
T f (t , T )dt
t0
(2.53)
Forma trigonometric a seriei Fourier se poate scrie sub o form exponenial:

t0 +T
1
f (t , T ) = C k e j(kw0 t ) , C k = f (t , T ) e
- j ( k w 0 t )
dt (2.54)
k = - T t0
Ck reprezint coeficienii compleci ai seriei Fourier.

Modulul coeficienilor Ck ai seriei Fourier formeaz spectrul de densitate al

semnalului iniial f(t,T). Partea real i partea imaginar a coeficienilor formeaz dou serii,
una de sinusuri i una de cosinusuri, conform relaiei trigonometrice (2.55).
M e j a = M (cos(a ) + j sin (a )) (2.55)
Demonstraie:
Cu ajutorul relaiei (2.55) rezult:
e j ( k w0 t ) + e - j( k w0 t ) e j (k w0 t ) - e - j ( k w0 t )
cos(k w 0 t ) = i sin (k w 0 t ) = (2.56)
2 2 j
Relaiile (2.56) se nlocuiesc n relaia (2.51).

e j ( k w0 t ) + e - j ( k w0 t ) e j (k w0 t ) - e - j ( k w0 t )
f (t , T ) = Ak + Bk =
k =0 2 2 j

A - j Bk j ( k w0 t )
A + j Bk - j( k w0 t )
A - j Bk j( k w0 t )
= k e + k e = k e = (2.57)
k =0 2 k =0 2 k = - 2

= C
k = -
k e j(k w0 t )
Legtura ntre coeficieni este dat prin relaia (2.58).

Ak - j Bk
Ck =
2
(
Ak = C k + C k* ; Bk = C k - C k* j; A0 = 2 C 0 ) (2.58)
t 0 +T
1
f (t , T ) e
j ( k w 0 t )
C k* = dt
T t0
Forma seriei Fourier care pune cel mai bine n eviden amplitudinea i faza
componentelor spectrale de ordin k este cea armonic.

M0
f (t , T ) = + M k cos(k w 0 t + f k )
2 k = - (2.59)
Mk = A + B , f k = - arctg ( Bk Ak )
2
k
2
k
Exemplul 2.9
Se d funcia periodic din figura 2.29.
Fig. 2.29. Semnal periodic

Din acest semnal se reine perioada T=4T1 din jurul originii timpului.
1, t < T1

f (t , T ) = T (2.60)
0, T1 < t <
2
Se cere s se afle seria Fourier n form exponenial i trigonometric.
T 2 T T1
1 1 1 1
C k = f (t , T ) e - jk w0 t dt = e - jkw0 t dt = e - jk w0 t =
T -T 2 T -T1 j k w0 T -T1
-
1
j k w0 T
( )
e - jk w0 T1 - e + jk w0 T1 =
2 j
j k w0 T
sin (k w 0 T1 ) =
1
k p
sin (k w0 T1 ) (2.61)
T T
1 1 1 1 2 T1
C 0 = 1dt = t = ,k = 0
T -T1 T -T1 T
Introducnd coeficienii (2.61) n relaia (2.54) rezult forma exponenial (2.62).

2 T1
1
f (t , T ) = + sin (k w 0 T1 ) e j( k w0 t ) (2.62)
T k = - k p
k 0
Forma trigonometric presupune determinarea coeficieniilor A i B.

4 T1
A0 = 2 C 0 =
T
T T1
1 1 1 1
C = e jk w0 t dt =
*
e j k w0 t = sin (k w 0 T1 )
j k w0 T k p
k
T -T1 -T1 (2.63)
2
Ak = C k + C k* = sin (k w 0 T1 )
k p
( )
Bk = C k - C k* j = 0
Introducnd coeficienii (2.63) n relaia (2.51) rezult forma trigonometric (2.64).
2 T1 2
f (t , T ) = + sin (k w 0 T1 ) cos(k w 0 t ) (2.64)
T k =1 k p
Pentru reprezentarea grafic a coeficieniilor seriei Fourier se determin valorile

primelor componente armonice. Modulul coeficienilor seriei Fourier formeaz spectrul
semnalului iniial din figura 2.29.
2 T1 1 1 2p 1 p
C0 = ; C1 = sin (w 0 T1 ) = sin T1 = sin ;
T p p 4 T1 p 2
1 1 3p 1 5p
C2 = sin (p ) = 0; C 3 = sin ; C 4 = 0; C 5 = sin ; C 6 = 0;... (2.65)
2p 3p 2 5p 2
1 1 p
C -1 = sin (- w 0 T1 ) = sin ; C - 2 = 0;... C - k = C k
-p p 2
Fig. 2.30. Coeficienii i modulul coeficienilor primelor armonici

Observaii:
Dac semnalul periodic f(t,T) este par (f(-t,T)=f(t,T)) atunci

1
Bk = 0, f (t , T ) = A0 + Ak cos(k w 0 t ) (2.66)
2 k =1
Dac semnalul periodic f(t,T) este impar (f(-t,T)=-f(t,T)) atunci

1
Ak = 0, f (t , T ) = A0 + Bk sin (k w 0 t ) (2.67)
2 k =1
2.3.2. Transformata Fourier continu

Unui semnal analogic (continuu) descris prin funcia f(t), care respect condiiile lui
Dirichlet, i se poate defini transformata Fourier, ca fiind o funcie complex de variabil real
(frecvena).

F ( j w ) = { f (t )} = f (t ) e
- j w t
dt (2.68)
-
Integrala de definiie este convergent dac semnalul respect condiiile Dirichlet,

adic funcia f(t) original s fie absolut integrabil i continu (cel mult un numr finit de
discontinuiti).
Determinarea funciei original se face cu ajutorul transformatei Fourier inverse.

1
f (t ) = {F ( j w )} =
-1
F ( j w ) e
j w t
dw (2.69)
2p -
Avantajul introdus de folosirea transformatei Fourier este acela de a transfera

problemele din domeniul timp n frecven. Dac dezvoltarea n serie Fourier este specific
doar semnalelor continue periodice, transformata Fourier se poate aplica, att semnalelor
neperiodice care respect condiiile Dirichlet ct i semnalelor periodice, dac acestea au un
numr finit de discontinuiti, prin reducerea domeniului de timp la o perioad.
t 0 +T
F ( j w ) = { f (t , T )} = f (t , T ) e - jw t dt = f (t , T ) e
- j w t
dt (2.70)
- t0
ntre seria Fourier i transformata Fourier pe un interval a unui semnal periodic exist
urmtoarea legtur:
t0 +T
1 1
f (t ) e F ( j k w0 )
- j k w 0 t
Ck = dt = (2.71)
T t0
T
adic coeficienii seriei se obin prin eantionarea transformatei Fourier n punctele

w = k w0 .
Observaie: Pentru un semnal periodic transformata Fourier reprezint, exceptnd
constanta 1/T, nfurtoarea graficului coeficienilor seriei, iar modulul transformatei Fourier
reprezint nfurtoarea graficului spectrului de densitate a semnalului.
Exemplul 2.10
Se d semnalul definit prin funcia (2.60) i figura 2.29 de la exemplul 2.9 i se cere
determinarea transformatei Fourier.
2 sin (w T1 )
T1 T1 T1
1
F( j w) = f (t ) e
- j w t
dt = e
- j w t
dt = - e - jw t = (2.72)
-T1 -T1
j w -T1
w
Legtura cu coeficienii seriei Fourier este demonstrat n relaia (2.73) i figura 2.31.
1 1 2 sin (k w 0 T1 ) sin (k w 0 T1 )
F (k w 0 ) = = = Ck (2.73)
T T k w0 k p
Fig. 2.31. Transformata Fourier i modulul transformatei Fourier

Proprietile transformatei Fourier continu:
a) liniaritate {a f1 (t ) + b f 2 (t )} = a { f1 (t )} + b { f 2 (t )} = a F1 ( jw ) + b F2 ( jw ) ;
b) translaie n timp { f (t t 0 )} = e jwt0 { f (t )} = e jwt0 F ( jw ) ;

{ }
c) translaie n frecven e jw0t f (t ) = F ( jw jw 0 ) ;
1 w
d) scalarea n timp (teorema asemnrii) { f (a t )} = F j ;
a a
e) reflexia n timp (teorema simetriei) { f (- t )} = { f (t )} ;
{ }
f) derivarea n timp f | (t ) = j w { f (t )} = j w F ( jw ) ;
dF ( jw )
g) derivarea n frecven {- j t f (t )} = ;
dw
h) operaia de convoluie { f1 (t )* f 2 (t )} = { f 1 (t )} { f 2 (t )} = F1 ( jw ) F2 ( jw ) ;

1
f (t ) dt = F ( jw )
2 2
i) teorema lui Parseval E = dw , adic energia semnalului
-
2p -
n domeniul timp este egal cu energia semnalului n domeniul frecven.
2.3.3. Dezvoltarea n serie Fourier a semnalelor discrete

Unui semnal discret i periodic i se poate asocia o serie Fourier discret, asemntoare
seriei Fourier din cazul semnalelor continue.
Dac semnalul original respect relaia de periodicitate f(n)=f(n+N), cu N>0 numrul
de eantioane pe o perioad i Te perioada de eantionare a semnalului, ceea ce nseamn c
perioada semnalului este T=NTe, iar frecvena unghiular 0=2/NTe (se mai noteaz cu 0
pentru difereniere fa de semnalele continue) atunci seria Fourier discret se definete prin
relaia (2.74).
N -1 2p
jk n
f (n, N ) = C k e N
(2.74)
k =0
unde Ck reprezint coeficienii compleci ai seriei i se calculeaz cu relaia (2.75).

2p
1 N -1 - jk n
C k = f (n, N ) e N
(2.75)
N n =0
Se observ din definiia seriei c aceasta se determin pe o perioad a semnalului,
momentul n=0 poate fi plasat arbitrar, ceea ce nseamn c seria se determin ca i n cazul
continuu pe perioada (n0,n0+N).
Se poate demonstra c spectrul semnalului discret (adic modulul coeficienilor seriei)
este periodic cu perioada semnalului iniial f(n,N) i simetric.
C k = C k + N
(2.76)
C k = C - k
Exemplul 2.11
Se d funcia periodic din figur cu numrul de eantioane pe perioad N=7 i se cere
determinarea seriei Fourier a semnalului discret. Pentru aceasta se reine perioada din jurul
originii timpului discret.
1, n < N 1

f (n, N ) = N (2.77)
0, N 1 < n <
2
Coeficienii seriei se determin cu relaia (2.75).
2p 2p 2p
1 N -1 - jk 1 N1 - jk 1 N1 - jk
f (n, N ) e N = f (n, N ) e
n n n
Ck = N
= e N
=
N n =0 N n = - N1 N n = - N1
N1
q - N1 - q N1 +1
progr .geom. q
n = - N1
n
=
1- q

-j
p
k j 2p k N1 + 1 -j k N1 +
2p 1
2p 2p e N
e N 2
-e N 2
jN1 k - j ( N1 +1) k
1 e N
-e N
1 = (2.78)
Ck = 2p
= p p p
N -j k N -j k j k -j k
1- e N
e N e N - e N

2p 1 2p 1
sin k N 1 + sin k N 1 +
1 N 2 N -1
1 N 2 jk 2Np n
= f (n, N ) = e
N p k =0 N p
sin k sin k
N N
Fig. 2.32. Semnalul periodic original discret i coeficienii seriei Fourier care se repet cu perioada N
2.3.4. Transformata Fourier a semnalelor discrete

Unui semnal discret descris prin funcia f(n), care are o durat finit sau infinit (dar
cu energie finit i absolut sumabil), i se poate defini transformata Fourier discret ca fiind o
funcie complex cu variabil real (frecven):

F ( jW ) = { f (n )} = f (n ) e - j Wn
(2.79)
n = -

Se observ c irul transformatei Fourier este convergent doar dac f (n) < ,
n = -
adic semnalul trebuie s fie absolut sumabil.

Determinarea funciei original se face cu ajutorul transformatei Fourier discrete
inverse:
p
1
f (n ) = -1 {F ( jW )} = p F ( jW ) e
j Wn
dW (2.80)
2p -
Dac semnalul discret iniial este periodic, atunci i se poate determina att seria
Fourier ct i transformata Fourier a semnalului discret, ntre coeficienii seriei Fourier
discret i transformata Fourier exist urmtoarea relaie:
1 1 2p
Ck = F ( jkW') = F jk (2.81)
N N N
unde N numrul pozitiv de eantioane pe o perioad.
Din relaia (2.81) rezult c se pot obine coeficienii Ck ai seriei Fourier prin
eantionarea transformatei Fourier n punctele =k0.
Exemplul 2.12
S se afle transformata Fourier a semnalului discret din figura 2.30 i s se
demonstreze relaia de legtur (2.81) dintre coeficienii seriei Fourier i transformata Fourier
a semnalului discret.
N1
F ( jW ) = f (n, N ) e - jWn = e - jWn
n = - n = - N1
- N1
N1
q - q N1 +1
progr .geom. q n =
n = - N1 1- q
W jW N1 + 1 - jW N1 +
1
e
-j
2
e 2
-e 2 1
sin W N 1 + 2
e jWN1 - e - jW ( N1 +1) =
F ( jW ) = = (2.82)
1 - e - jW -j
W
j W
-j
W
W
e 2 e 2 - e 2 sin
2
2p 1 2p 1
sin k N 1 + sin k N 1 +
1 2p 1 N 2 1 N 2
F jk = = = Ck
N N N 2p 1 N p
sin k sin k
N 2 N
Proprietile transformatei Fourier a semnalelor discrete:

a) periodicitate: { f (n )} = F ( jW ) = F ( j (W + 2kp )), k Z
b) liniaritate {a f1 (n ) + b f 2 (n )} = a { f1 (n )} + b { f 2 (n )} = a F1 ( jW ) + b F2 ( jW ) ;
c) translaie n timp { f (n n0 )} = e jWn0 { f (n )} = e jWn0 F ( jW ) ;
{
d) translaie n frecven e jW 0 n f (n ) = F ( jW jW 0 ) ; }
e) reflexia n timp (teorema simetriei) { f (- n )} = { f (n )} ;
dF ( jW )
f) derivarea n frecven {n f (n )} = j ;
dW
g) operaia de convoluie { f1 (n )* f 2 (n )} = { f1 (n )} { f 2 (n )} = F1 ( jW ) F2 ( jW ) ;
2p
1
f (t ) = F ( jW )
2 2
h) teorema lui Parseval E = dW ;
n = - 2p 0
i) transformata Fourier discret (DFT): ntlnit foarte des n practic, ca o form

particular a transformatei Fourier a semnalelor discrete, pornind de la relaiile de
dezvoltare n serie Fourier a semnalelor periodice discrete.
O caracteristic important a DFT este dat de posibilitatea implementrii unui
algoritm numeric foarte rapid pentru determinarea sa, algoritm denumit transformata Fourier
rapid (fast fourier transform FFT).
Dac se consider un semnal finit f(n,N1), N1 este durata semnalului, atunci se poate
construi un semnal periodic f(n,N), cu perioada N (N>N1) care se poate dezvolta n serie
Fourier, iar coeficienii seriei i transformata Fourier rapid sunt:
2p 2p
1 N -1 - jk n 1 N -1 - jk n
C k = f (n, N ) e N
= f (n, N 1 ) e N
N n =0 N n =0
2p
(2.83)
1 N -1 - j n k
f (k ) = f (n, N 1 ) e N , k = 0,1,2...N - 1
N n= 0
Transformata Fourier rapid invers (inverse fast fourier transform IFFT) este:
N -1 2p
j n k
f (n, N 1 ) = f (k ) e N
, n = 0,1,2...N - 1 (2.84)
k =0
Exemplul 2.13
Se cere determinarea transformatei Fourier pentru semnalul discret f(n)=a(n).

F ( jW ) = a d (n ) e - jWn
= a d (0 ) e - jW 0 = a (2.85)
n = -
Exemplul 2.14
Se d un semnal discret f(n)=(n)+(n-1) i se cere determinarea energiei semnalului.

E (n ) = f (t ) = (1) + (1) = 2
2 2 2
n = -
p p (2.86)
1 1
F ( jW ) = 1 + e E (n ) = p 1 + e
- jW 2
p 1 + cos(W) + sin (W)
- jW 2
dW = dW = 2
2p -
2p -
Problema demonstreaz c energia din domeniul timp se pstreaz i n frecven.
2.4. Studiul n domeniul operaional al semnalelor

O alt metod frecvent utilizat n studiul sistemelor dinamice este cea bazat pe
reprezentarea n domeniul operaional, deoarece aceast reprezentare simplific mult studiul
prin trecerea problemelor din domeniul timp n plan operaional sau complex, ceea ce
nseamn transformarea ecuaiilor integro-difereniale n ecuaii algebrice, respectiv nlocuirea
operaiilor de convoluie ntre semnale cu produse polinomiale. n plus, revenirea din
domeniul operaional n domeniul timp i interpretarea rezultatelor este mai simpl i se face
n funcie de tranformatele tabelare a unor funcii elementare.
Studiul n domeniul operaional se face cu ajutorul:
- transformatei Laplace n cazul sistemelor continue;
- transformatei Laplace discret sau Z n cazul sistemelor discrete.
2.4.1. Transformata Laplace a semnalelor

Unui semnal continuu descris printr-o funcie f(t), denumit funcie original real cu
variabila independent timp t i care respect cerinele:
a) f(t)=0, t<0;
b) f continu pe intervale i cu cel mult un numr finit de puncte de discontinuitate;
c) f este de ordin exponenial, adic ($)M > 0 i s 0 0 , astfel nct f (t ) M e s 0t
pentru t 0 .
i se poate defini o funcie imagine complex (operaional) cu variabil complex s = s + jw
(frecven complex cu [s]si=sec-1) denumit transformat Laplace2 unilateral.

F : D s C , F (s ) = L{ f (t )} = f (t ) e - st dt
0 (2.87)
D s = {s C / Re{s} > s 0 }, s = Re{s}, w = Im{s}
2
dup Pierre-Simon Laplace (1749-1827)
f (t ) e
s
- t
Condiia de convergen a transformatei Laplace dt < este ndeplinit n
0
regiunea de convergen s = Re{s} > s 0 .

Dac s = jw ,s = 0 atunci F (s ) jw = { f (t )} = f (t ) e - jwt dt , adic transformata
0
Laplace este de fapt o generalizare a transformatei Fourier a semnalelor continue.

Funcia original f(t) se obine din F(s) cu ajutorul transformatei Laplace inverse (cu
formula de inversiune Mellin-Fourier, ntlnit i sub alte denumiri, Riemann-Mellin sau
Bromwich).
s + j
1
f (t ) = L {F (s )} =
-1
F (s ) e s t ds , s > s 0 (2.88)
2pj s - j
unde integrarea se face n lungul unei drepte paralele cu axa imaginar situat n zona
de convergen, adic se alege astfel nct punctele singulare s fie n partea stng axei
s = Re{s}.
Pentru determinarea transformatei Laplace inverse se folosesc tabelele de transformare
Laplace de funcii elementare (vezi Anexa I) i proprietatea de liniaritate. Astfel, dac
funciile F(s) sunt elementare se aplic relaia (2.89).
F (s ) = F1 (s ) + F2 (s ) + ... + Fn (s ) f (t ) = L-1 {F ( s )} = L-1 {F1 ( s )} + ... + L-1 {Fn ( s )} (2.89)
Deseori n probleme F(s) nu apare descompus n funcii elementare (ireductibile) i
atunci aflarea funciei original f(t), adic evaluarea transformatei Laplace inverse funciei
(2.90) se face cu ajutorul reziduurilor funciei complexe.
N (s ) N (s )
F (s ) = = (2.90)
D(s ) (s - s1 ) (s - s 2 ) ... (s - s n )
unde si reprezint rdcinile numitorului funciei F(s), pentru care distingem trei
situaii mai importante:
- n rdcini reale simple (ordin de multiplicitate unu):
N (s ) n c k n
F (s ) = = f (t ) = c k e sk t , t > 0 (2.91)
D (s ) k =1 s - s k k =1
unde coeficienii ck sunt determinai cu ajutorul metodei reziduurilor.

c k = Re z{F (s ), s k } = (s - s k ) F (s ) s s (2.92)
k
- m rdcini reale multiple (cu ordin de multiplicitate mk):

N (s ) m mk c kj m m mk
c kj t j -1
F (s ) = = , n = mk f (t ) = e sk t
,t > 0 (2.93)
D(s ) k =1 j =1 (s - s k ) j k =1 k =1 j =1 ( j - 1)!
unde coeficienii sunt determinai cu ajutorul metodei reziduurilor.
c kj = Re z{F (s ), s k } =
1 d mk - j
[
mk - j (s - s k ) k F (s )
(mk - j )! ds
m
] (2.94)
s s k
- rdcini complexe simple (ordin de multiplicitate unu). Se consider existena

unei perechi de rdcini complexe s1,2=j i atunci funcia F(s) devine:
F (s ) = F1, 2 (s ) + F3 (s ) + ... + Fn (s ) f (t ) = f1, 2 (t ) + f 3 (t ) + ... + f n (t ) (2.95)
Cazul rdcinilor complexe multiple nu este tratat deoarece este foarte puin ntlnit n
ingineria sistemelor.
Observaie: Uzual semnalele din timp sunt descrise prin funcii notate cu minuscule,
iar cele din plan operaional cu ajutorul funciilor notate cu majuscule. Transformata Laplace
i transformata Laplace invers sunt dou noiuni foarte utile n rezolvarea ecuaiilor
difereniale.
Proprietile transformatei Laplace:
a) liniaritate L{a f1 (t ) + b f 2 (t )} = a L{ f1 (t )} + b L{ f 2 (t )} = a F1 (s ) + b F2 (s ) ;
b) translaie n timp L{ f (t t 0 )} = e st 0 L{ f (t )} = e st0 F (s ) ;
{ }
c) translaie n plan operaional L e s0 t f (t ) = F (s s 0 ) ;
1 s
d) scalarea n timp (teorema asemnrii) L{ f (a t )} = F ;
a a
e) reflexia n timp (teorema simetriei) L{ f (- t )} = L{ f (t )} ;
{ }
f) derivarea n timp L f | (t ) = s L{ f (t )} - f (0) = s F (s ) - f (0) ;
L{ f (t )} = s
n n
F (s ) - s n-1 f (0 ) - ... - f ( n -1)
(0) ;
t 1
L f (t )dt = F (s )
0 s
dF (s )
g) derivarea n plan operaional L{- t f (t )} = ;
ds
h) operaia de convoluie L{ f1 (t )* f 2 (t )} = L{ f1 (t )} L{ f 2 (t )} = F1 (s ) F2 (s ) ;
i) teorema valorii iniiale f (0 + ) = lim f (t ) = lim s F (s ) ;

t 0 s
t >0
j) teorema valorii finale f ( ) = lim f (t ) = lim s F (s )

t s0
Exemplul 2.15
Se cere s se afle regiunea de convergen pentru transformata Laplace a funciei
original f(t)=e-t+e-4t.

1 1 2s - 3
F (s ) = f (t ) e - st dt = + = (2.96)
0
s + 1 s - 4 (s + 1) (s - 4 )
Rdcinile de la numitor furnizeaz zona de convergen din figura 2.31.

3
s1 = , s 2 = -1, s1 = 4 s > s 0 , s > 4 (2.97)
2
Fig. 2.33. Zona de convergen pentru transf. Laplace a funciei
Exemplul 2.16
S se determine condiiile iniiale i finale pentru un semnal continuu reprezentat prin
3
funcia original f(t), dac se d transformata Laplace a semnalului F (s ) = .
(s + 1) (s - 2 )
3 s
f (0 ) = lim s F (s ) = lim =0
s s (s + 1) (s - 2 )
(2.98)
3 s
f ( ) = lim s F (s ) = lim =0
s 0 s 0 (s + 1) (s - 2 )
Exemplul 2.17
Se cere s se afle transformata Laplace a unei funcii treapt 1(t) i a unei funcii
treapt ntrziat 1(t-).

e - st e - e 0 1
L{1(t )} = 1(t ) e dt =
- st
= + =
0
-s 0
-s s s

L{1(t - t )} = 1(t - t ) e - st dt
0
(2.99)

t ' = L 1 t - t = 1(t ') e
{ ( )} - s (t ' +t )
t - t = t ' dt = dt ' dt '
t = 0 t ' = -t , t = -t

0
L{1(t - t )} = 1(t ') e - s(t ' +t ) dt ' + 1(t ') e - s(t '+t ) dt ' = 0 + 1(t ') e - s(t ' +t ) dt ' =
-t 0 0
(2.100)
e - st - st ' 1
=e - st
1(t ') e - st '
dt ' = e = e - st
0
-s 0
s
Problema verific proprietatea translaiei n timp a transformatei Laplace.
Exemplul 2.18
Se cere s se determine transformata Laplace a unui impuls Dirac (t).
Deoarece impulsul ideal Dirac nu este o funcie real, se folosete impulsul unitate
real deplasat n origine, care apoi poate fi scris ca o combinaie de semnale treapt.
0, t > t 1
d (t ) = , t > 0 d (t ) = (1(t ) - 1(t - t ))
1 / t , t t t

(2.101)
s e - st
t 0 t
1 1 1
t 0 t s
- st 0
L{d (t )} = lim {1(t ) - 1(t - t )} e dt = lim 1 - e = = lim
- st
( =1 )
0 0 t 0 s
Exemplul 2.19
2
Se d transformata Laplace a unui semnal F (s ) = i se cere s se
( )
s + s + 2 (s + 2 )
2
afle funcia original f(t). Numitorul funciei operaionale are dou rdcini complexe i o
rdcin real.
1 1
- (s - 1)
A s + B C 1 s -1 1 1
F (s ) = 2 + =- 2 + = 2 + 2 =
s +s+2 s+2 2 s +s+2 2 s+2 2 1 3 s+2
s + s + +
4 2
1 1 3 2
s+ -
1 2 1 2 2 3 +1 1 (2.102)
=- -
2 1 3
2 2
2 1 3
2 2
2 s+2
s + + s + +
2 2 2 2
1
1 - 2t 3 1 2 - 12 t 3 1
f (t ) = L {F (s )} = - e cos t +
-1
e sin t + e -2t
2 2 4 3 2 2
2.4.2. Transformata Laplace a semnalelor discrete (Transformata Z)

Unui semnal discret descris prin funcia f(n), denumit funcie original real cu
variabil independent n i se poate defini o funcie complex de variabil complex z = e sTe ,
denumit transformat Laplace discret sau transformata Z, cu Te este perioada de eantionare.

F : D z C , F ( z ) = Z { f (n )} = f (n ) z - k = f (0) + f (1) z -1 + f (2) z -2 + ...
k =0 (2.103)
D z = {z C / z > s 0 }
0 reprezint tocmai raza de convergen a seriei.

Funcia original f(n) este funcia unui semnal obinut dintr-un semnal continuu f(t)
dup o eantionare cu Te, ce respect cerinele: ($)M > 0, s 0 0 astfel nct f (k ) M s 0k ,
kN.

F * (s ) = L{ f (t )} = f (t ) e - st dt = f (k ) d (t - k ) e - st dt =
0 0 k =0

= f (k ) d (t - k ) e - st dt = f (k ) e - skTe (2.104)
k =0 0 k =0

z -1 = e - sTe F * ( z ) = f (k ) z -k
k =0
Condiia de convergen a transformatei Z3 este ndeplinit n regiunea de convergen

z > s 0 deoarece atunci seria este convergent f (k ) z
k =0
-k
<.
Fig. 2.34. Zona de convergen pentru transf. Z

Dac variabila complex z se scrie sub forma z = M e jW (deoarece s = s + jw ) i
( )

M = 1 z = e jW F ( z ) e jW = F e jW = { f (n )} = f (n ) e - jWn , adic transformata Z este
n =0
de fapt o generalizare a transformatei Fourier a semnalelor discrete.

Funcia original eantionat f(n) se poate obine din F(z) cu ajutorul transformatei Z
inverse:
1
f (n ) = Z -1 {F ( z )} = F (z ) z n -1dz , C > s 0 (2.105)
2pj C
unde C este un contur nchis n jurul originii ce conine toate singularitile funciei
F(z).
3
Transformata Z a fost introdus de E.I. Jury n 1958
Evaluarea transformatei Laplace discrete inverse (transformatei Z inverse) se face cu

ajutorul descompunerii funciei imagine F(z) ntr-o sum de fracii simple ireductibile cu
variabila z la numrtor, folosirea reziduurilor funciei, relaia (2.106), i a tabelelor de
transformate Z ale funciilor uzuale (vezi Anexa I).
nrez
{
f (n ) = Re z F ( z ) z n -1 , z k } (2.106)
k =1
Proprietile transformatei Z:
a) liniaritate Z {a f 1 (n ) + b f 2 (n )} = a Z { f1 (n )} + b Z { f 2 (n )} = a F1 ( z ) + b F2 ( z ) ;
n0 -1

b) translaie n timp Z { f (n + n0 )} = z n0 F ( z ) - f (k ) z - k ;
k =0
Z { f (n - n0 )} = z - n0 Z { f (n )} = z - n0 F ( z ) ;
Z { f (n + 1)} = z {F ( z ) - f (0 )} ; Z { f (n - 1)} = z -1 F ( z )
{
c) translaie n plan operaional Z e an f (n ) = F z e a ; } ( )
d) reflexia n timp (teorema simetriei) Z { f (- n )} = Z { f (n )} = F ( z ) ;
{
e) scalarea n timp (teorema asemnrii) Z a n f (n ) = F ( z a ) ; }
dF ( z )
f) derivarea n plan operaional Z {n f (n )} = - z ;
dz
g) operaia de convoluie Z { f 1 (n )* f 2 (n )} = Z { f1 (n )} Z { f 2 (n )} = F1 ( z ) F2 (z ) ;
h) teorema valorii iniiale f (0 + ) = lim f (n ) = lim F ( z ) ;
n0 z
n >0
z -1
i) teorema valorii finale f ( ) = lim f (n ) = lim F (z ) .
n z 1 z
Alte condiii de convergen:
Dac se consider transformata Z, o transformat bilateral a unui semnal conform
relaiei (2.107).

F (z ) = f (n) z -k
= ... f (- 2) z 2 + f (- 1) z 1 + f (0 ) + f (1) z -1 + f (2) z -2 + ... (2.107)
k = -
unde termenul z indic o anticipare n timp cu Te, iar termenul z- indic o ntrziere n timp
cu Te, prezena anticiprii ntr-un semnal l face s devin necauzal.
n aceast situaie condiiile de convergen se modific semnificativ, deoarece spre
exemplu z i seria nu este convergent, ceea ce nseamn c transformata Z bilateral nu
exist ntotdeauna.
Exemplul 2.20
S se determine zona de convergen a semnalului cauzal f (n ) = 0.2 n s (n ) , unde
s (n ) este funcia treapt a lui Heaviside.
0.2 n , n 0
f (n ) = {
= 0,0...0,1,0.2,0.2 2... } (2.108)
0, n < 0
Transformata Z a semnalului dat este:
n
0.2
F (z ) = f (n ) z -n
= 0 . 2 n
z -n
=
-1
= z + 0.2 z + 0.2 z
0 2 -2
n = - k =0 k =0 z
(2.109)
1
F (z ) =
1 - 0.2 z -1
0.2
Seria geometric este convergent doar pentru 0.2 z -1 < 1 sau < 1 , de unde se
z
observ c z > 0.2 , adic zona de convergen (ROC region of convergence) este cuprins
de toate punctele din planul complex aflate n exteriorul unui cerc cu raza de 0.2.
Figura 2.35 prezint forma semnalului i zona de convergen a transformatei Z.
Fig. 2.35. Semnalul f(n) i zona de convergen pentru transformata Z

Observaie: Aceast situaie practic este caracteristic semnalelor cauzale i mai ales
transformatei Z unilaterale prezentate.
Exemplul 2.21
S se determine zona de convergen a semnalului necauzal f (n ) = -0.7 n s (- n - 1) ,
unde s (n ) este funcia treapt a lui Heaviside.
- 0.7 n , n < 0
f (n ) = {
= ... - (0.7 ) ,-(0.7 ) ,0,0...
2 1
}
0, n 0
-1 -1 -n n
z z
F ( z ) = f (n ) z = - (0.7 ) z = - = - (2.110)
-n n -n

n = - n = - n = - 0.7 n =1 0.7
z z2 - 0.7 -1 z z 1
F (z ) = - - - ... = = =
0.7 0.7 2
1 - 0.7 z z - 0.7 1 - 0.7 z -1
-1
z
Seria geometric este convergent doar pentru 0.7 -1 z < 1 sau < 1 , de unde se
0.7
observ c z < 0.7 , adic zona de convergen (ROC region of convergence) este cuprins
de toate punctele din planul complex aflate n interiorul unui cerc cu raza de 0.7.

Observaie: Aceast situaie este caracteristic semnalelor necauzale.
Exemplul 2.22
S se determine zona de convergen a semnalului cu componente cauzale i
necauzale (cauzalitate mixt) f (n ) = 0.2 n s (n ) - 0.7 n s (- n - 1) , unde s (n ) este funcia
treapt a lui Heaviside.
- 0.7 n , n < 0
f (n ) = n
0.2 , n 0
{
= ... - (0.7 ) , -(0.7 ) ,1,0.2,0.2 2 ...
2 1
}
(2.111)
-1
1 1
F (z ) = f (n) z -n
= (0.2 ) z -n + - (0.7) z -n
n n
= -1
+
n = - n =0 n = - 1 - 0.2 z 1 - 0.7 z -1
Se observ c transformata Z a semnalului exist dac cele dou serii geometrice
0.2 z
tratate la exemplele anterioare sunt convergente, adic < 1 i < 1 , de unde rezult c
z 0.7
z > 0.2 i z < 0.7 . Deci, zona de convergen (ROC region of convergence) este cuprins
de toate punctele din planul complex aflate n interiorul unei benzi circulare delimitate de
dou cercuri cu razele de 0.2 i 0.7.

Observaie: Deoarece n studiul sistemelor se folosesc semnale cauzale, zona de

convergen este dat de condiiile din definiia transformatei Z unilaterale.
Exemplul 2.23
S se afle transformata Z pentru urmtoarele 5 semnale discrete.
f1 (n ) = d (n ); f 2 (n ) = s (n ); f 3 (n ) = a n ; f 4 (n ) = e an ; f 5 (n ) = cos(an ) (2.112)
Cu ajutorul relaiei pentru transformata Z unilateral (2.103) i folosind formulele
seriilor geometrice rezult:

F1 ( z ) = f (k ) z - k = 1 + 0 z - k = 1
k =0 k =1

1 z
F2 ( z ) = 1 z -k = =
k =0 1- z -1
z -1
n
a 1 z
F3 ( z ) = a z
k -k
= = =
k =0 z a z-a
k =0
1-
z
n (2.113)

ea
1 z
F4 ( z ) = e z
ak -k
= = a
=
k =0 k =0 z
e z - ea
1-
z
1 1 1
{ } 1
F5 ( z ) = Z e jan + e - jan = Z e jan + Z e - jan = { }
2 2 2 2
1 z z z ( z - cos(a ))
= + - ja
= 2
2 z-e ja
z - e z - 2 z cos(a ) + 1
2.5. Eantionarea semnalelor continue. Fenomenul de aliasing

Semnalele fizice de interes practic sunt continue, iar pentru a se lucra cu acestea n
cadrul unor dispozitive numerice este nevoie de a fi transformate ntr-o secven de numere la
momente de timp discret, adic se impune discretizarea variaiei semnalelor continue prin
eantionare. Exist i posibilitatea reeantionrii unor semnale discrete, evident cu o frecven
de eantionare mai mare dect cea iniial.
Cel mai simplu element cu ajutorul cruia se poate realiza eantionarea este un
ntreruptor ideal comandat la intervale egale de timp, numite intervale de eantionare
(perioada de eantionare Te). Inversa perioadei de eantionare este frecvena cu care se
realizeaz citirea valorilor semnalului iniial, denumit frecven de eantionare (fe,
msurabil n Hz) sau rat de eantionare (e, msurabil n eantioane/secund)
t = n Te = n f e (2.114)
Fig. 2.38. Elementul ideal pentru eantionare

Dac semnalul continuu este caracterizat prin funcia f(t), atunci semnalul discret este
caracterizat prin relaia f (n ) = f (n Te ), n Z dac t R , i are loc o normare a axei timpului
n raport cu perioada de eantionare Te.

Dac semnalul iniial este periodic cu frecvena f0 sau frecvena unghiular 0, atunci
dup o eantionare corect va rezulta un alt semnal periodic a crui frecven fd() va
depinde de frecvena semnalului iniial. Pentru exemplificare se consider cel mai simplu
semnal armonic posibil, semnalul sinusoidal (2.115).
1
fe =
Te
f (t ) = A sin (2pf t + j 0 ) f (nTe ) = A sin (2pf nTe + j 0 )
f
fd = (2.115)
f fe
f (nTe ) = A sin 2p n + j 0
fe W = 2pf = w T
fe
e
f
Rezult o normare a axei frecvenelor f d = i a axei frecvenelor unghiulare
fe
2pf 1
W = 2pf d = , n raport cu frecvena de eantionare f e = .
fe Te
Domeniile n care pot lua valori mrimile f i sunt (-,), iar pentru semnalele
discrete, deoarece spectrele semnalelor eantionate sunt periodice de perioad Te=1/fe, analiza
f f
grafic este suficient pe intervalul de frecven f - e , e , de unde domeniile de
2 2
1 1
reprezentare suficiente sunt f d - , , W [- p , p ] .
2 2
Semnalul discret este un semnal periodic doar dac respect relaia (2.116).
f (n ) = A sin (W n + j 0 ) = A sin (W n + W N + j 0 ) = f (n + N ) W N = 2kp (2.116)
unde N este cel mai mic numr natural i este pulsaia (frecvena unghiular)
normat a semnalului sinusoidal discret obinut n urma eantionrii.
2kp f k
W n = 2kp W = = ,k N
N fe N
2pf (2.117)
W= Te = k T = k T
fe T N
e
N
Relaia (2.117) evideniaz c eantionarea unui semnal continuu periodic conduce la

un semnal discret periodic doar dac perioada de eantionare este o fracie raional din
perioada semnalului continuu (analogic).
Eantionarea ideal se realizeaz matematic prin nmulirea semnalului analogic cu

semnalul periodic d ' (t ) = d (t - nT ) , e adic cu un tren de impulsuri Dirac, a cror
n = -
distribuie este periodic i depinde de perioada de eantionare Te. n figura 2.39 este
prezentat o posibil eantionare uniform i modelul matematic al eantionrii.
Fig. 2.39. Modelul matematic al eantionrii

f * (t ) = f (nTe ) = f (nTe ) d (t - nTe ) =
0 (2.118)
= f (0 ) d (t ) + f (Te ) d (t - Te ) + f (2 Te ) d (t - 2 Te ) + ...
unde n f*(t) se regsesc doar valorile semnalului continuu la momente de timp
multiplu de perioada de eantionare Te, valori ce vor reprezenta eantioanele semnalului
discret notat f(n).
2.5.1. Alegerea perioadei de eantionare. Fenomenul de aliasing

Se consider cele trei semnale continue din figura 2.40, caracterizate prin f1, f2 i f3.
Dac alegerea perioadei de eantionare Te se face arbitrar se poate observa c secvena de
valori f(n) nu caracterizeaz o funcie unic continu, ceea ce nseamn apariia unei prime
probleme de eantionare, legat de alegerea acestei perioade.
Fig. 2.40. Eantionarea eronat a trei semnale

O analiz spectral a celor trei funcii ar evidenia existena unor componente spectrale
de frecvene diferite. O consecin a acestei observaii este aceea c pentru cele trei semnale
se asigur unicitatea eantionrii dac s-ar alege perioade de eantionare diferite ce depind de
spectrele acestora.
Astfel, pentru a stabili unicitatea procesului de eantionare i n acelai timp refacerea
semnalului continuu din secvena discret de valori, trebuie aleas frecvena de eantionare n
funcie de frecvena cea mai mare a spectrului de densitate a semnalului continuu.
Definiie: (teorema Shannon de eantionare) Un semnal eantionat f(n) caracterizeaz
complet informaia cuprins n semnalul continuu f(t) dac eantionarea se realizeaz cu o
frecven de eantionare cel puin de dou ori mai mare dect frecvena cea mai mare
semnificativ din spectrul semnalului continuu.
Tmin
f e > 2 f max sau Te < (2.119)
2
Eantionarea corect pentru un semnal continuu sinusoidal nseamn ca pentru fiecare
semiperioad a acestuia trebuie s se gseasc cel puin un eantion al secvenei de valori din
semnalul discret.
Dac frecvena de eantionare nu respect teorema Shannon atunci apare fenomenul
de aliasing (fenomen de aliere, de deghizare sau falsificare a coninutului informaional).
Acest fenomen datorat unei subeantionri (frecvena de eantionare mai mic dect frecvena
de eantionare Shannon) face ca i componentele de frecven mai mare dect jumtate din
frecvena de eantionare s se suprapun cu componente de frecven mai mic rezultnd o
copiere, o deghizare a acestora n spectrul semnalului discret. Astfel, n cazul reconstruciei
semnalului continuu din semnalul eantionat, componentele de frecven prea mare se vor
regsi sub forma unor componente de frecven mai mic, considerate ca parte a semnalului
iniial, iar semnalul original este practic distorsionat sau modificat. Acest fenomen de aliasing
are ca efect direct pierderea unor informaii ale semnalului iniial i distorsionarea lor.
Spectrul de frecvene al semnalului eantionat cu frecvena fe=2fmax (obinut cu
ajutorul transformatei Fourier) este par i periodic ca n figura 2.41 cu perioada =2fe. Se
observ c marginea inferioar a spectrului ce se repet (fe-fmax) este n continuarea marginii
superioare a spectrului din banda de baz din jurul originii.
Dac pentru semnalul analogic cu componentele de frecven fmax nu se respect
teorema Shannon, iar eantionarea se realizeaz cu o frecven de eantionare fe<2fmax atunci
marginea inferioar a spectrului (fe-fmax) se suprapune peste marginea superioar a spectrului
din banda de baz i n acest caz se obine n urma calculrii transformatei Fourier discrete,
coeficienii sum ai celor dou spectre, adic un alt spectru care nu mai reprezint spectrul
semnalului continuu iniial (ceea ce indic apariia fenomenului de aliasing ce afecteaz
frecvenele din zona de suprapunere).
Fig. 2.41. Eantionarea cu fe=2fmax

n cazul unei eantionri cu o frecven fe>2fmax, spectrele nvecinate nu se mai
intersecteaz i sunt desprite de o band de frecvene libere.
Fig. 2.42. Eantionarea cu fe<2fmax i fe>2fmax

Respectarea teoremei Shannon nu este posibil ntotdeauna, mai ales datorit
zgomotelor (care au componente armonice de frecven mare) dar i dac nu se poate crete
excesiv frecvena de eantionare, datorit capacitii sistemului numeric de achiziie. n aceste
situaii se recomand folosirea unor filtre trece-jos pentru eliminarea componentelor de
frecven mai mare dect fe/2. Aceste filtre utilizate naintea procesului de eantionare se
numesc filtre anti-aliasing.
n figura 2.43 este exemplificat fenomenul aliasing pentru un semnal continuu care
conine o singur component armonic de frecven precizat. Se observ fenomenul de
distorsionare (falsificare) a informaiilor coninute n semnalul f(t) dac eantionarea se face
greit. Se consider trei semnale continue sinusoidale cu o singur component armonic ce
are pe rnd frecvenele 1000Hz, 7000Hz i 9000Hz, respectiv o eantionare a acestora cu
frecvena de eantionare fe=8000Hz. Interpretarea celor trei figuri este legat de corectitudinea
procesului de eantionare dup cum urmeaz:
fe
- f < , prima imagine, deoarece procesul de eantionare respect cerinele Shannon
2
nu apare fenomen aliasing, iar semnalul eantionat f1(n) corespunde semnalului continuu f1(t)
cu frecvena corect (8 puncte de eantionare/perioad);
1
- f f e , f e , corespunztoare celei de-a doua imagini din figur cnd apare
2
fenomenul aliasing, iar frecvena aparent a sinusoidei din semnalul eantionat este aceeai cu
cea de la semnalul anterior f1(n), dei semnalul iniial continuu f2(t) este diferit. Frecvea
aparent se determin cu relaia f a = f e - f . Astfel, pentru un semnal cu f=7000Hz la o
eantionare cu fe=8000Hz rezult o frecven aparent fa=1000Hz;

- f > f e , a treia imagine, corespunztoare unei eantionri eronate i apariiei
fenomenului aliasing, iar frecvena aparent a sinusoidei din semnalul eantionat este de
fa=1000Hz, dei semnalul iniial continuu f3(t) are o frecven real f=9000Hz.
Frecvena aparent fa se determin n ultimul caz prin mprirea modulo fe i frecvena
obinut prin mprire fm este inferioar frecvenei de eantionare fe ( f m < f e ), ceea ce
permite aplicarea regulilor anterioare datorit periodicitii spectrului semnalului eantionat.
Fig. 2.43. Fenomenul aliasing la eantionarea unui semnal sinusoidal
2.5.2. Eantionarea real a semnalelor

Operaia de eantionare real este realizat de un convertor analog-numeric (notat
CAN, A/N, A/D) care primete la intrare un semnal analogic sau continuu i furnizeaz la
ieire un cod pe n bii. Astfel, un convertor este capabil s efectueze pe lng eantionarea
propriu-zis, meninerea valorii eantionate o anumit perioad, cuantizarea i codificarea
valorilor eantionate. Fr a intra n detalii legate de cuantificarea i codificarea semnalelor
(respectiv conversia din semnal analogic sau continuu n semnal numeric sau digital) n
continuare sunt prezentate caracteristicile principale ale procesului de eantionare real.
Dac eantionarea propriu-zis este nsoit de o meninere a valorii eantionate la o
valoare constant a amplitudinii pe o durat dt, atunci avem de-a face cu o operaie de
eantionare cu memorare (cu meninere constant), iar semnalul eantionat se prezint sub
forma unui tren de impulsuri, cu perioada de repetiie dat de perioada de eantionare. Durata
de meninere a valorii eantionate poate fi mai mic dect perioada de eantionare rezultnd
un semnal discontinuu n timp (dt<Te), sau poate fi egal cu perioada de eantionare rezultnd
un semnal ce poate constitui refacerea semnalului continuu (dt=Te).
n figura 2.44 sunt prezentate operaia de eantionare cu memorare real i operaia de
eantionare ideal. Att pentru eantionarea real, ct i pentru eantionarea ideal, este
nlocuit axa timpului cu axa momentelor de discretizare. Relaia dintre cele dou axe este
dat de pasul de eantionare t=nTe.
Din punct de vedere matematic cele dou semnale eantionate sunt reprezentate prin
aceeai funcie deoarece i n cazul eantionrii cu meninere valoarea de la momentele
discrete de timp este citit o singur dat pe fiecare palier de ctre sistemul numeric care apoi
cuantific i codific. n funcie de rezoluia convertorului A/N, deci i de numrul de bii
utilizai n codificarea informaiei, rezult o eroare de cuantificare maxim, evideniat n
ultimul grafic, n care este prezentat semnalul cu timp discret (discret) i valoare cuantizat
care ar urma s fie folosit de dispozitivele numerice.
Fig. 2.44. Eantionarea real a semnalelor continue

Eroare de cuantizare se calculeaz cu relaia (2.120).
Du u max
e= = n -1 (2.120)
2n 2
Erorile de cuantizare momentane care apar la conversie produc un zgomot de
cuantizare cu distribuie uniform. Cu ct rezoluia convertorului este mai mare cu att erorile
de cuantizare sunt mai mici i pot fi neglijate.
III. DESCRIEREA SISTEMELOR PRIN MM-IE

n studiul structural i funcional al sistemelor fizice de orice natur se apeleaz la
modelele matematice adecvate. Folosirea acestora i a unor formalisme i metode analitice
evit situaia nedorit de a experimenta anumite situaii care pot produce defeciuni
componentelor din ntreg ansamblul. Principial, exist din punct de vedere al mrimilor
funcionale dou categorii de caracterizri matematice:
- MM-IE reprezentate n timp prin relaii ntre mrimile de intrare i ieire, care
ajut prin interpretarea semnalelor de intrare i ieire la studiul SD;
- MM-ISE reprezentate n timp prin relaii ce caracterizeaz dou tipuri de mrimi:
mrimi de stare (mrimi interioare SD) i mrimi de ieire sau mrimi de intrare
n SF (mrimi exterioare sau exogene SD).
Pentru ca dou caracterizri s reprezinte acelai SF, ele trebuie s aib acelai
coninut n redarea conexiunii dinspre intrri spre ieiri. O tratare matematic a SF cu ajutorul
MM-IE este mai simpl i mai intuitiv, dar mai puin complet dect cea realizat cu ajutorul
MM-ISE.
Deoarece studiul sistemelor prin cele dou caracterizri matematice se face prin
intermediul unor noiuni i a unor metode specifice fiecrui tip de MM, acestea au impus o
separare a crii n dou pri mari. Astfel, primul volum al crii este dedicat studiului
sistemelor reprezentate prin MM-IE, iar cel de-al doilea volum vizeaz sistemele reprezentate
prin MM-ISE.
Indiferent de tipul MM, acesta este considerat corect dac:
- aproximeaz ct mai precis realitatea fizic i conine n acelai timp un numr
limitat de parametrii, suficieni pentru reprezentarea sistemului real n toat
complexitatea sa;
- caracterizeaz toate SF din aceeai clas de sisteme;
- are o form utilizabil.
3.1. Aspecte privind determinarea modelelor matematice. Identificarea

sistemelor
Pentru nceput se consider existena unui sistem dinamic orientat caracterizat n
modul cel mai abstract prin relaiile intrare-ieire i intrare-stare-ieire din figura 3.1, ce
conin mrimile de intrare u(t), mrimile de stare x(t) i mrimile de ieire y(t).
Fig. 3.1. Relaii pentru un SD

n figura 3.1 sunt folosite urmtoarele variabile:
- u (t ) = [u1 (t ) ... u m (t )] , u (t ) R mx1 reprezint intrrile n SD;
T
[ ]
- y (t ) = y1 (t ) ... y p (t ) , y (t ) R px1 reprezint ieirile din SD;
T
- x(t ) = [x1 (t ) ... x n (t )] , x(t ) R nx1 reprezint strile din SD.

T
Se observ din modul de reprezentare al intrrilor, strilor i ieirilor prin variabilele

u(t), x(t) i y(t) c acestea pot reprezenta un sistem MIMO, deoarece m este numrul intrrilor
i p numrul ieirilor. Dac sistemul este SISO atunci m=p=1, iar variabilele de intrare i
ieire sunt scalare.
Deoarece un sistem poate s reprezinte la un moment dat o component a unui alt
sistem mai mare, pentru reprezentarea grafic prin scheme se utilizeaz noiunea de element.
Aceast noiune reprezint o unitate fenomenologic sau funcional ce posed una sau mai
multe intrri/ieiri.
Fig. 3.2. Reprezentarea grafic a SD

Caracterizarea din figura 3.2 reprezint ntr-un mod abstract un sistem orientat, unde
transferul de energie este ntotdeauna dinspre intrri spre ieiri. De asemenea, deoarece n
continuare se va face referire doar la sistemele reprezentate prin MM-IE, elementele din
figur sunt cteva exemple adecvate.
Procesul de obinere a MM pentru un SF se realizeaz pe dou direcii:
- pe baza unei analize teoretice i analitice, situaie n care relaiile ce
caracterizeaz SF se obin din ecuaiile de bilan i de materie aferente SF;
- prin experimente, situaie n care ecuaiile ce caracterizeaz SF se obin din

analiza semnalelor funcionale corelat, cteodat, cu informaiile furnizate de o
analiz teoretic efectuat n prealabil.
Aceast operaie de determinare a MM, conform celor dou ci prezentate anterior, se
mai numete identificare. Dac ecuaiile ce caracterizeaz SF se obin prin experimente,
atunci procesul de determinare a MM se numete identificare experimental (sau mai simplu
identificare, mai ales dac termenul de modelare este folosit pentru determinarea analitic a
MM).
Respectnd clasificarea sistemelor din primul capitol, o clas special de sisteme este
cea a sistemelor invariante n timp SLI (Linear Time Invariant LTI). Acest tip de sistem
respect cerinele de aditivitate, omogenitate i invarian n timp. Presupunnd un model
matematic al unui SD orientat abstract de tip SISO y (t ) = P' (u (t )) cele trei cerine sunt
formulate n relaiile (3.1).
u (t ) = u1 (t ) + u 2 (t ) y (t ) = P' (u1 (t ) + u 2 (t )) = P' (u1 (t )) + P' (u 2 (t )) = y1 (t ) + y 2 (t )
u1 (t ) = a u (t ) y1 (t ) = P' (a u (t )) = a P' (u (t )) = a y (t ) (3.1)
u1 (t ) = u (t - t ) y1 (t ) = P' (u (t - t )) = y (t - t )
Ultima cerin asigur faptul c efectele produse de un semnal aplicat unui sistem nu
depinde de momentul de timp n care se aplic, deoarece parametrii acestuia sunt constani i
nu depind de timp.
3.2. Descrierea SLI n timp prin MM-IE

n cazul sistemelor SLI cu timp continuu (sisteme continue), dinamica acestora este
caracterizat prin ecuaii difereniale de forma (3.2).
n
d i y (t ) m d j u (t )
ai
i =0 dt i
=
j =0
b j
dt j
,t R+
(3.2)
an y (n )
(t ) + a n-1 y ( n -1)
(t ) + ... + a 0 y(t ) = bm u (t ) + bm-1 u
(m ) ( m -1)
(t ) + ... + b0 u (t )
n cazul sistemelor SLI cu timp discret (sisteme discrete), dinamica acestora este
caracterizat prin ecuaii cu diferene de forma (3.3).
n m
ai y(k + i ) = b j u(k + j ), k N
i =0 j=0 (3.3)
a n y (k + n ) + a n -1 y (k + n - 1) + ... + a 0 y (k ) = bm u (k + m ) + ... + b0 u (k )
Observaie: A nu se confunda indicele m din cazul ecuaiei difereniale cu numrul de
intrri m.
Condiiile iniiale, att pentru cazul continuu, ct i pentru cazul discret, sunt
considerate n cele mai multe cazuri nule.
Deoarece sistemele sunt liniar invariante, chiar dac contoarele de timp
continuu/discret sunt nenule, acestea pot fi fixate prin proprietatea de invarian astfel nct
urmrirea sistemelor s se realizeze ncepnd cu momentul de timp t0=0/k0=0 dac
soluionarea problemei nu cere altfel. Se observ c liniaritatea sistemului se manifest prin
posibilitatea separrii variabilelor din MM-IE.
Condiia de cauzalitate a sistemului i de realizabilitate fizic pentru cele dou
caracterizri (n timp continuu sau discret) este: nm. Aceast relaie implic de fapt i
existena unui sistem neanticipativ. n caz contrar, sistemul este anticipativ i nerealizabil fizic.
Dac nm atunci n este ordinul ecuaiei difereniale i va furniza ordinul sistemului.
Dac n=m=0 atunci sistemul este considerat static sau fr memorie i deoarece
parametrii sistemului sunt constani n timp MM caracterizeaz un sistem staionar sau
invariant. n plus, dac relaiile prezentate nu se modific din punct de vedere structural atunci
sistemul este i uniform.
Pentru sisteme MIMO cu mai multe ieiri, MM este complet dac pentru fiecare ieire
poate fi determinat o ecuaie diferenial (sau cu diferene) n funcie de mrimile de intrare
n sistem.
Exemplul 3.1
Se consider n continuare circuitul electric RC din figura 3.3 i se cere determinarea
unui model matematic intrare-ieire.
Fig. 3.3. Circuit RC (filtru trece-jos)

O prim etap n determinarea MM-IE este cea de identificare a caracteristicilor
principale a SF, a mrimilor exogene i relaiilor cu mediul nconjurtor i eventual de
stabilire a unor ipoteze simplificatoare. n acest scop se consider intrare n sistem mrimea
u(t) (tensiunea de intrare) i ieire mrimea uC(t), adic chiar tensiunea de pe condesator. O
prim ipotez simplificatoare, de comun acceptat n cazul acesta, este cea a parametrilor
constani (R,C), deoarece spre exemplu rezistivitatea se modific foarte lent n timp n raport
cu dinamica semnalelor electrice.
A doua etap implic scrierea ecuaiilor de bilan i de materie aferente SF. n cazul
SF din acest exemplu legea I a lui Kirchhoff este:
u (t ) = u R (t ) + u C (t ) (3.4)
unde pentru tensiunile de pe rezisten i de pe condensator se folosesc legile lui Ohm
i Faraday.
u R (t ) = R i(t )
1 (3.5)
u C (t ) = idt
C
Deoarece circuitul este unul serie, intensitatea curentului prin cele dou componente
este identic i(t). n final, sistemul este SISO, MM trebuie s fie caracterizat printr-o singur
relaie diferenial ntre dou mrimi exogene. Pentru aceasta se nlocuiesc mrimile uR(t) i
i(t) n relaia (3.4) i se realizeaz o reordonare a ecuaiilor n vederea stabilirii unei forme
finale a MM.
u (t ) = R C u ' C (t ) + u C (t ) = R C y ' (t ) + y (t )
n = 1, m = 0 (3.6)
R C y ' (t ) + y (t ) = u (t ) a1 y ' (t ) + a0 y (t ) = b0 u (t ),
a 0 = 1, b0 = 1, a1 = R C
Ultima etap n determinarea MM aferent SF este cea n care se verific i se valideaz
corectitudinea acestuia n acord cu scopul propus.
Observaie: n cazul unor SF mai complexe mai pot exista i alte etape intermediare
care in de simplificarea formalismului analitic: realizarea unor scheme bloc informaionale,
reducerea ordinului MM deoarece unele efecte nu sunt destul de importante pentru scopul
propus i nu n ultimul rnd liniarizarea unor ecuaii neliniare.
Exemplul 3.2
Se consider n continuare un circuit mecanic compus dintr-un resort cu constanta de
elasticitate ke, conectat n paralel cu un amortizor cu frecare vscoas, de coeficient i se
cere determinarea unui model matematic intrare-ieire.
Fig. 3.4. Circuit mecanic

Ecuaiile de bilan pentru sistemul fizic din figura 3.4 sunt date de legile lui Newton.
Dac se neglijeaz frecarea cu solul rezult:

F (t ) - Fe (t ) - Fa (t ) = m a(t ) (3.7)
Unde dac se nlocuiesc fora elastic i fora de amortizare se obine relaia (3.8).
Fe (t ) = k e x(t )
dx (t ) d 2 x(t )
dx F (t ) - k e x (t ) - g = m (3.8)
Fa (t ) = g dt dt 2
dt
Se consider intrare n sistem fora F(t), iar ieire deplasarea x(t) a corpului. Dup
reordonarea ecuaiei de echilibru se obine MM-IE n timp a SDC:
m y ' ' (t ) + g y ' (t ) + k e y (t ) = u (t ) a 2 y ' ' (t ) + a1 y ' (t ) + a 0 y (t ) = b0 u (t )
n = 2, m = 0 (3.9)
a0 = k e , a1 = g , a 2 = m, b0 = 1
Observaie: Ambele exemple prezint dou SF continue, cu parametrii concentrai,
dinamice, liniar invariante, uniforme i deterministe. Exemplul 3.1 prezint un sistem de ordin
I i exemplul 3.2 prezint un sistem de ordin II, deoarece ele sunt reprezentate prin ecuaii
difereniale de ordin I i II. Formele ce prezint coeficienii ai i bj sunt denumite forme
abstractizate, deoarece pot caracteriza orice sistem (mecanic, electric) de ordin I i II. Dac se
precizeaz n mod explicit ce reprezint coeficienii atunci MM este particularizat pe clasa de
sisteme adecvat.
Pentru sistemele de ordin I i II mai exist i alte forme matematice care pun n
eviden anumite caracteristici ale sistemului, cum ar fi proprietile dinamice ale SF:
T y ' (t ) + y (t ) = k u (t )
T 2 y ' ' (t ) + 2 x T y ' (t ) + y (t ) = k u (t ) (3.10)
y ' ' (t ) + 2 x w n y ' (t ) + w y (t ) = k w u (t )
2
n
2
n
unde T reprezint constanta de timp a sistemului;

k - factor de amplificare;
- factor de amortizare;
n - pulsaie natural.
Asupra acestor coeficieni se va reveni n capitolul dedicat rspunsurilor SD.
3.3. Descrierea SLI n domeniu operaional prin MM-IE (funcia de

transfer)
n multe cazuri, caracterizarea n domeniul timp este greoaie n ceea ce privete
determinarea rspunsului sau aprecierea unor proprieti ale SF, din acest motiv se prefer
trecerea problemelor ntr-un alt domeniu, denumit operaional sau complex, cu ajutorul
transformatelor Laplace i Z. Acestea simplific calculele, prin transformarea ecuaiilor
integro-difereniale n ecuaii algebrice.
3.3.1. Cazul SLI continue

Se consider mai nti cazul unui sistem SISO (monovariabil). Dac se aplic
transformata Laplace ecuaiei difereniale generale (3.2), adic fiecrui membru, termen cu
termen i folosind cteva proprieti ale acesteia se obine:
{ (t )} = s F (s ) - s
n -1
L{ f (t )} = F (s ), L{af1 (t ) + bf 2 (t )} = aF1 (s ) + bF2 (s ), L f n n l
f n -1- l
(0)
l =0
n -1 n-2
a n s nY (s ) - a n s l y n -1-l (0) + a n-1 s n-1Y (s ) - a n -1 s l y n- 2-l (0) + ... + a0 Y (s ) = (3.11)
l =0 l =0
m -1 m-2
= bm s mU (s ) - bm s l u m -1-l (0) + bm -1 s m -1U (s ) - bm -1 s l u m - 2-l (0 ) + ... + b0U (s )
l =0 l =0
Dac se noteaz n membrul stng cu A0(s) i n membrul drept cu B0(s) toi termenii
cu condiii iniiale, iar n plus dac se consider acestea nule (y(0)=y(0)=...=yn-1(0)=0,
u(0)=u(0)=...=u m-1(0)=0) atunci:
A0 (s ) = B0 (s ) = 0
(3.12)
a n s nY (s ) + a n-1 s n -1Y (s ) + ... + a 0Y (s ) = bm s mU (s ) + bm-1 s m -1U (s ) + ... + b0U (s )
sau polinomial:
A(s ) Y (s ) = B(s ) U (s ) (3.13)
de unde se introduce prin definiie noiunea de funcie de transfer a unui SD.
d Y (s ) B(s ) bm s m + bm-1 s m -1 + ...b1 s + b0
H (s ) = = = ,n m (3.14)
U (s ) A(s ) a n s n + a n-1 s n -1 + ...a1 s + a 0
care din punct de vedere matematic este raportul dintre transformata Laplace a ieirii
i transformata Laplace a intrrii n sistem, un raport de polinoame n funcie de variabila
complex sau operaional s=+j (denumit i frecven complex).
Observaii:
- funcia de transfer este o noiune de baz pentru teoria sistemelor liniare;
- pentru a diferenia cele dou domenii de lucru (timp i operaional) se prefer
folosirea caracterelor minuscule pentru variabilele n timp i a majusculelor
pentru variabilele coresponedente n domeniul operaional.
Pe lng forma algebric polinomial ordonat dup variabila complex s=+j
exist i alte forme de prezentare a funciei de transfer.
a) forma cu factor de amplificare

bm m bm -1 m-1 b
s + s + ... 1 s + 1
d
Y (s ) b b0 b0 b
H (s ) = =K 0 ,K = 0 (3.15)
U (s ) a n n a n -1 n -1 a a0
s + s + ... 1 s + 1
a0 a0 a0
Aceast form scoate n eviden factorul de amplificare (proporionalitate) K ce
corespunde raportului dintre semnalele de ieire i intrare ntr-un regim staionar (vezi
rspunsul sistemelor).
K > 1 amplificare
lim H (s ) = K (3.16)
s0
K < 1 atenuare
b) forma cu parametrii caracteristici dinamicii rspunsului sistemului
b
K= 0
(T s + 1) ( )
m1 m2
T s + 2 x j Tj s +1
2 2 a0
Y (s ) K
i j
d

H (s ) =
i =1 j =1
= , n = n1 + n2 + n3 (3.17)
U (s ) s n1
(T s + 1) ( )
n2 n3
T j2 s 2 + 2 x j T j s + 1 m = m1 + m 2
i =1
i
j =1

n m
Aceast form scoate n eviden factorul de amplificare K, rdcina multipl de ordin

n1 din origine, constantele de timp Ti, factorii de amortizare j i pulsaiile naturale
(frecvenele unghiulare naturale) j=1/T j.
c) forma cu rdcinile polinoamelor de la numitor i numrtor
d Y (s ) K ' (s - s1 ) (s - s 2 ) ... (s - s m ) n = n1 + n2
H (s ) = = ,
( )
U (s ) s n1 (s - s1 ) (s - s 2 ) ... s - s n2 n m
(3.18)
unde s1...sm, s1...sn2, reprezint rdcinile polinoamelor funciei de transfer, pot fi reale,
imaginare sau complexe, distincte sau multiple, cu un rol foarte important n studiul
sistemelor dup cum se va vedea n paragrafele urmtoare.
Coeficientul K ' = bm a m nu are semnificaie deosebit.
Pentru un sistem multivariabil (MIMO) sistemul are m intrri i p ieiri, iar n cazul
general, se definete pentru fiecare intrare ui i fiecare ieire yj un MM-IE, sub forma unei
funcii de transfer de la intrarea ui la ieirea yj.
d Y j (s ) i = 1...m
H ji (s ) = , (3.19)
U i (s ) j = 1... p
Ansamblul tuturor funciilor de transfer care caracterizeaz ntreg sistemul, n condiii
iniiale nule, formeaz o matrice de transfer (cu p linii i m coloane).
Fig. 3.5. Reprezentarea unui sistem MIMO

Apariia a tot mai multor sisteme de acest tip n instalaiile moderne, a impus
dezvoltarea unor metode de calcul specifice acestora, care apeleaz la noiunea de matrice de
transfer.
3.3.2. Cazul SLI discrete

Se consider la nceput cazul sistemelor discrete monovariabile (SISO). Dac se aplic
transformata Laplace discret (transformata Z) ecuaiei cu diferene general (3.3) i folosind
cteva din proprietile acesteia se obine:
n -1

Z { f (k )} = F ( z ), Z {af 1 (k ) + bf 2 (k )} = aF1 ( z ) + bF2 ( z ), Z { f (k + n )} = z n F ( z ) - z -i f (i )
i =0
n -1 n- 2
a n z nY ( z ) - a n z n z -l y (l ) + a n -1 z n -1Y ( z ) - a n -1 z n -1 z -l y (l ) + ... + a 0Y ( z ) =
l =0 l =0
m -1 m -2
(3.20)
= bm z U ( z ) - bm z
m m
z u(l ) + b
-l
m -1 z U ( z ) - bm-1 z
m -1 m -1
z u(l ) + ... + b U (z )
-l
0
l =0 l =0
Dac se cumuleaz toi termenii dependeni de condiiile iniiale din membrul stng i
din membrul drept n A0(z) i B0(z), respectiv se consider condiii iniiale nule
(y(0)=y(1)=...=y(n-1)=0, u(0)=u(1)=...=u(m-1)=0) atunci:
A0 (z ) = B0 ( z ) = 0
(3.21)
a n z nY ( z ) + a n -1 z n -1Y ( z ) + ... + a0 Y ( z ) = bm z mU ( z ) + bm -1 z m-1U ( z ) + ... + b0U ( z )
sau polinomial:
A( z ) Y ( z ) = B( z ) U ( z ) (3.22)
de unde se obine, similar cazului continuu, funcia de transfer n z a unui SDD.
d Y ( z ) B( z ) bm z m + bm-1 z m -1 + ...b1 z + b0
H (z ) = = = ,n m (3.23)
U ( z ) A( z ) a n z n + a n -1 z n -1 + ...a1 z + a0
reprezentnd din punct de vedere matematic raportul dintre transformata Z a ieirii i
transformata Z a intrrii n sistem, un raport de polinoame ordonate dup variabila complex
sau operaional z.
i n cazul funciei de transfer n z se pot gsi i alte forme de scriere, asemntoare

cazului continuu, dar nu toate au o semnificaie deosebit n studiul sistemelor.
Dac sistemul este multivariabil, atunci se poate defini matricea de transfer n z.
H 11 ( z ) H 12 ( z ) ... H 1m ( z )
H (z ) H (z ) ... H 2 m ( z )
H ( z ) = H ji ( z ) i =1...m =
21 22
(3.24)
j =1... p ... ... ... ...

H p1 ( z ) H p 2 ( z ) ... H pm ( z )
unde fiecare funcie de transfer Hji definete transferul de la intrarea ui spre ieirea yj,
cu i=1...m, j=1...p.
3.3.3. Generalizarea funciilor de transfer

Analogia ntre cele dou cazuri ale sistemelor SISO tratate (continuu i discret)
permite generalizarea funciei de transfer prin introducerea unei variabile complexe
suplimentare .
s, SLIcontinue d Y (l ) B(l ) bm l m + bm-1l m -1 + ...b1 l + b0
l = H (l ) = = = ,n m (3.25)
z , SLIdiscrete U (l ) A(l ) a n ln + a n-1 l n-1 + ...a1 l + a 0
Forma (3.25) unitar de scriere permite tratarea ulterioar simultan i comparativ a
celor dou tipuri de sisteme, meninnd ns o observaie important de coninut i de
particulariti specifice. n plus, pentru Teoria Sistemelor prezint o importan deosebit
urmtoarele caracteristici ale funciei de transfer, n forma generalizat:
- n reprezint ordinul sistemului i este dat de ordinul polinomului de la numitor
(este i ordinul ecuaiei difereniale/cu diferene);
- m reprezint ordinul polinomului de la numrtor (cel mult egal cu ordinul
sistemului pentru sisteme cauzale);
- funcia de transfer caracterizeaz complet un sistem SISO, iar matricea de
transfer un sistem MIMO;
- numitorul funciei de transfer A() poart denumirea de polinom caracteristic, iar
ecuaia ataat A()=0 se numete ecuaie caracteristic;
- rdcinile ecuaiei ataate polinomului de la numrtor B()=0 se numesc
zerourile sistemului, notate cu zi, i=1...m;
- rdcinile ecuaiei ataate polinomului de la numitor (ecuaiei caracteristice) se
numesc polii sistemului, notai cu pj, j=1n;
- polii i zerourile unui sistem reprezint valorile critice ale sistemului, care n
funcie de poziionarea n plan complex (operaional) furnizeaz anumite
informaii asupra caracteristicilor sistemului (de stabilitate sau dinamice);
- funcia de transfer reprezint MM-IE n plan operaional n condiii iniiale nule;
- funcia de transfer se poate rescrie pentru explicitarea polilor i zerourilor:
m
b (l - z1 ) (l - z 2 ) ... (l - z m ) (l - z ) i
H (l ) = m =K i =1
,n m (3.26)
a n (l - p1 ) (l - p 2 ) ... (l - p n )
(l - p )
n
j
j =1
- n domeniul complex relaia intrare-ieire este definit astfel:

d Y (l )
H (l ) = Y (l ) = H (l ) U (l ) (3.27)
U (l )
Dup revenirea n timp a ieirii complexe cu ajutorul transformatelor Laplace i Z
inverse se obine:
y (t ) = L-1 {Y (s )} = L-1 {H (s ) U (s )}
(3.28)
y (k ) = Z -1 {Y ( z )} = Z -1 {H ( z ) U ( z )}
adic relaiile (3.28) prin folosirea funciilor de transfer furnizeaz un formalism util
de determinare a ieirii dintr-un sistem siso;
- dac considerm un semnal de intrare impuls Dirac, atunci imaginea complex a
acestui semnal este 1, de unde rezult relaia (3.29).
U (l ) = 1 Y (l ) = H (l ) (3.29)
Deci, funcia de transfer a sistemului este rspunsul sistemului SISO la intrare impuls.
Ca o consecin a acestei observaii, prin trecerea n domeniul timp se evideniaz c un
sistem SISO este caracterizat complet n timp prin funcia hp(t), denumit funcie pondere a
sistemului;
u (t ) = d (t ) y (t ) = h p (t ) = L-1 {H (s )}
(3.30)
u (k ) = d (k ) y (k ) = h p (k ) = Z -1 {H ( z )}
- dac se cunoate funcia pondere a unui sistem, atunci se poate determina prin
intermediul operaiei de convoluie ieirea sistemului la aciunea unui semnal
oarecare u(t) (respectiv u(k) pentru cazul discret):

y (t ) = h p (t ) * u (t ) = h(t - t ) u(t )dt sau y(k ) = h p (k ) * u (k ) = h(k - q ) u(q ) (3.31)
- q = -
i folosind proprietile transformatelor Laplace i Z asupra operaiei de convoluie

Y (s ) = L{y (t )} = L{h p (t ) * u (t )} = L{h p (t )} L{u (t )} = H (s ) U (s )

(3.32)
Y ( z ) = Z {y (k )} = Z {h p (k ) * u (k )} = Z {h p (k )} Z {u (k )} = H ( z ) U ( z )
Se observ din relaia (3.32) c folosirea funciilor de transfer furnizeaz nu doar un

formalism util de determinare a ieirii dintr-un sistem SISO, ci i un formalism simplificat
(deoarece operaia de convoluie este nlocuit n plan operaional cu un produs de polinoame).
3.3.4. Cazul sistemelor cu timp mort

O particularitate interesant a unor sisteme este cea n care exist i un timp de
ntrziere ntre momentul aplicrii semnalului de intrare n sistem i momentul n care se
produc primele efecte asupra semnalului de ieire. Aceast ntrziere este denumit ntrziere
pur sau timp mort al sistemului (notat unitar cu Tm, Td, sau m).
Sistemele de acest tip, continue, sunt caracterizate n timp prin ecuaii difereniale de
tipul (3.33).
n
d i y (t ) m d j u (t - t m )
ai
i =0 dt i
=
j =0
b j
dt j
, t R + , t m - timp mort (3.33)
Dac se aplic transformata Laplace ecuaiei difereniale atunci se obine n condiii

iniiale nule relaia (3.34).
n m
L{ f (t - t m )} = e -tm s L{ f (t )} ai s i L{y (t )} = b j s j L{u (t )} e -tm s (3.34)
i =0 j =0
Rezult funcia de transfer a unui sistem SISO continuu cu timp mort.
Y (s ) B(s ) -tm s bm s m + bm-1 s m-1 + ...b1 s + b0 -tm s
d
H (s ) = = e = e ,n m (3.35)
adic funcia de transfer a unui element cu timp mort corespunde funciei de transfer
unui sistem fr timp mort, nmulit cu termenul pentru ntrziere e -t m s .
Dac se nlocuiete variabila s se evideniaz c modulul elementului cu timp mort
este unitar cu defazaj .
s = jw e - jw tm = (1) e jj = cos(w t m ) - j sin (w t m ) j = -w t m (3.36)
Observaie: De multe ori n calcule i simulri timpul mort este aproximat cu rapoarte
de polinoame (aproximarea Pade, etc.), prin descompunere n serie a termenului e -t m s .
1 1 1
1-
tm s 1 - t m s + t m2 s 2
e - tm s = 2 ; e - t m s = 2 12 ;... (3.37)
1 1 1 2 2
1+ tm s 1 + tm s + t m s
2 2 12
Din punct de vedere fizic, aceast ntrziere se datoreaz vitezei finite de transmisie a
diferitelor mrimi fizice prin dispozitive (de ex. transferul de cldur, curgerea fluidelor,
transportul de materiale).
Exemplul 3.3
Fig. 3.6. Exemplu de introducere a unei ntrzieri pure

Timpul mort introdus de instalaia din figura 3.6 de la introducerea lichidului i pn
la ieirea din evi este direct proporional cu lungimea evilor i invers proporional cu viteza
de curgere.
n cazul sistemelor discrete, indiferent c au sau nu timp mort, modelul matematic n
timp este descris prin ecuaii cu diferene de forma (3.38).
n m
ai y(k + i ) = b j u (k + j )
i =0 j =0
(3.38)
Aceste ecuaii nu scot n eviden prezena timpului mort, sistemul fiind cauzal dac
nm. Se consider n continuare strict cauzalitatea sistemelor discrete n>m, adic n=m+d,
unde d este un numr ntreg i pozitiv. Cu aceast notaie ecuaia cu diferene poate fi scris
sub o alt form care s evidenieze variabila d.
a n y (k + n ) + a n -1 y (k + n - 1) + ... + a 0 y (k ) = bm u (k + m ) + ... + b0 u (k )
(3.39)
a n y (k + n ) + a n -1 y (k + n - 1) + ... + a 0 y (k ) = bm u (k + n - d ) + ... + b0 u (k )
Relaia (3.39) nu exprim valoarea eantionului prezent n funcie de valorile
eantioanelor din trecut (ea exprim n forma dat relaia prezent-viitor), dar prin deplasarea
axei timpului discret cu n eantioane se obine:
a n y (k ) + a n -1 y (k - 1) + ... + a 0 y (k - n ) = bm u (k - d ) + ... + b0 u (k - n ) (3.40)
Din relaia (3.40) se observ c pentru d0 valoarea actual a ieirii y(k) se obine din
valorile anterioare ale ieirii y(k-1), y(k-2), ...y(k-n) i valorile anterioare ale intrrii ncepnd
cu eantioanele ntrziate cu d pai u(k-d), u(k-d-1), ...u(k-n+1), u(k-n). Altfel zis, o intrare de
la un moment dat va avea efect la ieire doar dup d pai de discretizare.
Aceast ntrziere cu d pai a intrrii n raport cu ieirea are aceeai semnificaie ca i

ntrzierea pur din situaia sistemelor continue. Caracterizarea n plan operaional se
realizeaz cu ajutorul funciei de transfer discrete ce depinde de variabila operaional z. Prin
definiie z=esTe, dar aceast relaie reprezint o anticipare cu un pas de eantionare. Cum
sistemele evolueaz n sensul trecut-prezent-viitor, prezint interes scrierile n z-1=e-sTe.
Comparnd aceast relaie cu funcia de transfer a unui sistem continuu cu timp mort se
evideniaz c de fapt variabila z-1 introduce de fapt o ntrziere pur (un timp mort) cu
valoarea tm=Te; adic un timp mort de un eantion.
Din punct de vedere practic se folosesc funciile de transfer n z-1 (fr a exclude
cealalt form), acestea se obin prin mprirea numitorului i numrtorului expresiei
relaionale H(z) cu zn, unde n este ordinul sistemului.
zm z m -1 z 1
m -1 bm + b + ...b1 n + b0 n
bm z + bm -1 z + ...b1 z + b0
m n m -1 n
H (z ) = H (z ) = z z z z
a n z n + a n -1 z n -1 + ...a1 z + a 0 1 1 1
a n + a n -1 + ...a1 n -1 + a 0 n
z z z
bm z m - n + bm -1 z m -1- n + ...b1 z - n +1 + b0 z - n
H (z ) = ;n = m + d m - n = d
a n + a n -1 z -1 + ...a1 z - n +1 + a0 z -n (3.41)
bm z - d + bm -1 z - d -1 + ...b1 z -d -m +1 + b0 z - d - m
H (z ) =
a n + a n -1 z -1 + ...a1 z - n +1 + a0 z -n
bm + bm-1 z -1 + ...b1 z -m +1 + b0 z - m - d
H (z ) = z
a n + a n -1 z -1 + ...a1 z - n +1 + a0 z - n
Termenul z-d din relaia (3.41) corespunde unui sistem cu o ntrziere pur cu d
eantioane, i considernd o perioad de eantionare de Te secunde, atunci ntrzierea sau
timpul mort se poate calcula cu relaia tm=dTe.
Problema unei ntrzieri pure a unui sistem continuu care nu este multiplu al perioadei
de eantionare este tratat n capitolul dedicat discretizrii sistemelor continue reprezentate
prin MM-IE.
Dac n cazul sistemelor continue prezena timpului mort n caracterizarea matematic
(fie n timp, fie n plan operaional) este evident, n cazul sistemelor discrete nu este
ntotdeauna explicit redat prin variabila d.
3.4. Conexiunea sistemelor reprezentate prin MM-IE (algebra funciilor de

transfer)
Un sistem poate reprezenta la un moment dat un subsistem al altui sistem mai mare.
Dac este asigurat transferul unidirecional de semnale, de la intrare spre ieirea sistemului
global, atunci se poate determina MM-IE prin compunerea MM-IE a sistemelor componente.
Mai mult, sistemele complexe sunt reprezentate de obicei prin scheme bloc informaionale i
funcionale cu elemente componente. Aceste componente sunt legate ntre ele prin
intermediul unor conexiuni.
Datorit comportrii liniare a fiecrei componente, schema bloc respect principiul
suprapunerii efectelor (principiul superpoziiei), ceea ce nseamn c poate fi simplificat pe
baza unor reguli. Sunt cunoscute trei tipuri de conexiuni elementare: serie, paralel i cu reacie.
Din alt punct de vedere folosirea funciilor de transfer simplific prin proprietile
transformatelor Laplace i Z determinarea MM-IE i din acest motiv se utilizeaz o algebr
destinat stabilirii unei funcii de transfer echivalente, denumit algebra funciilor de transfer.
Pentru cazul multivariabil se folosete algebra matricilor de transfer, iar tratarea
schemelor se face n aceeai manier ca i n cazul monovariabil, cu respectarea dimensiunii
mrimilor de intrare sau ieire din subsisteme, respectiv a particularitilor impuse de trecerea
de la un calcul scalar la unul matriceal.
3.4.1. Conexiunea serie

Dou sisteme se consider a fi legate n serie dac ieirea dintr-un element este legat
la intrarea celui de-al doilea element.
Fig. 3.7. Conexiunea serie

Pentru cele dou sisteme se scrie relaia (3.42).
Y (s ) = Y2 (s ) = H 2 (s ) U 2 (s ) = H 2 (s ) Y1 (s ) = H 2 (s ) H 1 (s ) U 1 (s ) = H 1 (s ) H 2 (s ) U 1 (s )
(3.42)
H (s ) = H 2 (s ) H 1 (s )
Prin generalizarea pentru n componente legate n serie funcia de transfer este:
dY (s ) n
H (s ) = = H i (s ) (3.43)
U (s ) i =1
Dac sistemele sunt discrete, formula se pstreaz dac toate semnalele exogene sunt
eantionate.
d Y (z ) n
H (z ) = = H i (z ) (3.44)
U ( z ) i =1
Dac conectarea serie a sistemelor se face fr blocul de eantionare atunci funcia de

transfer n z rezultant se calculeaz prin transformarea funciei de transfer n s global, cu
ajutorul tabelelor de trecere.
Fig. 3.8. Conexiunea serie a sistemelor discrete

Pentru schemele bloc prezentate grafic n figura 3.8 sunt valabile relaiile (3.45).
H 12 ( z ) = Z {H 1 (s ) H 2 (s )} H 1 ( z ) H 2 ( z ) = Z {H 1 (s )} Z {H 2 (s )} (3.45)
Exemplul 3.4
Se d circuitul electric din figura 3.9. Se cere s se determine funcia de transfer a
circuitului cu ajutorul algebrei funciilor de transfer.
Fig. 3.9. Dou circuite RC n conexiune serie

Circuitul cu componente RC se descompune ntr-o conexiune serie de dou circuite
RC. Relaia (3.6) furnizeaz un model matematic ce caracterizeaz n timp un singur circuit
RC. Prin aplicarea transformatei Laplace i a proprietilor acesteia, n condiii iniiale nule,
se obine funcia de transfer a unui circuit RC, iar apoi prin particularizare se obin funciile de
transfer a celor dou circuite RC din figura 3.9.
L d Y (s ) 1
R C y ' (t ) + y (t ) = u (t ) R C s Y (s ) + Y (s ) = U (s ) H RC (s ) = =
U (s ) R C s + 1
1
H 1 (s ) = R C s + 1 (3.46)
1 1
H (s ) = 1
2
R2 C 2 s + 1
Cu formula de conexiune n serie a sistemelor (3.43) rezult funcia de transfer global

a sistemului din figura 3.9.
1 1
H 0 (s ) = H 1 (s ) H 2 (s ) = (3.47)
R1 C1 s + 1 R2 C 2 s + 1
3.4.2. Conexiunea paralel

Conexiunea paralel este caracterizat prin conectarea aceleiai intrri la toate
elementele componente i nsumarea algebric a ieirilor.
Fig. 3.10. Conexiunea paralel

Pentru cele dou sisteme se scrie relaia (3.48).
Y (s ) = Y1 (s ) + Y2 (s ) = H 1 (s ) U 1 (s ) + H 2 (s ) U 2 (s ) = H 1 (s ) U (s ) + H 2 (s ) U (s ) =
(3.48)
= (H 1 (s ) + H 2 (s )) U (s ) H (s ) = H 1 (s ) + H 2 (s )
Prin generalizarea pentru n componente legate n paralel funcia de transfer este:
d Y (s ) n
H (s ) = = H i (s ) (3.49)
U (s ) i =1
Observaie: Pentru tratarea cazului discret se va ine cont de poziionarea blocurilor de
eantionare ca i la formalismul conexiunii serie.
3.4.3. Conexiunea cu reacie

La conexiunea cu reacie o parte a elementelor permit din modul n care sunt situate un
transfer al semnalelor n sensul de propagare al efectului global, n timp ce celelalte elemente
componente au o direcie de propagare invers celei de propagare al efectului global i n plus
semnalul de ieire al acestora influeneaz semnalul de intrare al componentelor cu sensul de
propagare global.
Elementele care au o direcie de propagare a semnalelor identic cu direcia de
propagare a schemei globale se consider a fi pe calea direct, n timp ce elementele cu
direcii opuse sensului de propagare global se afl pe calea de reacie (invers).
Principial reacia poate fi cu caracter stabilizator dac este negativ i destabilizator
dac este pozitiv. Dac reacia este negativ atunci semnalul provenit de la componentele de
pe calea de reacie (denumit semnal de reacie) se scade din semnalul de intrare n sistemul
global.
Fig. 3.11. Conexiunea cu reacie (feedback)

Pentru cele dou sisteme din figura 3.11 se scrie relaia (3.50).
Y (s ) = Y1 (s ) = H 1 (s ) U 1 (s ) = H 1 (s ) (U (s ) Y2 (s )) = H 1 (s ) (U (s ) H 2 (s ) U 2 (s )) =
= H 1 (s ) (U (s ) H 2 (s ) Y (s )) = H 1 (s ) U (s ) H 1 (s ) H 2 (s ) Y (s )
Y (s ) H 1 (s ) H 2 (s ) Y (s ) = H 1 (s ) U (s ) Y (s ) (1 H 1 (s ) H 2 (s )) = H 1 (s ) U (s ) (3.50)
d
Y (s ) H 1 (s )
H (s ) = =
U (s ) (1 H 1 (s ) H 2 (s ))
Observaii:
- tratarea situaiei de conexiune cu reacie ce include i componente discrete se
face n funcie de poziionarea blocurilor de eantionare;
- conexiunea cu reacie este foarte important n conducerea sistemelor automate,
prin faptul c poate furniza informaii referitoare la evoluia semnalului de ieire
din sistemul global, informaii ce pot fi folosite pentru corecia
comportamentului funcional al anumitor componente. Aceast caracteristic
este detaliat n cadrul disciplinelor dedicate sistemelor de reglare;
- o observaie important a formulei (3.50) pentru determinarea funciei de
transfer globale este aceea de inversare a semnului reaciei din schema bloc;
- un caz particular al conexiunii cu reacie, foarte des ntlnit, este cel al
conexiunii cu reacie invers unitar i negativ.
Fig. 3.12. Conexiunea cu reacie negativ i unitar

Relaia de determinare a funciei de transfer global este particularizat n (3.51).

Y (s ) = Y1 (s ) = H 1 (s ) U 1 (s ) = H 1 (s ) (U (s ) - Y (s )) = H 1 (s ) U (s ) - H 1 (s ) Y (s )
Y (s ) + H 1 (s ) Y (s ) = H 1 (s ) U (s ) Y (s ) (1 + H 1 (s )) = H 1 (s ) U (s )
(3.51)
Y (s )
d H 1 (s )
H (s ) = =
U (s ) 1 + H 1 (s )
3.4.4. Transformarea schemelor bloc

Cu ajutorul relaiilor date de algebra funciilor de transfer se pot determina funciile de
transfer echivalente unor scheme funcionale. ns, nu orice schem este caracterizat printr-o
claritate a conexiunilor din structura funcional. Din acest motiv, este necesar aplicarea unor
transformri sau modificri formale naintea aplicrii conexiunilor elementare.
Transformarea schemei bloc nseamn de fapt modificarea formal convenabil a
acesteia, cu scopul realizrii unei scheme bloc mai adecvat din punctul de vedere al
conexiunilor elementare. Aceast operaie de reaezare se bazeaz pe regulile algebrei
schemelor bloc prezentate grafic n figura 3.13. De multe ori transformarea schemei bloc
primare se realizeaz n scopul reducerii schemei bloc la o form mai simpl (cu mai puine
blocuri componente) prin aplicarea att a regulilor algebrei schemelor bloc ct i a celor trei
tipuri de conexiuni elementare. [Col, Pre]
Figura 3.13 prezint transformri ale schemelor bloc ce implic doar semnale.
Fig. 3.13. Transformri ale schemei bloc ce implic semnale

Figura 3.14 prezint transformri ale schemelor bloc ce implic i funcii de transfer.
Fig. 3.14. Transformri ale schemei bloc ce implic funcii de transfer

La ultima transformare din figura 3.14 semnalul de ieire y se obine prin
suprapunearea efectelor celor dou semnale de intrare u1, u2.
Observaie: O alternativ pentru determinarea funciei de transfer echivalent unei
scheme bloc funcionale mai complex este mprumutat din teoria grafurilor (elaborat de
Mason) i prezentat n Anexa II. [Col]
3.5. Rspunsul n timp al unui sistem

Determinarea rspunsului n timp al unui sistem permite interpretarea comportrii SF
i aprecierea anumitor parametrii ai acestuia. Rspunsul unui sistem este influenat de
condiiile n care se afl sistemul la apariia semnalelor de intrare (denumite condiii iniiale)
i de evoluia semnalelor de intrare pe un interval dorit.
Condiiile iniiale pentru un sistem reprezentat printr-un MM-IE sunt caracterizate prin
valorile mrimilor caracteristice ale sistemului la momentul de timp iniial t0 i a derivatelor
acestora de diferite ordine n cazul sistemelor continue sau a eantioanelor trecute ale acestora
n cazul sistemelor discrete. Dac presupunem c sistemul (continuu sau discret) este
caracterizat prin ordinele de mrime m i n, atunci condiiile iniiale sunt caracterizate prin
relaiile (3.52).
u (0 ), u ' (0 ), u ' ' (0 ),..., u ( m -1) (0), y (0 ), y ' (0 ), y ' ' (0 ),..., y (n -1) (0) SDC
(3.52)
u (0 ), u (- 1), u (- 2 ),..., u (- m + 1), y (0), y (- 1), y (- 2 ),..., y (- n + 1) SDD
Observaie: Foarte des este ntlnit n literatura de specialitate rspunsul unui sistem n
condiii iniiale nule, situaie n care toate valorile elementelor (3.52) sunt nule.
Fizic, condiiile iniiale corespund energiilor acumulate n sistem pn la momentul
considerat iniial t0. Prin proprietatea sistemelor liniare invariante se poate oricnd realiza o
translaie a momentului de timp t0 n originea timpului 0.
Rspunsul n timp al unui sistem se poate determina prin trei metode:
- o metod ce vizeaz o direcie analitic, cu ajutorul modelelor matematice ce
caracterizeaz SF;
- prin simularea pe calculator cu ajutorul unor aplicaii dedicate ce permit
introducerea proprietilor SF (MM, obiecte, etc.);
- experimental, prin urmrirea semnalului de ieire, aplicnd la intrarea SF un
semnal de intrare dorit.
Indiferent de metoda adoptat se pot observa n evoluia rspunsului unui SLI mai
multe regimuri. Regimul tranzitoriu care corespunde fazei n care sub influena energiei
acumulate n sistem i a funciei de excitaie aplicat intrrii SF la momentul iniial, energia
sistemului variaz n timp. Regimul staionar corespunde unei faze finale spre care tinde
ieirea sistemului ca o consecin a existenei semnalului de intrare. Dei n realitate, regimul
tranzitoriu nu se anuleaz dect la infinit, se convine c durata acestuia este limitat n timp,
cuprins ntre momentul de timp iniial i momentul de timp n care componenta tranzitorie
atinge un domeniu restrns de 5% (2%) din valoarea final i nu l mai prsete.
Astfel, se poate spune c regimul tranzitoriu se anuleaz n timp, iar apoi se
instaureaz (de obicei) regimul staionar, cnd rspunsul SF ia forma intrrii. Situaia n care
nu se instaoreaz regiumul staionar nu este tratat n acest capitol i este specific unor
sisteme instabile (ca atare va fi prezentat dup definirea noiunii de stabilitate).
Dac se consider rspunsul sistemului caracterizat prin funcia y(t), atunci sunt
valabile relaiile (3.53).
y (t ) = y st (t ) + y tr (t ), y st (t ) = lim y (t ) (3.53)
t
Pe de alt parte, sistemul poate evolua i n lipsa semnalelor cauz aflate la intrarea SF,
doar pe baza energiei acumulate pn la un moment dat. De aceast dat, avem de-a face cu
regimul liber al sistemului, adic rspunsul sistemului n cazul n care el ar evolua fr
semnale de intrare, ci doar datorit condiiilor iniiale. Din punct de vedere fizic, aceast
situaie corespunde aplicrii unui impuls Dirac n momentul iniial, deoarece acesta va
disprea apoi. Dac sistemul se afl n echilibru energetic la momentul iniial (condiii iniiale
nule) atunci evoluia ieirii sub influena doar a semnalului de intrare definete regimul forat
al sistemului.
Reunind efectele generate, fie de condiiile iniiale nenule, fie de semnalul de intrare,
se obine rspunsul complet al sistemului caracterizat prin relaia (3.54).
y (t ) = y l (t ) + y f (t ) (3.54)
Observaii: n majoritatea cazurilor, deoarece analiza sistemelor se face n condiii
iniiale nule, rspunsul complet al sistemului este confundat cu regimul forat al sistemului. n
cazul unor condiii iniiale nenule, multe din metodele de studiu aplicate SLI n condiii
iniiale nule pot fi reconsiderate datorit proprietii de liniaritate ce permite calculul separat
al componentelor yl(t) i yf(t).
Determinarea analitic a rspunsului unui sistem n timp se realizeaz:
- n mod direct prin rezolvarea MM-IE n timp;
- n mod indirect cu ajutorul transformatelor Laplace i Z;
- cu ajutorul operaiei de convoluie.
Pornind de la modul de determinare a rspunsului n timp s-au dezvoltat diferite
tehnici pentru studiul sistemelor: metode de studiu n timp, metode bazate pe transformatele
Laplace i Z, repectiv metode de studiu grafo-analitice.
3.5.1. Analiza direct a sistemelor n timp

O alternativ de determinare analitic a rspunsului SF este de a rezolva ecuaiile
difereniale care caracterizeaz sistemele fizice n condiiile iniiale precizate i evidenierea
caracteristicilor acestora (studiul) direct din aceast soluie. Din acest motiv, aceast
procedur este denumit i analiz direct n domeniul timp. Ea este utilizabil n special n
cazurile sistemelor simple i a modelelor exacte, precum i n cazul folosirii unor semnale de
intrare cunoscute experimental.
De obicei, un sistem mai complex este decompus n elemente componente simple de
ordin maxim 2, ceea ce permite studiul contribuiei fiecrui element n comportarea final a
ntregului sistem. Elementele reale din tehnic posed inerie sau proprietatea de acumulare de
energie, dar unele dintre acestea pot fi considerate a avea o comportare ideal (prin neglijarea
erorilor).
Dac semnalul de intrare este cunoscut, atunci ecuaia diferenial general se rescrie
cu ajutorul funciei de excitaie F(t).
a n y ( n ) (t ) + a n-1 y ( n -1) (t ) + ... + a1 y ' (t ) + a 0 y (t ) = F (t ) (3.55)
unde ecuaia diferenial este neomogen i necesit determinarea soluiei generale cu
ajutorul ecuaiei omogene ataate ecuaiei neomogene i a unei soluii particulare.
y (t ) = y g (t ) + y p (t ) (3.56)
iar constantele ce apar n soluia ecuaiei se determin din cunoaterea condiiilor
iniiale (energiilor acumulate n SF la momentul iniial).
Observaie: Dei studiul rspunsului elementelor se face la semnale standard, acestea
permit formularea unor aprecieri cu privire la orice alt semnal complex, care dealtfel se
descompune pe poriuni n semnale elementare.
Dou dintre SD cele mai des folosite n comparaii cu alte sisteme, datorit
rspunsului acestora, sunt sistemele de ordin 1 i 2 (denumite i elemente cu aciune
proporional i ntrziere de ordin 1 i 2). n continuare, aceste elemente sunt exemplificate
prin SF i sunt studiate prin analiz direct n timp.
Exemplul 3.5
Fie un sistem RC serie de tipul celui din figura 3.3. Cu ajutorul ecuaiilor lui Kirchhoff
rezult ecuaia diferenial care caracterizeaz comportarea sistemului n timp.
u (t ) = u R (t ) + u C (t ) = R i(t ) + u C (t )
1 u (t ) = R C y ' (t ) + y (t )
y (t ) = u C (t ) = C idt (3.57)
T = R C T y ' (t ) + y (t ) = u (t )
sau raportat la forma general, coeficienii devin: a0 = 1, a1 = T = R C , b0 = 1 .
O form mai general care consider i un coeficient de transfer n regim staionar sau
factor de amplificare neunitar K este:
T y ' (t ) + y (t ) = K u (t ) (3.58)
Forma matematic (3.58) reprezint un element cu aciune proporional i ntrziere
de ordin unu (PT1) care pune n eviden caracteristicile principale ale SF.
Soluia general se determin din ecuaia omogen ataat (3.59).
T y ' (t ) + y (t ) = 0 y g (t ) = C1 e p1 t (3.59)
unde p1 este soluia ecuaiei caracteristice ataate ecuaiei omogene.

t
1 -
T p + 1 = 0 p1 = - y g (t ) = C1 e T (3.60)
T
Pentru determinarea soluiei particulare trebuie cunoscut i funcia de excitaie.
Se consider la nceput o intrare ramp unitate i condiii iniiale nule, ceea ce
nseamn c ecuaia diferenial devine:
T y ' (t ) + y (t ) = K t (3.61)
Datorit funciei de excitaie, soluia particular va fi un polinom n variabila t care va
fi determinat prin metoda constantelor nedeterminate.
A T + B = 0
y p (t ) = A t + B y ' p (t ) = A T A + A t + B = K t
A t = K t
(3.62)
A = K
y p (t ) = K t - K T
B = - K T
Soluia complet la un semnal ramp unitate (t0) este:
t
-
y (t ) = y g (t ) + y p (t ) = C1 e T
+ K t - K T (3.63)
Constanta C1 se determin cu ajutorul condiiei iniiale.

y (t 0 ) = y (0 ) = 0 C1 - K T = 0 C1 = K T
-
t
-t (3.64)
y (t ) = K T e T
+ K t - K T = K T e T - 1 + K t

n rspunsul complet (3.64) se evideniaz cele patru regimuri discutate anterior.
t
-
y (t ) = y tr (t ) + y st (t ) = K T e T
+ (K t - K T ) (3.65)
y (t ) = y l (t ) + y f (t ) = 0 + y (t ), y (0 ) = 0
Dac semnalul de intrare este treapt unitate (u(t)=(t)=1, t0), n condiii iniiale nule,
ecuaia diferenial devine:
T y ' (t ) + y (t ) = K (3.66)
Datorit funciei de excitaie, soluia particular evident este (3.67).
t
-
y p (t ) = K y (t ) = y g (t ) + y p (t ) = C1 e T
+K (3.67)
Constanta C1 se determin cu ajutorul condiiei iniiale.

y (t 0 ) = y (0 ) = 0 C1 + K = 0 C1 = - K
-
t
-
t
(3.68)
y (t ) = - K e T
+ K = K 1 - e T

n rspunsul complet (3.68) se evideniaz cele patru regimuri discutate anterior.

t
-
y (t ) = y tr (t ) + y st (t ) = - K T e T
+K
-
t
(3.69)
y (t ) = y l (t ) + y f (t ) = 0 + K 1 - e T , y (0) = 0

Rspunsurile sistemului la cele dou intrri sunt trasate n figura 3.15.
Fig. 3.15. Rspunsurile unui sistem PT1 la intrare ramp i treapt

Rspunsul la intrare treapt evideniaz o evoluie aperiodic caracterizat prin
urmtoarele performane:
- durata regimului tranzitoriu tt;
t
- t t
- t

0.95 K = K 1 - e T 0.95 = 1 - e T t t = -T ln 0.05 3 T (3.70)

- constanta de timp T, reprezint timpul necesar ca regimul forat s ating 63.2%
din valoarea final;
( )
t = T y f (t ) = K 1 - e -1 = 0.632 K (3.71)
- rspuns aperiodic amortizat ce presupune lipsa supracreterii =0 (rspuns
asimptotic);
- valoare staionar la intrare treapt yst.
y st = lim y (t ) = K e st = 1 - K (3.72)
t
Particularizarea rspunsurilor pentru diferite valori ale componentelor circuitului RC

serie este o problem propus cititorului.
Exemplul 3.6
Fie un sistem RLC serie de tipul celui din figura 3.16.
Cu ajutorul ecuaiilor lui Kirchhoff rezult ecuaia diferenial care caracterizeaz
comportarea sistemului n timp.
Fig. 3.16. Circuit RLC serie

u (t ) = u R (t ) + u L (t ) + u C (t ) = R i(t ) + L i' (t ) + u C (t )
1
y (t ) = u C (t ) = C idt
u (t ) = R C y ' (t ) + L C y ' ' (t ) + y (t ) (3.73)
T = L C
2

R C T y ' ' (t ) + 2 x T y ' (t ) + y (t ) = u (t )
2
x=
2 L
sau raportat la forma general, coeficienii devin: a0 = 1, a1 = 2 x T , a 2 = T 2 , b0 = 1 .
O form mai general care consider i un coeficient de transfer n regim staionar

(aciunea proporional) sau factor de amplificare neunitar K este:
T 2 y ' ' (t ) + 2 x T y ' (t ) + y (t ) = K u (t ) (3.74)
Inversul constantei de timp este notat n literatura de specialitate cu n i reprezint
pulsaia natural.
y ' ' (t ) + 2 x w n y ' (t ) + w n2 y (t ) = K w n2 u (t ) (3.75)
Formele matematice (3.74) i (3.75) reprezint un element cu aciune proporional i
ntrziere de ordin doi (PT2) care pune n eviden caracteristicile principale ale SF i
rspunsului acestuia.
Soluiile ecuaiei caracteristice ataate ecuaiei omogene sunt p1 i p2.
p 2 + 2 x w n p + w n2 = 0 p1, 2 = -x w n j w n 1 - x 2 (3.76)
Prin particularizarea rdcinilor rezult mai multe situaii tipice.

a) pentru un factor de amortizare subunitar (0<<1), rdcinile ecuaiei caracteristice
sunt complex conjugate cu parte real negativ
Soluia general se determin pentru aceast situaie din ecuaia omogen (3.77).
y ' ' (t ) + 2 x w n y ' (t ) + w n2 y (t ) = 0 y g (t ) = C1 e p1 t + C 2 e p2 t (3.77)
Pentru o intrare treapt unitate i K=1 rezult o soluie particular unitar.
y p (t ) = y st (t ) = 1
(3.78)
y (t ) = y p (t ) + y g (t ) = 1 + C1 e p1 t + C 2 e p2 t
Se introduc notaiile (3.79).

a = x wn
p1, 2 = - a j b y (t ) = 1 + C1 e
( -a + jb )t
+ C 2 e ( - a - j b )t
b = w n 1 - x 2
y (t ) = 1 + e - at (C1 cos(bt ) + j C1 sin (bt )) + e - at (C 2 cos(bt ) - j C 2 sin (bt )) = (3.79)

A = C1 + C 2
= 1 + A e - at cos(bt ) + B e - at sin (bt ),
B = j (C1 - C 2 )
Constantele C1 i C2 se determin din condiiile iniiale.
a + jb
C1 =
y (0 ) = 0 C + C 2 = -1 - 2 jb
1 (3.80)
y ' (0 ) = 0 C1 (- a + jb ) + C 2 (- a - jb ) = 0 C = - a - jb
2 - 2 jb
Soluia pentru intrare treapt i K=1 este dat n relaia (3.81).
a b 1-x 2
y (t ) = 1 - e - at cos(bt ) + sin (bt ), tg (j ) = = (3.81)
b a x
Prin generalizare pentru un coeficient de transfer neunitar K1 i prin nlocuirea
constantelor a i b introduse rezult rspunsul complet al elementului cu aciune proporional
i ntrziere de ordin 2 pentru un factor de amortizare n domeniul (0,1).

y (t ) = K 1 -

e -x wn t
1- x 2
(
sin w n t 1 - x 2 + j ), tg (j ) = 1-x 2
x
(3.82)

Se pot evidenia n rspunsul (3.82) cele patru regimuri amintite.
Fig. 3.17. Rspunsul indiceal al sistemului RLC pentru <1

y (t ) = y tr (t ) + y st (t ) = - K
e -x wn t
1- x 2
( )
sin w n t 1 - x 2 + j + K
(3.83)
y (t ) = y l (t ) + y f (t ) = 0 + y (t ), y (0) = 0
Rspunsul indiceal al elementului PT2, pentru 0<<1, evideniaz un rspuns oscilant

amortizat caracterizat prin urmtoarele performane:
- valoare instantanee maxim ymax corespunztoare primului maxim al regimului
tranzitoriu;
e -x p
y max = K 1 + , t = p = p
(3.84)
1- x 2 max
w p wn 1 - x 2

unde tmax este momentul apariiei valorii maxime ymax, iar p este pulsaia componentei
tranzitorii (p<n).
- durata regimului tranzitoriu, reprezint intervalul de timp de la aplicarea funciei
de excitaie i pn la anularea regimului tranzitoriu (cnd amplitudinea
componentei tranzitorii are o variaie mai mic de 5% din valoarea staionar);
e -x wn tt
0.05 y st t t =
(
ln 0.05 1 - x 2
@
)
4
(3.85)
1-x 2 - x wn x wn
- supracreterea (suprareglajul) sau msura n care valoarea maxim depete

valoarea staionar, raportat la valoarea staionar;
y max - y st e -x wn
s= 100 = 100 (3.86)
y st 1-x 2
- valoarea staionar la intrare treapt yst;
y st = lim y (t ) = K e st = 1 - K (3.87)
t
- gradul de amortizare care specific modul de diminuare progresiv a

componentei tranzitorii;
s -s'
y = 100 (3.88)
s
- timpul de ntrziere ti n care y(t) crete de la 0 la 0.5yst;
- timpul de cretere tc n care y(t) crete de la 0 la 0.95yst.
Regimul tranzitoriu se ncheie cu adevrat la infinit, dar n realitate se consider
ncheiat cnd componenta y(t) intr n banda de toleran 0.05yst i nu o mai prsete.
b) pentru un factor de amortizare nul (=0), rdcinile ecuaiei caracteristice sunt
complex conjugate cu partea real nul
p1, 2 = j w n (3.89)
Cu ajutorul soluiei de la situaia anterioar se obine relaia (3.90).
p
y (t ) = K 1 - sin w n t + = K [1 - cos(w n t )] (3.90)
2
Se evideniaz un rspuns periodic neamortizat, care oscileaz n domeniul [0,2K] cu
pulsaia natural n, iar componenta tranzitorie nu se anuleaz niciodat, adic nu se
instaoreaz regimul staionar.
c) pentru un factor de amortizare unitar (=1), rdcinile ecuaiei caracteristice sunt
identice, reale i negative
p1, 2 = -w n (3.91)
Soluia general a ecuaiei difereniale omogene i soluia complet n acest caz sunt
date n relaiile (3.92).
y g (t ) = C1 e pt + C 2 t e pt , y (t ) = y p (t ) + y g (t ) = 1 + C1 e pt + C 2 t e pt (3.92)
Din condiiile iniiale nule rezult i valorile coeficieniilor.
y (0 ) = 1 + C1 = 0 C1 = -1
(3.93)
y ' (0) = p C1 + C 2 = 0 C 2 = -w n C1 = w n
Pentru factor de amplificare neunitar (K=1) i condiii iniiale nule soluia complet
este:
[
y (t ) = K 1 - (1 + w n t ) e -wn t ] (3.94)
Se evideniaz un rspuns indiceal critic amortizat (aperiodic critic sau amortizat la
limit) fr supracretere.
d) pentru un factor de amortizare supraunitar (>1) se obine un rspuns indiceal
supraamortizat.
Prin analogie se poate determina rspunsul sistemului PT2 la intrare ramp, pentru
diferite situaii ale factorului de amortizare . Rspunsurile indiceale i rspunsurile la intrare
ramp dependente de factorul sunt prezentate n figura 3.18.
Particularizarea rspunsurilor pentru diferite valori ale componentelor circuitului RLC
serie este o problem propus cititorului.
Observaie: Din exemplele prezentate este evident c un sistem mai complex devine
din ce n ce mai greu de studiat cu ajutorul metodei de analiz direct n timp. Din acest motiv,
metoda de analiz direct este nlocuit cu alte metode mai practice.
Fig. 3.18. Rspunsurile sistemului PT2 la intrri treapt i ramp dependente de
3.5.2. Analiza indirect n timp cu ajutorul transformatelor Laplace i Z

O a doua metod de analiz a sistemelor n domeniul timp se bazeaz pe transformata
Laplace, prin cunoaterea condiiilor iniiale. Aceast metod este mai practic, deoarece spre
exemplu n cazul sistemelor continue, prin trecerea n domeniul operaional a problemelor are
loc o algebrizare a ecuaiei difereniale liniare cu coeficieni constani. Metoda transformatei
Laplace discrete (Z) poate fi aplicat n mod asemntor sistemelor discrete pentru deducerea
analitic a rspunsurilor generale pentru diferite semnale de intrare.
Dup rezolvarea problemelor n plan operaional se obin soluii n raport cu variabila
complex s (z n cazul SDD) i prin intermediul transformatei inverse Laplace (Z) aplicat
soluiei ecuaiilor algebrice se obin rspunsurile analitice complete n timp.
Fig. 3.19. Analiza indirect a sistemelor n timp

Se consider cazul continuu al unui sistem caracterizat printr-un model matematic IE;
dac este un model n timp se face trecerea n operaional prin aplicarea transformatei Laplace
i se obine funcia de transfer n condiii iniiale nule:
d Y (s ) B(s ) bm s m + bm-1 s m -1 + ...b1 s + b0

H (s ) = = = ,n m (3.95)
atunci cunoscnd semnalul de intrare u(t), cu u(t)=0 dac t<0, caracterizat printr-o
funcie original, care posed o transformat Laplace U(s) cunoscut, se determin ieirea
sistemului cu relaia (3.96) n condiii iniiale nule.
y (t ) = L-1 {Y (s )} = L-1 {H (s ) U (s )} (3.96)
Exemplul 3.7
Fie un filtru trece-jos de tip RC caracterizat prin modelele matematice IE n timp i
operaional.
1
R C y ' (t ) + y (t ) = u (t ) H (s ) = (3.97)
R C s +1
Se cere rspunsul filtrului cnd la intrare se aplic un semnal treapt i ramp.
1 1 1
u (t ) = s (t ) = 1, t 0 U (s ) =
Y (s ) = H (s ) U (s ) =
s R C s +1 s
- R C
-1
L
1 1 a b -1 1
y (t ) = L-1 = L-1 + =L + =
R C s +1 s s R C s + 1 s R C s + 1

1 1 (3.98)
= L-1 -
s s + 1
R C
1 -1 1 -
t
-
t

L = s (t ); L
-1
= e s (t ) y (t ) = s (t ) - e
-a t RC
s (t ) = s (t ) 1 - e
RC

s s + a
n relaia (3.98) se obine un rspuns identic cu rspunsul din problema analizei directe,
tipic elementelor cu aciune proporional i ntrziere de ordin unu (PT1) care evideniaz o
comportare asimptotic la semnal de intrare treapt pn la valoarea staionar.
1 1 1
u (t ) = r (t ) = t , t 0 U (s ) = Y (s ) = H (s ) U (s ) = 2
s 2
R C s +1 s
a s + b -1 - R C s + 1 - R2 C 2
L-1 c
y (t ) = L-1 + = L + =
s
2
R C s + 1 s2 R C s + 1

(3.99)
1 1 1 1
= L-1 - R C + 2 + R C ; L 2 = t s (t )
-1
s s 1 s
s+
R C
-
t
-
t

y (t ) = - RC s (t ) + t s (t ) + RC e RC
s (t ) = s (t ) RC e RC - RC + t

Pentru un sistem discret caracterizat printr-un model IE n domeniu timp se face n

mod similar cazului continuu trecerea n operaional prin aplicarea transformatei Z i se obine
funcia de transfer n condiii iniiale nule (3.100).
d Y ( z ) B( z ) bm z m + bm -1 z m -1 + ...b1 z + b0
H (z ) = = = ,n m (3.100)
U ( z ) A( z ) a n z n + a n -1 z n -1 + ...a1 z + a 0
Dac se cunoate forma semnalului de intrare u(k), cu u(k)=0 pentru k<0, caracterizat
printr-o funcie original, care posed o transformat Z U(z) cunoscut, atunci ieirea
sistemului se poate detrmina n condiii iniiale nule cu relaia (3.101).
y (k ) = Z -1 {Y ( z )} = Z -1 {H ( z ) U ( z )} (3.101)
Exemplul 3.8
Se d ecuaia cu diferene ce caracterizeaz n timp discret un element de ordin I
discret:
( ) ( )
y k - e -a y k -1 = 1 - e -a u k -1 sau y k = e -a y k -1 + 1 - e -a u k -1 (3.102)
unde aplicnd proprietile transformatei Z rezult:
( ) ( ) ( ) ( )
Y z -1 - e -a z -1 Y z -1 = 1 - e -a U z -1 z -1
H (z ) =
(1 - e ) z = (1 - e )
-1
-a -1 -a (3.103)
-a -1 -a
1- e z z-e
Se cere n continuare rspunsul discret al sistemului cnd la intrare se aplic un semnal
treapt. Deoarece formulele tabelare pentru transformate Z conin toate un z la numrtor este
recomandabil descompunerea adecvat a funciei de transfer.
( ) ( ) (1z -- ee ) z z- 1 = z z -ae
-a
( )
Y z -1 = H z -1 U z -1 = -a -a
+ z
b
z -1
( )
Y z -1 = - z
1
-a
+ z
1
z -1
z-e (3.104)
z z
Z -1 -a
= e -a n s (n ); Z -1 = s (n )
z - e z - 1
{ ( ) ( )} (
y (n ) = Z -1 H z -1 U z -1 = s (n ) - e -a n s (n ) = s (n ) 1 - e -a n )
n relaia (3.104) se obine un rspuns identic cu rspunsul elementelor cu aciune
proporional i ntrziere de ordin unu (PT1) discrete care evideniaz o comportare
asimptotic la semnal de intrare treapt discret pn la valoarea staionar. Pentru problem
au fost considerate o perioad de eantionare Te=1sec i condiii iniiale nule.
Observaie: Mecanismul de determinare a ieirii sistemelor folosind domeniul
operaional creeaz o algebrizare i evit rezolvarea clasic a ecuaiilor difereniale/cu
diferene. Deoarece funcia de transfer consider condiiile iniiale nule, determinarea

rspunsului n condiii iniiale nenule apeleaz la polinoamele A0 i B0 n raport cu variabila
operaional s/z ce corespund acestor condiii. Polinoamele A0 i B0 au un grad mai mic cu o
unitate dect polinoamele principale A i B, date de relaiile (3.11) i (3.20).
De exemplu pentru un sistem continuu, calculul operaional bazat pe transformata
Laplace transform o ecuaie diferenial ntr-o ecuaie algebric care n condiii iniiale
nenule este:
A(s ) Y (s ) + A0 (s ) = B(s ) U (s ) + B0 (s ) (3.105)
Ecuaia (3.105) permite determinarea rspunsului sistemului continuu n condiii
iniiale nenule prin intermediul transformatei Laplace.
B(s ) U (s ) B0 (s ) - A0 (s ) -1 B0 (s ) - A0 (s )
y (t ) = L-1 + = L H (s ) U (s ) + (3.106)
A(s ) A(s ) A(s )
Pentru cazul discret formalismul matematic este similar i este redat n relaiile (3.107).
A( z ) Y ( z ) + A0 ( z ) = B( z ) U ( z ) + B0 ( z )
B( z ) U ( z ) B0 ( z ) - A0 ( z ) -1 B0 ( z ) - A0 ( z ) (3.107)
y (n ) = Z -1 + = Z H (z ) U (z ) +
A( z ) A( z ) A( z )
Dac prezint interes pentru o problem nu forma ieirii ci doar valorile acesteia la
momentele de nceput (imediat dup ce s-a aplicat semnalul de intrare) sau/i de sfrit
(valoarea final ce coincide n cele mai multe cazuri cu regimul staionar), atunci se pot folosi
teoremele relative la aceste poziii limit ale celor dou transformate (Laplace pentru sisteme
continue i Z pentru sisteme discrete).
Exemplul 3.9
Se cere s se afle valoarea de nceput i valoarea staionar la un semnal treapt unitate
a celor dou sisteme date prin relaiile (3.108).
2 1 - e -a
H (s ) = ; H ( z ) = (3.108)
s2 + 2 s + 5 z - e -a
Rezolvarea problemelor se face cu ajutorul proprietilor i) i j) ale transformatei
Laplace i h) i i) ale transformatei Z.
2 1
y (0 ) = lim y (t ) = lim s Y (s ) = lim s H (s ) U (s ) = lim s =0
t 0
t >0
s s s s + 2 s + 5 s
2
(3.109)
2 1 2
y ( ) = lim y (t ) = lim s Y (s ) = lim s H (s ) U (s ) = lim s 2 =
t s 0 s 0 s0 s + 2s +5 s 5
1 - e -a z
y (0 ) = lim y (n ) = lim Y ( z ) = lim H ( z ) U ( z ) = lim - a
=0
n 0
n> 0
z z z z - e z -1
(3.110)
z -1 z -1 z - 1 1 - e -a z
y ( ) = lim y (n ) = lim Y ( z ) = lim H ( z ) U ( z ) = lim a
=1
n z 1 z z 1 z z 1 z z-e -
z -1
Observaie: Exist i alte metode de analiz ce vizeaz folosirea operaiilor de

convoluie mpreun cu funciile pondere, respectiv a transformatelor Fourier. Aceste metode
nu sunt prezentate detaliat, deoarece fie sunt mult prea dificile de aplicat i nepractice n
studiul sistemelor (n cazul operaiei de convoluie cu funcia pondere), fie sunt specifice
teoriei semnalelor i studiate la discipline nrudite (n cazul transformatei Fourier).
IV. DISCRETIZAREA SISTEMELOR REPREZENTATE PRIN

MODELE MATEMATICE IE
n prezent se evideniaz tot mai des necesitatea integrrii unui sistem dinamic cu timp
continuu ntr-o schem ce folosete dispozitive numerice (calculator, microprocesor, procesor
de semnale), care citesc informaiile din sistemul continuu i le prelucreaz la momente
discrete de timp, dependente de perioada de eantionare Te (Ts, h). Aceste scheme conin pe
lng sistemele precizate i cteva componente specifice: convertor digital analogic, convertor
analog-digital, eantionator, element de reinere sau memorare, extrapolator, etc.
Problema care apare n situaia prezenei unor sisteme continue sau discrete este de a
gsi o modalitate pentru a trata unitar ntreaga schem combinat. Pentru aceasta se recurge la
simplificarea schemei i tratarea (studiul) acesteia n timp discret, ceea ce presupune
nlocuirea componentelor cu timp continuu cu un echivalent discret al acestora, adic rezult
o problem de discretizare a componentelor continue. Deoarece studiul schemei se realizeaz
n timp discret modelul matematic echivalent obinut prin discretizare se numete model
matematic n timp discret ataat unui sistem continuu (eventual unui ansamblu de sisteme).
4.1. Formularea problemei de discretizare. Reconstituirea semnalelor

eantionate
n cazul sistemelor continue incluse ntr-o schem ce conine i componente discrete,
deoarece tratarea acesteia se face cu ajutorul modelelor specifice cu timp discret, se consider
c sistemul continuu este vzut (urmrit) de ctre dispozitivele numerice doar la momente
discrete de timp, bine determinate (tk=kTe), momente temporale sincronizate cu ceasul intern
al dispozitivelor numerice. n figura 4.1 este prezentat un exemplu de schem bloc aferent
unui sistem cu timp discret ce conine i componente continue.
Fig. 4.1. Schema bloc aferent unor conexiuni cu SDC i SDD

Se observ din figura 4.1 prezena a dou ci:
Dispozitiv numericSistem continuu

Deoarece sistemele continue accept la intrarea acestora doar semnalele continue n
timp este necesar un echipament (fizic i informaional) de interfaare ntre dispozitivul
numeric i cel continuu. Acesta are rolul de a reconstrui semnalul continuu din semnalul
discret ntre momentele de eantionare. Acest element mai este denumit i extrapolator
deoarece realizeaz reconstrucia semnalului prin aproximare cu extrapolare.
n practic, elementul cel mai simplu i mai des utilizat pentru construcia semnalului
continuu este elementul de reinere ER, realizat ca i convertor numeric-analog. Acesta preia
la fiecare moment de eantionare tk valoarea codificat uk i o convertete ntr-un semnal
electric (tensiune sau curent) cu valoare cuantizat i timp discret care este meninut apoi ca
valoare constant (reinut) pe ntreaga durat a perioadei de eantionare la intrarea sistemului
continuu, transformndu-se ntr-un semnal cu valoare cuantizat i timp continuu (ca o
succesiune de valori constante pe o perioad de eantionare).
Ilustrarea procesului de obinere a semnalului continuu din semnal discret codificat,
elaborat de ctre dispozitivele numerice, este redat n figura 4.2.
Fig. 4.2. Procesul de reconstrucie a semnalelor continue

Se observ c pentru obinerea semnalului continuu n timp sunt necesare urmtoarele
etape:[Pre]
- decodificarea i conversia primar n semnal analogic de unde rezult o secven
de valori cuantizate (necodificate) convertite ntr-un semnal fizic util (tensiune
sau curent). Aceast etap este simbolizat grafic n figura 4.1 prin ES. Deoarece
eantionarea este ipotetic, dispozitivele numerice lucreaz deja cu informaie
codificat la momente discrete de timp;
- reinerea valorii eantionate nseamn meninerea valorii u* pe durata unei
perioade de eantionare, simbolizat grafic prin ER.
Sistem continuuDispozitiv numeric
Dispozitivele numerice prelucreaz la intrare informaia doar la momente de timp
discret tk, ceea ce presupune existena unui dispozitiv (fizic i informaional) de interfaare
ntre dispozitivele continue i cele numerice. Acesta are rolul de a prelua succesiuni de valori
discrete n timp pe care s le codifice ulterior. Elementul fizic care realizeaz aceste operaii
este convertorul analog-numeric.
Ilustrarea procesului de obinere a semnalului discret codificat din semnalul continuu,
utilizabil n dispozitive numerice, este redat n figura 4.3.
Fig. 4.3. Procesul de obinere a semnalelor numerice

Se observ c semnalul analogic de natur fizic sufer urmtoarele modificri:
- eantionare avnd ca rezultat secvena de valori discrete n timp obinute din
semnalul continuu n timp y*=y(kTe). Aceast etap este simbolizat grafic prin
ES;
- cuantizarea n amplitudine i codificarea obinndu-se n final o informaie
codificat.
Indiferent de direcia conversiei, pentru simplificarea studiului acestor scheme ce
conin att dispozitive continue ct i discrete se presupune c toate etapele intermediare
conversiei (eantionare, cuantizare i codificare) sunt sincrone i se realizeaz instantaneu, iar
simbolizarea unui sistem dinamic cu timp discret ataat unui sistem dinamic cu timp continuu
este redat n figura 4.4.
Fig. 4.4. Schema unui SDD ataat unui SDC considernd extrapolatorul de ordin 0
Dac se neglijeaz erorile de cuantizare i procesul de conversie, atunci prezint
importan pentru tratarea unitar a sistemului global gsirea unui SDD echivalent celui
continuu. Fie u(t) i y(t) semnalele continue de intrare i ieire ale SDC, iar uk i yk semnalele
discrete de intrare i ieire ale SDD echivalent utilizat n schema global cu dispozitive
numerice, atunci problema de discretizare nseamn determinarea unui model matematic al
unui SD cruia dac i se aplic semnalul discretizat u*(t)=uk s rezulte la ieire semnalul
yk=y*(t), adic semnalul y(t) discretizat la momentele tk.
Din punct de vedere analitic este important expresia ce caracterizeaz reconstrucia
semnalului analogic din semnalul discret. Extrapolarea secvenei de impulsuri se face analitic
printr-o serie de puteri.
1 1
u (t ) = u (nTe ) + (t - nTe ) u ' (nTe ) + (t - nTe ) u ' ' (nTe ) + ...
2
(4.1)
1! 2!
unde n este numrul de impulsuri considerate de la t=0.
Pentru o aproximare cu un singur termen se obine extrapolatorul de ordin zero, iar
semnalul extrapolat n intervalul unei perioade de eantionare are o valoare constant, adic se
obine un element de reinere.
u (t ) = u (nTe ) (4.2)
n aceast situaie semnalul continuu este reprezentat grafic printr-o succesiune de
impulsuri dreptunghiulare de durat Te i nlime u(nTe).
Pentru determinarea funciei de transfer echivalente a ER (extrapolatorului de ordin
zero) se consider existena unui impuls la intrare de amplitudine 1 ((t-nTe)) i la ieire un
impuls cu durata unei perioade de eantionare.
Fig. 4.5. Convertorul numeric-analog considerat ER
{ }
L u * (t ) = L{d (t - nTe )} = e - nTe s
1 - e -Te s
L{u (t )} = L{s (t - nTe ) - s (t - (n + 1) Te )} = e - nTe s
s (4.3)
L{u (t )} U (s ) 1 - e -Te s
H ER (s ) = H EXTR 0 (s ) = = * =
1
(
= 1 - e -Te s )
*
{
L u (t ) U (s )} s s
Deoarece funcia de transfer nu este o form raional, utilizarea ei n calcule este
greoaie, iar atunci dac Te este suficient de mic n raport cu constantele de timp ale
celorlaltor sisteme continue atunci se poate apela la aproximarea exponenialei cu o serie de
puteri.
Te s Te2 s 2 Te3 s 3
e Te s = 1 + + + + ...
1! 2! 3!
(4.4)
Te Te (1 + 0.5 Te s )
H ER (s ) sau H ER (s ) ,
1 + Te s 1 + Te s + 0.5 Te2 s 2
Schemele fizice uzuale pentru extrapolatorul de ordin zero aproximat prin relaiile (4.4)
sunt prezentate n figura 4.6. [Col]
Fig. 4.6. Extrapolatorul de ordin zero

Reconstrucia semnalului continuu se poate face i prin alte metode dect meninerea
constant a valorii semnalului discret pe o perioad de eantionare (extrapolatorul de ordin
zero), ceea ce presupune folosirea unor extrapolri de ordin unu sau mai mare i
corespunztor unei aproximri cu doi sau mai muli termeni a seriei de puteri (4.1). Aceste
extrapolri, dei sunt superioare sub aspectul erorii de refacere a semnalelor, nu sunt practice,
deoarece sunt mai complicate constructiv i pot cauza fenomene de instabilitate.
Urmrind succesiunea ER+SDC, funcia de transfer continu a conexiunii serie este:
-Te s
1- e Te
H ER + SDC (s ) = H ER (s ) H SDC (s ) = H SDC (s ) H SDC (s ) (4.5)
s 1 + Te s
Determinarea exact a funciei de transfer n z aferente sistemelor continue se face n
mod diferit, fie aplicnd transformata Z funciei de transfer n s (cu ajutorul tabelelor de
trecere de la transformata Laplace la transformata Z), fie aplicnd transformata Z funciei
pondere.
{
H ( z ) = Z L-1 {H (s )} } (4.6)
Modul de aplicare al transformatei Z, ct i funciile de transfer rezultante depind de
amplasarea elementelor de eantionare i de prezena extrapolatoarelor (ER).
4.2. Determinarea funciei de transfer n z aferente ansamblului {ES+ER+

+SDC+ES}. Metoda ZOH
Conexiunea {ES+ER+SDC+ES} este denumit SDC vzut la momente discrete ale
timpului, ceea ce presupune un model matematic orientat calculator.
Y (z )
H ER + SDC ( z ) =
U (z )
1 - e -Te s

{
H ER + SDC ( z ) = Z L {H ER + SDC (s )} t = kTe
-1
} (4.7)
H ER + SDC (s ) = H SDC (s )
s
Se cunoate c ntrzierea cu un eantion este reprezentat prin e - sTe = z -1 i atunci
modelul matematic devine:
H (s ) z - 1 H (s )
( )
H ER + SDC ( z ) = 1 - z -1 Z L-1 SDC =

Z L-1 SDC
(4.8)
s t = kTe z s t = kTe
Pentru relaia (4.8) se folosesc tabele de trecere sau transformate Z i transformate

Laplace inverse, respectiv este de dorit descompunerea n fracii simple a expresiei HSDC(s)/s.
Dac rdcinile polinomului caracteristic sunt reale i distincte atunci:
H SDC (s ) b0 n
b z - 1 z b0 n
z bi
= + i H ER + SDC ( z ) = + (4.9)
s s i =1 s + a i z z - 1 i =1 z - e - ai Te
unde ai=1/Ti, iar bi=ki/Ti.
Dac rdcinile polinomului caracteristic sunt complex conjugate atunci se ia n
considerare relaia:

Z L-1
s+a
=
(
z z - e - aTe cos(b Te ) )
(4.10)
(s + a ) + b 2 z - 2 e e cos(b Te ) z + e
2 2 - aT - 2aTe
Observaie: Indiferent de forma modelului matematic iniial se observ c parametrii

SDD vor depinde de valoarea perioadei de eantionare. Omiterea ER din calcule produce o
falsificare a rezultatelor pentru SDD.
Exemplul 4.1
Se d funcia de transfer a unui sistem continuu i se cere determinarea funciei de
transfer n z aferente ansamblului {ES+ER+SDC+ES}.
1 H (s ) 1 1 1 1
H SDC (s ) = SDC = 2 = 2 - +
s (s + 1) s s (s + 1) s s s +1
H ER + SDC ( z ) =
z - 1 Te z
-
z
+
z
=
( )
Te + e -Te - 1 z + 1 - Te e -Te - e -Te
(4.11)
z ( z - 1) 2
z - 1 z - e -Te
( )
z 2 - 1 + e -Te z + e -Te
Se observ c funcia de transfer discret depinde de perioada de eantionare Te, ceea

ce nseamn c modificarea perioadei de eantionare necesit refacerea studiilor efectuate cu
ajutorul funciei de transfer discrete.
Exemplul 4.2
Se d funcia de transfer a unui sistem continuu de la exemplul 4.1 i se cere
determinarea funciei de transfer n z aferente sistemului fr a include i elementul de
reinere ER.
1 1 1 1
H SDC (s ) = H SDC (s ) = = -
s (s + 1) s (s + 1) s s + 1
H SDC ( z ) =
z
-
z
=
( )
z z - e -Te - z ( z - 1)
=
- z e -Te + z
(4.12)
z - 1 z - e -Te (
(z - 1) z - e -Te ) ( )
z 2 - 1 + e -Te z + e -Te
Se observ c funcia de transfer discret, chiar i n lipsa elementului de reinere,
depinde de perioada de eantionare Te, ceea ce nseamn c modificarea perioadei de
eantionare necesit refacerea studiilor efectuate cu ajutorul funciei de transfer discrete.
Observaii:
- din exemplele 4.1 i 4.2 se evideniaz c cele dou funcii de transfer discrete
sunt diferite, deci rezultatele obinute depind de prezena ER, iar omiterea
acestuia conduce la falsificarea rezultatelor;
- dac sistemul continuu posed timp mort atunci funcia de transfer a SDC se
rescrie sub forma H SDC ( z ) = H ' SDC ( z ) e -t s i funcia de transfer n z aferent
ansamblului {ES+ER+SDC+ES} depinde de durata .
4.2.1. Discretizarea sistemelor cu timp mort. Cazul <Te

Discretizarea sistemelor ce conin timp mort mai mic dect perioada de eantionare
nseamn de fapt o ntrziere suplimentar cu un eantion.
H ' (s ) z - 1 H ' (s )
( )
H ER + SDC ( z ) = 1 - z -1 z -1 Z L-1 SDC =
-1
Z L SDC (4.13)
s t = kTe z z s t = kTe
Exemplul 4.3
Se d funcia de transfer a unui sistem continuu care conine i timp mort i se cere
determinarea funciei de transfer n z aferente ansamblului {ES+ER+SDC+ES}.
1 1 H ' (s ) 1 1 1
H SDC (s ) = e -0.5s ; H ' SDC (s ) = SDC = 2 - +
s (s + 1) s (s + 1) s s s s +1
t = 0.5 sec, Te = 1sec (4.14)
1 z -1 z z z
H ER + SDC ( z ) = - +
z z ( z - 1) 2
z - 1 z - e -1
Se observ c n funcia de transfer discret pentru un timp mort de 0.5 secunde,

inferior perioadei de eantionare de 1 secund, se introduce suplimentar ntrzierea cu un
eantion (z-1). Problema propus nu evideniaz corectitudinea alegerii perioadei de
eantionare, ci discretizarea sistemelor cu timp mort.
4.2.2. Discretizarea sistemelor cu timp mort. Cazul >Te

Discretizarea sistemelor ce conin timp mort mai mare dect perioada de eantionare
nseamn de fapt o ntrziere suplimentar cu mai multe eantioane dependente de durata
timpului mort.
t = (d - 1) Te + t ' ,0 < t ' Te , d N *
H ' (s ) z - 1 -1 H ' (s ) (4.15)
( )
H ER + SDC ( z ) = 1 - z -1 z - d Z L-1 SDC = Z L
SDC

t = kTe z z
d
s s t = kTe
Exemplul 4.4
Se d funcia de transfer a unui sistem continuu care conine i timp mort i se cere
determinarea funciei de transfer n z aferente ansamblului {ES+ER+SDC+ES}.
1 1 H ' (s ) 1 1 1
H SDC (s ) = e -5.2s ; H ' SDC (s ) = SDC = 2 - +
s (s + 1) s (s + 1) s s s s +1
t = 5.2 sec, Te = 1sec d = 6,t ' = 0.2 sec (4.16)
1 z -1 z z z
H ER + SDC ( z ) = - +
z 6
z ( z - 1)2
z - 1 z - e -1
Se observ c n funcia de transfer discret pentru un timp mort de 5.2 secunde, mai
mare dect perioada de eantionare de 1 secund, se introduce suplimentar ntrzierea cu 6
eantioane (z-6). Problema propus nu evideniaz corectitudinea alegerii perioadei de
eantionare, ci discretizarea sistemelor cu timp mort mai mare dect perioada de eantionare.
4.3. Discretizarea MM-IE prin integrarea numeric a ecuaiilor difereniale

Pentru un sistem fizic cunoscut prin ecuaia diferenial ataat n domeniul timp se
poate determina un model matematic discret aproximativ prin integrare numeric cu ajutorul
metodelor Euler sau Tustin.
Se consider pentru nceput un sistem continuu (cu semnalele funcionale u(t) i y(t))
caracterizat printr-o ecuaie diferenial general de forma (4.17).
y ' (t ) = f ( y (t ), u (t )) (4.17)
unde f poate s reprezinte i o funcie neliniar.
Se integreaz ecuaia diferenial pe intervalul [tk-1,tk] i pentru simplificare se

folosesc notaiile (4.18).
y (t k ) = y (k )
t k = k Te = k h (4.18)
y (t k -1 ) = y (k - 1)
Rezult soluia (4.19).
tk kh
y (t k ) = y (t k -1 ) + f ( y (t ), u (t ))dt sau y (k ) = y (k - 1) + f ( y(t ), u(t ))dt (4.19)
t k -1 ( k -1)h
unde integrala (aria de sub graficul funciei) se poate aproxima prin mai multe formule.
a) metoda Euler avansat (metoda dreptunghiului avansat MDA)4
kh
f ( y(t ), u(t ))dt h f (k - 1) y(k ) = y(k - 1) + h f (k - 1)

( k -1)h
(4.20)
b) metoda Euler ntrziat (metoda dreptunghiului ntrziat MDI)4

kh
f ( y(t ), u(t ))dt h f (k ) y(k ) = y(k - 1) + h f (k )

( k -1)h
(4.21)
c) metoda Tustin (metodata trapezului MT)4

kh
h h
f ( y (t ), u (t ))dt ( f (k - 1) + f (k )) y (k ) = y (k - 1) + ( f (k - 1) + f (k )) (4.22)
( )
k -1 h
2 2
Figura 4.7 ilustreaz modalitatea de aproximare prin integrare numeric a soluiei

ecuaiilor difereniale, n sensul n care aria de sub graficul funciei este aproximat cu aria
unor dreptunghiuri sau a unui trapez.
Fig. 4.7. Aproximarea prin integrare numeric

Dac integranzii din relaia (4.19) sunt expresii derivate ale funciei f(t) atunci se
utilizeaz formulele Leibnitz-Newton:
4
cele trei metode sunt cunoscute n literatura de specialitate din limba englez cu denumirile de Eulers
forward rectangular method, backward rectangular method i Tustins trapezoidal (bilinear) method
kh kh
f ( y (t ), u (t ))dt = f ( ) (t )dt =
n
f ( n -1)
(k ) - f (n -1) (k - 1) (4.23)
( )
k -1 h ( )
k -1 h
Exemplul 4.5
Se consider un algorim PI continuu i se cere determinarea algoritmului PI discret
obinut prin integrare numeric.
Algoritmul PI continuu este caracterizat prin relaia (4.24).
1
u (t ) = K e (t ) + e (t )dt (4.24)
Ti
Pentru a putea aplica metodele de integrare numeric se transform relaia (4.24) ntr-o
ecuaie diferenial (nu integro-diferenial). n situaia dat aceast transformare se face prin
derivarea ntregii ecuaii (4.24). Apoi se integreaz relaia rezultant pe domeniul [tk-1,tk] sau
cu notaiile (4.18) [(k-1)h,kh], unde h este un pas de integrare identic cu perioada de
eantionare Te.
1 kh kh 1
u ' (t ) = K e ' (t ) + e (t ) kh u ' (t )dt = K e ' (t ) + e (t ) dt
Ti ( k -1)h ( k -1)h Ti
( k -1 ) h (4.25)
1 kh
u (k ) - u (k - 1) = K (e (k ) - e (k - 1)) + K e (t )dt
Ti ( k -1)h
Pentru o aproximare prin metoda Euler ntrziat (cea mai folosit dintre cele trei
metode) ce presupune aproximarea ariei de sub graficul funciei (t) pe intervalul [(k-1)h,kh]
cu un dreptunghi napoi, se folosete relaia (4.21).
kh
1
e (t )dt h e (k ) u(k ) - u (k - 1) = K (e (k ) - e (k - 1)) + K T
( )
k -1 h i
h e (k ) (4.26)
Dup o reordonare a termenilor rezult algoritmul PI discret obinut prin discretizarea

algoritmului PI continuu prin integrare numeric cu metoda Euler ntrziat.
h
u (k ) = u (k - 1) + K + e (k ) - K e (k - 1) (4.27)
Ti
n mod asemntor se determin prin integrare numeric prin una din cele trei metode
prezentate orice algoritm de tip PID.
Pentru determinarea relaiilor de aproximare prin cele trei metode n plan complex se
presupune relaia (4.28) ce caracterizeaz un element integrator cu intrarea u(t) i ieirea y(t).
y ' (t ) = f ( y (t ), u (t )) = u (t ) (4.28)
Prin aplicarea transformatei Laplace se obine relaia echivalent n plan operaional.
L Y (s ) 1
y ' (t ) = u (t ) s Y (s ) = U (s ) = (4.29)
U (s ) s
n continuare se aplic cele trei aproximri prin integrare soluiei ecuaiei difereniale
(4.28), respectiv transformata Z pentru a obine relaiile echivalente n plan operaional.
MDA : y (k ) = y (k - 1) + h u (k - 1)
Z Y (z ) ( )
=
h Y z -1
, =
h z -1
( )
U ( z ) z - 1 U z -1 1 - z -1
Y ( z ) h z Y (z )
Z h -1
MDI : y (k ) = y (k - 1) + h u (k ) = , =
U ( z ) z - 1 U (z ) 1 - z-1 -1 (4.30)
MT : y (k ) = y (k - 1) + h (u (k - 1) + u (k ))
Y ( z ) h z + 1 Y z -1
Z
= ,
( )
h 1 + z -1
=
U ( z ) 2 z - 1 U z -1 ( )
2 1 - z -1
Prin comparaia relaiilor (4.30) cu relaia (4.29) se obin relaiile de aproximare n
plan operaional pentru cele trei metode.
a) metoda Euler avansat (metoda dreptunghiului avansat MDA)
z -1
s (4.31)
h
b) metoda Euler ntrziat (metoda dreptunghiului ntrziat MDI)
z -1
s (4.32)
h z
c) metoda Tustin (metodata trapezului MT)
2 z -1
s (4.33)
h z +1
Relaiile (4.31), (4.32), (4.33) pot fi folosite la discretizarea SDC.
H ( z ) = H (s ) s = F ( z ) (4.34)
unde F(z) reprezint una din cele trei relaii de aproximare.

Observaii:
- n literatura de specialitate metoda Tustin trapezoidal mai este denumit i
metod de transformare biliniar, deoarece axa imaginar a planului complex s
este transformat ntr-un cerc cu raz unitar a planului complex z, iar polii
sistemului sunt astfel transformai nct proprietatea de stabilitate se pstreaz i
pentru sistemul discret echivalent (ceea ce nu se ntmpl la metodele Euler);
- metodele de discretizare aproximativ se aplic n special la discretizarea unor
sisteme continue (de exemplu regulatoare) pentru a obine algoritmi numerici
cvasicontinui (echivaleni celor continui) ce sunt implementai pe sisteme
numerice;
- dintre cele trei metode aproximative eroarea cea mai mic o furnizeaz metoda
Tustin. Metoda MDA este cea mai puin precis, dar fiind o formul explicit
pentru variabila de ieire poate fi folosit la discretizarea ecuaiilor difereniale
neliniare. Metodele MDI i MT sunt dou formule implicite apropiate, deoarece
conin variabila de ieire n ambii membrii ai expresiei de discretizare. Ele sunt
foarte des folosite mai ales la discretizarea algoritmilor de reglare continu;
- pentru discretizarea sistemelor continue ce conin elementul de reinere ER (de
exemplu procese integrate ntr-o schem cu dispozitive numerice, convertoare
analog-numerice i numeric-analogice) se recomand folosirea metodei ZOH.
Exemplul 4.6
Se d schema din figura 4.8 i se cere:
a) determinarea funciei de transfer globale H(s);
b) aflarea polilor i zerourilor sistemului;
c) rspunsul la intrare treapt;
d) valoarea staionar la intrare treapt i ramp.
Fig. 4.8. Schem bloc funcional

a) determinarea funciei de transfer globale H(s)
Fig. 4.9. Schem bloc funcional modificat

Pentru determinarea funciei de transfer global prin aplicarea conexiunilor elementare,
deci a algebrei funciilor de transfer, este necesar transformarea schemei din figura 4.8 prin
mutarea intrrii n blocul caracterizat de H4 nainte de sistemul caracterizat de H2. Schema

transformat este prezentat n figura 4.9.
1 1 s +1 1 2
H (s ) = (H 1 (s ) + H 2 (s )) H 3 (s ) + H 2 (s ) H 4 (s ) = + +
s + 1 s + 2 s + 3 s + 2 ( s + 3)
2
(4.35)
2s + 3 s +1 1 2 2 s 2 + 9 s + 11
= + =
(s + 1) (s + 2 ) s + 3 s + 2 (s + 3)2 (s + 2 ) (s + 3)2
b) aflarea polilor i zerourilor sistemului
Polii sistemului pi se afl din ecuaia caracteristic a sistemului (ecuaia ataat
polinomului de la numitor), iar zerourile zi se afl din ecuaia ataat polinomului de la
numrtor.
P(s ) = (s + 2 ) (s + 3) = 0 p1 = -2, p 2 = p3 = -3;
2
- 9 7i (4.36)
Q(s ) = 2 s 2 + 9 s + 11 = 0 z1, 2 =
4
c) rspunsul la intrare treapt
Pentru determinarea rspunsului cu ajutorul transformatei Laplace invers i a
tabelelor de transformate elementare este necesar descompunerea rspunsului sistemului din
domeniul operaional n fracii elementare ireductibile.
2 s 2 + 9 s + 11 1 A B C D
Y (s ) = H (s ) U (s ) = = + + +
(s + 2 ) (s + 3) s s s + 2 s + 3 (s + 3)2
2
11 1 1 1 1 1 6 1
Y (s ) = - - + (4.37)
18 s 2 s + 2 9 s + 3 9 (s + 3)2
11 1 1 6
y (t ) = L-1 {Y (s )} = s (t ) - e - 2t s (t ) - e -3t s (t ) + t e -3t s (t )
18 2 9 9
d) valoarea staionar la intrare treapt i ramp
Pentru valoarea staionar este recomandabil folosirea teoremei finale a transformatei
Laplace.
y = y (t ) t = lim y (t ) = lim s Y (s ) = lim s H (s ) U (s )
t s0 s0
L 1 1 2 s 2 + 9 s + 11 11
u (t ) = s (t ) U (s ) = y stT = lim s H (s ) = lim =
s s 0 s s 0 (s + 2) (s + 3)2 18 (4.38)
L 1 1 2 s 2 + 9 s + 11 11
u (t ) = r (t ) U (s ) = y = lim s H (s ) = lim = =
s 2 s 0 s (s + 2 ) (s + 3)2
stR
s2 s0 0
Exemplul 4.6
Se d schema din figura 4.10 i se cere determinarea funciei de transfer global
discret i valoarea staionar a ieirii pentru o intrare ramp discret.
Fig. 4.10. Schem bloc funcional cu SDC i SDD

Funcia de transfer discret echivalent ansamblului compus din ER i sistemul
caracterizat prin funcia de transfer H2(s) se determin cu ajutorul relaiei (4.8).
H (s ) z - 1 -1 H (s )
( )
H ER + 2 ( z ) = 1 - z -1 Z L-1 2 = Z L

2

s t = kTe z s t = kTe
H 2 (s ) 1 1
-1
1 1 L Z z z
= = - s (t ) - e -t s (t ) - (4.39)
s s s +1 s s +1 z - 1 z - e -Te
z - 1 z z z -1 1 - e -Te
H ER + 2 ( z ) = - -T
= 1- =
z z -1 z - e e z - e -Te z - e -Te
Pentru funcia de transfer global se aplic algebra funciilor de transfer n z
considernd o conexiune serie i una cu reacie.
z - 1 1 - e e
H 1, ER + 2 ( z ) = H 1 ( z ) H ER + 2 ( z ) = 2
-T

= 2
(
(z - 1) 1 - e -Te )
-T
z - z + 1 z - e e ( )(
z - z +1 z - e
-Te
) (4.40)
H 0 (z ) =
H 1 ( z ) H ER + 2 ( z )
= 2
(
(z - 1) 1 - e -Te )
( )(
1 + H 1 ( z ) H ER + 2 ( z ) z - z + 1 z - e -Te + 1 )
Valoarea staionar se determin cel mai uor cu ajutorul teoremei finale a
transformatei Z.
z -1 z -1
y = y (n ) n = lim y (n ) = lim Y ( z ) = lim H (z ) U (z )
n z
z 1 z 1 z
Z T z
u (n ) = r (n ) U ( z ) = e 2 y stR = lim 2
1 - e -Te
T =
(
1 - e -Te Te ) (4.41)
(z - 1) ( )(
z 1 z - z + 1 z - e -Te + 1
e
) 2 - e -Te
4.4. Alegerea perioadei de eantionare

n principal, perioada de eantionare a sistemelor discrete se alege destul de mic nct
sistemul discret s se comporte ct mai aproape de sistemul continuu iniial. Creterea
perioadei de eantionare duce la alterarea performanelor sistemului discret. De exemplu
pentru un sistem discretizat cu metoda Euler avansat o perioad de eantionare prea mare
conduce la un sistem discret instabil. Regulile de eantionare fac referire fie la perioada de
eantionare Te, fie la frecvena de eantionare fe=1/Te. Acestea se aleg n funcie de
performanele impuse sistemului, dinamica sistemelor i mrimilor exogene.
Recomandrile privind alegerea perioadei de eantionare depind de timpul sistemului

i a aplicaiei, ns toate respect cerinele ce rezult din teorema Shannon. [Hau]
Pentru filtre frecvena de eantionare se alege dup relaia (4.42). [Hau]
f e 5 f max (4.42)
unde fmax reprezint frecvena maxim la care se dorete ca i filtrul discret s aib
aproape aceleai caracteristici cu filtrul continuu iniial.
Pentru regulatoare discrete frecvena de eantionare se alege conform relaiei (4.43),
dac se dorete obinerea unui regulator discret cu un comportament asemntor unui
regulator continuu, dup ce au fost acordai parametrii regulatorului continuu. [Hau]
Tr 5
Te fe (4.43)
5 Tr
unde Tr este considerat a fi timpul de rspuns al sistemului de reglare, adic 63% din
timpul de cretere tc ce poate fi citit din rspunsul indiceal al sistemului de reglare.
Dac un sistem de reglare este caracterizat printr-o constant de timp dominat T,
atunci timpul de rspuns Tr este aproximativ egal cu constanta de timp T. Dac un sistem de
reglare este caracterizat prin pulsaia b (lrgimea de band dup ce au fost acordai
parametrii unui regulator continuu), atunci timpul de rspuns al ntregului sistem este inversul
pulsaiei, Tr=1/b.
V. STUDIUL SISTEMELOR N FRECVEN (PULSAIE)

Studiul unor sisteme se efectueaz mai uor dac n locul analizei n domeniul timp se
face un studiu n frecven. Astfel, mrimile de intrare i ieire ale sistemului sunt variabile n
timp, iar analiza acestora pe baza transformatei Fourier evideniaz existena mai multor
armonici, de diferite frecvene, respectiv pulsaii. Deoarece amplitudinile i fazele fiecrei
armonici din semnalul de ieire depind de armonicile corespondente ale semnalului de intrare,
interpretarea acestora permite studiul sistemelor n frecven.
Se presupune un SF continuu cruia i se aplic la intrare sinusoide avnd amplitudine
constant (unitar) i frecven variabil (pulsaie variabil ), msurarea pentru fiecare
frecven (pulsaie), dup anularea regimului tranzitoriu al ieirii, evideniaz prezena unor
sinusoide, amplitudinile i defazajele acestora permit formarea unui tabel ce caracterizeaz
respectivul sistem n frecven. Aceste date sunt reprezentate grafic sub forma unor diagrame.
Cele mai folosite sunt diagramele Nyquist i Bode.
Fig. 5.1. Studiul n frecven

u (t ) = u m sin (w t )
A(w ) = f (SF , w ), j (w ) = f (SF , w ) (5.1)
y (t ) = A sin (w t + j )
n relaia (5.1) A i depind de pulsaia/frecvena semnalului de intrare i proprietile

sistemului fizic.
Metodele de studiu n domeniul pulsaie sunt aplicabile att sistemelor liniare ct i
neliniare, dar sunt particularizate de regul pe sistemele continue. Studiul sistemelor discrete
se realizeaz n pulsaie prin procedee de extindere a acestor metode.
n literatura de specialitate studiul n frecven sau pulsaie se refer de obicei la
aceleai metode. Mai mult, se folosete noiunea de frecven, dei referirile se fac cel mai
adesea la notaia (relaia de legtur este evident =2).
Se consider mai nti cazul sistemelor continue liniare reprezentate prin funcia de
transfer (5.2).
d Y (s ) bm s + ... + b1 s + b0
m
H (s ) = = ,m n (5.2)
U (s ) a n s n + ... + a1 s + a0
Funcia de rspuns n frecven a sistemului se determin prin nlocuirea variabilei

complexe s=j.
bm ( jw ) + ... + b1 jw + b0
m
H ( jw ) = H (s ) s = jw = ,m n (5.3)
a n ( jw ) + ... + a1 jw + a0
n
Funcia de rspuns n frecven a sistemului este complex, de variabil real w i se

trece n diferite forme pentru o reprezentare grafic.
P(w ) = Re{H ( jw )}
H ( jw ) = P(w ) + j Q(w ), (5.4)
Q(w ) = Im{H ( jw )}
Forma (5.4) este denumit forma rspunsului n frecven n coordonate carteziene.
A(w ) = H ( jw ) = P(w )2 + Q (w )2

H ( jw ) = A(w ) e j jw , Q (w ) (5.5)
tg (j (w )) =
P(w )
Forma (5.5) este denumit forma rspunsului n frecven n coordonate polare.
5.1. Diagrama Nyquist (reprezentarea funciei de rspuns n frecven n

plan complex)
Diagrama Nyquist este un contur obinut prin reprezentarea grafic n plan complex a
funciei de rspuns n frecven H(j) atunci cnd pulsaia w variaz de la - la +. Abscisa
i ordonata diagramei Nyquist sunt date de partea real i partea imaginar a funciei H(j).
Datorit aplicaiilor practice, au sens pentru studiul n frecven al sistemelor doar
pulsaiile pozitive (0...), dar uzual se pot trasa i curbele corespunztoare pulsaiilor negative
(-...0) prin simetrie fa de abscis.
Figura 5.2 prezint o diagram Nyquist trasat n coordonate carteziene i polare.
Fig. 5.2. Diagrama Nyquist (n coordonate carteziene i polare)

La trasarea grafic a rspunsului n frecven prezint importan comportarea

sistemului la capetele intervalului de frecven (=0, =). Astfel, dac se consider forma
general a funciei de transfer ce conine i ordinul de multiplicitate al polului n origine, se
evideniaz orientarea i forma diagramei n cele patru cadrane pentru capetele de frecven.
bm ( jw ) + ... + b1 jw + 1 p
m
K
H ( jw ) =
j
,j=e 2
( jw ) p
a n ( jw ) + ... + a1 jw + 1
n
K K - jp p
w = 0 H ( j 0 ) = lim H ( jw ) = lim = lim p e 2
w 0 w 0 ( jw ) p w 0 w

p = 0 H ( j 0) = K e - j 0
p
p = 1 H ( j 0) = e - j 2
p = 2 H ( j 0) = e
- jp
-j
3p
p = 3 H ( j 0) = e 2
p = 4 H ( j 0 ) = e - j 2p = e - j 0
(5.6)
K bm ( jw )m K bm - j p2 ( p + n -m )
w = H ( j ) = lim H ( jw ) = lim = lim
w 0 e
w ( jw ) p a ( jw ) n
an
w
n
K bm - j 0
p + n - m = 0 H ( j ) = a e
n
-j
p
p + n - m = 1 H ( j ) = 0 e 2
p + n - m = 2 H ( j ) = e
- jp
-j
3p
p + n - m = 3 H ( j ) = e 2
p + n - m = 4 H ( j ) = e - j 2p = e - j 0
Fig. 5.3. Diagrama Nyquist pentru capete de frecven

Observaie: n realitate trasarea grafic a diagramei Nyquist pentru aplicaii practice
vizeaz un domeniu restrns de pulsaii (D=[min, max]).
Exemplul 5.1.
Se d funcia de transfer a unui sistem de ordin I continuu i se cere trasarea diagramei
Nyquist.
K K K (T j w - 1) K T j w - K
H (s ) = H ( jw ) = = 2 =
T s +1 T j w + 1 T ( j w )2 - 1 - T 2 w 2 -1
K K T w
H ( jw ) = 2 2 - 2 2 j
T w +1 T w +1 (5.7)
pt.K = 2, T = 5
2 10 w
H ( jw ) = - j
25 w + 1 25 w 2 + 1
2
Prin nlocuirea diferitelor valori ale pulsaiei n relaia (5.7) se obine tabelul 5.1 cu
ajutorul cruia se traseaz diagrama Nyquist pentru pulsaii pozitive, iar diagrama pentru
pulsaii negative se traseaz prin simetrie fa de axa real.
Tabelul 5.1
P() Q()
0 2 0
1 2/26 -5/13
10 2/2501 -100/2501
... ... ...
0 0
Fig. 5.4. Diagrama Nyquist a unui sistem de ordin I

Pentru exemplul tratat capetele de frecven sunt:
K
w = 0 H ( j 0 ) = lim H ( jw ) = lim =K
w 0 w 0 jw + 1
(5.8)
K
w = H ( j ) = lim H ( jw ) = lim =0
w w jw + 1
5.2. Diagrama Bode (reprezentarea funciei de rspuns n frecven n plan

logaritmic)
Diagrama Bode sau reprezentarea logaritmic a rspunsului n frecven se refer la
reprezentarea separat a modulului i fazei rspunsului n frecven (pulsaie), pentru un
domeniu de variaie (0...).
Astfel, diagrama Bode este compus din dou caracteristici:
- caracteristica logaritmic amplitudine-pulsaie (modul-pulsaie);
A dB (w ) = 20 lg A(w ) = f A (lg w ) (5.9)
- caracteristica logaritmic faz-pulsaie.
j (w ) = f j (lg w ) (5.10)
De obicei axa absciselor reprezentat de valorile pulsaiilor este gradat logaritmic
(lg) i marcat cu valorile pulsaiei (), ceea ce nseamn c nu are unitate de msur
natural, ci logaritmic denumit decad.
w2
1dec = 10 = w dec = lg w (5.11)
w1
De exemplu de la frecvena 10Hz la 100Hz exist o decad (similar de la pulsaia
210 la 2100).
Modulul funciei de rspuns n frecven este reprezentat n decibeli cu relaia de
legtur (5.9). Decibelul a fost introdus ca unitate de msur pentru a exprima amplitudinea
relativ a ieirii fa de intrare, indiferent de unitile i semnificaiile fizice ale acestor
mrimi. Conform relaiei (5.9) rezult c o amplitudine unitar corespunde valorii 0dB.
n figura 5.5. este prezentat diagrama Bode i principalele caracteristici ale acesteia.
Fig. 5.5. Diagrama Bode

Pentru trasarea prin calcul manual a caracteristicii Bode se prefer trasarea

caracteristicii amplitudine-pulsaie simplificat construit pe baza asimptotelor duse la
caracteristica amplitudine-pulsaie exact i prin respectarea ctorva reguli de baz.
Prin aceast simplificare liniile caracteristicii nu mai sunt curbe ci frnte, iar frngerea
are loc la pulsaiile de frngere sau de col (notate sugestiv f). Panta caracteristicilor
aplitudine-pulsaie simplificate ntre anumite domenii depinde de numrul polilor i zerourilor,
deci de caracteristicile SF. Prezena unui pol suplimentar impune o cdere a caracteristicii cu
o pant de 20dB/decad (-20dB/decad), n timp ce prezena unui zero o cretere a
caracteristicii cu 20dB/decad (+20dB/decad).
n mod asemntor, caracteristica faz-pulsaie prezint o defazare a semnalului de
ieire fa de cel de intrare cu 90 pentru fiecare pol al funciei de transfer (-90), respectiv un
avans de faz cu 90 pentru fiecare zero al funciei de transfer (+90). Punctele de inflexiune
ale caracteristicilor faz-pulsaie sunt date de pulsaiile de frngere (unde valorile fazelor se
njumtesc n raport cu asimptotele).
Pulsaiile f de frngere se determin prin transfromarea funciei de rspuns n
frecven n produse de polinoame care s nu depeasc gradul 2. Se obine forma general:
(Tk ( jw ) + 1) (Ti 2 ( jw ) + 2 x i Ti ( jw ) + 1)
m1 m2
2
K
H ( jw ) = k =1 i =1
(5.12)
( jw )
(T ( jw ) + 1) (T ( jw ) )
p n1 n2
+ 2 x i Ti ( jw ) + 1
2 2
k i
k =1 i =1
pentru un modul informaional de forma K / ( jw ) , caracteristica aplitudine-

p
-
(
pulsaie este descresctoare cu A dB = 20 lg K / w p , iar caracteristica faz- )
pulsaie prezint o defazare constant de j = - p p / 2 ;
- pentru un modul informaional de forma Tk ( jw ) + 1 , pulsaia unde are loc
frngerea caracteristicii (cu 20dB/decad) i unde se gsete punctul de

inflexiune al caracteristicii faz-pulsaie (corespunztor unui unghi de defazaj de
45=90/2) este w f K = 1 / Tk ;
pentru un modul informaional de forma Ti 2 ( jw ) + 2 x i Ti ( jw ) + 1 , cu

2
-
propritatea 0 < x i < 1 , pulsaia unde are loc frngerea caracteristicii (cu
40dB/decad) i unde se gsete punctul de inflexiune al caracteristicii faz-
pulsaie (corespunztor unui unghi de defazaj de 90=180/2) este w f i = 1 / Ti .
Dup determinarea punctelor de frngere i a amplitudinii i defazajului n capetele

domeniului de pulsaii, obinerea diagramei Bode se face prin nsumarea grafic a diagramelor
Bode ale fiecrei componente informaionale. Acest algoritm rezult din aplicarea
proprietilor logaritmilor i numerelor complexe.
Se consider pentru exemplificare dou funcii de transfer H1(s) i H2 (s) a cror produs
este H(s), prin nlocuirea variabilei s=j se obin relaiile (5.13).
H ( jw ) = A e jj = H 1 ( jw ) H 2 ( jw ) = A1 e jj1 A2 e jj 2 = A1 A2 e j (j1 +j 2 )
A = A1 A2 , j = j1 + j 2 (5.13)
A dB = 20 lg ( A1 A2 ) = 20 lg ( A1 ) + 20 lg ( A2 ) = A1dB + A2dB
Relaiile de nsumare (5.13) furnizeaz un mecanism comod de trasare a diagramelor
Bode i de stabilire a contribuiei fiecrei componente informaionale din funcia de transfer
global asupra evoluiei amplitudinii AdB i fazei .
Observaie: Pe lng pulsaiile de frngere mai pot fi identificate pe diagrama Bode (i
chiar Nyquist) pulsaia de tiere i pulsaia unde defazajul este 180, notate uzual cu 0 sau t
i . Pulsaia de tiere este pulsaia pentru care diagrama Nyquist taie cercul de raz unitar
centrat n origine, respectiv unde amplitudinea de pe caracteristica Bode este unitar
(A(t)=1AdB(t)=0).
Trasarea caracteristicilor Bode simplificate pe baza regulilor prezentate se face doar
pentru sisteme cu faz minim (care nu posed poli sau zerouri, adic singulariti n
semiplanul drept al planului complex, respectiv timp mort).
Eroarea de aproximare a diagramelor Bode este maxim n punctele de frngere.
- pentru un modul informaional Tk ( jw ) + 1 la numrtor:
e dB = 20 lg 1 + w f k Tk = 20 lg 2 @ +3dB (5.14)
- pentru un modul informaional Tk ( jw ) + 1 la numitor:
1 1
e dB = 20 lg = 20 lg @ -3dB (5.15)
1 + w f k Tk 2
pentru un modul informaional Ti 2 ( jw ) + 2 x i Ti ( jw ) + 1 la numrtor:

2
-
x i = 0.25, e dB @ -6dB

e dB = 20 lg (1 - w f i Ti )2 + (2 x i w f i Ti )2 = 20 lg (2 x i ) x i = 0.5, e dB @ 0dB (5.16)

x i = 1, e @ +6dB
dB
pentru un modul informaional Ti 2 ( jw ) + 2 x i Ti ( jw ) + 1 la numitor:

2
-
x i = 0.25, e dB @ +6dB
1 1
e dB = 20 lg = 20 lg x i = 0.5, e dB @ 0dB (5.17)
(1 - w Ti ) + (2 x
2
w f i Ti )2 2 xi
x i = 1, e @ -6dB
fi i dB
n figura 5.6 sunt evideniate erorile de aproximare pentru caracteristicile amplitudine-

pulsaie ale diagramelor Bode simplificate la modulele informaionale Tk ( jw ) + 1 de la
numrtor i Ti 2 ( jw ) + 2 x i Ti ( jw ) + 1 de la numitor.
2
Fig. 5.6. Erorile de aproximare pentru caracteristica amplitudine-pulsaie
Exemplul 5.2
Se d funcia de transfer a unui sistem continuu ce conine dou componente de ordin I
i se cere trasarea diagramei Bode.
1 1 1
H (s ) = = (5.18)
0.1 s + 1 0.01 s + 1 (T1 s + 1) (T2 s + 1)
O posibilitate mai complicat de trasare este de a determina analitic amplitudinea i
faza funciei de rspuns n frecven sub forma unor funcii ce depind de pulsaia .
1
H ( jw ) =
(T1 j w + 1) (T2 j w + 1)
1 - (T1 T2 ) w 2 (T + T2 ) w
H ( jw ) = 2 2 - 2 2 1 j = P(w ) + Q(w ) j
( )( ) (
T1 w + 1 T2 w + 1 T1 w + 1 T22 w 2 + 1
2 2
)( )
A(w ) = P + Q = 2 2 (1 - (T T ) w )
1 2
2 2
+
(T1 + T2 )2 w 2 (5.19)
(T w + 1) (T w
1
2 2 2
2
2 2
+1) (T
2
1
2
) (
2
)
w 2 + 1 T22 w 2 + 1
2
A dB (w ) = 20 lg A(w )
Q(w ) (T1 + T2 ) w
tg (j (w )) = =-
P(w ) 1 - (T1 T2 ) w 2
Prin nlocuirea diferitelor valori ale pulsaiei n relaia (5.19) se obine tabelul 5.2 cu
ajutorul cruia se traseaz diagrama Bode exact pentru pulsaii pozitive.
Tabelul 5.2
P() Q() A() AdB() ()
0 1 0 1 0 0
... ... ... ... ... ...
0 0 0 - -
O alternativ este cea de trasare a diagramei Bode simplificat, prin respectarea
regulilor anterior enunate. Astfel, se evideniaz prezena celor dou componente de la
numitor care vor genera dou pulsaii de frngere (5.20).
1 1 1 1
wf = = = 10, w f 2 = = = 100 (5.20)
1
T1 0.1 T2 0.01
Deoarece cele dou componente de ordin I sunt la numitor, ele vor impune pe
caracteristica amplitudine-pulsaie cderi ale acesteia de cte -20/dec n fiecare punct de
frngere (pulsaiile w f1 , w f 2 ) i pe caracteristica faz-pulsaie defazaje de cte -90, avnd ca
puncte de inflexiune (unde defazajele sunt njumtite) aceleai pulsaii de frngere. n total,
spre captul superior al pulsaiilor pozitive de pe diagrama Bode se obine o pant de -40/dec
pe caracteristica amplitudine-pulsaie i un defazaj de -180 (-) pe caracteristica faz-pulsaie.
n figura 5.7 sunt prezentate caracteristicile Bode (exact i aproximativ) pentru
exemplul dat. Diagrama exact este trasat cu ajutorul programului Matlab.
Fig. 5.7. Diagramele Bode exact i aproximativ

5.3. Studiul n frecven al sistemelor discrete

Pentru studiul sistemelor discrete n frecven este necesar folosirea semnalelor
eantionate i descompunerea acestora n armonici sinusoidale discrete de forma:
u (k ) = e jwkTe (5.21)
Studiul n frecven (pulsaie) a sistemelor cu timp discret este mai dificil, iar pentru
aceasta s-au dezvoltat o serie de tehnici de extindere a aplicabilitii metodelor specifice
sistemelor cu timp continuu.
Din punct de vedere analitic funcia de rspuns n frecven (pulsaie) discret se
obine din funcia de transfer a sistemului prin nlocuirea succesiv a variabilelor complexe.
z = e sTe , s = jw
bm e jwTe m + bm -1 e jwTe ( m-1) + ... + b0
( )
H e jwTe = H ( z ) z =e sTe =
(5.22)
s = jw a n e jwTe n + a n -1e jwTe ( n -1) + ... + a 0
Se observ c funcia de rspuns n frecven a sistemelor discrete este complex, de
variabil real , dar transcendent, ceea ce face imposibil folosirea ei n calcule. n plus
( )
funcia H e jwTe este i periodic cu perioada 2/Te.
w k = w + 2pu k / Te (5.23)
Datorit acestei periodiciti studiul n frecven se face pe un domeniu restrns:
p 2p 1
0 w Te < p 0 w < =
Te Te 2 we
0w < (5.24)
2p 2
we =
Te
Din relaia (5.24) rezult c studiul n frecven (pulsaie) se face pentru frecvene mai
mici dect jumtate din frecvena de eantionare e (pulsaii mai mici dect jumtate din
pulsaia de eantionare e). Studiul pentru valori ale pulsaiei superioare pulsaiilor specificate
introduce o falsificare asemntoare celei din cazul studiului n frecven a semnalelor,
denumit aliasing.
Pentru a obine o form raional a funciei de rspuns n frecven se folosete o
transformare biliniar (invers metodei trapezelor Tustin).
Te
1 + sw
2 z -1 2
sw = z= (5.25)
Te z + 1 Te
1 - sw
2
Unde sw=jw este o variabil complex asemntoare substituiei s=j.
2 e jwTe - 1 2 wT 2 wT
jw w = jwTe = j tg e w w = tg e (5.26)
Te e +1 Te 2 Te 2
Relaia (5.26) este relaia de legtur dintre cele dou pulsaii w i .
we2 p p wT wTe 2 wT
w == tg e @ ww @ e = w
2 2 Te Te 2 2 Te 2
w 0 ww 0
we 2 w T 2 p (5.27)
w ww =
tg e e = tg
2 Te 2 2 Te 2
w 2 w T 2 p
w - e w w = tg - e e = tg - -
2 Te 2 2 Te 2
Din relaiile (5.27) rezult noiunea de pulsaie transformat w ce poate fi folosit la
trasarea caracteristicilor Nyquist i Bode. Astfel, dac pulsaia se modific n intervalul
(- we / 2, w e / 2 ) , pulsaia transformat w se modific n intervalul (- , ) , ceea ce nseamn
c transformarea biliniar sw dilat domeniul pulsaiilor transformate w. [Pre, Col]
n concluzie, metode de studiu n pulsaie a sistemelor continue pot fi aplicate i
sistemelor discrete cu respectarea condiiei w w e / 2 i a etapelor succesive de substituie
prezentate prin relaiile (5.28).
H ( z ) z =1+ s w 2 = H (s w ) s = H ( jw w )
Te
Te w= jw w (5.28)
1- sw
2
Funciei de rspuns n frecven modificat a sistemului discret (5.28), cu form

raional, i se pot determina diagramele Nyquist i Bode.
Exemplul 5.3
Se d funcia de transfer discret a unui sistem i se cere trasarea diagramei Bode.
Te
1 + sw
K 2
Te T
1 - sw 4 + 4 sw e
H (z ) =
K z
T =
2 = 2 = 4 + 2 s w Te
1+ s w e
4 z - 2 z= 2 Te Te 2 + 3 s w Te
1- s w
Te 1 + s w 2 + 6 s w
2 4 2 -2 2
(5.29)
Te
1 - sw
2
1 1
Te s w + 1 T jw w + 1
4 2 4 2 e
H (s w ) = H ( jw w ) =
2 3 2 3
Te s w + 1 Te jw w + 1
2 2
Trasarea diagramei Bode simplificat presupune determinarea pulsaiilor de frngere.
2
w f1 = T w f1 = 2
e
Te =1 sec

2
w = 2 w f 2 =
f 2 3 Te 3
(5.30)
A dB (w w = 0 ) = 20 lg A(0 ) = 6dB
ww = 0
j (w w = 0 ) = 0
we A dB (w w = w e / 2) = 20 lg A(w e / 2 ) =
ww =
2 j (w w = w e / 2) =
Diagrama Bode exact trasat cu ajutorul mediului Matlab i diagrama Bode
simplificata trasat cu ajutorul regulilor amintite sunt redate n figura 5.8.
Fig. 5.8. Diagrama Bode simplificat

Observaie: Unele cri din literatura de specialitate folosesc cu aceleai rezultate
pentru studiul n frecven transformarea s w = ( z - 1) ( z + 1) .
VI. STABILITATEA SISTEMELOR REPREZENTATE PRIN

MM-IE
Stabilitatea sistemelor este o proprietate calitativ important a sistemelor care este
necesar (dar nu trebuie considerat i condiie suficient) pentru a asigura funcionarea
practic a acestora.
Proprietatea de stabilitate pare intuitiv, dar dificil de definit i foarte puin concret.
Totui conceptul de stabilitate este strns legat de comportarea dinamic a sistemelor i de
posibilitatea existenei unei stri de echilibru a sistemului, respectiv a unui regim staionar ce
urmeaz dup regimul tranzitoriu (sau de dezechilibru).
Studiul stabilitii la sistemele tehnice vizeaz capabilitatea sistemului de a trece dintr-
o stare de echilibru n alta la modificri mici ale semnalelor de intrare, respectiv de a reveni n
starea iniial la aciunea temporar a unor perturbaii. Deoarece verificarea experimental a
stabilitii poate fi periculoas, se prefer folosirea procedurilor analitice sau grafice ce au la
baz modelul matematic asociat sistemului fizic (MM-ISE, MM-IE).
Instabilitatea unui sistem este nedorit n sistemele tehnice deoarece aceasta genereaz
depirea unor limite ale semnalelor funcionale care pot conduce la deteriorarea
componentelor, n schimb stabilitatea nu este suficient, deoarece nu precizeaz ncadrarea n
performanele tehnice impuse. ntre stabilitate i instabilitate exist i o situaie intermediar
n care sistemul este considerat la limita de stabilitate (stabilitate marginal sau
pseudostabilitate). n aceast situaie semnalele oscileaz cu o amplitudine i frecven
constante, nefiind amortizate. Literatura de specialitate consider din punct de vedere teoretic
sistemele de acest tip ca instabile.
6.1. Stabilitate extern (BIBO)

Pentru un sistem dinamic caracterizat prin MM-IE poate fi studiat doar stabilitatea
extern, deoarece relaia IE nu descrie explicit interiorul sistemului. n aceast situaie un
sistem este stabil dac posed un regim staionar al funciei pondere. Dac considerm spre
exemplu un SDC, MM n timp este o ecuaie diferenial liniar cu coeficieni constani, iar
soluia acesteia este o sum de funcii exponeniale a cror exponeni sunt rdcinile ecuaiei
caracteristice ataate. Instaurarea regimului staionar dup o durat finit a regimului
tranzitoriu este condiionat de anularea tuturor derivatelor n raport cu timpul, adic de
amortizarea funciilor exponeniale (prin exponent negativ).
Figura 6.1 prezint cteva exemple ale funciei pondere referitoare la studiul
stabilitii.
Fig. 6.1. Exemple de funcii pondere

Funciile pondere notate cu 1 i 2 din figura 6.1 respect condiia de stabilitate,
deoarece regimul treanzitoriu are o durat finit i se anuleaz, dup care se instaoreaz
regimul staionar. Aceste observaii nu sunt valabile i n cazul funciilor pondere 3 i 4.
Din punct de vedere al mrimilor ce pot fi urmrite (intrri i ieiri) cea mai frecvent
form de definire a stabilitii externe este cea de stabilitate intrare mrginit-ieire mrginit
(IMEM, n englez BIBO-Bounded Input Bounded Output). Aceast stabilitate IMEM
vizeaz n principal pstrarea ieirii ntr-un domeniu mrginit, dac la intrarea sistemului se
aplic o intrare mrginit.
0, t < 0
u(t ) = ($)M R, a. . y (t ) < M , (")t R (6.1)
u (t ) N , t 0
Stabilitatea extern sau IMEM a sistemelor liniare nu depinde de condiiile iniiale i

prin modalitatea de calcul a soluiilor ecuaiilor difereniale, sau cu diferene, depinde de
poziionarea polilor n plan complex. Pentru verificarea stabilitii sistemelor se folosesc
metode specifice sistemelor SDC sau SDD, liniare sau neliniare, variante sau invariante.
6.2. Studiul stabilitii pe baza poziionrii polilor sistemului

Pentru un sistem SDC caracterizat prin funcia de transfer:
bm s m + bm -1 s m -1 + ... + b0
H (s ) = (6.2)
a n s n + a n -1 s n -1 + ... + a 0
Ecuaia caracteristic a sistemului furnizeaz polii sistemului (s)=P(s)=0.
a n s n + a n -1 s n -1 + ... + a 0 = 0 p1,...n (6.3)
Definiie: Un sistem LTI-SDC este strict stabil extern dac toi polii funciei de
transfer au partea real strict negativ Re pi { i =1,n
}< 0 , adic sistemul are rdcinile ecuaiei
caracteristice poziionate n semiplanul stng al planului complex al rdcinilor, pi C - .
Aceast definiie are ca rezultat prin modalitatea de calcul a funciei pondere, anularea
tuturor componentelor exponeniale (vezi modalitatea de calcul a rspunsului unui sistem).
n cazul n care exist i poli cu partea real nul sistemul este considerat la limita de
stabilitate. Uzual se consider c un sistem care are doar un pol cu ordin de multiplicitate unu
pe axa imaginar atunci sistemul este simplu stabil (stabilitatea indiferent din mecanic), iar
dac exist mai muli poli atunci sistemul este considerat instabil.
Pentru un SDD caracterizat prin funcia de transfer (6.4).
bm z m + bm -1 z m-1 + ... + b0
H (z ) = (6.4)
a n z n + a n -1 z n -1 + ... + a 0
Ecuaia caracteristic a sistemului furnizeaz polii sistemului (z)=P(z)=0.
a n z n + a n-1 z n -1 + ... + a 0 = 0 p1,...n (6.5)
Definiie: Un sistem LTI-SDD este strict stabil extern dac toi polii funciei de
transfer au modulul subunitar pi i =1, n

< 1 , adic sistemul are rdcinile ecuaiei caracteristice
poziionate n cercul cu raz unitar, centrat n originea planului complex al rdcinilor,

pi C1 (0) .
Aceast definiie are ca rezultat anularea termenilor exponeniali din forma analitic a
rspunsului unui sistem.
n cazul n care exist poli pe cercul unitar (pe frontier) atunci sistemul este
considerat la limita de stabilitate.
Interpretarea grafic a stabilitii n funcie de poziionarea polilor sistemului i efectul
asupra funciei pondere este indicat n figura 6.2. Prezena a doi poli compleci conjugai
denot un rspuns pondere oscilant care poate fi amortizat pentru sistemele stabile
(semiplanul stng al planului complex), neamortizat pentru limita de stabilitate (axa imaginar
a planului complex) sau amplificat, cu amplitudine cresctoare n timp (semiplanul drept al
planului complex).
Pentru un singur pol real rspunsurile pondere nu mai sunt oscilante, ci exponeniale,
iar n funcie de poziionarea polilor pe axa real reprezint un sistem stabil, la limita de
stabilitate sau instabil. Pentru cazurile de instabilitate se observ c nu mai este posibil
instaorarea regimului staionar dup cel tranzitoriu care ar trebui s aibe o durat finit n timp.
Fig. 6.2. Interpretarea grafic a stabilitii i funciile pondere aferente

Observaii:
- aprecierea calitativ a stabilitii unui sistem se poate realiza prin definirea unor
zone de rezerv de stabilitate n planul complex al polilor, aprecire studiat
analitic prin intermediul teoriei sensibilitii, specific mai ales teoriei sistemelor
robuste;
- deoarece nu s-a precizat nici o informaie cu privire la structura intern a
sistemului (tipuri de conexiuni i de circuite), o importan deosebit trebuie
acordat simplificrilor prin calcul analitic a unor factori comuni la numrtorul
i numitorul funciilor de transfer care pot fi n exteriorul domeniilor de
stabilitate. Aceast simplificare are consecine dezastroase asupra aprecierii
stabilitii sistemelor;
- alura rspunsurilor sistemelor este influenat i de distribuia rdcinilor de la
numrtor (distribuia zerourilor) n plan complex;
- se evit amplasarea rdcinilor foarte aproape de frontier, deoarece exist
posibilitatea migrrii acestora datorit unor eventuale modificri ale parametrilor
sistemului;
- n cazul sistemelor discrete au loc migrri ale polilor prin simpla modificare a
perioadei de eantionare Te, ceea ce confirm c studiul asupra sistemului (n
timp i frecven) trebuie realizat pentru fiecare perioad de eantionare folosit.
Pentru a nelege aceast trecere din planul s n planul z se folosete relaia de
coresponden ntre cele dou plane complexe (corespunztoare SDC i SDD).
z = e sTe , s = s + jw
sTe + jwTe sTe jwTe jj z

Az = e sTe (6.6)
z=e =e e = Az e
j z = e wTe
Din relaia 6.6 rezult c semiplanul stng al planului complex s ( s < 0 ) corespunde
unui cerc de raz subunitar al planului complex n z ( e sTe < 1 ), iar semiplanul drept al
planului complex n s ( s > 0 ) corespunde unui cerc cu raz supraunitar al planului complex
n z ( e sTe > 1 ). Cazul limit ( s = 0 ) corespunde n planul z unui cerc cu raza unitar, centrat
n origine ( e sTe = 1 ). Aceste observaii confirm ntr-o prim etap definiiile de stabilitate
extern pentru SDC i SDD.
Dintr-un alt punct de vedere, o atenie sporit asupra relaiei ntre variabilele complexe
s i z evideniaz o coresponden neunivoc, datorit periodicitii funciei complexe
exponeniale.
z = e sTe e jwTe = e sTe e j(wTe + 2 kp ) , k = 0,1,2... (6.7)
Relaia (6.7) presupune c unui punct din planul z i corespund o infinitate de puncte
n planul s, iar punctul din planul z, pentru k=0 ( j z = wTe ) corespunde pulsaiei fundamentale.
Dac se respect teorema de eantionare atunci w < w e 2 = p Te , iar proprietile specifice
din planul s (pentru pulsaii cuprinse n lrgimea de band 2e/2, cu D=-e/2... e/2)
sunt transformate n planul z. Lrgimea de band depinde de valoarea perioadei de
eantionare Te prin relaia cunoscut. [Pre]
2p
w e = 2pu e = (6.8)
Te
Dac perioada de eantionare Te scade atunci pulsaia e crete ceea ce nseamn c i
lrgimea de band crete rezultnd includerea unui numr mai mare de poli ai sistemului
continuu ce pot fi regsii n cazul sistemului discret.
Dac perioada de eantionare Te crete atunci pulsaia i lrgimea de band vor scdea
i transferul proprietilor specifice din planul s n planul z se face pentru un numr redus de
poli.
Observaie: Aspectele privind corespondenele ntre planul s i z sunt valabile doar
pentru sisteme discrete obinute prin eantionarea funciei pondere ataate SDC (discretizarea
prin metode exacte cu ajutorul tabelelor de trecere Laplace-Z). n cazul unei discretizri prin
metode aproximative, aceast coresponden s-z devine una aproximativ (de exemplu
aproximarea Tustin, cnd se poate determina i un plan w al pulsaiilor modificate).
6.3. Criterii algebrice pentru studiul stabilitii

n paragrafele anterioare a fost evideniat dependena stabilitii externe a unui SLI
de rdcinile ecuaiei caracteristice (deci i de polii sistemului).
s, pt.SDC
D(l ) = P(l ) = a n ln + a n -1 l n -1 + ... + a1 l + a 0 = 0, undel = (6.9)
z , pt.SDD
Dac polinomul caracteristic este de ordin mai mare, rezolvarea ecuaiei este mai
dificil i dac nu se dorete o apreciere calitativ a stabilitii atunci se pot folosi criterii
algebrice care fixeaz condiiile necesare i suficiente n care rdcinile ecuaiei caracteristice
sunt situate n domeniile de stabilitate ale planelor operaionale pentru SDC i SDD.
6.3.1. Criteriul Hurwitz de apreciere a stabilitii SLI continue

Dac cel puin unul din coeficienii ai are un semn diferit de ceilali sau are valoare
nul, atunci exist cel puin o rdcin pozitiv, adic sistemul este extern instabil. n caz
contrar polinomul poart denumirea de polinom Hurwitz i pentru determinarea stabilitii
externe se folosete criteriul Hurwitz. Acest criteriu presupune construcia uneia din matricile
(6.10) de dimensiune nxn, denumite matrici Hurwitz ale sistemului.
a n -1 a n -3 a n -5 ...0 0 a n -1 an 0 ... 0
a a ... 0
a n -2 a n- 4 ...0 0 n -3
a n -2 a n -1

n
DH = 0 a n -1 a n -3 ...0 0 sau D H = a n -5 a n -4 a n -3 ... 0
(6.10)
.. .. .. ... ..
... ... ... ..... ...
0 0 0 a 2 a 0 0 0 0 ... a 2
0 0 0 ... a 0
Criteriul Hurwitz precizeaz c SLI continuu este strict stabil extern dac
determinantul Hurwitz i toi minorii dup diagonala principal sunt strict pozitivi.
det (D1 ) > 0, det (D 2 ) > 0... det (D n -1 ) > 0, det (D H ) > 0 (6.11)
Exemplul 6.1
Se consider funcia de transfer a unui sistem continuu (6.12) i se cere aprecierea
stabilitii prin criteriul Hurwitz.
2
H (s ) = , ai >0 (6.12)
s + 2 s + 2s 2 + 2 + 1
4 3 i = 0..4
Matricea Hurwitz pentru sistemul n cauz este (6.13). Apoi, se calculeaz toi
determinaii pn n momentul n care este gsit primul cu valoare nul sau negativ. Dac
toi au valoare pozitiv atunci sistemul este strict stabil extern.
a3 a1 0 0 2 1 0 0
D 1 = 2 > 0
a a2 a0 0 1 2 1 0
DH = 4 = D 2 = 3 > 0 (6.13)
0 a3 a1 0 0 2 1 0
D = -1 < 0
0
a4 a2 a 0 0 1 2 1 3
Deoarece exist cel puin un determinant mai mic dect zero (3<0) sistemul este
instabil.
Observaie: Acest criteriu nu face precizri asupra calitii stabilitii (ct de stabil
este un sistem).
6.3.2. Criteriul Routh-Hurwitz de apreciere a stabilitii SLI continue

Pentru sisteme de ordin superior aprecierea stabilitii prin criteriul Hurwitz devine
mai complex i se recomand folosirea variantei algoritmizabile (ce poate fi implementat i
numeric) cunoscut sub denumirea de criteriu Routh-Hurwitz, care evit calcularea
determinanilor.
Conform acestui criteriu se construiete cu ajutorul coeficienilor polinomului
caracteristic (care trebuie s fie nenuli) tabelul Routh, cu n+1 linii:
a n -1 a n- 2 - a n a n-3
bn -1 = a n -1
n | a n a n - 2 a n - 4 ... 0
a n -1 a n - 4 - a n a n -5
n - 1 | a n -1 a n- 3 a n -5 ... 0 bn -2 =
a n-1
n - 2 | bn -1 bn -2 bn -3 ... 0 ...
n - 3 | c n -1 cn -2 c n -3 ... 0
b a - a n -1 bn - 2
unde: c n -1 = n -1 n -3 (6.14)
.............................................. bn -1
2 | d n -1 d n -2 0 bn -1 a n-5 - a n -1 bn -3
c n - 2 =
1 | en -1 0 bn -1
...
0 | f n-1
f = en-1 d n -2 - d n -1 0 = d
n -1 en -1
n -2
Conform criteriului Routh-Hurwitz SLI continuu este strict stabil extern dac toi
termenii care apar pe prima coloan sunt strict pozitivi.
a n > 0, a n -1 > 0...en -1 > 0, f n -1 > 0 (6.15)
Dac n prima coloan apar i elemente negative, atunci numrul de schimbri de
semn furnizeaz numrul polilor aezai n semiplanul drept al planului complex s, iar
prezena polilor pe axa imaginar este semnalat de apariia unor termini nuli. Pentru a putea
aplica n continuare criteriul termenul nul este nlocuit cu variabila , iar aprecierea stabilitii
se face prin determinarea n continuare a termenilor cu ajutorul limitelor ( lim { } ).
e 0
Exemplul 6.2
Se consider SDC caracterizate prin funciile de transfer (6.16) i se cere verificarea
stabilitii externe cu ajutorul criteriului Routh-Hurwitz.
1 1 1
H 1 (s ) = = 2 =
( )
(s + 1) (s - 2 ) (s - 1) s - 1 (s - 2) - s - s + 2
2
(6.16)
5
H 2 (s ) = 2
s + 3s + 2
Deoarece n cazul primei funcii de transfer polinomul caracteristic nu respect forma
polinomului Hurwiz sistemul este instabil (exist coeficieni cu semne diferite). Pentru
sistemul al doilea coeficienii sunt pozitivi i se construiete tabelul Routh.
2| 1 2 1 > 0

1 | 3 0 3 > 0 (6.17)
2 > 0
0| 2
Conform criteriului Routh-Hurwitz, deoarece toi termenii din prima coloan a
tabelului sunt strict pozitivi, SDC este strict stabil extern.
Observaie: Criteriul Routh-Hurwitz nu furnizeaz informaii calitative asupra
stabilitii SLI continue, dar poate fi utilizat la aprecierea stabilitii n funcie de variaiile
unor parametrii.
Exemplul 6.3
Se d funcia de transfer a unui sistem continuu i se cere aprecierea stabilitii n
funcie de parametrul K.
1
H (s ) = (6.18)
s + 3s + s + K
3 2
Dac coeficientul K este pozitiv atunci se poate construi tabelul Routh pentru studiul
stabilitii.
3| 1 1
2| 3 K
K > 0 (6.19)
1| 3 - K 0
K < 3
0| K
Sistemul (6.18) este stabil doar dac parametrul K se pstreaz n domeniul (0,3).
6.3.3. Extinderea criteriilor Hurwitz i Routh-Hurwitz pentru aprecierea

stabilitii SLI discrete
Deoarece aceste criterii ofer informaii doar asupra semnului rdcinilor unui
polinom de tip Hurwitz, nu i a valorii acestora, ele nu pot fi folosite n forma dat la sisteme
discrete, unde stabilitatea depinde de valoarea modulului rdcinilor. Din acest motiv, este
necesar o transformare a punctelor din interiorul cercului unitar (centrat n origine) al
planului complex z n puncte situate n semiplanul stng al planului complex s. Altfel spus,
trebuie realizat o transformare omografic a cercului C1 (0) n planul complex C- cu ajutorul
relaiei (6.20).
1+ w 1+ m 1+ r 1+ s
z= ,z = ,z = ,z = (6.20)
1- w 1- m 1- r 1- s
Folosirea relaiei (6.20) nu trebuie privit ca o readucere a spectrului SLI continuu
deoarece nu a fost inclus perioada de eantionare, ci nseamn de fapt determinarea unui
polinom caracteristic pseudocontinuu P(w)=(w) sau P(s)=(s) corespunztor polinomului
caracteristic discret (z)= P(z).
Dup aplicarea criteriilor Hurwitz sau Routh-Hurwitz, concluzia de stabilitate extern
este valabil pentru SDD, de unde i denumirea de extindere a criteriilor algebrice specifice
SDC.
Exemplul 6.4
Se consider SDD caracterizat prin funcia de transfer (6.21) i se cere verificarea
stabilitii externe cu ajutorul criteriului Hurwitz extins.
1
H (z ) = (6.21)
z + 0.3z + 0.02
2
Polinomul caracteristic discret al SDD este dat de relaia (6.22).

D( z ) = z 2 + 0.3 z + 0.02 = 0 (6.22)
Cu ajutorul transformrii omografice (6.20) se construiete polinomul pseudocontinuu.
2
1+ w 1+ w 0.72 w 2 + 1.96 w + 1.32
D (w ) = + 0 . 3 + 0 .02 = (6.23)
1- w 1- w (1 - w)2
Polinomul caracteristic de la numrtor respect forma polinomului Hurwiz (are toi
coeficienii polinomiali nenuli cu acelai semn), ceea ce permite aplicarea criteriului Hurwitz
extins.
1.96 0 D 1 = 1.96 > 0

DH = (6.24)
0.72 1.32 D 2 = 1.96 1.32 - 0.72 > 0
Deoarece conform criteriului Hurwitz extins determinantul Hurwitz i toi minorii
dup diagonala principal sunt strict pozitivi atunci SDD este stabil extern.
6.3.4. Criteriul Jury de apreciere a stabilitii SLI discrete

Pentru studiul stabilitii SDD exist un criteriu specific, denumit criteriu Jury. Dac
coeficienii polinomului caracteristic discret respect condiiile de necesitate ale criteriului (au
acelai semn) atunci se construiete tabelul coeficienilor Jury.
Fie polinomul caracteristic a unui SDD:
( ) ( ) ( )
D z -1 = P z -1 = z n a n z - n + a n-1 z - ( n -1) + ... + a1 z -1 + a0 = 0 (6.25)
Condiiile de necesitate pentru a avea coeficieni pozitivi sunt:
P(1) > 0
(6.26)
(- 1) P(- 1) > 0
n
Condiia de stabilitate extern este ca toi termenii din prima coloan s fie pozitivi.
n a 0< n> a1< n> a 2< n> ... a n<-n1> a n< n > a n
ai< n> = ai
n - 1 a 0<n -1> a1<n -1> a 2<n -1> ... a n<-n1-1> 0 a n -1
ai< k -1> = ai< k > - a k a k<-ki>
... ... ... ... ... ... ... ...
ak<k >
2 a 0<2 > a1<2 > a 2< 2 > 0 ... 0 a2 ak = (6.27)
a0<k >
1 a 0<1> a1<1> 0 0 ... 0 a1
0 a 0<0> 0 0 0 ... 0 k = n,1
a 0<n> > 0, a 0<n -1> > 0...a 0<1> > 0, a0<0> > 0
Exemplul 6.5
Se consider SDD, din exemplul 6.4, caracterizat prin funcia de transfer (6.21) i se
cere verificarea stabilitii externe cu ajutorul criteriului Jury.
Polinomul caracteristic discret al SDD dat de relaia (6.22) se rescrie n forma (6.28).
D(l ) = 1 + 0.3 l -1 + 0.02 l -2 = 0 (6.28)
Deoarece coeficienii polinomului caracteristic discret (6.28) au acelai semn se
construiete tabelul coeficienilor Jury.
n a0 a1 a2 a
1 > 0
2 1 0.3 0.02 0.02
@ 1 > 0 (6.29)
1 @ 1 0.294 0 0.294
0.9 > 0
0 0.9 0 0
Se observ c i prin aplicarea criteriului Jury SDD este stabil extern (toi termenii
care apar pe prima coloan din tabelul Jury sunt strict pozitivi).
6.4 Criterii grafice pentru studiul stabilitii (sistemelor cu bucl de reacie)

Criteriile grafice nu necesit aplicarea unor calcule algebrice pentru aprecierea
stabilitii i majoritatea criteriilor uzuale au avantajul de a furniza informaii referitoare la
stabilitatea sistemelor cu reacie prin intermediul sistemelor din interiorul reaciei. Din aceast
categorie fac parte criteriile Nyquist, Bode i locul rdcinilor care permit i aprecierea
calitativ a stabilitii prin intermediul unor indicatori i a parametrilor sistemelor.
6.4.1. Criteriul de stabilitate Nyquist

Criteriul de stabilitate Nyquist este aplicabil unui sistem n bucl nchis, cu una din
formele prezentate n figura 6.3.
Fig. 6.3. Sisteme cu reacie negativ

Pentru sistemele din figura 6.3, funciile de transfer globale sunt:
H 1 (s ) H 2 (s ) H 1 (s )
H 0 (s ) = i H 0 (s ) = (6.30)
1 + H 1 (s ) H 2 (s ) 1 + H 1 (s ) H 2 (s )
Dac se noteaz H d (s ) = H 1 (s ) H 2 (s ) P(s ) = D(s ) = 1 + H d (s ) , adic polinomul
caracteristic este identic pentru cele dou sisteme cu reacie din figura 6.3 i considernd
criteriul polilor pentru studiul stabilitii rezult relaia (6.31).
1 + H d (s ) = 0 H d (s ) = -1 + j 0 (6.31)
Din relaia (6.31) se observ c studiul stabilitii sistemelor n bucl nchis se face
prin interpretarea diagramei Nyquist (dar i Bode) fa de punctul critic (-1,0) din planul
complex s. n plus criteriul Nyquist se definete n funcie de numrul de poli instabili ni ai
sistemului n bucl deschis, caracterizat prin Hd(s).
B (s ) B(s ) A(s ) + B(s ) B(s ) = bm s m + ....b0

H d (s ) = 1 + H d (s ) = 1 + = = 0, ,n m (6.32)
A(s ) A(s ) A(s ) A(s ) = a n s n + ....a0
Se evideniaz din relaia (6.32) c polii sistemului n bucl nchis sunt dai de
rdcinile numrtorului A(s)+B(s), iar zerourile sistemului sunt date de rdcinile
numitorului A(s).
Definiie (Criteriul Nyquist generalizat): Un sistem este stabil, dac diagrama Nyquist
a sistemului n bucl deschis Hd(j) nconjoar punctul critic (-1,j0), pentru pulsaie
cresctoare, n sens trigonometric pozitiv de un numr de ori egal cu numrul polilor instabili
ai sistemului n bucl deschis (poli din semiplanul drept al planului complex). Dac nu are
loc o nconjurare corespunztoare a punctului critic sau sensul de rotire nu este cel dorit,
atunci sistemul este instabil.
Criteriul Nyquist poate fi simplificat dac se consider un sistem care nu are poli
instabili n bucl deschis.
Definiie (Criteriul Nyquist simplificat): Un sistem este stabil dac diagrama Nyquist
trasat pentru sistemul n bucl deschis, pentru pulsaie cresctoare, las punctul critic
(-1,j0) n partea stng. n caz contrar, pentru o poziionare a punctului critic n dreapta
curbei Nyquist, sistemul este instabil. Dac punctul critic se afl chiar pe curba Nyquist,
atunci sistemul este la limita de stabilitate.
Exemplul 6.6
S se studieze stabilitatea unor sisteme cu reacie cu ajutorul criteriului Nyquist, dac
se dau funciile de transfer ale sistemelor n bucl deschis.
k 1
H d1 (s ) = p1 = - (6.33)
T s +1 T
Diagrama Nyquist trasat pentru sistemul n bucl deschis este redat n figura 6.4.
Fig. 6.4. Diagrama Nyquist pentru Hd1

Deoarece polul p1 este un pol stabil (constanta T este considerat pozitiv) se poate
aplica criteriul Nyquist simplificat pentru studiul stabilitii sistemului H01(s). Conform
acestuia, deoarece diagrama Nyquist trasat pentru sistemul n bucl deschis Hd1(s) nu
nconjoar punctul critic (las punctul n stnga) pentru pulsaie cresctoare, sistemul n bucl
nchis H01(s) este stabil.
k 1
H d 2 (s ) = p1 = (6.34)
T s -1 T
Diagrama Nyquist trasat pentru sistemul n bucl deschis este redat n figura 6.5.

Deoarece polul sistemului fr reacie este instabil, pentru ca sistemul s fie stabil n
bucl nchis trebuie ca diagrama Nyquist trasat pentru sistemul fr reacie s nconjoare o
dat punctul critic. Din figura 6.5 se observ c n funcie de parametrul k sistemul este/nu
este stabil.
k 1
H d 3 (s ) = p1 = - , p 2 = 0 (6.35)
s (T s + 1) T
Diagrama Nyquist trasat pentru sistemul n bucl deschis, ce nu are poli instabili,
este redat n figura 6.6.

Sistemul n bucl nchis este stabil deoarece diagrama din figura 6.6 nu nconjoar
punctul critic.
k 1 1
H d 4 (s ) = p1 = - , p 2 = - , p3 = 0 (6.36)
s (T1 s + 1) (T2 s + 1) T1 T2
Diagrama Nyquist trasat n funcie de parametrul k pentru sistemul n bucl deschis
Hd4(s), ce nu conine nici un pol instabil, este redat n figura 6.7.

Deoarece polii sistemului fr reacie nu sunt instabili, pentru ca sistemul s fie stabil
n bucl nchis trebuie ca diagrama Nyquist trasat pentru sistemul fr reacie s nu
nconjoare punctul critic. Din figura 6.7 se observ c n funcie de parametrul k sistemul
este/nu este stabil.
Aprecierea gradului de stabilitate se realizeaz cu ajutorul unor puncte critice. Pe
lng punctul critic pentru studiul stabilitii (-1,j0), un posibil alt punct critic este punctul de
intersecie dintre curba Nyquist i cercul cu raza unitar i centrat n origine, corespunztor
pulsaiei de tiere a sistemului t, unde modulul funciei de rspuns n frecven este unitar
(|Hd(jt)|=1). Al treilea posibil punct important este cel care corespunde unui defazaj de
-180 ((j)=- ).
Figura 6.8 indic cele trei puncte critice i definete doi indicatori ai gradului de
stabilitate.
Marginea de amplitudine (rezerva de amplitudine) Ma:
1 1 1
Ma = = M adB = = - A dB (wp ) (6.37)
M (wp ) A(wp ) A dB
(wp )
Marginea de faz (rezerva de faz) M:
M j = p + j (w t ) (6.38)
Fig. 6.8. Aprecierea gradului de stabilitate

Pornind de la definiia stabilitii i interpretarea grafic, stabilitatea unui sistem prin
criteriul Nyquist se definete i prin condiiile: Ma>1 i M>0 (M<1 i <-). n situaia unui
semn de inegalitate contrar sistemul este instabil, iar n caz de egalitate sistemul este la limita
de stabilitate (stabilitate marginal). Valorile acestor indicatori (rezervele de amplitudine i
faz) stabilesc gradul de stabilitate al sistemului studiat (ct de stabil este sistemul).
6.4.2. Criteriul de stabilitate Bode

i criteriul Bode este un criteriu grafic de apreciere a stabilitii sistemelor cu reacie,
avnd una din formele din figura 6.3. Interpretarea stabilitii se realizeaz n funcie de
punctul critic (-1,j0) care va corespunde unei amplitudini unitare A=1 sau AdB=0 i unui
defazaj =-. Studiul stabilitii prin criteriul Bode se face uzual pentru sisteme cu faz
minim (care nu posed poli sau zerouri n semiplanul drept, respectiv timp mort), adic
acelor sisteme cu o curb Nyquist ce nu nconjoar punctul critic.
Definiie: Un sistem n bucl nchis este stabil dac rezerva de faz corespunztoare
diagramei Bode a sistemului n bucl deschis este pozitiv ceea ce nseamn c pentru
sisteme cu faz minim pulsaia de tiere trebuie s fie mai mic dect pulsaia
corespunztoare unui unghi de defazaj de -180.
Criteriul de stabilitate, marginea de amplitudine i marginea de faz pot fi evideniate
i pe diagramele Bode 6.9. Marginea de amplitudine se citete de pe caracteristica
amplitudine-pulsaie i este valoarea modulului rspunsului n pulsaie (frecven) a
sistemului n bucl deschis, la pulsaia unde unghiul de defazaj al rspunsului este .
Marginea de faz se citete de pe caracteristica faz-pulsaie i este valoarea diferen dintre
unghiul de -180 i defazajul rspunsului n pulsaie (frecven) al sistemului n bucl deschis,
la pulsaia unde amplitudinea este 0dB .
Fig. 6.9. Aprecierea gradului de stabilitate

Observaie: Aplicaiile practice prezint o rezerv de amplitudine cu valori peste 10dB,
iar o rezerv de faz cuprins n intervalul 2050 pentru o bun stabilitate.
Criteriile Nyquist i Bode pot fi folosite i la studiul stabilitii sistemelor discrete
caracterizate prin funcia de transfer n z.
H d (z )
H 0 (z ) = , H d (z ) = H 1 (z ) H 2 (z ) (6.39)
1 + H d (z )
Dificultatea aplicrii definiiilor prezentate este dat de n primul rnd de construcia
diagramelor pentru SDD. Pentru aceasta se recomand pstrarea etapelor prezentate la studiul
n frecven a SDD.
( )
H d ( z ) z = e sTe = H d e sTe
s = jw
(
= H d e jwTe ) (6.40)
n locul relaiei (6.40) se poate folosi transformarea biliniar (5.25) i studiul se face
pentru pulsaii cuprinse n intervalul 0...e/2. Deoarece coeficienii funciei de transfer n
bucl deschis depind de perioada de eantionare Te, o eventual modificare a acesteia
conduce la modificarea diagramelor Nyquist i Bode, respectiv la o reapreciere a stabilitii
sistemului n bucl nchis.
6.4.3. Locul rdcinilor

Din definiia stabilitii externe rezult i influena poziionrii polilor n planul
complex. Din punct de vedere practic i aplicativ prezint o deosebit importan un studiu al
stabilitii (i al caracteristicilor dinamice) a sistemului n funcie de modificarea unui
parametru important de sistem (factor de amplificare, constant de timp, factor de amortizare)
care produce o mutare a rdcinilor ecuaiei caracteristice n planul complex. Totalitatea
rdcinilor sunt transpuse grafic rezultnd un loc al rdcinilor.
Definiie: Locul rdcinilor este locul geometric n planul complex al soluiilor

ecuaiei caracteristice (locul geometric al polilor sistemului n bucl nchis) cnd un
parametru semnificativ de sistem se modific n domeniul 0....
H d (s ) H 1 (s ) P(s ) = D(s ) = 1 + H d (s ) = 0
H 0 (s ) = sau H 0 (s ) =
s j = Re{s j ( x )}+ j Im{s j ( x )}
(6.41)
1 + H d (s ) 1 + H d (s )
unde x este parametrul variabil.

Forma cea mai ntlnit de definire a locului rdcinilor, are n vedere schema bloc
6.10 a unui sistem cu bucl nchis i parametrul k, factorul de amplificare al ci directe (care
se poate regsi i pe calea de reacie fr a modifica algoritmul de trasare).
Fig. 6.10. Sistemul cu reacie negativ i factorul k

B(s )
k
B(s ) A(s ) k B (s ) k B(s )
H d (s ) = k H 1 (s ) = k H 0 (s ) = = =
A(s ) B(s ) A(s ) + k B(s ) P(s ) (6.42)
1+ k
A(s )
P(s ) = D(s ) = A(s ) + k B(s ) = 0
Relaia (6.42) permite modificarea poziiei polilor sistemului n bucl nchis n
funcie de valoarea factorului de amplificare k, ceea ce nseamn de fapt modificarea
caracteristicilor dinamice/stabilitii pentru sistemul n cauz. Dac factorul k se modific pe
domeniul 0..., atunci aceti poli vor descrie n planul s un set de locuri geometrice care
formeaz locul rdcinilor. Din relaia (6.42) rezult:
k = 0 P(s ) = A(s ) = 0 p i = p di , i = 1, n
(6.43)
k = P(s ) = B(s ) = 0 p j = z dj , j = 1, m
Polii sistemului n bucl nchis reprezint pentru un factor de amplificare k nul polii
sistemului n bucl deschis, iar pentru un factor de amplificare zerourile sistemului n
bucl deschis. Dac nu exist zerouri suficiente, atunci polii sistemului n bucl nchis au o
comportare asimptotic i trasarea locului rdcinilor LR este dificil i este recomandabil
respectarea procedurilor de aproximare a locului rdcinilor.
1) punctele iniiale ale LR ncep pentru k=0, adic n polii sistemului n bucl deschis
A(s), rezultnd n puncte iniiale dependente de gradul polinomului A(s).
2) punctele finale ale LR se termin pentru k=, adic n zerourile sistemului n bucl
deschis B(s), rezultnd m puncte finale dependente de gradul polinumului B(s).
3) pentru diferena de grade, excesul poli-zero al sistemului n bucl deschis (n-m),
LR are o comportare asimptotic. Originea asimptotelor se afl pe axa real n punctul:
n m
p -z
i =1
i
j =1
j
(6.44)
s0 =
n-m
unde pi i zj reprezint polii i zerourile sistemului n bucl deschis (Hd).
nclinaia asimptotelor fa de axa real se determin cu relaia:
jj =
(1 + 2 j ) p ,0 j < (n - m ) (6.45)
n-m
4) LR este o curb continu i simetric fa de axa real datorit formei numerelor
complexe.
5) LR posed attea ramuri ci poli (puncte iniiale) exist n bucl deschis.
6) Pentru LR ntre doi poli reali, pe msura creterii factorului k, curbele se deprteaz
de punctele iniiale, pn ce se intersecteaz i apoi prsesc axa real formnd un unghi drept.
7) Interseciile LR cu axele se determin astfel:
- intersecia cu axa real:
n
1 m
1 d 1
i =1 x - p i
+
j =1 x - z j
= 0 sau =0
ds H d (s )
(6.46)
- intersecia cu axa imaginar se determin din condiiile la limita de stabilitate, cu

ajutorul criteriilor algebrice (Hurwitz sau Routh-Hurwitz).
Exemplul 6.7
Se d funcia de transfer (6.47) i se cere trasarea locului rdcinilor.
k
H d (s ) = (6.47)
(s + 1) (s + 2 ) (s + 3)
Sistemul are n=3 poli, reprezentnd punctele de pornire ale curbelor LR i nici un zero,
ceea ce nseamn c nu exist puncte finale finite.
p1 = -1

n = 3 p 2 = -2 i m = 0 (6.48)
p = -3
3
Deoarece excesul poli-zero este diferit de zero rezult trei asimptote (i deci i trei
ramuri) a cror intersecie i nclinaii se calculeaz cu relaiile (6.44) i (6.45).
p
-1- 2 - 3 j 0 = = 60
s 0 = 3
= -2
3
ed = n - m = 3 0 , j 0 = p = 180 (6.49)
j j = (1 + 2 j ) p ,0 j < 3 5 p
n-m j 0 = = 300
3
Intersecia cu axa Ox este determinat n relaia (6.50).
3
1 1 1 1 3x 2 + 12 x + 11
i =1 x - p i
= 0 + + =
x + 1 x + 2 x + 3 ( x + 1) ( x + 2 ) ( x + 3)
=0
-6+ 3
x1 = @ -1.42
3 (6.50)
x = - 6 - 3 @ -2.57 LR
2 3
1 + H d (s ) = (s + 1) (s + 2) (s + 3) + k = 0 s = -1.42 k = 0.42 0.58 1.58 0.385
Deoarece x2 nu aparine LR, soluia nu are sens, iar atunci intersecia cu axa real este
dat de coordonatele (x1,0), punct ce corespunde factorului de amplificare k0.385.
Intersecia cu axa Oy este determinat n relaia (6.51) cu ajutorul criteriilor de
stabilitate.
P(s ) = (s + 1) (s + 2 ) (s + 3) + k = 0 s 3 + 6 s 2 + 11s + 6 + k = 0
6 6 + k 0 D 1 = 6
k = 60
DH = 1 11 0 D 2 = 60 - k = 0
k = -6
0
6 6 + k D 3 = (6 + k ) (60 - k ) = 0 (6.51)
-6i 8
k = -6 P(s ) = s + 6s + 11s = 0 s1 = 0, s 2,3 = = -3 i 2
3 2
2
k = 60 P(s ) = s 3 + 6s 2 + 11s + 72 = 0 s -6.1234, s 3.4 i
4 5, 6
Dintre cele 6 soluii ale relaiei (6.51), s1,2,3,4 nu au sens deoarece rdcinile nu aparin
axei imaginare sau nu sunt complex conjugate. Soluiile corecte pentru intersecia cu axa
imaginar furnizeaz coordonatele (0, s5) i (0, s6). Acestea corespund unui factor de
amplificare k=60.
Figura 6.11 prezint LR pentru sistemul n cauz. Se observ c pornind de la o
valoare k=0 (pentru punctele iniiale -1,-2,-3) sistemul n bucl nchis este stabil, deoarece
rdcinile ecuaiei caracteristice sunt n semiplanul stng al planului complex, iar cele trei
ramuri se pstreaz pe axa real pn la valoarea k=0.385, cnd dou dintre ramuri sunt
formate de puncte complexe conjugate. Dac factorul de amplificare este crescut n continuare
sistemul n bucl nchis risc s devin instabil. Pentru k=60 sistemul se afl la limita de
stabilitate, iar pentru o valoare superioar k>60 ramurile formate din punctele complex
conjugate trec n semiplanul drept al planului complex i sistemul devine instabil n bucl
nchis.
Fig. 6.11. Locul rdcinilor LR

Pentru sistemele discrete procedura de trasare a LR este asemntoare cazului
continuu i vizeaz stabilirea locului geometric al polilor sistemului n bucl nchis n funcie
de un parametru. Pentru un factor de amplificare variabil k i schema din figura 6.12 rezult
relaiile (6.52).
Fig. 6.12. Sistemul cu reacie negativ discret i factorul k

B (z )
k
B(z ) A(z ) k B( z ) k B( z )
H d (z ) = k H 1 (z ) = k H 0 (z ) = = =
A( z ) B( z ) A( z ) + k B( z ) P( z ) (6.52)
1+ k
A( z )
P( z ) = D( z ) = A( z ) + k B( z ) = 0
Ecuaia caracteristic pentru sistemul discret este similar cu cea a sistemelor continue,
cu variabila s modificat n z, ceea ce confirm procedura de trasare a LR.
Studiul stabilitii prin intermediul LR se face n mod diferit pentru SDC i SDD,
respectnd criteriile localizrii polilor n planul complex (semiplanul stng pentru SDC i
cercul cu raz unitar pentru SDD).
Locul rdcinilor este un criteriu care stabilete nu doar stabilitatea unui sistem n
funcie de un parametru esenial de sistem, ci furnizeaz informaii asupra caracteristicilor
dinamice ale sistemelor n funcie de acelai parametru esenial prin simpla poziionare a
polilor sistemului n bucl nchis n planul complex.
Din observaia anterioar rezult de fapt posibilitatea folosirii acestui criteriu n cazul
sintezei sistemelor cu reacie, n sensul n care se impun performanele sistemului prin
poziionarea polilor i chiar a zerourilor (de unde i metoda de proiectare a regulatoarelor prin
metoda alocrii polilor i zerourilor).
Pentru stabilirea n general a caracteristicilor dinamice ale sistemelor se pleac de la
comparaia cu elementul de ordin II caracterizat prin funcia de transfer (6.53).
1 w n2
H 02 (s ) = = (6.53)
T 2 s 2 + 2 x T s + 1 s 2 + 2 x w n s + w n2
unde n este pulsaia natural a sistemului (1/T);
- factorul de amortizare;
T - constanta de timp a sistemului.
Elementul de ordin II posed doar doi poli, care vor influena caracteristicile dinamice
ale sistemului i depind de parametrii sistemului.
s = x w n
( )
p1, 2 = -x w n jw n 1 - x 2 = -s jw , (6.54)
w = w n 1 - x 2 ( )
Astfel, factorul de amortizare modific caracterul oscilant al sistemului n sensul n
care rspunsul dinamic al sistemului este foarte puin amortizat (0) sau foarte mult
amortizat (>1). Valoarea pulsaiei naturale n conduce la stabilirea constantei de timp a
sistemului T=1/n.
Legtura dintre poziia polilor sistemului de ordin II determinat de valorile prilor
reale i imaginare, respectiv parametrii sistemului i n este redat n figura 6.13.
Fig. 6.13. Influena parametrilor sistemului de ordin II asupra locului rdcinilor

Cu ct partea real a polilor este mai mare n valoare absolut, cu att constantele de
timp vor fi mai mici, ceea ce nseamn un timp de cretere mai redus. Valoriile pulsaiilor
sistemului sunt influenate att de partea real, ct i de partea imaginar a polilor.
n ceea ce privete sistemele discrete, aprecierea stabilitii i performanelor

sistemului se face n mod asemntor sistemelor continue, deoarece i n cazul acestora se
analizeaz amplasarea unor puncte critice similare celor din cazul continuu.
Pentru aprecierea gradului de stabilitate a sistemelor discrete se consider legtura
stabilit ntre planele s i z, de relaia exact de conversie (5.22) sau de relaia aproximativ
(5.25). Indiferent de relaia de legtur ntre cele dou plane este important de reamintit c
ntre un punct critic din planul s i un punct critic din planul z apare parametrizarea introdus
de perioada de eantionare Te. Aceast parametrizare genereaz o multitudine de puncte n
planul z corespondente unui singur punct din planul s, relaiile (5.23) i (6.7).
Figura 6.14 prezint legtura ntre diferite locuri geometrice din planul s i planul z.
Fig. 6.14. Transferul locurilor geometrice din planul s n planul z

Locul geometric de pulsaie constant din planul s are corespondent n planul z o
dreapt ce trece prin origine cu un unghi Te. Locul geometric format de partea real a
polilor din planul s are drept corespondent n planul z un cerc cu centrul n origine i raz
constant. Locul geometric al punctelor cu o amortizare constant n planul s are drept
corespondent n planul z spirale logaritmice. [Pre]
Din observaiile anterioare se evideniaz faptul c polii care caracterizeaz
constantele de timp mari situai n apropierea axei imaginare din planul s se transfer n planul
z aproape de punctul de coordonate (0,1j). Creterea perioadei de eantionare conduce ns la
apropierea polilor de centrul cercului din planul z, adic un efect asemntor deprtrii polilor
de axa imaginar din planul s.
Problemele de sintez presupun amplasarea polilor sistemelor continue i discrete n

planele s i z pentru a obine performanele dorite. Pornind de la noiunile teoretice detaliate
n paragrafele anterioare sunt prezentate n figura 6.15 caracteristicile dinamice ale sistemului
de ordin II n funcie de amplasarea polilor. Prin comparaie cu aceste caracteristici ale
sistemului de ordin II se realizeaz i aprecierile privind dinamica i gradul de stabilitate al
sistemelor de ordin diferit de II.
Fig. 6.15. Impunerea caracteristicilor dinamice prin amplasarea polilor n planele s i z

Bibliografie
[Abr] Abrudean, M.: Teoria sistemelor i reglarea automat, Editura Mediamira Cluj
Napoca, 1998.
[Ang] Angot, A.: Complemente de matematici pentru inginerii din electrotehnic i
telecomunicaii, Ed. Tehnic Bucureti, 1965.
[Bel] Belea, C., Teoria sistemelor, EDP Bucureti, 1985.
[Bro] Brogan, W.L.: Modern Control Theory, Quantum, New York, 1974.
[Col] Coloi, T. i Ignat, I.: Elemente de teoria sistemelor i reglaj automat, Editura.
Institutului Politehnic Cluj Napoca, 1981.
[Dob] Dobra, P.: Teoria sistemelor, Editura Mediamira Cluj Napoca, 2002.
[Dor1] Dorsey, J., Continous and discrete control systems, McGraw-Hill, 2002.
[Dor2] Dorf, R. i Bishop, R.H., Modern control systems, Addison-Wesley, 1998.
[Dra] Dragomir, T.L., Elemente de Teoria Sistemelor, Ed. Politehnica, 2004.
[Dum1] Dumitrache, I.: Automatizri i echipamente electronice, EDP Bucureti, 1982.
[Dum2] Dumitrache, I. i Clin, S.: Regulatoare automate, EDP Bucureti, 1985.
[Dul1] Dulu, M. i Oltean, S.E.: Modelare i Simulare. Lucrri de laborator, Editura
Universitii Petru Maior Trgu Mure, 2003.
[Dul2] Dulu, M. i Oltean, S.E.: Modelare i Simulare. Curs, Editura Universitii Petru
Maior Trgu Mure, 2008.
[Fra] Franklin, G.F., Powell J.D. i Emami-Naeini, A., Feedback Control of Dynamical
Systems, Addison-Wesley, 1994.
[Gyo] Gyorgy, K. i Marton, L.: Teoria Sistemelor. Lucrri de laborator, Editura
Universitii Petru Maior Trgu Mure, 2007.
[Hau] Haugen, F.: Discrete-time signals and systems, Techteach, 2005.
[Hn] Hngnu, M.: Teoria Sistemelor, Ed. Inst. Politehnic Cluj Napoca, 1989.
[Ila] Ila, C.: Teoria sistemelor de reglare automat, Ed. MatrixRom Bucureti, 2001.
[Ili] Iliescu, S., Soare, C., Fagarasan, I., Arsene, P., Niculescu, O., Analiza si sinteza
sistemelor automate. Aplicatii utiliznd Matlab/Simulink, Ed.Printech, Bucuresti, 2005.
[Ion1] Ionescu, V.: Teoria Sistemelor, EDP Bucureti, 1985.
[Ion2] Ionescu, V., Varga, A., Teoria sistemelor. Sinteza robust. Metode numerice de calcul,
Ed. All, Bucureti, 1994.
[Kal] Kalman, E., Falb, R., .a., Teoria sistemelor dinamice, Ed. Tehnic, 1975.
[Kwa] Kwakernaak, H. i Sivan, R., Modern Signals and Systems, Prentice Hall, 1991.
[Mar] Marton, L.: Teoria Sistemelor. Notie de curs, 2 vol, Lito Editura Universitii Petru
Maior Trgu Mure, 1997.
[Phi] Phillips, C. i Harbor, R., Feedback control systems, Prentice-Hall, 2000.
[Pre] Preitl, . i Precup, R.E.: Introducere n ingineria reglrii automate, Ed Politehnica
Timioara, 2001.
[Teo] Teoderescu, D.: Sisteme automate deterministe, Ed. Tehnic Bucureti, 1984.
[Voi1] Voicu, M.: Introducere n automatic, Ed. Polirom Iai, 2002.
[Voi2] Voicu, M.: Tehnici de analiza a stabilitii sistemelor automate, Ed. Tehnic.
[Zr] Zrnescu, H.: Ingineria Reglrii Automate, Editura Universitii Petru Maior Trgu
Mure, 1997.
Anexa I
AI.1. Tabelul transformatelor Laplace
Nr. Expresia n timp t Expresia n domeniul s

Denumire funcie
crt. x (t ) = L-1 {X (s )} X (s ) = L{x (t )}
1 Impuls unitar (Dirac) d (t ) 1
2 Impuls unitar ntrziat cu d (t - t ) e -t s
1
3 Treapt unitar s (t )
s
Treapt unitar ntrziat e -t s
4 s (t - t )
cu s
1
5 Ramp unitar t s (t )
s2
Ramp unitar ntrziat e -t s
6 (t - t ) s (t - t )
cu s2
2
7 Puterea ptratic t 2 s (t )
s3
n!
8 Puterea n t n s (t )
s n+1
1
9 Exponenial e -a t s (t )
s +a
a
10 Exponenial (1 - e ) s (t )
- a t
s (s + a )
Ramp deplasat n 1
11 t e -a t s (t )
frecven (cu exponenial) (s + a )2
Puterea n deplasat n t n -a t 1
12 e s (t )
frecven (cu exponenial) n! (s + a )n+1
Puterea n deplasat n
13 frecven (cu exponenial)
(t - t )n e -a (t -t )
s (t - t )
e -t s
n! (s + a )n +1
i ntrziat cu
Nr. Expresia n timp t Expresia n domeniul s

Denumire funcie
crt. x (t ) = L-1 {X (s )} X (s ) = L{x (t )}
w
14 Sinus sin (w t ) s (t )
s + w2
2
2 w s
sin (w t ) t
15 Sinus i ramp
(s 2
+ w2 )
2
s
16 Cosinus cos(w t ) s (t )
s + w2
2
s2 - w2
17 Cosinus i ramp cos(w t ) t
(s 2
+ w2 )
2
Sinus amortizat (cu w

18 e -a t sin (w t ) s (t )
exponenial) (s + a )2 + w 2
Cosinus amortizat (cu s +a
19 e -a t cos(w t ) s (t )
exponenial) (s + a )2 + w 2
w
20 Sinus hiperbolic sinh (w t ) s (t )
s - w2
2
2 w s
sinh (w t ) t
21 Sinus hiperbolic i ramp
(s 2
- w2 )
2
s
22 Cosinus hiperbolic cosh(w t ) s (t )
s - w2
2
s2 + w 2
23 Cosinus hiperbolic i ramp cosh(w t ) t
(s 2
- w2 )
2
AI.2. Tabelul transformatelor Z
Nr. Expresia n timp discret nTe Expresia n domeniul z

Denumire funcie
crt. x[n ] = Z -1 {X (z )} X (z ) = Z {x[n ]}
1 Impuls unitar (Dirac) d [n ] 1
Impuls unitar ntrziat cu

2 d [n - n 0 ] z - n0
n0
z
3 Treapt unitar s [n ]
z -1
Nr. Expresia n timp discret nTe Expresia n domeniul z

Denumire funcie
crt. x[n ] = Z -1 {X (z )} X (z ) = Z {x[n ]}
z
4 Treapt unitar - s [- n - 1]
z -1
Treapt unitar ntrziat z

5 s [n - n0 ] z - n0
cu n0 z -1
Te z
6 Ramp unitar n s [n ]
(z - 1)2
Ramp unitar ntrziat Te z
7 (n - n0 ) s [n - n0 ] z -n0
cu n0 (z - 1)2
Te z
8 Ramp unitar - n s [- n - 1]
(z - 1)2
Te z (z + 1)
9 Puterea ptratic n 2 s [n ]
(z - 1)3
Te z (z + 1)
10 Puterea ptratic - n 2 s [- n - 1]
(z - 1)3
z
11 Exponenial e -a n s [n ]
z - e -a Te
(1 - e ) s [n]
- a n (1 - e ) z
- a Te
(z - 1) (z - e )
12 Exponenial -a Te
z
13 Exponenial a n s [n ]
(z - a )
z
14 Exponenial - a n s [- n - 1]
(z - a )
Ramp deplasat cu Te e -a Te z
15 n e -a n s [n ]
exponenial (z - e ) -a Te 2
Ramp deplasat cu Te a z
16 n a n s [n ]
exponenial (z - a )2
Ramp deplasat cu Te a z
17 - n a n s [- n - 1]
exponenial (z - a )2
Nr. Expresia n timp discret Expresia n domeniul z

Denumire funcie
crt. x[n ] = Z -1 {X (z )} X (z ) = Z {x[n ]}
Puterea ptratic
Te a z (z + a )
18 deplasat cu n 2 a n s [n ]
(z - a )3
exponenial
Puterea ptratic
Te a z (z + a )
19 deplasat cu - n 2 a n s [- n - 1]
(z - a )3
exponenial
z sin (w Te )
sin (w n ) s [n ]
20 Sinus
( z - 2 z cos(w Te ) + 1
2
)
z (z - cos(w Te ))
cos(w n ) s [n ]
21 Cosinus
( z - 2 z cos(w Te ) + 1
2
)
Sinus amortizat cu z e -a Te sin (w Te )
-a n
sin (w n ) s [n ]
22
exponenial
e
(
z 2 - 2 z e -a Te cos(w Te ) + e -2a Te )
Cosinus amortizat cu
e -a n cos(w n ) s [n ]
(
z z - e -a Te cos(w Te ) )
23
exponenial (
z 2 - 2 z e -a Te cos(w Te ) + e -2a Te )
Sinus amortizat cu z a sin (w Te )
a n sin (w n ) s [n ]
24
exponenial (
z - 2 z a cos(w Te ) + a 2
2
)
Cosinus amortizat cu z (z - a cos(w Te ))
a n cos(w n ) s [n ]
25
exponenial (
z - 2 z a cos(w Te ) + a 2
2
)
z sinh (w Te )
sinh (w n ) s [n ]
26 Sinus hiperbolic
(
z - 2 z cosh(w Te ) + 1
2
)
z (z - cosh(w Te ))
cosh(w n ) s [n ]
27 Cosinus hiperbolic
(
z - 2 z cosh(w Te ) + 1
2
)
Anexa II. Regula lui Mason pentru calculul funciei de transfer

n cazul unor scheme funcionale complicate calculul funiei de transfer se poate
realiza prin metode mprumutate din teoria grafurilor prin transpunerea schemei ntr-un graf
de semnal i folosind regula lui Mason. Conform acestei reguli funcia de transfer a unei
scheme funcionale este dat de relaia (A.1). [Col]
1 n
H 0 (s ) = D j C j (A.1)
D j =1
unde Cj(s) reprezint valoarea ci de ordin j, parcurs dinspre intrare spre ieire, fr
repetarea vreunei pri de traseu (transmitanele cilor elementare directe intrare-ieire). Din
definiie rezult c exist n ci care nu se intersecteaz ntre ele;
(s) determinantul general al schemei bloc ce se calculeaz cu relaia (A.2);
D(s ) = 1 - Ti + Ti Tk - Ti Tk Tl + ... (A.2)
T(s) valoarea buclelor existente, produsele fiind realizate ntre bucle reciproc
netangente;
j(s) determinantul corespunztor cii Cj, obinut ca minor al determinatului
general (s) prin excluderea buclelor tangente cii Cj.
Valorile cii Cj i buclelor T se obin prin nmulirea tuturor funciilor de transfer
componente cii sau buclelor respective, innd seama i de semnele de intrare n elementele
de comparaie (sumatoare).
Anexa III. Elemente de ordin redus
Elementul, funcia de transfer Rspuns indiceal Diagrama Nyquist Diagrama Bode Locul Rdcinilor
1. Element proporional
y (t ) = k u (t )
k > 0
H (s ) = k
2. Element integrator
y (t ) = k i u (t )dt
1 1
H (s ) = k i =
s Ti s
Ti > 0
3. Element derivator
y (t ) = k d u ' (t )
H (s ) = k d s = Td s
Td > 0
4. ntrziere de ordin 1
T y ' (t ) + y (t ) = k u (t )
k
H (s ) =
T s +1
T,k > 0
5. Avans de ordin I
y (t ) = k (Td u ' (t ) + u (t ))
H (s ) = k (Td s + 1)
Td , k > 0
6. Reea de compensare
Ty ' (t ) + y (t ) = k (Td u ' (t ) + u (t ))
k (Td s + 1)
H (s ) =
T s +1
T , Td , k > 0, T > Td
7. Reea de compensare
Ty ' (t ) + y (t ) = k (Td u ' (t ) + u (t ))
k (Td s + 1)
H (s ) =
T s +1
T , Td , k > 0, Td > T
8. Derivator cu ntrziere de
ordin I
T y ' (t ) + y (t ) = k T u ' (t )
k T s
H (s ) =
T s +1
T , k > 0, Td = k T
9. Integrator cu avans ordin I
k
y (t ) = k u (t ) + u (t )dt
T
k
H (s ) = (1 + T s )
s T
T , k > 0, Ti = T / k
10. Element de ordin II

T 2 y ' ' (t ) + 2xTy ' (t ) + y (t ) = ku (t )
k
H (s ) = 2 2
T s + 2 x T s +1
T , k , x > 0,0 < x < 1

T 2 y ' ' (t ) + 2xTy ' (t ) + y (t ) = ku (t )
k
H (s ) = 2 2
T s + 2 x T s +1
T , k , x > 0, x = 1

T 2 y ' ' (t ) + 2xTy ' (t ) + y (t ) = ku (t )
k
H (s ) = 2 2
T s + 2 x T s +1
T , k , x > 0, x > 1
*Pentru elementele nerealizabile fizic (m>n) nu au fost trasate rspunsul indiceal i locul rdcinilor.
Anexa IV. Indexul abrevierilor utilizate
ER element de reinere;
ES eantionator;
IE intrare-ieire;
IMEM intrare mrginit ieire mrginit;
ISE intrare-stare-ieire;
LR locul rdcinilor;
LTI linear time invariant;
MIMO multi input multi output
MM model matematic;
MM-IE model matematic intrare-ieire;
MM-ISE model matematic intrare-stare-ieire;
PT1 element cu aciune proporional i ntrziere de ordin 1;
PT2 element cu aciune proporional i ntrziere de ordin 2;
SD sistem dinamic;
SF sistem fizic;
SISO single input single output
SLI sistem liniar invariant
TS teoria sistemelor.

Teoria Sistemelor

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Teoria Sistemelor

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

STELIAN EMILIAN OLTEAN

dr. ing. STELIAN EMILIAN OLTEAN

Reproducerea integral sau parial a textului sau ilustraiilor din aceast

Tehnoredactare computerizat: autorul

Bun de tipar: 21.11.2009

Tiparul executat la Universitatea Petru Maior din Trgu Mure

- TEORIA SISTEMELOR I. Studiul sistemelor reprezentate prin modele

I. NOIUNI INTRODUCTIVE PRIVIND CONCEPTELE DE SEMNAL I SISTEM ..9

6.3.4. Criteriul Jury de apreciere a stabilitii SLI discrete....................................... 134

- TEORIA SISTEMELOR II. Studiul sistemelor reprezentate prin modele

I. DESCRIEREA SISTEMELOR PE SPAIUL STRILOR ...........................................5

2.1.4. Evaluarea matricii fundamentale cu ajutorul teoremei Cayley-Hamilton..........46

6.2. Observabilitatea sistemelor .................................................................................... 105

I. NOIUNI INTRODUCTIVE PRIVIND CONCEPTELE DE

1.1. Sisteme. Definiii

Fig. 1.1. Structura general a unui sistem

Pornind de la ultima definiie i de la sensul cuvntului teorie se consider

unde m i p reprezint numrul de intrri i ieiri ale SF.

2. Relaii ISE, ce conin toate mrimile caracteristice SF: P(u (t ), x (t ), y (t )) = 0

unde vj reprezint mrimile exogene, atribute variabile ale sistemului.

Definiie: Se numete realizare fizic stabilirea unei corespondene univoce ntre un

- pe baza unor experimente, din analiza semnalelor funcionale (exogene) corelate,

Fig. 1.2. Legtura dintre SF, SD, MM

1.2. Semnale. Definiii

0, t [kTe , (k + a )Te ],0 < a < 1, k = 0,1,2...

Fig. 1.3. Clasificarea semnalelor dup tipul domeniului D

Fig. 1.4. Clasificarea semnalelor dup tipul codomeniului C

Operaia de codificare survine de obicei n urma unei operaii de eantionare a unui

Fig. 1.5. Procesul de codificare a informaiei

1.3. Clasificarea sistemelor

monovariabile la intrare i ieire (SISO-Single Input Single Output), respectiv sisteme

Dac totui variaia parametrilor de structur este suficient de lent n raport cu

P(u (t ), y (t ), t ) = 0, (")t (1.9)

Fig. 1.7. Ilustrarea procesului de eantionare

II. SEMNALE. NOIUNI DE BAZ PENTRU STUDIUL

Fig. 2.1. Reprezentarea grafic a unui sistem

Fig. 2.2. Exemple de semnale continue, discrete i cuantizate

f (- t ) = - f (t ) sau f (- n ) = - f (n ) i periodic dac f (t + T ) = f (t ) sau f (n + N ) = f (n ) . T

2.1. Semnale elementare

Valorile duratei i amplitudinii sunt consecinele obligatorii pentru ndeplinirea

Semnalul impuls Dirac discret se definete cu relaia (2.5).

Fig. 2.3. Semnalul Dirac, impuls unitate continuu i discret

Fig. 2.4. Semnalul Heaviside, treapt unitate, continuu i discret

Fig. 2.5. Semnalul ramp unitate, continuu i discret

d) semnalul parabol unitate

Fig. 2.6. Semnalul parabol unitate, continuu i discret

Semnalele elementare prezentate la subpunctele a,b,c,d sunt considerate semnale

Fig. 2.7. Semnal de intrare descompus pe poriuni n semnale elementare

Fig. 2.8. Exemple de semnale de intrare

Fig. 2.9. Descompunerea semnalului f1 n funcii elementare

Fig. 2.10. Descompunerea semnalului f2 n funcii elementare

Fig. 2.11. Semnale discrete (succesiune de semnale Dirac)

Fig. 2.12. Semnal ramp unitate i ramp cuantizat

s (t ) : , s (t ) = A sin (w t + j 0 ), w > 0 (2.20)

Fig. 2.13. Semnal sinusoidal continuu i discret (vezi anexa)

Fie un semnal sinusoidal discret caracterizat prin:

Fig. 2.14. Semnal exponenial continuu i discret (vezi anexa)

2.2. Operaii cu semnale

2.2.1. Modificarea n aplitudine a semnalelor

Fig. 2.15. Modificarea n amplitudine a semnalelor

2.2.2. Adunarea, scderea, nmulirea i mprirea semnalelor

2.2.3. Scalarea n timp a semnalelor

Fig. 2.16. Scalarea n timp a semnalelor continue i discrete (comprimarea i dilatarea)