IRA Probleme pentru Partea I-a CAPITOLUL 2 Analiza SRA liniare, continue i monovariabile Problema 1 Pentru un SRA, se consider

r poziia l.d.t. Gd ( j ) n cadrul monogramei cercurilor P = ct. reprezentat n fig. 2.1.

P=1 P = 0.5 P = 1.22 P=0 P = - 0.22 u jv

Gd(j)

=3.5 =2.5

Fig. 2.1 Se cere: a) s se determine pulsaia relativ de frngere ; b) s se calculeze performanele i tt; c) s se specifice denumirea pulsaiei obinut la intersecia cercului P = 0.5; definii un indice de performan folosind aceast pulsaie. Problema 2 Se consider structura de reglare din. fig. 2.2.
R(s)
s +1 s

U(s) +

P(s) +

2 ( s + 1) 2

Y(s)

Fig. 2.2 Se cere: a) pentru R(s) = 0, calculai f.d.t. Y ( s) / P( s) ; b) s se determine p i v; c) s se gseasc y st pentru o variaie treapt a perturbaiei P(s). Problema 4 Se consider urmtoarele f.d.t.: 10 G1 ( s ) = s (10s + 1)( s + 1) s +1 G2 (s) = 2 (0.25s + 1)(0.125s + 1)(0.1s + 1)

i se cere: a) s se reprezinte diagramele logaritmice asimptotice b) s se determine lrgimea de band pentru fiecare f.d.t.
Problema 5 Considerandu-se expresia rspunsului indicial:

G ( 0) 1 y (t ) = 0 + 2

M ( )

sin [t + ( )]d , t 0

s se arate c aceasta poate fi pus sub forma:

y (t ) =

P ( ) sin t

d , t 0

Problema 6 Aplicand metoda trapezelor pentru calculul rspunsului indicial, s-a obinut urmtoarea expresie:

y (t ) =

P ( 0)

sin t

d +

0 d

P ( 0)

0 sin t d d 0

S se deduc expresia rspunsului indicial normat i s se reprezinte pentru diferite valori ale parametrului .
Capitolul 3 Reglarea PID Problema 1 Se consider procesul descris prin f.d.t.: 4 G f ( s) = ( s + 1) 2 (2 s + 1) S se determine parametrii de acord ai unui regulator PID standard utiliznd metoda frecvenial Z-N. Problema 2 S se proiecteze regulatoarele PID care asigur procesului descris prin f.d.t: 2 G f (s) = s (2 s + 1)(5s + 1) performanele optime n raport cu: a. referine tip treapt in prezenta perturbaiilor; b. referine tip ramp in prezenta perturbaiilor; Problema 3 S se rezolve problema 2 pentru urmtoarele modele ale prii fixate: 2 a) G f ( s ) = (0.1s + 1)(0.3s + 1)(5s + 1) 5 b) G f ( s ) = 2s + 1

c) G f ( s ) =

2.5 (0.2 s + 1)(0.3s + 1)(8s + 1)

Problema 4 Se consider prile fixate cu timp mort descrise prin f.d.t.: 2 2s G f 1 (s) = e 4s + 1 5 G f 2 (s) = e 5 s ( s + 1)(4 s + 1) S se proiecteze pentru aceste regulatoare PID utiliznd metoda Haalman. Problema 5 Se consider regulatorul PID cu structura din figura 3.5 p
kR

kR sTi kR sTd 1 + sTd N

+ +

+ u

Fig. 3.5 S se determine f.d.t. discret a regulatorului folosind metoda dreptunghiului n avans, n urmtoarele condiii: a. b = c =1; b. b =1, c =0; Comentai diferenele dintre rezultatele obinute.
Problema 6 Se da rspunsul unei pri fixate din fig. 3.6, obinut prin aplicarea la t0 = 0 a unei variaii tip treapt a comenzii de la 2 la 4 V.
y[V] 8 6 4 2 t[sec]

Fig. 3.6 Se cere: a) s se determine pe baza acestui rspuns un model al prii fixate; b) s se gseasc parametrii de acord ai unui regulator PID folosind metoda Z-N bazat pe rspunsul la treapt.
Problema 7 Pentru sistemul de reglare din fig.8 a, s-a obinut evoluia mrimii de ieire din fig. 3.7 b.

r=0 + -

2 -2

Proces

(a)
y[V] 2 1 1 -1 -2 2 3 4 5 6 7 8 t[sec]

(b) Fig. 3.7 Se cere: a. parametrii care permit acordarea regulatoarelor PID pe baza rspunsului la frecven; b. parametrii de acord ai unui regulator PID standard.
Capitolul 4 Sinteza convenional a regulatoarelor din SRA liniare, continue i monovariabile Problema 1 S se construiasc caracteristica logaritmic asimptotic [Gd ( )]dB tiind c n urma

transpunerii performanelor pe caracteristica real P() s-au obinut parametrii Pmax = 1.11, t = 5rad/sec, iar v = 0.01 i (p-z)Gf =3. S se deduc f.d.t. Gd(s).

Problema 2 Se d partea fixat descris prin f.d.t.:

G f (s) =

10 (10s + 1)(4s + 1)(s + 1)

s se proiecteze un regulator GR(s) prin metoda frecvenial bazat pe caracteristica logaritmic asimptotic [Gd ( )]dB care s asigure SRA performanele:

% 20%, t t 2.4 sec, v 0.1

Problema 3 Pentru un proces caracterizat prin f.d.t.:

G f (s ) =

3 (0.1s + 1)(0.012s + 1)

se cere s se determine prin metoda alocrii algoritmul de reglare care s asigure urmtoarele 100rad/sec i v 0.02 (=0.6 performane: % = 10%, B
1 2 2 + 2 4 2 4 4 = 1.15 ). Determinai cea mai simpl form a regulatorului i

parametrii de acord ai acestuia

Problema 4

Se considera partea fixat descris prin f.d.t.: G f ( s) =

2.5 . (0.1s + 1)(4s + 1)

Se cere s se determine

f.d.t. a unui regulator care s conduc la obinerea urmtoarelor performane: % = 4.3%, B < 20 rad/sec i ev < 0.02 ( 1 2 2 + 2 4 2 + 4 4 1 ).

Capitolul 5 Structuri complexe de reglare Problema 1 Se consider SRA din figura 5.1.
p GRp(s) r + GR(s) + u 2 +
1 0.2 s + 1

p1 y
1 4 s (0.3s + 1)

Fig. 5.1 Se cere: a) S se determine f.d.f. GRp(s) a regulatorului ce rejecteaz perturbaia p msurabil; precizai tipul regulatorului, parametrii de acord i comentai realizabilitatea fizic; b) S se gseasc f.d.f. GR(s) a regulatorului ce prelucreaz eroarea de reglare astfel nct pentru semnale de referin tip ramp s se minimizeze efectul perturbaiilor nemsurabile p1; precizai tipul regulatorului i parametrii de acord.
Problema 2 Se d structura de reglare n cascad din figura 5.2. S se fac acordarea optim a regulatoarelor din cele dou bucle de reglare i s se determine f.d.t. GR1(s), GR2(s) considernd variaiile referinelor cele indicate n figur

GR2(s

GR1(s

1 (0.2s + 1)(2s + 1)

4 s (0.4 s + 1)

Fig. 5.2

Problema 3 Se consider procesul cu structura din figura 5.3

Gf1(s)

Gf2(s)

Fig. 5.3

Pentru G f 1 ( s) =

4 1 , se cere: , G f 2 ( s) = (0.1s + 1)( s + 1) (0.3s + 1)(5s + 1)

a) s se reprezinte o structur de reglare care s permit reglarea mrimii secundare i a celei principale y, considernd semnalul msurabil b) s se proiecteze regulatoare de tip PID pentru structura de reglare de la punctul a) care s optimizeze comportarea mrimii n raport cu referine tip treapt i a mrimii y n raport cu referine ramp.

Problema 4 Se d partea fixat descris prin f.d.t.:

G f (s ) =

4 e 2s (0.2s + 1)(4s + 1)

Se cere: a) s se gaseasc o structur de reglare care compenseaz timpul mort i s se reprezinte; b) s se fac acordarea optim a unui regulator pentru structura de la punctul a) tiind c referina variaz sub form de treapt unitate; precizai parametrii de acord.

Problema 5 Se d partea fixat descris prin f.d.t.:

Gf ( s ) =

2 e 0.5 s (0.25s + 2)(2s + 1)

Se cere: a) s se gseasc structura de reglare care compenseaz timpul mort i s se reprezinte; b) s se determine pentru structura de la punctul a) regulatorul care asigur n circuit nchis performanele: 10% ( = 0.6), t t = 2 sec . si p = 0

IRA Partea a II-a Proiectarea sistemelor de reglare numeric Capitolul 6 Proiectarea sistemelor de reglare numeric pe baza modelelor intrareieire 6.1 Se consider SNRA cu structura din figura 6.1 pentru care se dorete reglarea temperaturii . Mrimea de comand elaborat de regulatorul numeric RN este aplicat prin convertorulnumeric/analogic(CNA)elementuluideexecuieEE.Acestaesteuncontactorstatic ce permite variaia puterii medii obinut prin alimentarea rezistenei R a cuptorului. Temperatura este msurat cu un termocuplu, dup adaptorul A obinnduse mrimea msuraty.F.d.t.apriifixate: 2 Y(s) G f (s)= e 10s = 50s + 1 U(s) afostobinutnurmauneiidentificriexperimentale.
220V 50 Hz u Cuptor y

EE
R piesa r

A
Termocuplu

C N A

R N

C A N

Fig.6.1

Secere: a)ssedeterminemodeluldiscretalpriifixatealegndperioadadeeantionarenfunciede dinamicaprocesului; b)sseproiectezeunregulatornumericcaresasigureurmtoareleperformane: 4.3%itt10sec. 6.2 Se consider modelul normalizat al unui motor de c.c. a crui structur este reprezentat n figura 6.2. Neglijnd dinamica datorat prii electrice, constantele de timp suntdeterminatenumaideparteamecanicasistemului.

Tensiunea de alim. a motorului u

2 4s+1

Viteza unghiulara

1 s

Pozitia axului y

Fig.6.2 Lunduse tensiunea de alimentare a motorului ca mrime de intrarei poziia axului ca ieire rezulturmtoareaf.d.t.: Y ( s) 2 G f ( s) = = . U ( s) s( 4 s + 1) Secere:

a) ssedetermineregulatorul"deadbeat"normalpentruaceastpartefixat; b) ssegseascregulatorul"deadbeat"extinsastfelnctu(0)=5; c)ssecalculezef.d.t.aregulatorului"deadbeat"caresasigurerspunsminimallasemnalde intraretreapt. 6.3 Se consider sistemul de reglare numeric a temperaturii din figura 6.3, supus perturbaieiT0.
T 0 (s )

0.5 R( z ) +
U (z )

U(s )

G R ( z)

EOZ

(5 s + 1 )(8 s + 1)

Y( s )

Y (z ) T

Fig.6.3

Secere: a)ssedeterminef.d.t. G f ( z ) =

U (z)

Y (z)

considerndT0=0iT=1sec;

b). s se calculeze parametrii de acord ai unui regulator PID numeric astfel nct sistemul de reglaresprezinteurmtoareleperformane:%=4.3%.tt=10secip=0nraportcureferina R(z); c). s se gseasc yst pentru sistemul de reglare numeric, dac perturbaia variaz dup o rampunitariR(z)=0. Capitolul 7 Proiectarea sistemelor multivariabile de reglare numeric pe baza modelelor intrare- ieire
7.1Sedparteafixatdescrisprinrelaia:

u1 ( s ) 0 G f 21 ( s) y1 ( s ) 0 y1 ( s ) G f11 ( s ) + y ( s) = 0 0 y 2 ( s ) G f 22 ( s ) 2 u 2 ( s ) G f12 ( s) unde G f11 ( s) = G f 22 ( s ) = 4 0.4 si G f12 ( s) = G f 21 ( s ) = 5s + 1 4s + 1

Secere: a) S se precizeze structura prii fixatei s i se determine modelul discret pentru perioada deeantionareT=1sec.;

b) s se proiecteze o structur de reglare numeric noninteractiv cu decuplare n circuit deschiscaresasiguremrimilorreglaterspunsurintimpminimallasemnaledereferin ramp; c) ssereprezintestructuradereglare. 7.2 Sedpareafixatcudouintrriidouieiriavndstructuradinfig.7.2. + U 4 y
1 1

5s + 1

0.4 4s + 1 0.4 4s + 1

U2
4 5s + 1

+ +

y2

Fig.7.2

Secere: a) modeluldiscretalpriifixatepentruoperioaddeeantionareT=1sec.; b) sseproiectezeostructurdereglarenoninteractivnumericcudecuplarencircuitnchis care s asigure celor dou mrimi reglate urmtoarele performane :% = 4.3%, tt=2 sec.i p=0; c) ssereprezintestructuradereglare

7.3 ntro ncpere se creeaz un climat tropical artificial prin folosirea unei rezistene pentru a controla temperatura i a aburului pentru a crete umiditatea i temperatura aerului rece. Schema bloc a ncperii este dat n fig. 7.3.
Ventilator Aer rece ncpere climatizat Abur u 1= Robinet Traductoare = y2 u2 = V Rezistenta h = y1 Umididate

Temperatur

Ieire

Fig.7.3 Poziia a robinetului care regleaz debitul aburului i tensiunea V aplicat nclzitorului electricsuntcontrolatecuajutorulunuiregulatornumeric.ntructpoziiarobinetuluiinflueneaz
ambelevariabilereglate(umiditateaitemperatura),pentruparteafixatrezulturmtorulmodel:

0 u1 ( s ) y1 ( s ) K (1 + sT ) y ( s ) = K ' / 1 + sT ' K (1 + sT ) u ( s ) , V V 2 2

' ' undeK, K ,KVsuntfactorideamplificare,iar T , T iTVconstantedetimp.

Secere: a)modeluldiscretalpriifixate; b) s se proiecteze o structur de reglare noninteractiv cu decuplare n circuit deschis care s asigure celor dou ieiri reglate un rspuns minimal ("dead-beat") la semnale de intrare treapt; s se reprezinte structura de reglare; c) s se proiecteze o structur de reglare noninteractiv cu decuplare n circuit nchis i regulatorul pe reacie care s asigure celor dou ieiri reglate un rspuns aperiodic cu constanteledetimpT1iT2;ssereprezintestructuradereglare. 7.4 Sedprocesulavndstructuradinfig.7.4cuf.d.t.:

K f ij Kf ii s , i = 1,2 ; G f ij ( s) = G f ii ( s) = e ij 1 + sT f ii 1 + sT fij
u1 + +

i = 1,2 j = 1,2 i j
y1

G 11 G 12 G 21

u2

G 22

y2

Fig.7.4
Se cere: a) s se determine modelul discret al procesului considerndu-se perioada de eantionare T i ij = dijT; b) s se proiecteze o structur de reglare noninteractiv n circuit deschis, care s asigure celor dou canale principale urmtoarele performane pentru semnale de referin treapt: canalul 1: rspuns minimal canalul 2: rspuns aperiodic cu constante de timp T2 i p = 0 c)s se reprezinte structura de reglare. 7.5 Un proces cu dou intrri i dou ieiri n forma canonic V are pe canalele principale f.d.t. G(s)=2.5/(2s+1)(4s+1), iar pe cele de interaciune f.d.t. G(s)=0.5/(5s+1). S se proiecteze o structur de reglare numeric (T = 1 sec.) noninteractiv cu decuplare n circuit deschis, care s asigure mrimilor reglate urmtoarele performane: a) un rspuns avnd durata minim a regimului tranzitoriu pentru canalul unu, tiind c r1 este o referin treapt i, respective, % = 4,3%, tt = 1sec., ep = 0 pentru canalul 2. b) S se reprezinte structura de reglare.

7.6 Un proces cu dou intrri i dou ieiri n forma canonic V are pe canalele principale f.d.t. G(s)=2/(4s+1)(5s+1), iar pe cele de interaciune f.d.t. G(s)=0.5/(8s+1). S se proiecteze o structur de reglare numeric (T = 1 sec.) noninteractiv cu decuplare n circuit deschis, care s asigure mrimilor reglate un rspuns avnd durata minim a regimului tranzitoriu tiind c r1 este o referin treapt i r2 ramp. S se reprezinte structura de reglare. 8 1 2 + 0.4 s 1 s + 4s + 8 . Se cere: 7.7 Se d partea fixat descris prin m.d.t.: G ( s) = 1 8 0.4s + 1 2 s + 4s + 8 a) s se determine modelul discret considernd T = 1 sec.; b) s se proiecteze o structur de reglare numeric noninteractiv cu decuplare n circuit deschis care s asigure celor dou mrimi reglate urmtoarele performane: % = 4.3% ( = 0.707), tt = 1sec. si p = 0. c) s se reprezinte structura de reglare.

Capitolul 8 Proiectarea sistemelor de reglare numeric pe baza formalismului intrarestare-ieire

1 1 1 x1 0 x x = + u 2 0 1 x2 2 8.1 Se d partea fixat descris prin modelul: . Se cere: x1 y f = [1 0] x2

a) modelul discret al prii fixate pentru T = 1 sec.; b) s se proiecteze un regulator numeric dup starea estimat care s asigure urmtoarele performane: % = 4.3% ( = 0.707), tt = 1sec. ; c) sa se reprezinte structura de reglare. 8.2Se d partea fixat de la Problema 8.1. Considerandu-se starea x2 msurabil, s se proiecteze un regulator numeric dup stare intern stabil care s asigure urmtoarele performane: % = 4.3% ( = 0.707), tt = 1sec si p =0 i s se reprezinte structura de reglare. 8.3 Se consider partea fixat tip "dublu integrator" avnd schema bloc din Fig. 8.3. u
1 s
x2

1 s

x1=y

Fig.8.3 Se cere: a) S se proiecteze un regulator dup stare care s asigure sistemului de reglare n circuit nchis polii z1,2=1,2 i s se reprezinte structura de reglare.

b) S se gseasc matricea de ponderare l a unui estimator complet pentru partea fixat tip "dublu integrator" considerndu-se rdcinile impuse polinomului caracteristic al estimatorului z1,2= *1,2 . 8.4 Se consider procesul tip dublu integrator cu extrapolator de ordinul zero descris prin modelul discret intrate stare ieire:

x1 (k + 1) 1 0.1 x1 (k ) 0.005 x (k + 1) = 0 1 x (k ) + 0.1 u (k ) 2 2 y f (k ) = [1 0][x1 (k ) x2 (k )]

T

Se cere: a) perioada de eantionare cu care s-a fcut discretizarea; b) s se proiecteze un estimator complet cu predicie tiind c matricea de reacie dup stare fT asigur pentru sistemul de reglare n circuit nchis polii 1 = 0.9048, 2 = 0.9231. c) S se reprezinte structura de reglare. 8.5 Se d procesul avnd structura din Fig. 8.5.

1 s

x2 +

1 s

x1 = y

Fig. 8.5

Se cere: a) modelul discret intrare stare ieire al procesului, considerndu-se perioada de eantionare T i drept mrime de ieire eroarea de reglare; b) pentru = 0.2, = 0.8 i T = 1 sec. S se proiecteze un regulator intern stabil care s asigure SRA in circuit nchis urmtoarele performane: = 17% ( = 0.64), tt = 8sec. i p = 0; c) s se reprezinte structura de reglare. 8.6 Se consider structura de reglare dup starea estimata din Fig. 8.6 cu T = 0,2 sec. i:
5 0 1 T A= , b = 1 , c = [1 1] 5 5
r(k) +
(k ) x y(k) x(k +1) = ( + lcT )x(k) + fT u(k) + ly(k) _

u(k)

EOZ

u(t)

= Ax + bu x

x(t)

cT

yf (t)

yf(k)

Fig.8.6 Se cere: a) s se determine modelul discret al procesului; b) s se determine parametrii regulatorului fT si l astfel inct s se obin performanele:

% = 4,3%, t t = 1sec.

c) s se proiecteze matricea estimatorului l astfel inct s aib o dinamic de 3 ori mai rapid ca a regulatorului; d) s se comenteze cum sunt influenate perforamnele de prezenta estimatorului.

8.7Pentruimplementareaunuiregulatordupstareaestimatsaconstruitestimatorul:

1 (k + 1) (k ) 0 x l 0 2.5 l1 x = + [1 1] 1 + u (k ) + 1 y (k ) .Secere: x 2 ( k ) 2 2 (k + 1) l2 0 0 l2 x
a)modeluldiscretalpriifixate; b)sseproiectezeunregulatordupstareaestimatcaresasigureperformanele:%=4.3%itt=2 sec.(T=0.5sec.); c)ssecomentezedacestimatorulpoatefidetipdeadbeat.

8.8 Se d sistemul continuu multivariabil cuplat din Fig.8.8. S cere:

u1

. x1

1 s 1 s x

yf 1 yf 2

. u2 + + x 2

+ 2 +

a) modelul discret al prii fixate considernd perioada de eantionare T = 1 sec.; b) s se proiectaze un regulator intern stabil cu component integral care s asigure SRA urmatoarele performante: % = 4,3%, tt = 1sec. si ep = 0. c) s se reprezinte structura SRA. 8.9 Se consider partea fixat continu multivariabila descris prin modelul:

1 = x1 + x 2 + 2u1 + u 2 x 2 = 3x 2 + u1 x 3 = x3 u1 2u 2 x

y f 1 = x1 y f 2 = x3

S se proiecteze un regulator cu estimator i component integral astfel nct s se obin un rspuns aperiodic, anularea erorilor de poziie i apoi s se reprezinte structura de reglare.