Universitatea Tehnică a Moldovei

Facultatea Calculatoare Informatică și Microelectronică

Departamentul Inginerie Software și Automatică

RAPORT

Lucrarea de laborator nr. 1

Sisteme Automate și Robuste

Tema: Reprezentările matematice ale sistemelor în spațiu stărilor

A efectuat:
st.gr. AI 161, Platon Vadim

A verificat:
conf. univ.,dr. Cojuhari Irina

Chișinău (c) 2019

Scopul lucrării: de a reperezenta în pachetul software MATLAB în forma analitică sistemele în
spațiu stărilor.
Sarcina:
1. Funcția de transfer dată după varianta de a prezentat în formele:
a. standart controlabilă;
b. canonică observabilă;
c. canonică diagonală.
2. În MATLAB din linia de comandă de făcut convertirea funcției de transfer în modelul
intrare-stare-ieșire.
3. În Simulink de asamblat schema cu modelul obținut în forma ecuației de stare și de
simulat sistemul cînd la intrare este aplicat semnalul treaptă unitară.

Numărul variantei: 2
6 s +2 1 7 s2 +8 s+1
; ;
8 s 2+ 2 s+1 15 s 2 3 s+1 4 s 2+ 3 s+ 1
Mersul lucrării:

6 s +2
Pentru H ( s )= ;
8 s 2+ 2 s+1

Forma standard controlabilă:

3 1
s+
4 4
H ( s )=
1 1
s 2+ s+
4 8
1 1
a 2=1; a1= ; a0 = ;
4 8
3 1
b 2=0 ; b1= ; b 0= ;
4 4
n=2;

0 1
[][
ẋ1
ẋ2
8 4
x2 1][ ] [ ]
= 1 −1 x 1 + 0 u

1 3
y= [4 4
0 x ]
Forma canonică observabilă:
−1 3
ẋ1
[]
ẋ2
=
[ ][ ] [ ]
4
1
8
1
x 1 + 4 u

0 x2 1
4
Forma canonică diagonală:
>> M=tf([6 2],[8 2 1])

M=

6s + 2
---------------
 8 s^2 + 2 s + 1

>> [A,B,C,D] = tf2ss([ 2],[8 2 1])

A=

-0.2500 -0.1250
1.0000 0

B=

1
0

C=

0 0.2500

D =0

>> [c, p, b0] = residue([2],[8 6 1])

c=

-1
1

p=

-0.5000
-0.2500

b0 =

[]

−1 1
H ( s )= +
s−0.5 s−0.25
ẋ1 0.5 0 x1 1
[][
ẋ2
= + u
0 0.25 x 2 1 ][ ] [ ]
y=−0.5−0.25 x 1
[]
x2
 Fig. 1. Curba de ieșire sistemului la care este aplicat semnal treapta unitară

1
Pentru H ( s )= 2
15 s +3 s+1
Forma standard controlabilă:

1
15
H ( s )=
1 1
s 2+ s+
5 15
0 1
[][
ẋ1 =
ẋ2 ][ ] [ ]
x
−1 −1 1 + 0 u
15 5
x2 1
1
y= 0 0
15
Forma canonică observabilă:
0 1
x1 + 0 u
[][
ẋ1 =
ẋ2
−1 −1
15 ][ ] [ ]
5 x 2 15
1

y=1 0 x 1
[]x2
Forma canonică diagonală:
>> M=tf([1],[15 3 1])

M=

1
----------------
15 s^2 + 3 s + 1

Continuous-time transfer function.

>> [A,B,C,D] = tf2ss([1],[15 3 1])

A=

-0.2000 -0.0667
1.0000 0

B=

1
0

C=

0 0.0667

D=

>> [c, p, b0] = residue([1],[15 3 1])

c=

0.0000 - 0.1400i
0.0000 + 0.1400i

p=

-0.1000 + 0.2380i
-0.1000 - 0.2380i

b0 =

[]
 −0.14 i 0.14 i
H ( s )= +
s +(−0.1+ 0.238i) s +(−0.1−0.238 i)
ẋ1 0.1−0.238 i 0 x1 1
[][
ẋ2
=
0 0.1+0.238 i x 2 1][ ] [ ]
+ u

x1
y=−0.14 i0.14 i
[]
x2

7 s2 +8 s +1
Pentru H ( s )=
4 s2 +3 s+1
Forma standard controlabilă:

7 2 1
s + 2 s+
4 4
H ( s )=
3 1
s 2+ s+
4 4
0 1
[][
ẋ1 =
ẋ2 ][ ] [ ]
−1 −3 1 + 0 u
4 4
x
x2 1
1 3
∗7 ∗7
1 4 4 7
y= − 2− x+ u
4 4 4 4
y=−0.1875 0.68753.5

Forma canonică observabilă:

[ ][ ] [ ]
∗7
−3 4
1 2−
ẋ1 = 4 x1 +
[]
ẋ2 −1
4
0 x2
1 4
1
4 u
∗7
−
4 4
x 7
[]
y=1 0 1 + u
x2 4

Forma canonică diagonală:

>> M=tf([7 8 1],[4 3 1])
[A,B,C,D] = tf2ss([7 8 1],[4 3 1])
[c, p, b0] = residue([7 8 1],[4 3 1])

M=

7 s^2 + 8 s + 1
---------------
4 s^2 + 3 s + 1

Continuous-time transfer function.

A=
 -0.7500 -0.2500
1.0000 0

B=

1
0

C=

0.6875 -0.1875

D=

1.7500

c=

0.3438 + 0.6732i
0.3438 - 0.6732i

p=

-0.3750 + 0.3307i
-0.3750 - 0.3307i

b0 =

1.7500

0.3438+0.6732 i 0.3438−0.6732i
H ( s )=1.75+ +
s +(−0.3750+0.3307 i) s+(−0.3750−0.3307 i)
ẋ1 0.3750−0.3307 i 0 x1 1
[][
ẋ2
=
0 ][ ] [ ]
+ u
0.3750+0.3307 i x 2 1
x1
y=0.3438+0.6732i 0.3438−0.6732i
[]
x2
+1.75 u
Fig 2. Semnal de ieșire a stistemului
Concluzii:
În urma efectuării lucrării de laborator au fost reprezentate în diferite forme sisteme, precum în:
a. standart controlabilă;
b. canonică observabilă;
c. canonică diagonală.
În pachetul software MATLAB cu ajutorul liniei de comandă sa făcut convertirea funcției de
transfer în modelul intrare-stare-ieșire.
În Simulink a fost asamblată schema cu modelul obținut în forma ecuației de stare și sa simulat
sistemul cu aplicare semnalul treaptă unitară la întrare.
Sa stabilit că ambele sisteme sunt stabile (se stabilizează în punctul staționar) și controlabile.