1

Semnale si Sisteme - Subiect de Examen

Fie sistemul:
H(s) =

1
.
s2 4

(1)

a) Gasiti functia pondere pentru sistemul (1).

b) Calculati raspunsul la intrare rampa.
c) Trasati hodograful sistemului.
d) Trasati diagramele Bode pentru G(s) = (s + 20)H(s).
e) Este stabil sistemul (1) ?
f) Discretizati sistemul cu pasul T = 3 .
g) Analizati stabilitatea BIBO a sistemului y(t) = cos(u(t)).
h) Este sistemul de la g) invariant n timp ?
i) Figurati polii sistemului de ordin 2 care are tt la u(t) = 1(t) egal cu 2 secunde.
j) Dati exemplu de semnal periodic discret (poate lua valori complexe, nu sin si cos).
Solutii.
a) Conform definitiei transformatei Laplace inversa avem h(t) , L1 {H(s)}(t). Descompunem H(s) n fractii simple:
1
.
(s + 2)(s 2)
A
B
H(s) =
+
.
s+2 s2
H(s) =

(2)
(3)

Aducand la acelasi numitor n relatia (3) avem:

H(s) =

(A + B)s + 2B 2A
.
(s + 2)(s 2)

Egaland coeficientii n relatii le (3) si (4) avem conditiile:

A+B = 0
2B 2A = 1,

(4)

2
de unde rezulta A = 14 si B = 14 . Prin urmare avem:


1
1
1
+
.
H(s) =
4 s+2 s2
Folosind transformate Laplace inverse elementare valoarea functiei pondere este:
h(t) =

1
e2t + e2t 1(t).
4

Functia pondere poate fi scrisa si n forma: h(t) = 12 sinh(2t).

b) Avem u(t) = t1(t). Stim ca
y(t) = h(t) u(t).
Aplicand transformata Laplace relatiei 5 rezulta relatia:
Y (s) = H(s)U (s).
Cum U (s) =

1
s2

obtinem:
1 1
.
4 s2
C
D
A B
+ 2+
+
.
H(s) =
s
s
s+2 s2
H(s) =

s2

Cautam coeficientii:
C = Y (s)(s + 2)|s=2

D(s + 2) 
(s + 2)A B(s + 2)
+
+C +
=
s
s2
s 2 s=2

1 1 
=
s 2 s2 
s=2

=
D =
=
=

1
.
16
Y (s)(s 2)|s=2

1 1 
s + 2 s2 s=2
1
.
16

(5)


B = s2 Y (s)s=0

1 
= 2
s 4
s=0

=
A =
=
=

1
.
4



d
2 
Y (s)s 
ds

s=0

1
d

ds s2 4 s=0

2s 
(s2 4) 
s=0

= 0.
Prin urmare

1 1
1 1
1
+

,
2
4s
16 s 2 16 s + 2

Y (s) =
rezultand


y(t) =


1
1 2t
1 2t
t+ e e
1(t).
4
16
16

c) Stim ca
H(s) =

s2

1
.
4

Facem s = j si avem:
H(j) =

1
.
(j)2 4

Descompunand
H(j) = U () + jV ()
gasim
U () =
V () = 0.

1
,
+4

Figura 1: Comportarea la infinit.

Intersectiile cu axele:


U () 6= 0 ;
V () = 0 .

Asimptote:


U () = 0 ;
V () = 0 .

Monotonie:
Derivam U () si avem:
U 0 () =

2
> 0, > 0,
+ 4)2

( 2

deci U este strict crescatoare pe [0, ).

V este constanta 0.
Comportarea la infinit:
Aceasta este redata n Figura 1, U (1) fiind 51 .
Hodograful este cel din Figura 2.
d) Avem
G(s) = (s + 20)H(s)
1
= (s + 20) 2
s 4
s + 20
=
(s + 2)(s 2)
1
s+1
20
20
=
s
4 ( 2 + 1)( s
+ 1)
2
= 5

1
s
20

+1
.
( 12 s + 1)( 2s + 1)

Figura 2: Hodograful.

Observatii:
K < 0. Fata de K > 0 nu se modifica |H(j)|, dar la faza se adauga
arg(K) = arg(1) = . Alegerea argumentului este facuta prin conventie.
T < 0. Evident modulul nu se modifica, iar () = arctan(|T |) = arctan(|T |).
Avem [|K|]dB = 20 log 5 14dB. Cum q = 0 avem o asimptota de joasa frecventa
de panta 20 0 = 0dB/dec.
Calculam pulsatiile de taiere:
1
T1 = 20
1 = 20 - elementul de ordin I de la numarator modifica panta cu
+20dB/dec.

T2 = 12 2 = 2 - elementul de ordin I de la numitor modifica panta cu

-20dB/dec.
|T3 | = 12 3 = 2 - elementul de ordin I de la numitor modifica panta cu
-20dB/dec.
Diagramele Bode se afla n Figura 3. Punctele de referinta pentru functia de faza,
(), folosite pentru trasarea graficului acesteia, sunt:

(0) = ,

(2,3 ) 4 + 4 = ,
(1 ) 2 + 4 + 2 = 3
,

() = 2 + 2 + 2 = 2 .

Figura 3: Diagramele Bode.

7
e) Cum
H(s) =

s2

1
1
=
,
4
(s + 2)(s 2)

functia noastra are doi poli: s1 = 2 si s2 = 2. Pentru ca s1

/ C sistemul nostru
nu este stabil.
f) Pasul de discretizare este h = 3 . In continuare avem:
r
X


H(s) 1
Hd (z) = (z 1)
Rez
; pi
s z esh
i=1





H(s)
1
H(s)
1
= (z 1) Rez
+ Rez
+
;0
;2
s z es 3
s z es 3


1
H(s)
.
Rez
; 2
s z es 3
Calculam reziduurile:
1 1
1
1 1
,
=
s
s
2
ss 4z e 3
4z 1
1 1
1
11 1
lim 2
=
,
(s 2)
s
s2 s s 4 z e 3
2 4 z e 23
1 1
1
1 1
1
lim
.
=
(s + 2)
s
2
s2 s s 4 z e 3
2 4 z e 23
lim

s0

Astfel


1 1
1 1
1
1
Hd (z) = (z 1)
+
2 +
4z 1 8z e 3
8 z e 23
h


i
2
2
3
3
+ ze
1 1 (z 1) z e




= +
2
2
4 8
z e 3
ze 3

 2

2
3 + e
3
(z

1)
2z

e
1 1


= +
4 8 z 2 z e 23 + e 23 + 1
))
1 1 (z 1)(2z 2 cosh( 2
3
= +
.
2
2
4 8 z 2z cosh( 3 ) + 1

Figura 4: Polii.

g) Avem
y(t) = cos(u(t)).
Se stie ca cos(t) [1, 1], t R. Fie u(t) marginita. Atunci cos(u(t)) marginita,
ceea ce implica y(t) marginita, deci sistemul este stabil n sens BIBO.
h) Sistemul de la g) este invariant n timp daca si numai daca T u = T u, pentru
orice R si u, adica cos(u(t)) = cos( u(t)) cos(u(t )) = cos(u(t )).
Ultima egalitate fiind evidenta rezulta ca sistemul este invariant n timp.
i) Stim ca
4
2,
n
deci n = 2. Polii sistemului au forma
p
p1,2 = n jn 1 2 , deci Re(pi ) = 2.
De exemplu, pentru =
reprezentati n Figura 4.

1
2

si n = 4, vom avea p1,2 = 2 2j 3. Polii sunt

j) Consideram urmatorul semnal periodic discret:


1, k par;
u(k) =
0, k impar.