1.

SINTEZA CINEMATICĂ A MECANISMELOR

PLANE

1.1 Parametrii de bază:

n1; [rot/min], ω1 ; [rad/s] – turaţia şi respectiv viteza unghiulară a
manivelei (elementul de intrare);
S; [mm] – cursa de lucru a pistonului (elementul de ieşire);
k; - coeficientul de variere a vitezei elementului de ieşire;
ψ ; [°] – unghiul de acoperire;
2ϕ ; [°] - unghiul de balansare;
υ; [°] - unghiul de presiune;
υL şi υG ; [°] - unghiul respectiv pentru cursa de lucru şi mersul in gol;
α L ; [°] – unghiul de rotire a manivelei AB pentru cursa de lucru;
α G ; [°] – unghiul de rotire a manivelei AB la mersul în gol;
r; [m] – lungimea manivelei AB;
l; [m] – lungimea bielei;
R; [m] – lungimea culisei;
L; [m] – distanţa dintre axele de rotire în mecanismele cu culisă
oscilantă;
e; [m] – excentricitatea;
d; [m] – diametrul cilindrului (pistonului);
λ=r/l; – raportul dintre lungimile manivelei şi bielei;
ε=e/r; – raportul dintre excentricitate şi lungimea bielei;
vmed; [m/s] – viteza medie a elementului de ieşire;
vL; [m/s] – viteza medie a elementului de ieşire în timpul cursei de lucru;
vG; [m/s] - viteza medie a elementului de ieşire la mersul în gol.

Formule de calcul:
S ⋅ n1 (1 + k )
vL = [m/s] sau v L = S ⋅ n1 (1 + k ) [m/min]
60
vG = k ⋅ v L
v L + v G S ⋅ n1
v med = = [m/s] sau v med = 2 ⋅ S ⋅ n1 [m/min]
2 30
α ω v
k= L = G = G
α G ωL vL
360 k −1
αG = ; α L = 180 + ψ ; α G = 180 −ψ ; ψ = 180
k +1 k +1
 1.2 Exemple de rezolvare a problemelor de sinteză a mecanismelor
plane cu bare articulate

Exemplul 1.1 Să se proiecteze mecanismul bielă manivelă, schema

cinematică a căruia este prezentată în figura 1.1. Sunt date: cursa
pistonului S=0,2[m]; viteza medie a pistonului în timpul cursei de
lucru este vL=3,28[m/s]; unghiurile maxime pentru cursa de lucru şi
mersul în gol sunt ν L = 10° şi ν G = 20° .
Rezolvare: Din Δ A′B2C2
A' B 2 r − e
sin ν L = = = (1 − ε )λ .
B2 C 2 l
Din Δ A′B3C3
A' B3 r + e
sin ν G = = = (1 + ε )λ .
B3 C 3 l
Rezolvând ecuaţiile de mai sus obţinem:
λ = 0,5(sin ν L + sin ν G ) = 0,5(sin 10° + sin 20°) = 0,2577 ;
sin ν G − sin ν L sin 20° − sin 10°
ε= = = 0,3271 ;
2λ 2 ⋅ 0,2577
ε ⋅ λ = 0,3271 ⋅ 0,2577 = 0,0843 .
Din Δ AA′C0 şi Δ AA′C1
S = A' C 0 − A' C1 ,
de unde rezultă că:
S
l= =
(1 + λ ) − ε λ − (1 − λ )2 − ε 2 λ 2
2 2 2

0,2[m]
= = 0,3865[m].
(1 + 0,2577 ) 2
(1 − 0,2577 )2 − 0,0843 2
− 0,0843 2 −
r = λ ⋅ l = 0,2577 ⋅ 0,3865[m] = 0,0996[m] ;
e = ε ⋅ r = 0,3271⋅ 0,0996[m] = 0,0326[m] .
Din Δ AC0C1
l 2 + r 2 − 0,5S 2
ψ = arccos =
l2 −r2
0,3865 2 + 0,0996 2 − 0,5 ⋅ 0,2 2
= arccos = 2,75°.
0,3865 2 − 0,0996 2
Coeficientul de variere a vitezei elementului de ieşire:
180° + ψ 182,75
K= = = 1,031.
180° −ψ 177,25

2
Turaţia elementului conducător (manivelei) AB
60 ⋅ 3,28[m / s ]
n1 =
60v L
( =
) [
= 500 rot .]
[ ]
S 1+ 1   min
K 0, 2 m ⋅  1 + 1 
 1,031

Fig. 1.1 Fig. 1.2

Exemplul 1.2 Să se determine parametrii de bază ai mecanismului cu
culisă oscilantă (r < l), schema cinematică a căruia este prezentată în
figura 1.2. Parametrii de intrare: S=0,28[m]; vL=72[m/s]; K=1,4;
υmax=10°; e=0,6[m]. Raportul dintre excentricitate şi lungimea
manivelei este dată de relaţia:
r
e= + 1,5r .
sin ϕ
Rezolvare:
vL 72[m / s ]  rot 
n1 = = = 300 
(
S 1+ 1 )
K 0 , 28 [m ]
 1 + 1 
1,4 
 min 
;

K −1 1,4 − 1
∠B0 CB1 = 2ϕ = 180 = 180 = 30° ;
K +1 1,4 + 1
0,28[m]
= 0,54[m] ;
S
R= =
2 sin ϕ 2 ⋅ 0,259
0,6[m]
= 0,112[m] ;
e
r= =
1 / sin ϕ + 1,5 1 / 0,259 + 1,5
0,112[m]
= 0,432[m] ;
r
L= =
sin ϕ 0,259

3
 e − R cos ϕ 0,6[m] − 0,54[m]⋅ 0,966
l= = = 0,452[m] .
sin ϑ max 0,1736

Fig. 1.3
Exemplul 1.3 Pentru mecanismul cu culisă oscilantă (r < L),
reprezentat în figura 1.3, să se determine parametrii de bază.
Parametrii de intrare: S=0,16[m]; vL=1,92[m/s]; K=2; r=0,06[m];
υmax=20°.

Rezolvare:
60 ⋅ v L 60 ⋅1,92[m / s ]  rot 
n1 = = = 480 
(
S 1+ 1
K
) (
0,16[m]1 + 1
2
) .
 min 
Unghiurile de mers în gol şi unghiul de acoperire:
360° 360° K −1 2 −1
αG = = = 120° ; ψ = 180 = 180 = 60° .
K +1 2 +1 K +1 2 +1
Din Δ ACB0
αG
L = AC = r ⋅ cos = 0,06[m] cos 60° = 0,03[m] .
2
Lungimea culisei CD (dacă linia de mişcare al pistonului E trece prin punctul
C)
R = CD = 0 1 = 0 1 = = 0,08[m] ;
D D E E S
2 2 2
0,08[m]
= 0,234[m] .
DC R
l = DE = = =
sin υ max sin υ max sin 20°

Exemplul 1.4 Să se determine lungimile mecanismului plan

patrulater (fig. 1.4). Parametrii de intrare: lungimea DC=R; unghiul
de balansare 2φ este simetric faţă de perpendiculara la AD;
coeficientul de variere a vitezei elementului de ieşire K. Parametrii
de ieşire: lungimea manivelei AB=r; lungimea balansierei BC=l;
lungimea AD=L.
4
 Rezolvare grafică: Printr-un punct arbitrar ales D se construieşte
bisectoarea DC pentru unghiul de balansare 2φ. La coeficientul de scară
µ l se duc două drepte sub unghiul 2φ de lungime DR=R şi se obţin punctele
K −1
C1 şi C2. Folosind formula ψ = 180° se determină unghiul de acoperire
K +1
ψ . Pe bisectoarea DC se construieşte unghiul ψ . Prin punctul C2 se duce o
dreaptă paralelă cu latura unghiului ψ şi se obţine punctul D’ (pentru a obţine
un rezultat mai veridic, raza cercului ajutător CD’=R1 poate fi determinată cu
sin ϕ
ajutorul relaţiei R1 = R ).
sin ψ
Cu raza R1=CD’ se construieşte curba C1C2A cu centrul în punctul D’,
punctul A se obţine la intersecţia curbei respective cu orizontala care trece prin
punctul D. (Problema se rezolvă în mod analog şi pentru cazul când
∠CDA ≠ 90° .) Punctul A se uneşte cu punctele C1 şi C2. Din fig. 1.4 rezultă că
AC1=l+r, AC2=l – r. Se duce o perpendiculară din punctul C2 pe dreapta AC1 şi
se obţine punctul C 2' şi se determină lungimea segmentului C 2' C1 din relaţia:
C 2' AC1 − AC 2 AC1 + AC 2
=r= ; l= .
2 2 2

Lungimea AD=L şi toţi ceilalţi parametri se obţin la scara µ l .

Fig. 1.4

5
 Rezolvare analitică: Unghiul de acoperire se calculează cu ajutorul
K −1
formulei ψ = 180° . Proiecţiile punctelor C2 şi C1 pe dreapta AD
K +1
vor fi punctele E şi F. Din fig.7 ED = DF = R sin ϕ şi C 2 E = C1 F = R cos ϕ .
Din Δ AC2E
L − R sin ϕ 1
= .
R cos ϕ tgβ 2
Din Δ AC1F
L + R sin ϕ 1
= .
R cos ϕ tgβ 1
Rezolvând ultimele două ecuaţii se obţine:
1 1
− = 2tgϕ .
tgβ 1 tgβ 2
Din fig.2.4 β 2 = β 1 + ψ , luând în consideraţie acest fapt, se obţine:
1 1 − tgβ 1 ⋅ tgψ
= = 2tgψ .
tgβ 1 tgβ 1 + tgψ
Rezolvând ecuaţia de gradul 2, se obţine:
− tgϕ ⋅ tgψ ± tg 2ϕ ⋅ tg 2ψ + (2tgϕ − tgψ )tgψ
tgβ 1 = .
2tgϕ − tgψ
Din soluţiile obţinute se alege soluţia cu valoare pozitivă. Lungimile
elementelor de bază ale mecanismului patrulater se determină cu ajutorul
următoarelor relaţii:
cos ϕ + sin ϕ ⋅ tgβ 2
L=R ;
tgβ 2
R  1 1 
l= cos ϕ  +  ;
2  sin β 1 sin β 2 
R  1 1 
r= cos ϕ  −  .
2  sin β 1 sin β2 

6
 2. STRUCTURA ŞI CLASIFICAREA MECANISMELOR

2.1 Cuplele şi elementele cinematice

Maşinile şi mecanismele sunt sisteme tehnice, ale căror elemente
componente sunt astfel concepute încât să realizeze anumite funcţiuni bine
stabilite.
Se ştie că pentru ai comunica unui corp oarecare o mişcare determinată
trebuie limitată mobilitatea sa cu ajutorul altor corpuri prin legături reciproce.
Un corp solid rigid liber în spaţiu are şase grade de libertate, adică poate
realiza şase mişcări simple independente: trei mişcări de translaţie în lungul
celor trei axe de coordonate şi trei mişcări de rotaţie simple în jurul acestor axe.
Corpul solid rigid component a unui mecanism este numit în mod curent
element cinematic.
Două elemente ale unui mecanism, aflate în contact permanent printr-o
legătură directă şi permanentă, care permite mobilitatea cel puţin a unuia dintre
ele, formează o cuplă cinematică. Cupla cinematică este cea mai simplă
combinaţie structurală a mecanismelor. Ea introduce anumite restricţii în
mişcările relative ale elementelor. Aceste restricţii se numesc condiţii de
legătură şi numărul lor se notează cu S.
Între numărul gradelor de libertate L ale unui corp liber în spaţiu şi
numărul condiţiilor de legătură S există relaţia:
L=6-S, (2.1)
iar între numărul gradelor de libertate ale unui corp în plan şi numărul
condiţiilor de legătură există relaţia:
L=3-S, (2.1’)
deoarece un corp liber în plan are doar trei grade de libertate.
Se observă că dacă numărul condiţiilor de legătură ar fi egal cu cel al
gradelor de libertate, sistemul devine rigid, iar dacă numărul condiţiilor de
legătură se reduce la zero cele două elemente devin independente.
Rezultă deci că numărul gradelor de libertate ale unui element legat
printr-o cuplă cinematică spaţială, poate fi maximum cinci şi minimum unu. În
primul caz legătura a redus un singur grad de libertate al elementului, iar în al
doilea - cinci. Se înţelege că în cazul mecanismelor plane numărul gradelor de
libertate ale unui element poate fi maximum două, iar cel minim tot unu.

2.2 Clasificarea cuplelor cinematice

Clasificarea cuplelor cinematice se face în mod frecvent:
- după numărul condiţiilor de legătură;
- după tipul contactului dintre elemente: inferioare, superioare;
- după caracterul mişcării relative a elementelor conjugate: spaţiale,
plane;
- după tipul mişcării: de rotaţie, de translaţie, compuse (cu legături
funcţionale).
După criteriul condiţiilor de legătură cuplele cinematice se împart în
cinci clase. Pentru stabilirea clasei unei cuple cinematice este necesar să se
determine numărul mişcărilor simple independente, pe care le poate realiza
unul dintre elementele cuplei. Clasa unei cuple cinematice este dată de numărul
gradelor de libertate suprimate şi se obţine cu relaţia:
S=6-L. (2.2)
Cuplele inferioare se caracterizează prin faptul că cele două elemente ale
lor se află în contact pe o suprafaţă, iar cuplele superioare - prin faptul că
contactul dintre cele două elemente componente se face pe o linie sau într-un
punct. Astfel:
- Cupla cinematică de clasa I (fig.2.1,a). Bila (sfera) aşezată pe o placă
plană poate realiza mişcări de translaţie de-a lungul axelor x şi y şi trei mişcări
de rotaţie în jurul celor trei axe de coordonate. Rezultă:
S=6 – L=6 – 5=1 şi are simbolul C1.
După tipul contactului între elemente este o cuplă superioară (contact
punctiform).

Fig. 2.1

- Cupla cinematică de clasa a II-a (fig.2.1,b). Cilindrul aşezat pe un

plan poate realiza două mişcări de rotaţii în jurul axelor x şi y şi două mişcări
de translaţii în direcţia axelor x şi y. Rezultă:
S=6 – L=6 – 4=2 şi are simbolul C2.
După tipul contactului între elemente este o cuplă superioară.
- Cupla cinematică de clasa a III-a (fig.2.2,a). Articulaţia sferică poate
realiza trei rotaţii simple în jurul celor trei axe. Rezultă:
S=6 – L=6 – 3= 3 şi are simbolul C3.
După tipul contactului între elemente este o cuplă inferioară.
- Cupla cinematică de clasa a IV-a (fig.2.2,b). Corpul cilindric introdus
într-un alezaj cilindric poate realiza două mişcări: una de translaţie pe direcţia
axei y una de rotaţie în jurul aceleiaşi axe. Rezultă:
S=6 – L= 6 – 2=4 şi are simbolul C4.
După tipul contactului între elemente este o cuplă inferioară.

2
 - Cupla cinematică de clasa a V-a (fig.2.2,c). Corpul cilindric prevăzut
cu umeri, aşezat într-un alezaj cilindric, poate realiza doar mişcare de rotaţie în
jurul axei y. Rezultă:
S=6 – L=6 – 1=5 şi are simbolul C5.
După tipul contactului între elemente este o cuplă inferioară.

Fig. 2.2

De reţinut existenţa unor cuple cinematice, la care două sau mai multe
mişcări sunt legate funcţional între ele. Un exemplu clasic îl constituie cupla
cinematica elicoidală sau cupla şurub-piuliţă (fig.2.2,d). Se observă că unei
mişcări de rotaţie în jurul axei y îi corespunde o anumită mişcare de translaţie
în lungul aceleaşi axe, iar cele două mişcări au loc simultan. O astfel de cuplă
cinematică este de clasa a V-a.
În Tab. 2.1 este dată reprezentarea schematică a celor mai uzuale cuple
cinematice.

3
Tabelul 2.1 – Caracterizarea cuplelor cinematice
Clasa Numărul Numărul
cuplei de gradelor de Denumire Desen Reprezentare
cinematice legături libertate schematică

I 1 5 Bilă

II 2 4 Cilindru

3 3
Sferică

III
3 3 Plană

4 2 Cilindrică

IV
4 2 Sferică cu
deget
De
5 1 translaţie

V
5 1 De rotaţie
Şurub-
5 1 Piuliţă

2.3 Lanţuri cinematice

Se numeşte lanţ cinematic o succesiune de elemente cinematice legate
prin cuple cinematice, în care fiecare element are cel puţin un grad de libertate.
Lanţurile cinematice pot fi plane sau spaţiale. Lanţurile cinematice se numesc
plane dacă toate elementele au mişcări într-un plan sau în plane paralele şi se
numesc spaţiale dacă elementele lor au mişcări după o curbă oarecare în spaţiu
sau în plane neparalele. De asemenea, lanţurile cinematice se mai pot grupa în
următoarele categorii: închise şi deschise, simple şi complexe, desmodrome şi
nedesmodrome. Se spune că un lanţ cinematic este închis dacă elementele
4
componente formează un contur închis (fig.2.3,a) şi se numeşte lanţ cinematic
deschis dacă elementele componente formează un contur deschis (fig.2.3,b şi
c).
Lanţul cinematic este simplu când fiecare dintre elementele ce-l compun
este legat prin cuple cinematice de cel mult două elemente (fig.2.3,a şi b) şi este
complex când cel puţin unul din elementele sale este legat prin cuple cinematice
la mai mult de două elemente (fig.2.3,c).

Fig. 2.3

Pentru construcţia de maşini prezintă interes lanţurile cinematice

desmodrome care se caracterizează prin faptul că elementele cinematice
componente sunt astfel legate între ele încât oricărei poziţii a elementului
conducător îi corespund poziţii bine determinate pentru fiecare element condus.
Lanţurile nedesmodrome nu au această proprietate şi nu vor fi tratate în cele ce
urmează.
Mecanismul la rândul său este un lanţ închis, simplu sau complex, plan
sau spaţial, desmodrom, care are unul din elementele sale fix numit element de
bază. Mecanismul serveşte la transmiterea mişcării sau la transformarea unei
mişcări în alta necesară.

2.4 Mobilitatea lanţurilor cinematice şi a mecanismelor

Mişcarea unui lanţ cinematic este caracterizată prin gradul său de
libertate notat cu L, iar a unui mecanism - prin gradul de mobilitate notat cu W.
Numărul total al gradelor de libertate pe care le au înainte de montare cele l
elemente ale unui lanţ cinematic, se poate determina cu relaţia:
6·l=L (2.3)
În realitate elementele lanţului cinematic sunt legate între ele prin cuple
cinematice de diferite clase: 1,2,...,5, care introduc anumite restricţii mişcării,
denumite condiţii de legătură. Pentru determinarea gradelor de libertate a unui
lanţ cinematic este necesar ca din numărul total al gradelor de libertate avute în
stare independentă de elementele ce formează lanţul cinematic să se scadă
numărul total al condiţiilor de legătură. Astfel pentru un lanţ cinematic cu cuple
din toate clasele numărul total al condiţiilor de legătură va fi:
5
S=5C5+4C4+3C3+2C2+C1=  i  C i , (2.4)
i 1

5
în care cu i s-a notat condiţiile de legătură pentru cupla de clasa Ci, iar cu Ci
numărul cuplelor de aceeaşi clasă.
Astfel numărul gradelor de libertate al uni lanţ cinematic cu l elemente,
va fi:
5
L=6l – S=6l – 5C5 – 4C4 – 3C3 – 2C2 – C1=6l -  i  Ci . (2.5)
i 1
În cazul determinării gradului de mobilitate W al unui mecanism trebuie
avut în vedere faptul că mecanismul are un element fix, (batiul, suportul, şasiul
etc.) şi că din această cauză numărul elementelor mobile n este mai mic decât
numărul total al elementelor cu unu şi se determină cu relaţia:
n=l – 1. (2.6)
Pentru gradul de mobilitate al mecanismului rezultă relaţia:
5
W=6n – S=6n – 5C5 – 4C4 – 3C3 – 2C2 – C1=6n -  i  C i . (2.7)
i 1
Relaţiile (3.5) şi (3.7) se numesc relaţii structurale.

2.5 Condiţii de legătură şi grade de libertate pasive

Unele mecanisme conţin şi cuple cinematice, care nu au o funcţie
cinematică, ele fiind introduse din considerente constructive şi funcţionale -
mărirea rigidităţii, îmbunătăţirea randamentului etc.
Pentru stabilirea corectă a mobilităţii mecanismelor este necesar să se
ţină cont de următoarele caracteristici specifice ale acestora:
a) condiţiile de legătură comune (generale) impuse tuturor elementelor,
care fac parte din mecanisme;
b) condiţiile de legătură şi gradele de liberate impuse de existenţa unor
elemente sau cuple cinematice pasive.
Trebuie reţinut deci că prin folosirea relaţiilor (2.7) se vor obţine
rezultate corecte numai dacă se va ţine cont de caracteristicile amintite mai sus.
Un exemplu simplu de condiţii de legătură comune îl constituie orice
mecanism plan. Într-un asemenea mecanism fiecare element component are
doar trei posibilităţi de mişcări independente şi nu şase. Deci tuturor
elementelor componente li s-au impus trei condiţii de legătură comune. La
mecanismele plane cuplele cinematice de clasa a V-a, care permit o singură
mişcare relativă, nu vor mai suprima cinci mişcări ci două, iar cupla de clasa a
IV-a nu va mai suprima patru mişcări ci una. Formula structurală a
mecanismelor plane ia forma (formula lui Cebyşev):
W=3n – 2C5 – C4 . (2.8)
Dacă numărul de condiţii generale de legătură comune se notează cu m,
relaţia structurală (2.7), în forma cea mai generală, devine:
 i  mC i .
5
W=(6 –m)n - (2.9)
m 1

6
 Prin elemente şi cuple cinematice pasive din punct de vedere cinematic
se înţeleg legăturile şi elementele, existente în mecanism, care nu intervin în
stabilirea mişcării mecanismului, astfel că, prin suprimarea (excluderea) lor
corelaţia dintre mişcarea elementului conducător şi a celui condus nu se
schimbă.
În exemplul din figura 2.4,a se poate observa că prin suprimarea
(eliminarea) elementelor pasive 5,6 şi 7 precum şi a cuplelor respective, care
introduc condiţii de legătură şi grade de libertate pasive, se obţine schema din
figura 2.4, b, corelaţia dintre elementul conducător şi cel condus fiind aceeaşi.
Elementele 5,6 şi 7 precum şi cuplele lor sunt totuşi necesare pentru mărirea
rigidităţii şi funcţionarea optimă a sistemului din punctul de vedere al
consumului de energie.

Fig. 2.4 Schema mecanismului

Aplicând formulele de calcul pentru gradul de mobilitate a mecanismului

plan din figura 2.4,a, fără a elimina cuplele şi elementele cinematice care
introduc grade de libertate şi condiţii de legătură pasive, ar rezulta că
mobilitatea mecanismului este zero, adică sistemul ar fi rigid, ceea ce este
inexact. Astfel:
W=3n – 2C5 – C4=3·7 - 2·10 – 1=0 .
În schimb pentru schema din figura 3.4,b, la care au fost eliminate
elementele şi cuplele pasive se obţine rezultatul corect,
W=3·4 – 2·5 – 1 =1,
adică mecanismul are mobilitatea unu.
Un alt exemplu mai simplu îl constituie mecanismul plan patrulater din
figura 2.5, la care, dacă se introduce diagonala AC şi se aplică formula
structurală fără a ţine seama de condiţiile de legătură pasive, se obţine:
W=3n – 2C5=3·4 - 2·4=4,
adică mecanismul ar avea patru grade de libertate, ceea ce este inexact.
Dacă se ţine cont că două legături (A şi C) sunt duble se obţine rezultatul
corect. Astfel:
W=3·4 - 2·6=0 ,
adică mecanismul are mobilitate zero fiind transformat într-un sistem rigid de
elementul 5.

7
 Fig. 2.5 Sistem rigid
2.6 Clasificarea mecanismelor plane
O problemă importantă constituie transformarea structurală a unui
mecanism prevăzut şi cu cuple superioare C4 într-un mecanism numai cu cuple
inferioare C5, deoarece studiul cinematic şi dinamic al acestor mecanisme este
mai uşor. Acolo unde este posibil se recomandă renunţarea la cuplele
superioare, deoarece contactul pe linie sau într-un punct generează în materialul
cuplelor sarcini mari şi provoacă o uzură rapidă. Pentru ameliorarea situaţiei s-
ar impune utilizarea materialelor cu calităţi superioare şi deci mai scumpe.
În figura 2.6 se prezintă transformarea mecanismelor cu elemente şi
cuple superioare în mecanisme cu elemente şi cuple inferioare.

Fig. 2.6 Transformarea cuplelor cinematice

În exemplul următor, care reprezintă un mecanism cu camă (fig.2.7), este

prezentată eliminarea legăturilor pasive şi înlocuirea elementelor şi cuplelor
superioare cu elemente şi cuple inferioare.
Mişcarea de rotaţie a rolei 3 în jurul axei B nu afectează nici mişcarea
camei 1, nici mişcarea tachetului 2, introducând formal un grad de liberate în
plus. Din cauza posibilităţii rotirii rolei gradul de mobilitate al întregului
mecanism este
W=3·3 – 2·3 – 1=2,

prin urmare cupla de rotaţie B este o cuplă pasivă la fel ca şi rola care este un
element pasiv (fig.2.7,a). În continuare suprimăm (excludem) cupla şi
elementul pasive (cupla de rotaţie B şi rola 3) din schema cinematică a
mecanismului dat prelungind şu unind tachetul 2 cu profilul camei 1, astfel
obţinându-se cupla superioară E (fig.2.7,b). În acest caz gradul de mobilitate W
al mecanismului devine

W=3·2 – 2·2 – 1=1.

8
 Fig. 2.7

Pentru efectuarea în continuare a analizei structurale a mecanismului

înlocuim cupla superioară E dintre cama 1 şi tachetul 2 cu cuplele de rotaţie E
şi D şi elementele 1şi 3 (fig.2.7,c).
Prin urmare pentru a înlocui cuplele superioare din mecanism cu cuple
inferioare, se impune ca lanţul cinematic de înlocuire să asigure numărul
condiţiilor de legătură egal cu cel pe care l-a avut mecanismul cu cupla
superioară şi să nu modifice mişcarea relativă a elementelor.
În mod frecvent se utilizează clasificarea Assur – Artobolevski. Această
clasificare constă în împărţirea mecanismelor în grupe de lanţuri cinematice
care se pot studia separat. Studiul mecanismelor plane a arătat că orice
mecanism este constituit prin legarea succesivă la elementul conducător (sau la
elementele conducătoare) şi la batiu a unor lanţuri cinematice de mobilitate
zero. Lanţul cinematic plan de mobilitate zero constituie o grupă structurală
(grupă Assur): W=3n – 3C5=0 (2.10)
Corespunzător clasificării făcute de Assur-Artobolevski manivela legată
de batiu prin cuplă cinematică de clasa a V-a din fig.2.8, a este un mecanism de
clasa I şi are gradul de mobilitate W=3n – 2C5=3·1 – 2·1=1, iar în figura 2.8,b
este prezentat cel mai simplu lanţ de mobilitate zero W=3n – 2C5=3·2 - 2·3=0.
Condiţia pentru a obţine cel mai simplu lanţ
cinematic echivalent, de mobilitate zero, care să
conţină numai cuple inferioare rezultă din relaţia
(2.10), care permite următoarele combinaţii:

Fig. 2.8 deoarece C 5  3n . (2.11)

2
n 2 4 6 8 10
C5 3 6 9 12 15
Grupele cinematice se clasifică în clase şi ordine. Clasa unei grupe
cinematice este dată de numărul de cuple cinematice care formează contururi
închise, iar ordinul grupei este dat de numărul cuplelor de clasa a V-a, libere,
cu care grupa poate fi legată la alte elemente. Se poate uşor deduce că,
adăugând sau suprimând o grupă cinematică din schema unui mecanism, gradul
de mobilitate rămâne neschimbat.
9
Tabelul 2.2 – Clasificarea grupelor structurale
Clasa Simbol Schemele cinematice ale grupelor Assur Ordin

II 2
Element în
componenţa
două cuple 1 (RRT) 2 (RRT) 3 (RTR) 4 (TRT) 5 (TTR)
cinematice Aspectul (Specia) grupei

III Element în
componenţa
a trei cuple
cinematice
4

IV Contur
închis din 3
patru
elemente

3
Contur
V închis din
cinci 4
elemente

În cazul mecanismelor plane, mobilitatea este egală cu numărul de

elemente conducătoare. Clasa unui mecanism plan este aceeaşi cu clasa celei
mai complexe grupe cinematice (grupă Assur) cuprinse în lanţul cinematic cu
mobilitatea zero.
Grupa cinematică rezultată din prima combinaţie compusă din două
elemente şi cu două articulaţii (cuple), libere de care se pot lega două elemente
simple, poartă numele de grupă cinematică de clasă a II-a. Ea poate căpăta
diferite aspecte (specie). În Tab. 2.2 este prezentată clasificarea grupelor
structurale.

10
 Analiza structurală a mecanismelor trebuie să conţină următoarele etape:
a) analiza schemei cinematice a mecanismului, determinarea numărului
de elemente fixe şi mobile (elementele fixe se notează de obicei cu cifra 0, iar
cele mobile cu cifre începând de la 1,2,3,... în dependenţă de faptul câte
elemente mobile sunt depistate). De obicei cu cifra 1 se notează elementul
conducător al mecanismului (manivela). De asemenea, se determină numărul
cuplelor cinematice de clasa a V-a (inferioare) şi de clasa a IV-a (superioare).
Cuplele cinematice se notează pe schema mecanismului cu litere mari ale
alfabetului latin A,B,C,... etc.

b) determinarea gradului de mobilitate a mecanismului cu ajutorul

formulei lui Cebyşev W=3n – 2C5 – C4

c) dacă în schema cinematică a mecanismului cercetat sunt depistate

elemente şi cuple cinematice pasive, ele trebuie să fie eliminate din schema
cinematică;

d) dacă în schema cinematică a mecanismului cercetat au fost depistate

cuple cinematice de clasa a IV-a (superioare) ele se înlocuiesc cu cuple
cinematice de clasa a V-a (inferioare);

e) după efectuarea paşilor c) şi d) se calculează din nou gradul de

mobilitate a mecanismului folosind formula W=3n – 2C5. Daca se obţine W=1
rezultă că paşii c) şi d) au fost efectuaţi corect;

f) se descompune mecanismul în grupe structurale (Assur), începând cu

cea mai îndepărtată grupă faţă de elementul conducător;

g) pentru fiecare grupă Assur (lanţ cinematic cu mobilitate zero) se

indică clasa, ordinul şi aspectul (dacă este cazul) grupei;

h) se indică clasa mecanismului şi formula structurală de formare a

mecanismului.

Trebuie de remarcat faptul că clasa mecanismului poate să difere în

dependenţă de ce element a fost ales ca element conducător în mecanismul dat.

11
 2.7 Exemple de rezolvare a problemelor de sinteză a
mecanismelor plane cu bare articulate

Exemplul 2.1 Să se efectueze analiza structurală pentru mecanismul

bielă manivelă (fig.2.9,a).

Fig. 2.9
Rezolvare:
a) analizând mecanismul dat se observă că este alcătuit din trei
elemente mobile: manivela -1(mişcare de rotaţie), biela -2 (mişcare plan-
paralelă) şi pistonul -3 (mişcare de translaţie). Mecanismul dat prezintă 3
cuple cinematice de clasa a V-a: A (0,1), B (1,2), C (2,3) – cuple de rotaţie şi D
(3,0) – cuplă de translaţie, prin urmare n=3, C5=4 şi C4=0.
b) Determinăm gradul de mobilitate pentru întregul mecanism:
W=3n – 2C5 – C4=3·3 – 2·4 – 0=1
Deoarece mecanismul nu conţine elemente şi cuple cinematice pasive
precum şi cuple cinematice de clasa a IV-a (superioare), trecem la
descompunerea mecanismului în grupe Assur.
f) descompunerea în grupe Assur este arătată în fig. 2.9,b. Observăm că
mecanismul bielă-manivelă este alcătuit dintr-o grupă structurală de clasa a II-a
şi un mecanism de clasa I - elementul conducător 1, legat de elementul fix 0
(batiu).
g) caracteristica grupei Assur: Clasa a II-a, ordin 2 şi specia 2 (RRT), iar
W=3·2 - 2·3=0.
Elementul conducător - manivela 1 şi elementul fix 0 (batiul) formează
mecanismul de clasa I, unde W=3·1 – 2·1=1.
h) mecanismul dat are clasa a II-a (dată de clasa celei mai complexe
grupe Assur din componenţa schemei structurale a mecanismului), iar formula
structurală a mecanismului are forma: I (0,1)  II (2,3).
Exemplul 2.2 După cum am remarcat mai sus în unele cazuri clasa
mecanismului depinde de elementul mecanismului dat, care a fost ales
în calitate de element conducător. Să se efectueze analiza structurală şi
să se determine clasa mecanismul bielă-manivelă pentru motorul cu
ardere internă în V (fig.2.10,a), unde W=1.
Rezolvare: Pentru cazul dat putem obţine 2 variante de răspuns pentru
clasa mecanismului în dependenţă de faptul, care din elemente va fi
ales drept element conducător. Dacă, de exemplu, alegem drept

12
element conducător manivela 1, în componenţa mecanismului vor intra două
grupe Assur de clasa a II-a, ordinul 2 şi specia 2 (RRT) după cum se observă în
fig.2.10,b. În cazul dat mecanismul este de clasa a II-a şi formula structurală de
formare a mecanismului este: I (0,1)  II (2,3)  II (4,5).
În cazul când, în calitate de element conducător este ales pistonul 5 în
componenţa mecanismului va intra numai o grupă Assur de clasa a III-a şi
ordinul 3 (fig. 2.10,c). În cazul dat clasa mecanismului este a III-a şi formula
structurală de formare a mecanismului este: I (0,5)  III (1,2,3,4) . Analiza
structurală se efectuează analog ca şi în cazul mecanismului din exemplul 2.1.

Fig. 2.10

Exemplul 2.3 Să se efectueze analiza structurală pentru mecanismul,

schema cinematică a căruia este prezentată în fig.2.11,a.

Fig. 2.11
Rezolvare:
a) analizând schema cinematică a mecanismului, observăm că el conţine
cinci elemente mobile: manivela 1 – mişcare de rotaţie; biela 2 –

13
mişcare plan-paralelă; balansierul 3 – balansare (mişcare de rotaţie
incompletă); pistonul (patina) 4 – mişcare de translaţie; culisa oscilantă 5 -
balansare. Toate aceste elemente sunt legate între ele prin intermediul a şapte
cuple cinematice de clasa a V-a şi anume: A(0,1), B(1,2), C(2,3), D(3,0),
E(5,0), F(2,5) – cuple de rotaţie şi F(4,5) – cuplă de translaţie, prin urmare n=5,
C5=7 şi C4=0;
b) determinăm gradul de mobilitate a mecanismului cu ajutorul formulei
lui Cebâşev W=3n – 2C5 – C4=3·5 – 2·7 – 0 =1;
Deoarece mecanismul nu conţine elemente şi cuple cinematice pasive
precum şi cuple cinematice de clasa a-IV-a (superioare) trecem la
descompunerea mecanismului în grupe Assur.
f) împărţim mecanismul în grupe structurale (Assur), începând cu cea
mai îndepărtată grupă faţă de elementul conducător, şi obţinem două grupe
structurale de clasa a II-a legate la mecanismul de clasa I (fig.2.11,b);
g) caracteristica grupelor Assur:
Grupa Assur formată din elementele mobile 4 şi 5 este de clasa a II-a,
ordinul 2 şi aspectul 2 (RRT); W=3·2 – 2·3=0;
Grupa Assur formată din elementele mobile 2 şi 3 este de clasa a II-a,
ordinul 2 şi aspectul 1 (RRR); W=3·2 – 2·3=0;
Mecanismul de clasa I format din elementul conducător (manivelă) 1 şi
batiul 0; W=3·1 – 2·1=1
h) mecanismul dat face parte din familia mecanismelor de clasa a II-a şi
formula structurală de formare a mecanismului: I (0,1)  II (2,3)  II (4,5).

Exemplul 2.4 Să se efectueze analiza structurală pentru mecanismul

din fig. 2.12,a, considerând element de intrare cama.

Rezolvare:
a) analizând schema cinematică a mecanismului observăm că numărul
elementelor mobile este n=15 (fig.2.12,a). Toate aceste elemente sunt
legate între ele prin intermediul a 22 de cuple cinematice: O(0,1); A(1,2);
B(2,3); O1(0,3); C(3,4); D(4,5); E(0,6); F(5,7); T(7,12); K(7,8); L(8,9), O 2(0,9);
M(9,10); N(10,11), O3(0,11); H(11,13); G(11,12); R(13,14); Q(14,15); O 4(0,14)
– cuple cinematice de rotaţie şi E(5,6) – cuplă cinematică de translaţie, în total
21 de cuple cinematice (inferioare) de clasa a V-a, deci C5=21. În mecanism
mai există cupla cinematică (superioară) de clasa a IV-a, S(1,15), deci C4=1.
b) determinăm gradului de mobilitate a mecanismului cu ajutorul
formulei lui Cebyşev W=3n – 2C5 – C4=3·15 – 2·21 – 1 =2;
c) rezultatul obţinut W=2 poate să ne conducă la ideea că în mecanismul
dat ar trebui să existe 2 elemente conducătoare. Cu toate acestea mişcarea de
rotaţie a rolei 15 în jurul axei Q nu influenţează cu nimic mişcarea celorlalte
14
elemente ale mecanismului. Considerând rola 15 şi cupla cinematică de rotaţie
Q pasive le excludem din schema cinematică a mecanismului. După înlăturarea
rolei 15 (fig. 2.12,b), elementul 14 şi cama 1 vor contacta în punctul U,
formând o cuplă (superioară) de clasa a IV-a. Gradul de mobilitate a
mecanismului care rezultă după înlăturarea elementelor şi cuplelor pasive, va fi
W=3·14 – 2·20 – 1= 1;

Fig. 2.12

d) în continuare înlocuim cupla superioară S cu două cuple inferioare de

rotaţie U şi V şi elementul 15 (fig.2.12, c);
e) observăm că gradul de mobilitate a mecanismului nu se schimbă
W=3·15 - 2·22=1;

15
 Fig. 2.13
f) în continuare descompunem mecanismul în grupe structurale (Assur)
după cum se vede în figura 2.13. Astfel s-au obţinut 4 grupe Assur de clasa a II-
a, şi o grupă Assur de clasa a III-a;
g) caracteristica grupelor Assur:
Grupa Assur, formată din elementele mobile 2 şi 3, este de clasa a II-a,
ordinul 2 şi aspect 1 (RRR); W=3·2 – 2·3=0;
Grupa Assur, formată din elementele mobile 14 şi 15, este de clasa a II-
a, ordinul 2 şi aspect 1 (RRR); W=3·2 – 2·3=0;
Grupa Assur, formată din elementele mobile 11şi 13, este de clasa a II-a,
ordinul 2 şi aspect 1 (RRR); W=3·2 – 2·3=0;
Grupa Assur, formată din elementele mobile 9 şi 10, este de clasa a II-a,
ordinul 2 şi aspect 1 (RRR); W=3·2 – 2·3=0;
Grupa Assur, formată din elementele mobile 4,5,6,7,8 şi 12, este de clasa
a III-a, ordinul 4; W=3·6 – 2·9=0;
Mecanismul de clasa I, format din elementul conducător (manivelă) 1 şi
batiul 0; W=3·1 – 2·1=1.
h) mecanismul dat face parte din familia mecanismelor de clasa a III-a şi
formula structurală de formare a mecanismului: I (0,1)  II (2,3)  III
(4,5,6,7,8,12)  II (14,15)  II (11,13)  II (9,10)

16
 3. ANALIZA CINEMATICĂ A MECANISMELOR
PLANE
3.1 Metoda grafo-analitică
a) Metoda planului vitezelor şi a ecuaţiilor vectoriale. Este o
metodă grafo-analitică ce se bazează pe relaţia lui Euler pentru viteze în
mişcare plan-paralelă
v B  v A  v BA , (3.1)
unde v BA    AB este viteza punctului B faţă de A (ca şi cum ar fi fix), care
are suportul perpendicular pe AB.
Vitezele diferitelor puncte se reprezintă într-un plan arbitrar ales ca
vectori care faţă de vitezele reale sunt paraleli, de acelaşi sens, dar cu modulele
reduse la aceeaşi scară, numită scara vitezelor şi notată cu v. În acest plan,
numit planul vitezelor, punctul de viteză nulă se numeşte polul vitezelor şi se
notează cu p. Se observă cu uşurinţă că acest punct din planul vitezelor
corespunde centrului instantaneu de rotaţie al corpului respectiv. Scara
lungimilor se notează cu l.

Fig. 3.1
În planul vitezelor se reprezintă grafic relaţii de tipul (3.1), care sunt
ecuaţii vectoriale şi se urmăreşte rezolvarea lor pe cale grafică. În plan fiecare
ecuaţie vectorială este echivalentă cu două ecuaţii scalare şi ca urmare, rezolvă
două necunoscute din mărimile caracteristice ale vectorilor (modul, direcţie).
În această metodă se utilizează teorema asemănării (Burmester şi
Mehmke): figurile obţinute în planul vitezelor, unind extremităţile vectorilor

viteză ale unor puncte date, sunt asemenea şi rotite cu în sensul lui  faţă
2
de figurile obţinute prin unirea punctelor respective ale figurii plane studiate.


La scrierea ecuaţiilor vectoriale se obişnuieşte ca vectorii complet cunoscuţi
să fie subliniaţi cu două linii, iar cei parţial cunoscuţi (numai ca modul sau
direcţie) cu o singură linie.
1
Pentru a demonstra această teoremă se consideră figura plană ABC şi vitezele
respective v A , v B , v C (fig.3.1,a). În planul vitezelor (fig.3.1,b) sunt
reprezentate aceste viteze prin vectorii pa , pb , pc cu originile în polul
vitezelor p, unde
v A   v  pa; v B   v  pb; v C   v  pc. (3.2)

În continuare, pentru simplificare se consideră atât scara lungimilor l,

cât şi scara vitezelor v egale cu unitatea (l =1; v=1).
Se observă că (fig. 3.1):
ab  pb  pa  v B  v A  v BA . (3.3)
Deci
ab  v BA    AB.
În mod analogic:
bc  v CB    BC; ca  v AC    CA. (3.4)
Din relaţiile (3.4) reiese că vectorii ab, bc, ca sunt perpendiculari pe
respectiv AB; BC ; CA . Rezultă că triunghiurile abc şi ABC sunt asemenea,

primul fiind rotit faţă de al doilea cu în sensul lui .
2
Raportul de asemănare al celor două figuri abc şi ABC se determină
scriind modulul vectorilor ab, bc şi ca :

ab  v BA    AB    AB  sin ,
2
unde
ab
, (3.5)
AB
Scriind relaţiile analoage cu (3.5) pentru celelalte laturi se deduce
raportul de asemănare căutat:
ab bc ca
   . (3.6)
AB BC CA
Dacă scările sunt diferite de unitate (  l  1;  v  1 ) atunci raportul de
 
asemănare este , unde    v . Din cele prezentate rezultă că fiecărui
 l
punct din planul vitezelor îi corespunde un punct omolog în planul corpului.

2
Astfel lui A îi corespunde a şi lui B îi corespunde b etc., iar centrului
instantaneu de rotaţie I îi corespunde polul vitezelor p.
b) Metoda planului acceleraţiilor şi a ecuaţiilor vectoriale. Este o
metodă grafo-analitică ce se bazează pe relaţia lui Euler pentru acceleraţii în
mişcarea plan-paralelă
n 
a B  a A  a BA  a BA , (3.7)
n
unde a BA    AB este acceleraţia normală a lui B faţă de A (ca şi cum ar fi
2


fix) şi a BA    AB este acceleraţia tangenţială a punctului B faţă de A. De
n
obicei acceleraţia normală a BA este complet cunoscută (paralelă cu raza

orientată de la extremitate spre centru) . Pentru acceleraţia tangenţială a BA este
cunoscut suportul perpendicular pe AB.
Acceleraţiile diferitelor puncte se reprezintă într-un plan arbitrar ales,
numit planul acceleraţiilor, ca vectori care sunt paraleli faţă de acceleraţiile
reale, sunt de acelaşi sens, dar cu modulele reduse la aceiaşi scară. În planul
acceleraţiilor, punctul de acceleraţie nulă se numeşte polul acceleraţiilor şi se
notează π. Scara acceleraţiilor se notează cu a şi are mărimea dependentă de
scara lungimilor l şi scara vitezelor v (care se aleg), prin relaţia
 v2
a  . (3.8)
l
În planul acceleraţiilor se prezintă grafic relaţii de tipul (3.7), care sunt
ecuaţii vectoriale. Aceste ecuaţii se rezolvă grafic. Prin urmare există o
analogie cu metoda planului vitezelor.
Teorema asemănării (Burmester şi Mehmke) în cazul acceleraţiilor se
enunţă astfel: figura obţinută în planul acceleraţiilor prin unirea extremităţilor
vectorilor acceleraţii ale unor puncte date este asemenea cu figura obţinută prin
unirea punctelor respective care aparţin corpului, fiind rotită cu     în
sensul lui  (fig.3.2), unde
a 
tg    2 .
an 

Fig. 3.2

3
 Pentru a demonstra teorema asemănării se consideră punctele A, B, C
aparţinând unui plan al corpului în mişcare plan-paralelă şi acceleraţiile
respective a A , a B , a C (fig.3.2,a). În planul acceleraţiilor acestea se reprezintă
prin
a A   a a'; a B   a b'; a C   a c ' . (3.9)
În continuare pentru simplificare se aleg toate scările egale cu unitatea
(l=v=a=1).
Urmărind figurile din planul acceleraţiilor şi ţinând cont şi de formula lui
Euler (3.7) se poate scrie
n 
a' b'  b'  a'  a B  a A  a BA  a BA  a BA , (3.10)
de unde
a' b'  a   a 
n 2
BA

BA
2
 AB 2  4  AB 2  2  AB  2   4 ,
deci
a ' b'
  2 4 .
AB
În mod analogic:
b' c ' c' a '
   2 4 . (3.11)
BC CA
Din relaţiile (3.11) rezultă că triunghiurile ABC şi a’b’c’, având laturile
proporţionale sunt asemenea, raportul de asemănare fiind  2   4 . Dacă
scările sunt diferite de unitate, atunci raportul de asemănare este
 2 4  2
, unde    a  v2   2 .
 l l
Din cele prezentate până aici rezultă că fiecare punct din planul
acceleraţiilor reprezintă omologul unui punct din planul corpului. Astfel a’ este
omologul lui A, b’ al lui B etc., iar polul acceleraţiilor  din planul
acceleraţiilor este omologul centrului acceleraţiilor J al corpului respectiv.
Pentru a demonstra că figura din planul acceleraţiilor este rotită cu
    în sensul lui  faţă de figura omoloagă din planul corpului, din relaţia
(3.10) se observă că vectorul a' b' este paralel şi are acelaşi sens cu acceleraţia
relativă a lui B faţă de A (ca şi cum A ar fi fix):
n 
a BA  a BA  a BA .
Aşa după cum s-a demonstrat mai înainte acceleraţia a BA este înclinată

faţă de AB datorită componentei tangenţiale a BA    AB şi astfel apare
4
 a BA
unghiul φ, unde tg  n
(fig.3.3,a). Ca urmare acceleraţia a BA , respectiv
a BA
a' b' , este înclinată faţă de AB cu un unghi de     rad în sensul lui ,
deoarece unghiul dintre cei doi vectori se măsoară, luând în considerare
sensurile lor pozitive (fig. 3.3,b şi c).

Fig. 3.3
La acelaşi rezultat se ajunge dacă se calculează unghiul dintre vectorii
a' b' şi AB , astfel:
 a nBA  a BA  AB
 
n
a' b'  AB   a BA  AB
cos a' b', AB    
a' b'  AB a' b'  AB a' b'  AB

  2  AB 2
  cos   cos    .
1 1
 
AB 2
 2 4
 2
1  tg 2
1 4


3.2 Exemple de analiză cinematică a mecanismelor cu bare

articulate

Exemplu 3.1 Să se determine distribuţia de viteze (fig.3.4) și

distribuția accelerațiilor (fig. 3.5) pentru mecanismul bielă manivelă.

Rezolvare: Viteza punctului A are modulul v A    OA, este

perpendiculară pe OA, iar sensul este dat de . Viteza punctului B are
suportul paralel cu xx. Deci se poate scrie
v B  v A  v BA (a)

Viteza v BA are suportul perpendicular pe AB. Se aleg scările l=v=1.

5
 Fig. 3.4
Relaţia (a) se reprezintă în planul vitezelor. Construind vectorul
pa  v A se duce prin a (extremitatea lui v A ) o perpendiculară pe AB (suportul
lui v BA ); iar prin p (originea lui v A ) o paralelă la xx, obţinându-se astfel
punctul b (extremitatea lui v B ). În planul vitezelor relaţia (a) se scrie
pb  pa  ab.
Viteza punctului M se determină aplicând teorema asemănării. Punctul m
se găseşte pe ab – omologul lui AB – astfel că
am AM
 .
ab AB
În planul vitezelor, viteza punctului M este v M  pm.
Viteza unghiulară  2 se determină cu ajutorul relaţiei v BA   2  AB,
de unde  2  v BA / AB , iar sensul său este antiorar stabilit de vectorul ab.

Fig. 3.5
Rezolvare: Acceleraţia punctului A are numai componenta normală
deoarece   const. şi în consecinţă
a A  OA   2
este coliniară cu OA şi orientată de la A spre O. În planul acceleraţiilor acestei
acceleraţii îi corespunde vectorul a'.
Se aleg toate scările egale cu unitatea (l=v=a=1).
Pentru a determina acceleraţia punctului B se scrie relaţia lui Euler
n 
a B  a A  a BA  a BA . (a)

6
 n
Acceleraţia a BA este complet cunoscută: este coliniară cu AB, este
orientată de la B spre A şi are modulul
n v2
a BA  BA ,
AB
unde viteza v BA se ia din planul vitezelor (fig. 3.4).

Pentru acceleraţia a BA se cunoaşte suportul care este perpendicular pe
AB, iar pentru a B suportul este paralel cu dreapta xx.
n
Acceleraţia a BA este reprezentată în planul acceleraţiilor prin vectorul
a' n , construit în extremitatea a’ a vectorului corespunzător lui a A . Prin

punctul n se duce o perpendiculară pe AB (suportul lui a BA ), iar prin π se duce
o paralelă la xx (suportul lui a B ). La intersecţie se obţine punctul b’.
În planul acceleraţiilor corespondentul relaţiei (a) este
b'  a'  a' n  nb' ,
unde

b'  a B ; nb'  a BA .
Acceleraţia unui punct arbitrar M de pe bielă se determină prin teorema
asemănării. Punctul m’ se găseşte pe segmentul a’b’, omologul lui AB, astfel ca
a' m' a' b'

AM AB
şi rezultă a M  m'.
Acceleraţia unghiulară  2 a bielei AB se deduce din relaţia
 
a BA   2  AB. Folosind planul acceleraţiilor se obţine  2  a BA / AB şi are

sensul antiorar, stabilit cu ajutorul vectorului nb'.

Exemplu 3.2 Studiul grafo-analitic al vitezelor şi acceleraţiilor pentru

mecanismul cu culisă oscilantă (fig.3.6).

a) Rezolvare - Planul vitezelor

Se aleg scările l=v=a=1.
v B  1  AB ,  AB , şi are sensul dat de 1 . Presupunem că există
punctul B3 care aparţine culisei 3 şi în poziţia dată coincide cu punctul B:

v B3  v B  v B3 B (// BD)
 .
 v B  v D  v B3 D ( BD)

7
 Cu ajutorul acestor relaţii vectoriale se construieşte planul vitezelor
(fig.3.6). Astfel în planul vitezelor v B  pb, v B3 B  bb3 şi v B3  pb3 .
Direcţia vitezei unghiulare  3 este dată de vectorul pb3 pe culisa 3, iar
vB
modulul  3  . 3

BD
b) Rezolvare - Planul acceleraţiilor
v2  2  AB 2
aB  B  1  12  AB, // AB, B  A. Pentru a determina
AB AB
acceleraţia a B scriem ecuaţiile vectoriale ale punctului B3 în raport cu
3

punctele B şi D.
 a B  a B  a cB B  a rB B (// BD)
 3 3 3

 n  .
a B  a D  a B D  a B D ( BD)
 3 3 3

Cu ajutorul acestor ecuaţii vectoriale construim planul acceleraţiilor

n 
(fig.3.6). Astfel în planul acceleraţilor a B  b', a B3 D  n3 , a B3 D  n3 b3' ,
c r
a B3 B  b' c, a B3 B  cb3' , a B3  b3' , a Bc 3 B  2   3  v B3 B .

Fig. 3.6
c
În planul acceleraţiilor a B3 B va fi segmentul b' c direcţia căruia o găsim
v B23
rotind cu 90° vectorul bb3 din planul vitezelor în sensul lui 3 , a Bn3 D  . În
BD
planul acceleraţiilor ducem din π segmentul n3 // BD.
a B3 B
Acceleraţia unghiulară  3  , iar direcţia lui  3 este dată de
BD
vectorul n 3 b3' pe culisa 3.

8
 Exemplu 3.3 Să se determine distribuţia de viteze şi acceleraţii cu
metoda panului vitezelor şi acceleraţiilor pentru φ=30°, dacă
OA=0,225[m]; BC=0,95[m]; OB=0,6[m]; BS 3=0,475[m], iar turaţia
manivelei 1 este n1=48[min-]].

Rezolvare:
a) Metoda planului vitezelor. Luând în considerare spaţiul care îl avem
 m 
la dispoziţie de exemplu Formatul de hârtie A4 adoptăm  l  0,005 .
 mm 
Determinăm lungimile elementelor trecute prin scara aleasă:

0,225m
 45mm ;
OA
OA  
l  m 
0,005 
 mm 
0,95m
 190mm ;
BC
BC  
l  m 
0,005 
 mm 
0,6m
 120mm ;
OB
OB  
l  m 
0,005 
 mm 
0,475m
 95mm .
BS 3
BS 3  
l  m 
0,005 
 mm 
Cu dimensiunile liniare ale
mecanismului trecute prin scara
aleasă se construieşte mecanismul
în poziţia cerută φ=30° (fig.3.7).
Se determină viteza
punctului A care aparţine manivelei
şi se roteşte în jurului lui O:
Fig. 3.7

v A  1  OA 
  n1 
3,14  48 min 1
OA 

0,225m  1,13m / s .
30 30
Pentru a putea construi planul vitezelor trebuie să alegem scara vitezelor
v astfel încât segmentul pa să se încadreze în limitele 40...70[mm]:
vA m / s
v   0,0226 .
50mm  mm 

9
 m / s
În continuare alegem scara standardizată  v  0,02 .
 mm 
1,13m / s 
 56,5mm,  OA, sensul dat de 1 .
v
pa  A 
v m / s
0,02 
 mm 
În continuare considerăm punctul A3 care aparţine culisei şi în poziţia
dată coincide cu punctul A. Pentru a determina viteza punctului A3 scriem
ecuaţiile vectoriale:

 v A3  v A  v A3 A (// AB)
 .
 v  v B  v A3 B ( AB)
 A3
Pentru rezolvarea grafică a ecuaţiilor vectoriale, în planul vitezelor prin
punctul a ducem o dreaptă paralelă cu AB, iar prin polul vitezelor p ducem o
dreaptă perpendiculară cu AB. În locul unde se intersectează aceste drepte
obţinem punctul a3 şi segmentul pa3  40mm .
Poziţia punctelor s3 şi c3, care se află pe şi în prelungirea segmentului
pa 3 , se determină cu ajutorul teoremei asemănării:
pa3  ps3  pc3  BA  BS 3  BC
Lungimea AB=150[mm] se ia de pe desen şi obţinem lungimile
ps 3  25,3mm şi pc3  50,6mm .
Pentru a determina viteza elementului 5 considerăm un punct C5, care
aparţine elementului 5 şi coincide cu punctul C3 în poziţia considerată şi scriem
totodată ecuaţia vectorială:
(// xx )v C5  v C3  v C5C3 (// yy ).
Pentru rezolvarea grafică a acestei ecuaţii vectoriale, în planul vitezelor
prin punctul c3 ducem o dreaptă verticală, iar prin polul p - o dreaptă orizontală,
la intersecţia acestor drepte obţinem punctul c5. Segmentele obţinute c 3 c 5 şi
pc 5 reprezintă vitezele v C C şi v C .
5 3 5

Din planul acceleraţiilor obţinem:

m/ s
v A3  pa 3   v  40mm 0,02   0,8m / s ;
 mm 
m/ s
v A3 A  aa3   v  40mm  0,02   0,8m / s ;
 mm 
m/ s
v S3  ps3   v  25,3mm  0,02   0,506m / s ;
 mm 

10
 m/ s
v C3  pc3   v  50,6mm  0,02   1,012m / s ;
 mm 
m/ s
v C5C3  c3c5   v  13mm  0,02   0,26m / s ;
 mm 
m/ s
v C5  pc5   v  48mm  0,02   0,96m / s .
 mm 
Viteza unghiulară  3 a culisei va fi:
m / s
40mm  0,02 
pa 3   v
3 
vA

3

AB   l

 mm 
 
 1,067 s 1 .
 m 
150mm  0,005
AB

 mm 
Sensul antiorar al lui  3 este dat de segmentul pa 3 pe culisa 3.

b) Metoda planului acceleraţiilor.

Determinăm acceleraţia punctului A
 n 
2

a A     OA  

 3,14  48 min 1    
  0,225m  5,7 m / s 2 .
  
30  30 
Pentru a putea construi planul acceleraţiilor trebuie să alegem scara
acceleraţiilor a astfel încât segmentul pa ' să se încadreze în limitele
40...70[mm]:

a 
aA


5,7 m / s 2 0,114
m / s2 
.
50mm 50mm  mm 
m / s2 
În continuare adoptăm scara standardizată  a  0,1 .
 mm 
a
pa'  A 
 
5,7 m / s 2
 57mm  , // OA, sensul A  O .
a m / s2 
0,1 
 mm 
Pentru a determina acceleraţia punctului A3 , punct ce aparţine culisei 3
şi în poziţia dată coincide cu punctul A, scriem următoarele ecuaţii vectoriale:
a A  a A  a cA A  a rA A (// AB)
 3 3 3
 n 
.
 a A3  a B  a A3 B  a A3 B ( AB )

c
Acceleraţia Coriolis a A3 A se determină cu ajutorul formulei:

11
 pa 3   v
a cA3 A  2   3  v A3 A  2 aa 3   v ,
AB   l
iar direcţia acestei acceleraţii se determină rotind vectorul aa 3 din planul
vitezelor cu 90° în sensul lui  3 .
n
Acceleraţia normală a A3 B se determină cu ajutorul formulei
v A2  pa3   v 
a An B  3
 ,
AB3
AB   s
iar direcţia //AB şi sensul de la A spre B.
Prin urmare
 
a A A  2 1,067 s 1  0,8m / s  1,7 m / s 2 ;
c
3
 
0,8 2 m / s 
 
2
n
a A3 B   0,85 m / s 2 .
 
150mm 0,005
m

 mm 
Pentru a putea reprezenta în planul acceleraţiilor aceste acceleraţii le
trecem prin scara aleasă şi obţinem segmentele respective
a cA A
a' c  3 
1,7 m / s 2 
 17mm ;

a  m / s2 
0,1 
 mm 

n3 
a An3 B
0,85 m / s 2
.
 
a  m / s2 
0,1 
 mm 
În continuare rezolvăm grafic ecuaţiile vectoriale de mai sus. Din
punctul a’ ducem segmentul a' c , iar prin punctul c ducem o dreaptă paralelă
cu AB. Prin polul  ducem segmentul n 3 , iar prin punctul n3 ducem o dreaptă
perpendiculară pe AB. La intersecţia acestor două drepte găsim punctul a 3' .

Unim polul acceleraţiilor cu punctul a 3' şi obţinem segmentul a 3'  25mm .

Pe segmentul a 3' în prelungirea lui se află punctele s 3' şi c 3' . Pentru a le găsi
folosim teorema asemănării:
a3  s3'  c3'  BA  BS 3  BC .
Astfel obţinem s 3'  15,8mm iar c3'  31,6mm.

12
 Pentru a determina viteza elementului 5 considerăm un punct C5 care
aparţine acestui element şi coincide cu punctul C3 în poziţia dată. Pentru a afla
acceleraţia a C5 scriem ecuaţia vectorială:
c r
(// xx )a C5  a C3  a C5C3  a C5C3 (// yy ) .
c
Acceleraţia Coriolis a C5C3  0 deoarece  4  5  0 . În continuare se
rezolvă grafic ecuaţia vectorială. Prin punctul c3' se duce o dreaptă verticală
(//yy), iar prin polul acceleraţiilor π se duce o dreaptă orizontală (//xx) şi la
intersecţia lor se obţine punctul c 5' .
Din planul acceleraţiilor determinăm acceleraţiile care ne interesează:
m / s2 
a A3  a 3'   a  25mm 0,1 
  2,5 m / s ;
2

 mm 
m / s2 
a S  s 3'   a  15,8mm 0,1
3   1,58 m / s ;
2
 
 mm 
m / s2 
a C  c 3'   a  31,6mm 0,1
3   3,16 m / s .
2
 
 mm 
Viteza unghiulară  3 se determină cu relaţia:
m / s2 

a A3 B n3 a   a' 23,5mm   0,1 
 mm 
 
3
3     3,14 s  2 .
AB   l  m 
150mm  0,005
AB

 mm 
Sensul antiorar este dat de segmentul n3 a 3' pe culisa 3.

13
 4. ELEMENTE DE DINAMICA MECANISMELOR ŞI
MAŞINILOR

4.1 Noţiuni generale

Trecerea unui mecanism sau a unei maşini de la starea de repaus la cea
de regim şi invers este un fenomen complex.
Este cunoscut faptul că proporţional şi concomitent cu variaţia vitezei
variază şi forţele de inerţie care generează solicitări suplimentare în organele de
maşini ale sistemului. La viteze mari forţele de inerţie ajung la valori, care pot
provoca perturbaţii în funcţionarea maşinilor sau chiar avarii. Rezolvarea
problemelor puse de dinamica mecanismelor şi maşinilor, îndeosebi stabilirea
energiei cinetice a sistemului şi repartizarea acestei energii pe elemente
componente, precum şi măsurile tehnice necesare pentru ameliorarea sau
eliminarea efectelor dăunătoare ale forţelor de inerţie (realizarea unei
echilibrări satisfăcătoare), în vederea funcţionării normale şi sigure a maşinii,
constituie un exemplu de modul, în care capacitatea creatoare a omului pune în
slujba sa proprietăţile materialului şi diferite fenomene ale naturii.
Asigurarea celor mai avantajoase corelaţii din punct de vedere funcţional
şi economic între forţele ce solicită elementele maşinilor şi vitezele respective,
dimensiunile acestor elemente şi repartiţia masei lor, constituie probleme
practice de bază ale dinamicii.

Fig.4.1
În pofida varietăţii maşinilor şi mecanismelor, timpul total scurs de la
punerea lor în mişcare până la oprire se poate împărţi în trei perioade distincte
şi anume:
- perioada de pornire sau demarare, în care viteza elementului condus
ajunge de la cea iniţială la cea de regim. De exemplu la mişcarea de rotaţie, de
la ω 2 = 0 la ω 2 = ω1 = ω n (se notează cu ω n viteza unghiulară de regim);

1
 - perioada de regim – în care elementul condus şi cel conducător au
mişcări relativ uniforme, la mişcarea de rotaţie ω n = ω 2 ;
- perioada de oprire sau încetinire a mişcării – în care viteza
elementului condus scade, la mişcarea de rotaţie de la ω 2 = ω n la ω 2 = 0.
Aproape toate maşinile au mişcări cu caracter ciclic. În figura 4.1 este
reprezintă ciclul dinamic al unei maşini la care elementul conducător este o
manivelă.

4.2 Analiza dinamică al mişcării maşinii prin metoda grafo-analitică

1. Se studiază procesul de lucru al agregatului mecanic şi schema lui
structurală.
2. Se efectuează calculele de sinteză a mecanismului principal.
3. Se trasează la scara µl schema cinematică a mecanismului în n poziţii
distincte (fig.4.2,a) n=12, adoptându-se ca poziţie zero una din cele două
poziţii extreme.
Traiectoria punctului (A sau B) – cupla formată de elementul de intrare şi
al doilea element mobil este un cerc. Pentru simplificare adoptăm n=8, deci
divizăm acest cerc în 8 părţi egale şi pentru fiecare poziţie a punctului în cauză
se trasează o poziţie a mecanismului - în total 8 poziţii succesive.

Fig.4.2
4. Pe cursa totală a elementului de ieşire se ridică la scară caracteristica
mecanică a agregatului. Pe caracteristică se marchează toate punctele ce
2
corespund poziţiilor succesive ale elementului de ieşire în decursul unui ciclu
dinamic (fig.4.2,b). Pentru fiecare poziţie se determină valorile forţelor
tehnologice. Pentru motoarele cu ardere internă, compresoare:
q ⋅π ⋅ D 2
Ft = [N ]
4
unde: q – presiunea [Pa] pentru poziţia dată, D – diametrul cilindrului [m].
5. Se determină viteza punctului (A sau B) al elementului de intrare:
v A = ω1 ⋅ l1 , [m / s ] ,

6. Se adoptă scara vitezelor μl  m / s  (valoare standardizată) astfel

 mm 
 
încât viteza v A în planul vitezelor să fie reprezentat prin segmentul pa de
lungime 40...70[mm].
Se trasează planurile (poligoanele) de viteze pentru fiecare din cele n
poziţii ale mecanismului (fig.4.2,c). În plan polurile se notează cu pi (i=1 ... 8).
7. Pentru fiecare poziţie se determină valoarea momentului redus sumar
după relaţia:
k  pk 
( ) 
 cos Fk , v k + ∑ M j ⋅ u j1 , [N ⋅ m]
j
M red = l1 ∑ Fk  (4.1)
∑
 1  pa  1 
unde: l1 – lungimea elementului de reducere [m], Fk – forţa aplicată în punctul
k [N], pa, pb, ..., pk, segmentele corespunzătoare de pe poligonul de viteze
( )
[mm], cos F k , v k - se determină de pe poligonul de viteze, Mj - momentul
ωj
aplicat la elementul j [Nm], u j1 = .
ω1
8. Utilizând valorile obţinute M red pentru cele n poziţii, se construieşte
∑
diagrama momentului sumar redus al forţelor motoare M mot (ϕ ) sau M rez (ϕ )
∑ ∑
(fig.4.2,d) adoptându-se în prealabil scările standardizate µM şi μφ. Pentru
maşinile motoare se construieşte graficul M mot (ϕ ) , iar M rez (ϕ ) - se ia
∑ ∑
constant. Pentru maşinile de lucru se construieşte graficul M rez (ϕ ) , iar
∑
M mot (ϕ ) se adoptă constant.
∑
Paramentul φ depus pe axa absciselor trebuie să corespundă unui ciclu
dinamic. Scara μφ se adoptă din considerentul ca diagrama să se încadreze în
180...240[mm].
9. Se integrează grafic M red = M (ϕ ) şi se obţine diagrama lucrului
∑
forţelor motoare A mot (ϕ ) sau diagrama lucrului forţelor de rezistenţă A rez (ϕ ) .
3
  N ⋅m
Scara se determină cu relaţia µ A = µ M ⋅ µ ϕ ⋅ H  .
 mm 
10. Se construieşte diagrama ∆T = ∆T (ϕ ) unde: ∆T = A mot − A rez
(Diferenţa ordonatelor de pe diagrama A mot (ϕ ) şi A rez (ϕ ) .
11. Pentru fiecare din cele n poziţii se determină valoarea momentului
sumar redus de inerţie:
i   ωi  
2
 v Si 
2

J red
∑

= ∑ mi
1 

ω 

ω1  
[
+ J Si    kg ⋅ m 2 , ]
(4.2)
  1   
unde: i – elementele mobile cu mase considerabile.
Prin moment sumar redus de inerţie se înţelege momentul convenţional
de inerţie al elementului de reducere (în raport cu axa de rotaţie), astfel încât
energia sa cinetică să fie egală cu suma energiilor cinetice ale tuturor
elementelor mecanismului:
2∑ E i
J red = . (4.3)
∑ ω2 1
În continuare vom examina trei cazuri pentru trei tipuri specifice de
mecanisme:

Fig.4.3
Pentru mecanismul bielă-manivelă (fig.4.3,a)

2  J ⋅ω m ⋅ v 2 J ⋅ω 2 m ⋅ v 2 
2
J red = 2  O 1 + 2 S + S 2 + 3 B =

∑ ω1  2 2 2 2 
2 2 2
(4.4)
v  ω  v 
= J O + m 2  S  + J S  2  + m 3  B  .
 ω1   ω1   ω1 

Pentru mecanismul bielă-manivelă în V (fig.4.3,b)

4
 2
2  J O ⋅ ω12 m2 ⋅ vS 2 J S 2 ⋅ ω2 m3 ⋅ vB
2 2 m4 ⋅ vS2
red
J∑ = + + + + 4 +
ω12  2 2 2 2 2

J S ⋅ ω42 m5 ⋅ vC 2   vS 2 
2
 
2
 
2
+ 4 +

= J + m   + J S  ω2  + m3  vB  + (4.5)
2   ω  2 ω  ω 
O 2
2
  1   1  1
2 2 2
 vS     
+ m4  4  + J S  ω4  + m5  vC  .
 ω  4 ω  ω 
 1   1  1
Pentru mecanismul cu culisă oscilantă din fig.4.3,c (considerând masa
patinei 2 neglijabilă):
 2
2  J O1 ⋅ ω1 J O2 ⋅ ω3 m4 ⋅ vS 4 J S 4 ⋅ ω4 m5 ⋅ vC 
2 2 2 2
red
= + + + + =
J∑  
ω12  2 2 2 2 2

 (4.6)
2 2 2 2
ω   vS     
= J O1 + J O2  3  + m4  4  + J S  ω4  + m5  vC  .
 ω  4 ω  ω 
 ω1   1   1  1
Între momentele de inerţie J O1 şi J O2 există următoarea dependenţă
exprimată prin formula:
J O2 = J S 3 + m 3 ⋅ l O2 2 S 3 ;
Dacă considerăm că toate elementele mecanismului sunt corpuri cu aria
secţiunii transversale constantă, atunci:
m1 ⋅ l12 m 3 ⋅ l O2 2 B m 3 ⋅ l O2 2 B m ⋅l 2
J O1 = ; J O2 = ; J S3 = ; J S 4 = 4 BC . (4.7)
3 3 12 12
12. Se ridică diagrama J red = J (ϕ ) ca în fig.4.2,e, pentru simplificare se
∑
poate axa φ cu 90° în raport în raport cu poziţia ei de pe diagrama ∆T = T (ϕ ).
13. Din diagramele ∆T = T (ϕ ) şi J red = J (ϕ ) se obţine diagrama
∑

Wittenbauer (fig.4.2,f) ∆T = T  J red .

 ∑ 
14. Se determină:
ω12 (1 + δ )µ J
tgψ max = ; (4.8)
2µ T
ω12 (1 − δ )µ J
tgψ min = . (4.9)
2µ T
Valorile ψmax şi ψmin se determină în grade.
15. Se duc tangente la diagrama Wittenbauer (fig.4.4) sub ψmax şi ψmin,
depuse de la axa orizontală.
5
 Fig.4.4
Aceste drepte se intersectează în punctul arbitrar O’. Acest punct poate fi
(
considerat drept originea sistemului T , J
∑
), pentru care variaţia lui ω1 în
intervalul ω min ...ω max corespunde δ stabilit. Deci (O' M ) reprezintă la scară
momentul de inerţie suplimentar J sup l = J V (al volantului).
Se evidenţiază trei cazuri de determinare pentru J V :
1) Punctul O' se află pe desen
[ ]
J V = O' M ⋅ µ J kg ⋅ m 2 , (4.10)
unde O' M - se măsoare de pe desen [mm].
2) Punctul O' se află în afara desenului
(kl ) (kl )⋅ µ
JV = µ J sau J V = 2 T . (4.11)
tgψ max − tgψ min ω1 ⋅ δ
3) ψmax şi ψmin sunt aproape de 90°:
JV =
[(Op )tgψ min − (Oq )tgψ max ] µ kg ⋅ m 2 .
[ ] (4.12)
ω12 ⋅ δ
T

16. Se determină dimensiunile volantului.

Daca volantul este executat ca în fig.4.5,a se determină Dm – diametrul
mediu [m], b – lăţimea obezii [m], h – grosimea obezii [m] cu formula:
4 ⋅ g ⋅ JV
Dm = 5 [m], (4.13)
π ⋅γ ⋅ λ ⋅ χ
unde: JV – momentul de inerţie a volantului [kg·m2], g=10 [m/s2] – acceleraţia
gravitaţională, γ - densitatea materialului, pentru fonte se poate adopta γ =

6
7,0·104[N/m3]...7,3·104[N/m3] sau γ =7,8·104[N/m3]...8,0·104[N/m3] – pentru
b h
oţeluri; λ = = 0,2...0,3 şi χ = = 0,12...0,16 sunt coeficienţi empirici
Dm Dm
apreciaţi din practica proiectării; b – lăţimea obezii [m]; h – grosimea obezii
[m].
Dacă volantul se execută ca în fig.5.5,b se determină D – diametrul [m]
şi b – lăţimea [m] cu formula:
10,2 ⋅ J V
D=5 [m]. (4.14)
γ ⋅λ
Viteza periferică maximă a volantului poate fi calculată cu relaţia:
D π ⋅D⋅n
v max = ω = [m / s ]. (4.15)
2 60
Această viteză este limitată de valoarea forţei centrifuge generate şi care
solicită obada la întindere. Literatura tehnică recomandă v max = 25...30[m / s ] -
pentru volanţi din fontă şi v max = 50...100[m / s ] - pentru volanţi din oţel turnat.
Volanţii sunt utilizaţi nu numai la maşinile de forţă ca atenuatori ai
oscilaţiilor. Ei se folosesc frecvent şi la maşini de lucru cum ar fi: pompe sau
compresoare cu piston, concasoare, mori, maşini de matriţat, de ştanţat sau
pastilat etc. La aceste maşini momentul rezistent maxim acţionează o mică
fracţiune de timp din durata unui ciclu, după care maşina motoare are de învins
numai un moment rezistent minim, necesar pentru readucerea echipamentului
mobil în poziţia iniţială.

Fig.4.5

7
 5.3 Noţiuni generale privind teoria reglării maşinilor
În cadrul unui ciclu din perioada de regim a unei maşini în funcţiune,
energia cinetică şi viteza revin după un timp la aceleaşi valori, producând
oscilaţii. În timpul funcţionării unor maşini se pot produce şi oscilaţii
neperiodice cauzate de apariţia unor perturbaţii în procesul tehnologic, a unor
variaţii ale cuplului rezistent sau ale cuplului motor, cuplări şi decuplări de
sarcini etc.
Pentru micşorarea sau anularea efectelor acestor situaţii se iau încă de la
proiectare unele măsuri de asigurare a unui regim de mişcare stabil.
Tabelul 4.1
Tipul maşinii δ
Maşini de ştanţat şi tăiat profile metalice 1
... 1
4 30

Pompe şi suflante 1
... 301
20

Gatere pentru industria lemnului şi hârtiei 1

... 401
5

Maşini-unelte pentru prelucrarea metalelor 1

... 501
30

Concasoare şi mori 1
... 501
5

Maşini textile şi maşini tipografice 1 1

... 100
60

Motoare pentru locomotive 1 1

... 100
40

Motoare pentru auto-vehicule 1 1

... 300
180

Motoare de avion < 1100

1

Generatoare electrice pentru curent continuu 1 1

... 200
100

Generatoare electrice pentru curent alternativ 1 1

... 300
200

Atenuarea oscilaţiilor periodice se realizează în mod frecvent cu ajutorul

volantului. Masa volantului acumulează energie cinetică atunci când maşina
tinde să accelereze şi cedează din energia sa cinetică atuci când maşina tinde
să-şi încetinească mersul. Volantul poate avea forma unei roţi cu spiţe sau a
unei roţi cu disc (fig.4.5) şi se montează pe arborele principal al maşinii.
Pentru reglarea oscilaţiilor neperiodice ale unor maşini sunt utilizate
regulatoare de turaţie care la variaţia vitezei unghiulare acţionează asupra
surselor de energie, restabilind echivalenţa necesară între momentul motor şi
cel rezistent.
În tabelul 4.1 se dau valori admisibile ale gradului de neregularitate δ
pentru unele tipuri de maşini.