Tema nr.

Se consideră modelul procesului condus sub forma:

v
+
u y
G1(s)  G2(s)
+

1 1
unde G1 (s) = şi G2 (s) = .
s + 20 s + 0.2

Presupunând că intrările SRA se modifică sub formă de treaptă unitară, se cere:

a) Să se sintetizeze un algoritm de reglare astfel încât să se obţină performanţele   6% ,

est = 0 şi Ttr  2 sec .
b) Să se verifice stabilitatea sistemului rezultat.
c) Să se traseze A( ) şi  ( ) .
d) Să se determine răspunsul SRA la semnal treaptă la intrări.

Tema nr. 2

Se consideră procesul cu structura din figura următoare:

v1 v2

+ + y
u
G1(s)  G2(s) G3(s) 
+ +
y1

unde

5 0.1 2
G1 ( s) = , G 2 ( s) = , G3 ( s ) = , iar mărimile y şi y1 sunt măsurabile.
s+5 s + 0.1 s(3s + 1)

Se cere:

a) Să se reprezinte schema SRA propus.

b) Să se proiecteze algoritmul de reglare astfel încât să fie îndeplinite următoarele
performanţe   5% , est = 0 şi Ttr  3 sec la semnal treaptă la intrare şi să se asigure
rejecţia perturbaţiilor la ieşire.
Tema nr. 3

Se consideră sistemul caracterizat prin funcţia de transfer a părţii fixate

25
GF ( s ) = .
s( s + 1)( s + 25)

v
+
y
 GF(s)
+
Se cere:
a. Să se realizeze structura sistemului de reglare automată
b. Să se proiecteze un algoritm de reglare astfel încât să fie satisfăcute următoarele
performanţe la intrare treaptă: suprareglaj   8% , durata regimului tranzitoriu
Ttr  1 sec , eroarea staţionară est = 0 .

Tema nr. 4

Se consideră procesul cu structura de mai jos, caracterizat prin funcţia de transfer

10
GF ( s ) = .
s(50s + 1)

v
+
y
 GF(s)
+
Se cere să se proiecteze un algoritm de reglare astfel încât să fie îndeplinite următoarele
performanţe:
- suprareglaj   8% , durata regimului tranzitoriu Ttr  10 sec , eroarea staţionară est = 0
la semnal treaptă la intrare;
- rejecţia perturbaţiei la ieşire.
Tema nr. 5

Se dă partea fixată caracterizată de următoarea funcţie de transfer:

0.5
GF ( s ) = e −3s .
(2s + 1)(5s + 1)

v
+
y
 GF(s)
+
Să se proiecteze un algoritm de reglare care asigură următoarele performanţe la intrare
treaptă unitară: suprareglaj   5% , durata regimului tranzitoriu Ttr  20 sec , eroarea
staţionară est = 0 .

Tema nr.6

Se consideră procesul din figură

u + y
G1(s)  G2(s) G3(s)
+
10 1 1
Unde G1 ( s ) = , G2 ( s ) = , G3 ( s) = .
s + 10 s 10 s + 1
Se cere:
a) să se reprezinte structura SRA care asigură urmărirea referinţei.
b) să se găsească algoritmul de reglare care asigură următoarele performanţe la intrare
treaptă unitară: suprareglaj   5% , durata regimului tranzitoriu < 5 sec, eroarea
staţionară est = 0 .
c) Să se discretizeze algoritmul obţinut la punctul b), alegând convenabil perioada de
eşantionare.
Tema nr. 7

Se consideră procesul

v
+
u 10 + 1 1
y
s + 10 s + s
-

Se cere:
a) Să se reprezinte structura SRA
b) să se găsească algoritmul de reglare care asigură următoarele performanţe la intrare
treaptă unitară (  = 0.2 ): suprareglaj   5% , durata regimului tranzitoriu Ttr  1 sec ,
eroarea staţionară est = 0 .
c) Admiţând că  variază între 0.1 şi 1, analizaţi efectul acestei variaţii asupra
performanţelor SRA.
d) Să se discretizeze algoritmul obţinut la punctul b), alegând convenabil perioada de
eşantionare.

Tema nr. 8

Proiectaţi un regulator pentru procesul

v
+
y
 GF(s)
+

3 10 −7
unde G ( s ) =
s( s + 0.5)(s + 10)

care să satisfacă următoarele specificaţii:

- suprareglaj maxim 10%;

- durata regimului tranzitoriu (98%) mai mică de 85 sec;
- eroarea staţionară la referinţă parabolică să fie 10.
 Tema nr. 9

K P e −s
Se consideră un proces caracterizat prin G p ( s ) = = G ( s )e −s şi un model nominal
TP s + 1
K P e − s
G p (s) = = G ( s )e − s . Admiţând că    , TP  TP şi K P = K P se cere a analiza
TP s + 1
efectul parametrilor  =  −  şi  = TP − TP asupra performanţelor SRA cu regulator cu
K P e − s
predictor Smith proiectat pe baza modelului G p ( s ) = .
TP s + 1
R (s ) + Y (s )
GR (s) G(s)e −s
- +

(
G( s) 1 − e − s
) -

Tema nr.10

zs + 1
Pentru procesul cu funcţia de transfer G ( s ) = (sistem cu zero suplimentar), să se
s + s +1 2

determine răspunsul la intrare treaptă/rampă unitară pentru valori ale lui z = 0.2;0.4;1.4.

1
Pentru procesul cu funcţia de transfer G ( s) = (sistem cu pol suplimentar) să se
( s + s + 1)( ps + 1)
2

determine răspunsul la intrare treaptă/rampă unitară pentru valori ale lui p = 0.2;0.4;1.4 .

Să se indice concluziile cu privire la influenţa polilor şi zerourilor asupra răspunsului celor două sisteme.

Răspunsul va fi obţinut analitic şi comparat cu rezultatele simulării din MATLAB Simulink.

Tema nr.11

Se consideră procesul
v
+
+ 1  y
u
s 5s + 1 +
- 1
+ s
5s
5s + 1
+
5

Se cere:

a) structura SRA care urmăreşte referinţa si realizează rejecţia perturbaţiei

b) să se proiecteze un algoritm de reglare care asigură următoarele performanţe la intrare
treaptă unitară (   R+ ): suprareglaj   5% , durata regimului tranzitoriu Ttr  2 sec ,
eroarea staţionară est = 0 (precizaţi tipul regulatorului rezultat, valorile parametrilor de
acordare şi valoarea erorii de viteză ev ).
c) Care este efectul coeficientului de amplificare  asupra performanţelor tranzitorii ale SRA în
raport cu perturbaţia v de tip treaptă unitară?

Tema nr.12

Se consideră structura SRA

5 v
+ +
r + 0 .1 + 1 + y
s + 0 .5 s
1 +
- -
2s 0.1

Se cere:

a) Gd ; G yr ; G yv .
b) Apreciaţi stabilitatea sistemului
c) Să se calculeze eroarea staţionară în raport cu referinţa: treaptă/rampă unitară şi efectul
perturbaţiei v asupra ieşirii
d) Să se calculeze suprareglajul  , durata regimului tranzitoriu Ttr pentru răspunsul indicial al
SRA şi expresia răspunsului indicial al SRA.
Tema nr. 13

Se consideră un rezervor alimentat la o sursă de debit supusă unor perturbaţii. Urmărind

menţinerea constantă a nivelului în rezervor, se cere:
Q a) Schema bloc a structurii de reglare
propuse
FT
b) Strategia de reglare cunoscând că
FC debitul pe conducta de alimentare se
Qi măsoară cu un traductor a cărui funcţie de
Hi
LC LT 0.5
H transfer este GFT ( s ) = . Elementul de
0.1s + 1
2
execuţie are G E (s) = , iar funcţia de
5s + 1
transfer a procesului asociată rezervorului
2e −4 s
este G p1 ( s) = . Se consideră dinamica
10s + 1
conductei neglijabilă. Traductorul de nivel este de tip proporţional GLT ( s ) = 0.3 .
c) Să se proiecteze un algoritm de reglare astfel încât pentru intrare treaptă unitară,
răspunsul indicial să fie aperiodic cu durata regimului tranzitoriu Ttr  18 sec .
Tema nr.14

Scopul unui plotter x-y este de a urmări cât mai fidel semnalul de intrare. Deplasarea pe axa x este
similară cu cea de pe axa y, deci problema reglării se poate reduce la deplasarea pe una dintre axe.
Pentru a obţine desene exacte, scopul reglării poate fi tradus în obţinerea unui răspuns la intrare
treaptă cu un suprareglaj mai mic de 5%, o durată a regimului tranzitoriu mai mică de 0.5 sec (T98)
şi o eroare staţionară nulă la intrare treaptă. Pentru mutarea capătului de scriere (de obicei un stilou
cu cerneală) se foloseşte ca element de execuţie un motor de curent continuu. Traductorul va fi un
senzor optic montat pe arborele motorului cu o rezoluţie de 2000 de impulsuri pe rotaţie. Schema
SRA asociată este:

Pozitia + Pozitia
dorita GC (s) G(s) reala a
capului de
- scriere

1
Modelul părţii fixate (P+E+T) va fi G( s) =
s( s + 10)( s + 500)

Proiectaţi un compensator care să satisfacă scopul reglării şi simulaţi în MATLAB Simulink

variantele:

a) Compensator staţionar GC (s) = K

b) Compensator de tip avans
c) Compensator de tip P-D.
Tema nr. 15

Sistem de reglare pentru realizarea înfăşurărilor de cupru pentru rotoarele mici

R(s) Y(s)
+ GC (s) 1
s(s +10)(s + 5)
-

Fiecare motor are trei înfăşurări separate de câteva sute de spire de cablu. Este foarte important
ca aceste înfăşurări să fie realizate cât mai precis. Operatorul introduce rotorul nebobinat, apasă
un buton de start şi apoi îndepărtează rotorul bobinat. Motorul de curent continuu este utilizat
pentru obţinerea unei înfăşurări exacte şi rapide. Scopul reglării este acela de a realiza în regim
staţionar o poziţie şi o viteză cât mai precise. Adică eroarea staţionară la referinţă treaptă
A
r (t ) = A 1(t ) este zero, iar pentru intrare rampă r (t ) = A  t  1(t ) eroarea staţionară este er = ,
Kv
Gc ( s )
unde K v = lim .
s →0 50

Proiectaţi un compensator care să satisfacă scopul reglării şi simulaţi în MATLAB Simulink

variantele:

a) Compensator staţionar GC (s) = K

b) Compensator de tip avans
c) Compensator de tip întârziere
d) Compensator de tip avans-întârziere