Cap.2.

Semnale eantionate
2.1.Eantionarea ideal. Teorema lui Shannon
n anumite condiii, semnalele analogice pot fi reprezentate complet printr-o
succesiune de eantioane luate la momente de timp discrete. Vom considera
succesiunea de eantionare distanate egal n timp cu mrimea Te , ca n Fig.2.1.
x1(t)

x2(t)
x3(t)

Fig.2.1.
t
Te

2Te 3Te 4Te 5Te 6Te 7Te

n Fig.2.1. sunt desenate 3 semnale care au valori identice la momente de

timp care sunt multipli de Te care se numete i perioad de eantionare. n
general, exist o infinitate de semnale analogice care pot s genereze acelai set de
eantioane. Ne intereseaz n ce condiii un anume set de eantioane genereaz n
mod unic un semnal analogic.
Eantionarea unui semnal analogic cu eantioane luate la momente
echidistante de timp se numete eantionare uniform sau periodic. Mrimea
fe

1
2
se numete frecven de eantionare, iar e
2f e
Te
Te

este frecvena

unghiular de eantionare.
Semnalul eantionat este un semnal discretizat n timp. Acesta poate fi
reprezentat ca o funcie de variabila t n Te sau funcie de raporul dintre variabila
t i Te , adic de forma n t

Te

, deci ca funcie de variabila timp discret normat

n . Dac la un moment t n Te , un semnal analogic x(t ) prezint o discotinuitate,

se convine s se considere:
x nTe

1
limx nTe x nTe
2 0

(2.1)

Expresia n timp a semnalului eantionat ideal este:

xe t xt T t

(2.2)
iar expresia analitic a succesiunii periodice de funcii t cu perioada Te este:
T t

t n T

(2.3)

Astfel se obine:
xe t

xnT t nT

(2.4)

Modelul ideal al eantionrii este reprezentat n Fig.2.2.

46

T(t)
x(t)

xe(t)
t
T(t)

-2Te

-Te

Te

3T
2Te e

kTe

x(t)
t

Fig.2.2.

xe(t)
t
-2Te

-Te

Te

kTe

3T
2Te e

Transformata Fourier a semnalului eantionat este X e F xe t i obinem

urmtorea convoluie n frecven:
X e F{x(t ) T t }

1
X * F T t
2

Se tie c F T t

(2.5)
unde e

2
Te

i vom avea

folosind relaia (2.5):

X e

X * k
2
2
k

X * k

Vom avea, folosind definiia produsului de convoluie:

X e

1
X k d
Te k

Folosind proprietile distribuiei Dirac n domeniul timp:

au echivalen n domeniul frecven:

X e

1
Te

x t d xt ce

X d X , vom obine:

X k

(2.6)

Relaia (2.6) arat c funcia de densitate spectral a semnalului eantionat X e

este o repetare periodic, cu perioada

2
, a funciei densitate spectral a
Te

semnalului neeantionat X .
Semnalul neeantionat poate fi cu:
I.Band de frecven nelimitat, caz n care
X 0, R

II.Band de frecven limitat, i atunci avem:

X 0,

pentru

47

Pentru cazul I., X i X e sunt reprezentate n Fig.2.3.

X()

Fig.2.3.

Xe()

1 / Te

-0

20

Dup cum se poate vedea n Fig.2.3., nu se poate reconstitui semnalul x(t ) din
semnalul eantionat datorit spectrelor adiacente suprapuse (n limba englezaliasing).
Pentru cazul II., X este reprezentat grafic n Fig.2.4 i avem 3 situaii:
X()

a.).

-M
Xe()

1 / Te

b.).
--M -

-M

-+M

-M

+M

Xe()

1 / Te
-M

c.).
--M -

-+M

M
-M

+M

Xe()

1 / Te
d.).

-M
--M -

-+M -M

+M

Fig.2.4.
>>1.n prima situaie Fig.2.4 -b). nu avem suprapunere spectral deoarece:
M M 2M sau Fe 2 f M
48

i astfel semnalul x(t ) poate fi reconstituit din eantioanele sale.

>>2.n aceast situaie Fig.2.4 -c). nu avem suprapunere spectral la limit, adic:
M M 2M sau Fe 2 f M
i semnalul x(t ) mai poate fi reconstituit din eantioanele sale la limit.
>>3.A treia situaie Fig.2.4 -d). care poate aprea la eantionarea unui semnal de
band de frecven limitat este:
M M 2M sau Fe 2 f M
i se observ c apare suprapunerea spectrelor adiacente i, ca urmare, semnalul
x(t ) nu mai poate fi reconstituit din eantioanele sale.
n situaia cnd semnalul x(t ) poate fi recuperat din eantioanele sale,
aceast reconstituire se realizeaz printr-un proces de filtrare trece-jos.
Observaiile de mai sus stau la baza Teoremei Eantionrii, care se mai numete i
Teorema lui Shannon.
Teorema lui Shannon: Un semnal x(t ) cu banda de frecven limitat
X 0 pentru M poate fi reconstituit din eantioanele sale luate la momente
de timp echidistante, dac distana n timp, Te , ntre 2 eantioane succesive,
satisface relaia:
Te

1
2 fM

(2.7)

Perioada maxim de eantionare este:

Te _ max

1
2 fM

i se mai numete i perioad Nyquist

Corespunztor perioadei maxime de eantionare avem frecvena minim de

eantionare este Fe _ min 2 f M - numit i frecven Nyquist.
2.2 Reconstituirea unui semnal din eantioanele sale
Dac avem un semnal x(t ) de band de frecven limitat
X 0, pentru M , iar eantioanele sale sunt luate la momente de timp
conform Teoremei lui Shannon, se poate scrie pentru intervalul M , M
expresia:
X Te X e pentru toate frecvenele M
(2.8)
Relaia

anterioar

(2.8)

provine

din

relaia

(2.6) X e

1
Te

X k ,

considernd intervalul M .
Totodat, relaia (2.8) poate fi interpretat ca o filtrare trece-jos ideal a
semnalului xe t pentru a obine la ieirea filtrului semnalul x t . Funcia de
transfer a filtrului trece-jos ideal este:

49

Te 2 f
H
M
0

pentru

(2.9)

pentru

Funcia pondere a acestui filtru este:

Te M jt
1
jt

e
d

e d ht sin a M t
2
2 M
Funciile H ( ) i h(t ) sunt reprezentate grafic n Fig.2.5.
ht F 1H

H()

Te

(2.10)

1
2 fM

-M
h(t)

-5Te

5Te

3Te

-3Te
-4Te

-Te

-2Te

Te

2Te

4Te

Fig.2.5.
Relaia (2.8) mai poate fi scris i sub forma:
X X e H

(2.11)
Aplicnd Transformata Fourier invers relaiei (2.11) i folosind expresia
semnalului eantionat xe t
x t xe t * h t h t *

vom avea:

xnT t nT
e

xnT h t nT
e

xnT h t nT d

xnT t nT

xnT ht * t nT

xnTe ht nTe

x t

xnT sin t nT

xnT sin t nT

(2.12)

Relaia (2.12) exprim reconstituirea semnalului x(t ) din eantioanele sale prin
extrapolare n timp ca n Fig.2.6.
50

x(t)

t
-5Te

-4Te

-3Te

-2Te

Te

-Te

4Te

3Te

2Te

5Te

Fig.2.6.
Funcia pondere h(t ) dat de relaia (2.10) ht sin a M t are proprietatea c:
1 pentru n 0
hnT
0 penru n 0

(2.13)

Expresia (2.13) ne asigur c semnalul recuperat trece prin valorile eantioanelor

sale la momentele de timp t n T , n Z . Se tie c, dac x(t ) este de band de
frecven limitat, reconstrucia semnalului este perfect pentru orice valoare a
variabilei timp t .
Facem urmtoarea notaie:
(2.14)
hn t sin a M t nTe ht nTe
Funcia h0 (t ) h(t ) se mai numete funcie de interpolare sau funcie eantion.

Astfel, semnalul reconstituit din relaia (2.12) xt

xnT sin t nT devine:

x t

xnT h t
e

(2.15)

Seria (2.15) de reconstrucie a semnalului din eantioanele sale se mai numete i

seria cardinal a lui x(t ) .
Se poate demonstra c relaia (2.15) este o serie Fourier generalizat, iar
setul de funcii hn t nZ este ortogonal pentru t R cu ptratul normei:

T 2 M j mn
e
d
2 M
pentru m n

hn t , hm* t hn t hm* t dt

T
hn t , hm* t
0 pentru m n

Astfel, ne rezult c semnalul x(t ) poate fi scris ca o sum ponderat de

semnale elementare hn (t ) ca la Seria Fourier Generalizat.
xt

a h t

n n

unde coeficienii a n pot fi exprimai prin relaia:

an

1
xt hn t dt
T

(2.16)

Prelucrnd relaia (2.16) i innd cont de faptul c

H n H e jnT

51

i de proprietatea de simetrie a transformatelor Fourier direct i invers:

F x t X ;

FX t 2x

1
1
X H n d

2T
2T
1
an
X e jnT d x nT

an

X T e jnT d

F 1 X

Astfel, se poate concluziona c relaia (2.16), reprezint Seria Fourier

generalizat, dezvoltat cu funcii de interpolare pentru x(t ) .
Observaie Important: n realitate, semnalele ce apar n aplicaiile reale nu au un
spectru definit pe suport mrginit. Astfel, frecvena M care delimiteaz banda de
frecven este evaluat astfel nct s includ domeniul de frecven al
informaiei care intereseaz. Practic, nainte de a fi eantionat, semnalul fizic este
trecut printr-un filtru trece jos(se mai numete filtru de gard) ce va asigura
condiia X 0, pentru M , eliminndu-se astfel distorsiunile datorate
suprapunerilor spectrale. Deoarece filtrul de gard nu poate fi realizat n practic n
mod ideal, blocarea componentelor spectrale n vecintatea lui M nu este perfect
i de aceea este necesar s se lucreze cu frecvene(perioade) de eantionare peste
limita impus de condiia Nyquist.
2.3 Reconstituirea semnalelor eantionate prin extrapolare polinomial
Considerm o susccesiune de eantioane x(nTe ) . Se pune problema
reconstituirii semnalului continual x(t ) din care au provenit eantioanele. O metod
cunoscut n acest sens se bazeaz pe dezvoltarea n serie de puteri a semnalului
x(t ) n intervalul dintre 2 momente de eantionare: (n 1)Te i nTe .
x(nTe )
(2.17)
(t nTe ) 2 +
2!
Evaluarea derivatelor pe intervalul (n 1)Te , nTe se poate realiza cu formulele:
1
(2.18)
x (nTe ) x nTe x (n 1)Te
Te
1
x( nTe ) x nTe x ( n 1)Te
Te
xn (t ) x(nTe ) x (nTe )(t nTe )

1 1
1
x nTe x (n 1)Te x (n 1)Te x ( n 2)Te
Te Te
Te

1
2 x nTe x (n 1)Te x(n 1)Te x (n 2)Te
Te
1
2 x nTe 2 x (n 1)Te x (n 2)Te
Te

52

(2.19)

Din relaia (2.17) avem n mod evident c semnalul x(t ) este cu att mai bine
reprezentat de xn (t ) cu ct numrul termenilor crete. Avnd n vedere formulele
de calcul ale derivatelor, se poate observa necesitatea utilizrii unor eantioane
vechi, practic ntrziate fa de momentul curent nTe . ntrzierile ntr-un sistem
automat au ns efecte nedorite asupra stabilitii i de aceea, n mod uzual seria
(2.17) este trunchiat la unul sau cel mult 2 termeni.
2.3.1.Extrapolatorul de ordin zero
Atunci cnd din seria (2.17) se folosete doar primul termen, extrapolatorul
este denumit de ordin zero, i vom avea:
(2.20)
xn (t ) x(nTe )
Rspunsul la impuls pentru extrapolatorulde ordin zero are forma din Fig.2.7
(t )

he 0 (t )

Fig.2.7.Funcia pondere
pentru extrapolatorul de
ordin zero

Te

2Te

Te

2Te t

Transformata Laplace a rspunsului la impuls din Fig.2.7, respectiv funcia de

transfer a extrapolatorului de ordin zero este:
1 1 Te s 1 e Te s
H e 0 ( s) L1(t ) 1(t Te ) e

s s
s

(2.21)

Forma semnalului reconstituit cu ajutorul extrapolatorului de ordin zero este

reprezentat n Fig.2.8
x(nTe )

xn (t )

Semnal eantionat

Fig.2.8.

Semnal reconstituit

Aa cum se observ i din Fig.2.8, semnalul reconstituit verific urmtoarea

relaie:
xn (t ) x(nTe ) pentru n N , t nTe , (n 1)Te
(2.22)
2.3.2.Extrapolatorul de ordin unu
Atunci cnd din seria (2.17) se folosesc primii 2 termeni, extrapolatorul este
denumit de ordin unu, i vom avea:
xn (t ) x(nTe ) x (nTe )(t nTe )
(2.23)
unde avem:
x (nTe )

1
xnTe x(n 1)Te
Te

(2.24)

Din (2.23), (2.24) vom avea:

53

xn (t ) x ( nTe )

1
x nTe x(n 1)Te (t nTe )
Te

xn (t ) x ( nTe )
x n (t )

1
x nTe x (n 1)Te t 1 xnTe x (n 1)Te nTe
Te
Te

1
xnTe x (n 1)Te t 1 Te x(nTe ) nTe x nTe nTe x (n 1)Te
Te
Te

x n (t ) a t b

(2.25)

a T x nTe x ( n 1)Te
e
unde
pentru n N , t nTe , (n 1)Te
1
b Te x (nTe ) nTe x nTe nTe x ( n 1)Te
Te

Astfel, extrapolatorul de ordin unu furnizeaz la ieire un semnal de forma dinte

de ferestreu, cu panta determinat de ultimele dou valori ale semnalului
eantionat ca n Fig.2.9.
x(nTe )

xn (t )

Semnal eantionat

Fig.2.9.

Semnal reconstituit

Funcia de transfer se determin similar cazului anterior i are expresia:

1 1 Te s 1 e Te s
e

s s
s
1 1
1 e Te s
H e1 ( s) La t b 1(t ) a t b 1(t Te ) e Te s
s s
s

H e1 ( s) L1(t ) 1(t Te )

1 Te s 1 e Te s

H e1 ( s )

Te
s

(2.26)

54

2.4.Transformata Z. Proprieti
Fie yk , k 0 un ir de numere. Aceste numere pot fi valorile unei funcii de
timp pentru t kTe , deci vom nota yk y kTe , unde Te -perioada de eantionare.
Transformata Z reprezint o coresponden ntre mulimea de numere yk k 0 i
planul complex, numit planul z. Rezultatul l reprezint funcia complex Y (z ) .
Transformarea in z poate fi considerat o generalizare a transformrii Fourier a
semnalelor discrete. Ea joac n analiza i sinteza semnalelor i sistemelor n timp
discret rolul transformrii Laplace n analiza i sinteza sistemelor n timp
continuu.
Numim aceast transformare transformarea Z direct, i se noteaz:
(2.27)
Y z Z yk k 0 .
n acelai mod se definete transformarea Z invers i se noteaz:
yk k 0 Z 1Y z .
(2.28)
Legtura ntre cele 2 transformri este reprezentat n Fig.2.10.
Funcie de
timp

ir de
numere

EANTIONARE
t kTe
(univoc)

y (t )

Z{}

Planul
complex

(univoc)
y (z )

y (k ) k 0
NVELITOARE

Z-1{}

(neunivoc)

(univoc)

Fig.2.10
Formula fundamental de definire a transformatei Z directe:

Y z Z y (kT ) Z y k y k z k

(2.29)

k 0

Seria de puteri (2.29), care defineste transformata Z este o serie Laurent.

Zona din planul variabilei complexe z, determinat de ansamblul valorilor
acesteia pentru care seria converge, se numeste domeniu de convergen. Pentru
determinarea domeniului de convergen, se utilizeaza criteriul Cauchy referitor la
convergena seriilor, criteriu ce afirm c o serie de tipul:

a
n 0

a0 a1 a 2 ....... a n ....

(2.30)

este convergent dac i numai dac este ndeplinit condiia:

lim an
n

1
n

(2.31)

Aplicarea acestui criteriu pentru seria (2.29) conduce la inegalitatea:

lim y k z k
k

1
k

lim y k
k

1
k

z 1 1

(2.32)
1

yk k vom avea c:
Prin introducerea notaiei Rc klim

55

Rc
1
z

z Rc

(2.33)
Im{z}

Fig.2.11

p1
Rc
Re{z}

p2

Astfel, seria Y z y k z k (din relatia (2.29)) reprezint transformata Z a unui

k 0

semnal cauzal, care este convergent n exteriorul cercului de raz Rc : z Rc , adic

se poate spune ca transformata Z a semnalului discret cauzal are convergen de
exterior.
Functia de variabil complex Y (z ) , definit prin seria Laurent (2.29) este o
funcie analitic n domeniul de convergen, adica transformata Y(z) i derivatele
acesteia sunt continue. Astfel, rezult c Y (z ) nu are singulariti(adic poli) n
domeniul de convergen, iar zerourile pot fi plasate oriunde n planul complex.
Astfel, dac p1 este un pol al semnalului Y (z ) , i el este plasat n exteriorul
cercului de raz Rc care reprezint i domeniul de convergen, acest lucru
semnific faptul c p1 este o singularitate a functiei Y (z ) adic o nedeterminare de
1
, ceea ce nseamn c Y (z ) nu este o funcie continu(convergent la o
0
valoare finit). Dac p2 este n afara domeniului de convergen(adic n cercul de

forma

raz Rc ), rezult c n acest fel, aproximarea Y (z ) converge ctre o valoare finit.

Putem considera c transformata Z poate fi aplicat i unei funcii de timp
original y (t ) .

Y z Z y t y kT z k ; z Rc ; k Z

(2.34)

k 0

unde irul de numere yk k 0 cruia i se aplic transformata Z este reprezentat de

valorile obinute prin relaia yk ykT .
Acest proces de obinere a irului de numere y k , din valorile funciei de timp
y (t ) pentru t kTe , se numete proces de eantionare, avnd variabila Te ca
perioad de eantionare.
Transformarea Z invers
Aceast transformare are ca obiectiv determinarea secvenei y(k ) y(kTe ) n
domeniul timp t kTe , atunci cnd se cunosc transformata Y (z ) i domeniul de
56

convergen al acesteia. Suportul teoretic pentru aceasta transformare invers l

reprezint teorema integralei Cauchy(cunoscut din teoria funciilor de variabil
complex), referitoare la integrarea de-a lungul unui contur ce nconjoar
originea planului complex n sensul acelor de ceasornic. Aceast teorem afirm
c:
I

1,
1
z k 1dz

2j
0,

pt k 0
pt k 0

(2.35)

ntr-adevr, considernd conturul un cerc n planul z, ca n Fig.2.12 i

exprimnd variabila z n coordonate polare, z e j , cu [0,2 ) dz je j d
integrala (2.35) devine:
I

1
k e jk
k 1 j ( k 1)
j

e
j

e
d

2j
2 jk

k e jk

0,
sin c( k )
1,

k
( e j 2 k 1)
2jk

(2.36)

pt k Z {0}
pt k 0

Im{z}

Fig.2.12

Re{z}

Prin schimbarea variabilei de sumare k cu n i multiplicarea relatiei (2.29)

Y z Z y (kT ) Z y k y k z k , care defineste transformata Y (z ) cu termenul z k 1 ,

k 0

se obine :
z k 1 Y ( z ) z k 1

y z

(2.37)

n0

Iar prin integrarea relatiei (2.37) de-a lungul unui contur nchis-cerc prin
domeniul de convergen, vom avea :

1
1
k 1
n
k 1
Y
(
z
)

z
dz

z
dz

y n
z ( k n )1dz

2j
2j n 0
n 0

2j

In conformitate cu rezultatul (2.35) I

ultima paranteza a relatiei

1,
1
z k 1dz

2j
0,

pt k 0
, integrala din
pt k 0

(2.38) este nul pentru k n 0 si unitar pentru

k n 0 , adic pentru k n . Astfel, suma

y
n 0

adic :

(2.38)

se reduce doar la termenul y k ,

1
Y ( z ) z k 1dz yk y[k ]

2j

Prin revenirea la variabila n pentru variabila discret k , se obine formula ce

definete transformata z invers, notat convenional cu Z 1...:
57

y[n ] y n Z 1{Y ( z )}

1
Y ( z ) z n 1dz

2j

(2.39)

Conturul , de-a lungul cruia se calculeaz integrala de inversiune trebuie s

aparin domeniului de convergen al transformatei Y (z ) , i trebuie parcurs n sens
trigonometric, adic n sens invers acelor de ceasornic.
Altfel spus, o funcie de timp y t yinv t poate fi obinut dintr-un ir de
numere yk , k 0 nlocuind, de exemplu k t T . Aceasta este numai una din
e
funciile nvelitoare, o funcie continu care trece prin punctele k, yk . Acest
proces se numete proces de acoperire uniform:
y t yinv t yk

k t T

De exemplu : Presupunem yk

k
;k 0.
k 1
2

t
Putem crea o funcie de timp yt yinv t T2
t
1
T

Prin acest proces de acoperire, valorile irului sunt forate s fie considerate
distribuite egal n timp, chiar dac irul, posibil, nu are nimic de-aface cu variabila
timp.
Relaia dintre transformata Laplace si transformata Z
Fie y (t ) un semnal analogic cauzal si ye (t ) semnalul rezultat prin
eantionarea sa ideal, modelat matematic prin relaia :

y e (t ) y (t ) T (t ) y (nTe ) (t nTe )

(2.40)

n 0

Transformata Laplace a acestuia este:

n 0

n 0

L{ y e (t )} y (nTe ) L{ (t nTe )} y (nTe ) e snTe

(2.41)

Dar semnalului eantionat i se poate asocia semnalul discret:

yn y[n] y(nTe ) ,
caruia i corespunde transformata Z:

(2.42)

Z { y[n]} Y ( z ) y[n ] z n

(2.43)

n 0

Cu notatia (2.42) transformata Laplace a semnalului eantionat se mai poate scrie:

L{ y e (t )} y[n ] e snT

(2.44)

n 0

Comparnd formulele (2.43) i (2.44) se pot stabili relaiile de trecere de la

transformata Laplace a semnalului eantionat la transformata z i invers:
Y ( z ) Z { y[n ]} L{ y e (t )}
L{ y e (t )} Z { y[n ]}

(2.45)

e sT z

(2.46)

z e sT
58

Corespondenta dintre planele s i z

Schimbarea de variabil utilizat n relaiile (2.45) i (2.46): z e sT ,
realizeaz o aplicaie a planului complex s pe planul z i invers. Exprimnd
variabila s n form algebric i variabila z n form polar, schimbarea de
variabil devine:
(2.47)
e sT e ( j )T e j eT ; e jT e j
Rezolvarea sistemului cu necunoscutele i conduce la soluia:
(2.48)
T ln T1 ln
T 2k 0 2k

cu 0

2
T

0 k ;

(2.49)

Concluzia este c unui punct z0 0 e j din planul z i corespunde n planul s, o

infinitate de puncte echidistante, situate pe o paralela la axa imaginar( 0 ):
(2.50)
sk j 0 j(0 k) ( 0 j0 ) jk s0 jk
Aceasta coresponden este ilustrat n Fig.2.13
0

Plan s

Plan z

Im{s}

Im{z}

3 / 2

z0

s1 s0 j

0
0

/2

Re{z}

s0

1
ln 0
T
s1 s0 j

0
/ 2

Re{s}

3 / 2

s 2 s0 j 2

Fig.2.13

Se pot face urmtoarele observaii importante:

>>1.Fiecrui punct din planul z ii corespunde n planul s cte un punct n fiecare
fie de lime , adic:

, k 0 k k , k
2
2
2 2

0 ( , ] 0

(2.51)

Astfel corespondena nu este biunivoc.

>>2.Considernd transformarea de la planul s la planul z, sunt valabile relaiile :
0 eT 1
0 eT 0 1
0e

(2.52)

59

Aceasta arat c axa j din planul s trece n conturul cercului de raz unitate din
planul z, semiplanul stng din planul s trece n interiorul cercului unitate, iar
semiplanul drept n exteriorul cercului unitate.
innd cont de observaiile 1. i 2., se poate afirma c dac punctul z 0
baleeaz ntreg planul z, atunci punctul s0 acoper o fie de lime din planul s,

, , iar punctele s k cu k Z , vor acoperi de
2 2
asemenea cte o fie de lime din planul s, situat n intervalul

k , k .
2
2

Prin urmare, fiecare fie din orizontala de lime din planul s se

situat n intervalul

transform n ntreg planul z, conform corespondenei din Fig.2.14

Plan s

Plan z

Im{z}= j

Im{z}

3 / 2

z0

s1 s0 j

/2

0
0

Re{z}
M

Re{z}=
/ 2

3 / 2

Fig.2.14
Concluzie : cu alte cuvinte, transformata Laplace a semnalului eantionat este
repetarea periodic a funciei Y (z ) n fiecare dintre aceste fii.
Formula cu reziduuri de calcul a transformatei Z directe.
Aceast formul folosete transformata Laplace a unei funcii pure de timp
y (t ) , iar transformata Z se aplic unei funcii de timp sau unei funcii nvelitoare
y t yinv t , chiar dac, conform teoriei, transformata Z se aplic unui ir pur de
numere yk , k 0 .
Y z Z y t

Re z Y 1 z

polii lui Y

1 T

(2.53)

Pentru cazul polului avem urmtoarea formul de calcul al reziduului: ( polul este
punctul z0 i are ordinul de multiplicitate m )
Re z f , 0

m1
1
m
lim 0 f
m 1 ! 0

(2.54)

n aceast formul Y (s) este transformata Laplace a lui y (t ) sau yinv t i expresia
Y se obine prin simpla nlocuire a lui s prin , adic Y Y s s .
60

Exemple :
>>1.Fie yk 1 ; k 0 ; Acest ir poate fi obinut din
y t y k k t 1 , pentru t 0

y(t ) 1(t )

sau din

Aplicm formula fundamental :

Y z Z 1t Z 1, k 0 1 z k
k 0

Folosind dezvoltarea n serie Laurent, n caz general :

1
cu raza de convergen Rc 1 (vezi Breviar)
1 z
z
cu z 1 Rc

z 1

1 z z 2 z 3 ............

Deci Y z 1 z k
k 0

1
1 z 1

Acelai rezultat se obine prin cea de-a doua metod.

L1t

1
1
Y s Y
s

Y z Z 1t

polii
lui Y

1
Re z
1 T
1 z e

Pentru cazul polului avem urmtoarea formul de calcul al reziduului: (polul este
punctul 0 i are ordinul de multiplicitate k )
Re z f , 0

k 1
1
k
lim 0 f
k 1 ! 0

n cazul nostru avem polul 0 0 , de ordin de multiplicitate 1.

Aplicnd formula i considerm s
Y z

polii
lui Y s

1
1
1

1
1
Rez
lim
1 T

1
T

1 z e 0! 0 1 z e

1
1
z

Y z lim

1
T

1
1 z
0 1 z e
z 1

z Rc 1

2.Considerm yk kT; k 0 . Putem crea o funcie de timp (nvelitoare):

y t t Y s

1
s2

Y z Z kT kTzk ............
k 0

Fiind mai dificil de evaluat dezvoltarea n serie de mai sus, vom folosi a doua
metod:
Y s

1
1
Y z Re z 2
2
1 T
s
1 z e
polii lui 1 2

Aplicnd formula cu reziduuri pentru polii de mai sus, avem polul 0 cu

ordin de multiplicitate k 2 .

61

1
1
1
Y z
lim 2 2
1 T

0
2 1! 1 z e
1

Y z lim
0 1 z 1e T

Y z

(1)

21

z 1TeT
Tz 1
lim

1 T 2
1 2
0
1 z e 1 z

Tz
z 12

Formula fundamental de calcul al Transformatei Z invers

Avnd o funcie complex Y (z ) care este analitic ntr-un domeniu
R1 z R2 i este orice curb simpl ce separ R1 i R2 , atunci:
yk

1
Y z z k 1dz

2j

Mai simplu, putem spune c este orice curb nchis din planul z care
include toi polii finii ai lui Y z z k 1 .
Dac funcia Y (z ) este raional i cauzal, atunci integrala de mai sus se
poate calcula simplu folosind teorema reziduurilor(vezi Breviar).
y[ k ]

1
Y ( z ) z k 1 dz Re z Y z z k 1
2j
polii

(2.55)

Y z z k 1

Daca z 0 este polul de ordin de multiplicitate m , vom avea:

Re z f , z0

1
d m1
m
lim m1 z z0 Y ( z ) z k 1
m 1 ! zz0 dz

(2.56)

irul rezultat y k poate fi interpretat ca fiind valorile unei funcii de timp:

yk y kT y t t kT

Exemplu:
Fie Y z

1
yk
z 1

polii
1 k 1
z
z 1

1 k 1
Re z
z
z 1

Trebuie s verificm dac numrul de poli este diferit pentru diferite valori ale lui
k.
Pt. k 0 y0

1 1

z 1 z ; deci vom avea 2 poli: 0, 1.

polii
1 1

z 1 z

Conform formulei 1 vom avea:

1
1 1 1
1 1

1
1 1 0
lim
lim
0! z 0
z 1 z 0! z 1
z 1 z
1 k 1
z ;
Pt. k 1 y k Re z
z 1

polii
y0

1 k 1
z
z 1

Avem un singur pol n z 1 , cu ordin de multiplicitate 1

62

 yk

1
1 k 1

lim z 1
z 1
z

1
0!
z 1

Teoremele transformrii Z
Aceste teoreme expun cteva proprieti utile pentru calculul rapid al
transformatei Z:
>>Teorema liniaritii: Dac
transformata Z:

a
k k 0

sau y a t i

b
k k 0

sau y b t admit

Y a z Z y ka Z y a t
Y b z Z y kb Z y b t

atunci, pentru orice , reale sau complexe, semnalele sunt liniare daca:

Z yka ykb Y a z Y b z

(2.57)

>>Teorema deplasrii n real (domeniul timp)

Dac exist corespondena:
y[n], Y ( z ) cu domeniul de convergen z Rc , atunci deplasarea n
timp, de tip ntrziere sau de tip avans, conduce la multiplicarea transformatei cu
factotul z no respectiv z no :
(2.58)
y[n p] z pY ( z ) ; y[n p] z pY ( z )
Obs(important):
1. ntrzierea cu p 1 , respectiv avansul cu p 1 , conduc la multiplicarea
transformatei cu Y (z ) cu z 1 respectiv cu z . Acest fapt determin atribuirea
denumirilor de operator de ntrziere unitar(z-1) respectiv de operator de avans
unitar(z).
2. n cazul transformatei Z unilaterale(cazul semnalelor cauzale), proprietatea
referitoare la transformata z a secvenei y[n p] are o form mai special, deoarece
avansul cu p uniti poate transforma semnalul cauzal n semnal necauzal.
p 1

Z yk p Z y (t pT ) z p Y z yk z ( k p ) ;
k 0

unde Yz Z yk

(2.59)

unde termenul care se scade reprezint exact transformata Z a poriunii de semnal

devenit anticauzal n urma deplsrii. Evident acest termen poate fi nul dac
suportul semnalului y[k ] este pentru k k1 iar avansul s-a realizat n numr de pai
p k1 .
>>Scalarea n z:
z
Z a n y[n ] Y
a

(2.60)

Aceast proprietate de scalare, evideniaz faptul c printr-o multiplicare a

semnalului cu o funcie exponenial a n se poate modifica poziia polilor i a
zerourilor transformatei Z, n sensul apropierii sau deprtrii de origine.

63

>>Teorema valorii iniiale:Aa cum indic i numele, teorema este valabil numai
pentru semnale cauzale, i permite calculul esantionului y[0] direct din
transformata Y (z ) , fr evaluarea expresiei y[n] . Exprimarea transformatei Z a
unui astfel de semnal:

Y ( z ) y[n] z n y[0]
n 0

y[1] y[2]
y[n]
2 .... n ...
z
z
z

ceea ce conduce imediat la relaia pentru determinarea valorii iniiale:

y[0] lim Y z

(2.61)

>>Teorema valorii finale: Teorema este valabil de asemenea pentru semnale

cauzale. Se consider semnalul auxiliar:
x[n] y[n 1] y[n] u[n]

Transformata Z poate fi exprimat n 2 moduri:

a).Prin utilizarea proprietatii de deplasare (2.59):

X ( z) z Y ( z ) y[0] Y ( z) ( z 1)Y ( z ) zy[0]

b).Prin utilizarea definiiei:

X ( z ) x[n]z n ( y[1] y[0]) ( y[2] y[1] z 1 ..... ( y[n 1] y[n]) z n ....

n 0

Egalarea limitelor functiei X (z ) pentru z 1 , obinute cu cele 2 exprimri,

conduce la relaia de calcul a valorii finale direct din Y (z )
y[] lim z 1Y z
(2.62)
z 1

Dac limita n domeniul timp exist, atunci funcia z 1Y z nu are poli pe sau n
exteriorul cercului unitar din planul z.
>>Teorema deplasrii n complex.

Z k yk Y 1 z ; unde Yz Z yk

(2.63)

Demonstraie:
k

1
k
k
k
1
Z yk yk z yk
z Y z1 Y z

k 0

z1
wk
k 0

>>Teorema sumei de convoluie reale

Fie y a t i y b t dou funcii original, avnd:
Z y a t Y a z i Z y b t Y b z
Aceast teorem, una dintre cele mai importante din Teoria Sistemelor, afirm c
transformata Z a aa numitei sume de convoluie a 2 iruri este chiar produsul
algebric al transformatelor Z corespunztoare:
k

Z y a iT y b k i T Y a z Y b z
i 0

(2.64)

Invers, transformata Z invers a produsului a 2 transformate Z este suma de

convoluie:

64

Z 1 Y a z Y b z y a iT y b k i T y a k i T y b iT
k

i 0

i 0

(2.65)

2.5. Sisteme pur discrete n domeniul timp

Un sistem pur discret n timp este un sistem orientat, ale crui intrri sunt
iruri de numere i ieirile sunt iruri de numere de asemenea. Relaia intrare-ieire
pentru un sistem cu o intrare i o ieire este o ecuaie cu diferene.

uk k 0
ir de numere
(vector)

yk k 0
Sistem pur discret

ir de numere
(vector)

Fig.2.15
>>Implementarea de ordinul I a unui sistem pur discret
Vom considera o ecuaie cu diferene de ordinul I:
yk ayk 1 buk ; k 1

Aceast relaie poate fi materializat printr-un program ce ruleaz pe un calculator

i n afara coeficienilor a, b, care sunt parametrii structurali, trebuie s mai
cunoatem condiia iniial yk 1 k 1 y0 .
Se poate nlocui k prin k+1 i relaia anterioara poate deveni echivalent cu
urmatoarea relaie:
yk 1 ayk buk 1 ; k 0

Prima relaie este mai potrivit pentru o implementare pe computer, adic este o
relaie pur recursiv, rezultatul actual este dependent de rezultatele anterioare i de
intrarea actual i de cele anterioare. Relaia 2 este mai potrivit pentru o tratare
analitic deoarece totul este definit pentru k 0 .
Abordarea analitic: Aplicnd transformata Z relaiei a 2-a i folosind
Teorema anticiprii n real se obine:
z Y z y 0 aY z bz U z u0

z
z
y0 bu0
Y z b
U z

a
z a
z

z
termenul liber
H

termenul fortat

Observm c ieirea este suma a 2 termeni:

Y z H z uz Yl z

Y f z

Y f z - termenul forat care este dependent numai de intrare (mai precis nu

depinde de condiia iniial)

Y f z H z U z ; unde H z b

Operatorul H z

z
za

Y z
; este funcia de transfer n z.
U z cond. initiale nule
65

Def: Funcia de transfer n z este raportul dintre transformata z a mrimii de

ieire i transformata z a mrimii de intrare, n condiii iniiale nule, dac i numai
dac el este acelai pentru orice variabil de intrare.
Yl z - termenul liber i este dependent numai de condiiile iniiale (mai precis
nu depinde de variabila de intrare).
Yl z

z
y0 bu0
za

Aici, termenul liber pare c depinde de 2 condiii iniiale y 0 i u 0 dei ecuaia cu

diferene, de la care am pornit i care este echivalent cu prima, este de ordinul
nti i trebuie s depind de o singur condiie iniial.
Totui se poate porni execuia programului pe baza primei relaii cu o
singur condiie iniial, deoarece punnd k 1 , vom avea y0 bu0 ay1 . Astfel
rezult termenul liber Yl z

z
ay 1 ; dependent deci de o singur condiie iniial.
za

Rspunsul general n timp (forat i liber), poate fi uor calculat aplicnd

transformata Z invers.
k

y k Z 1 Y z hi uk i ylk
i 0

unde hk Z 1H z - reprezint funcia pondere discret ca transformat Z invers

a unei funcii de transfer n z.
n cazul exemplului considerat,
Yl z

z
y0 bu0
za
z

y lk Re z
z k 1 y0 bu0 y lk a k y0 bu0
za

polii
lui

f (z)

(conform formulei de calcul a transformatei Z inverse)

2.6.Descrierea intrare-ieire a sistemelor pur discrete n timp.
Pentru sistemele liniare invariante n timp discret, relaia intrare-ieire este o
ecuaie cu diferene ordinar cu coeficienii constani:
n

a y
i 0

k i

bi uk i ;
i 0

an 0

(2.66)

Vom avea situaiile:

m<n sistem strict propriu (strict causal)
m=n sistem propriu (cauzal)
m>n sistem impropriu (ne-cauzal)
Aplicnd transformata Z sistemului (2.66), obinem:
i 1
m i

i k
i k

b
z
u
z

u
z

i
k
i
k

i 0
k 0,i 0
k 0,i 0
i 0

I z
M z
zu

H
z
; unde H z
Vom avea: Y z
L z
L z
Y z

i 1

a z Y z y
f

Yl z

H (z ) funcia de transfer n z.

66

M z bm z m ......... b1 z b0

Lz an z n ........... a1 z a0

Funcia de transfer n z determin numai rspunsul forat, care va avea n domeniul

timp expresia:
k

y k hi uk i
i 0
1

hk Z

(2.67)

H z - funcie pondere i reprezint rspunsul sistemului la un rspuns

unitar n condiii iniiale nule. Din aceast cauz funcia pondere se mai numete
rspuns la impuls
2.7. Descrierea n spaiul strilor a sistemelor discrete n timp
Un sistem discret n timp poate fi exprimat printr-o ecuaie cu diferene de
ordinul I n form matricial:
xk 1 Ax k Bu k

y k Cxk Duk
unde matricile A n x n; B n x p; C r x n; D r x p

(2.68)

pentru p 1 avem B b

pentru r 1 avem C c T
Avnd o funcie de transfer n z, descrierea n spaiul strilor poate fi
obinut ca la sistemele continue n timp, folosind aceleai metode. Orice form
canonic de la sistemele continue n timp poate fi obinut de asemenea pentru
sistemele discrete n timp, cu aceleai formule, considernd variabila z n locul
variabilei s.
De exemplu, polinomul M s bm s m ..... b0 , va deveni prin s m z m polinomul
M z bm z m ...... b1 z b0 .
Folosind transformata Z, ecuaiile de stare devin:
z X z X 0 AX z Bu z

Reamintim c transformata Z a unui vector este vectorul transformatelor Z. Deci:

xk1
2
xk
.
xk
.
.

xkn

X 1 z
2
X z
.

X z
.

X n z

Prelucrnd ecuaia, vom avea:

zX z AX z zX 0 Bu z

X z z zI A X 0 zI A Bu z

unde vom nota cu z transformata Z a matricei de tranziie k

z zzI A I z 1 A Z k
1

67

Vom avea: X z z X 0 z Bu z
1
z

(2.69)

Rspunsul general n timp (adic n momente kTe ) n raport cu vectorul de stare,

este:
k 1

xk k X 0 k 1 i Bui (folosind

pentru

ultimul

termen,

teorema

i 0

produsului de convoluie a 2 iruri de numere)

Transformata Z a ieirii se obine prin simpla aplicare a transformatei Z celei
de-a doua ecuaii din sistemul (2.68) i prin substituirea lui X(z) .
Vom avea:
Y z CX z DU z

Y z C z X 0 C z B D U z
z
H z

unde H z Cz B D este matricea de transfer n z.

1
z

Pentru sisteme cu o intrare i o ieire, matricea de transfer n z este chiar funcia

de transfer n z.
2.8. Structura sistemelor de reglare numeric monovariabil
Conducerea proceselor bazat pe algoritmi de reglare implementate pe
echipamente numerice (sisteme bazate pe microprocesor) este referit curent
drept conducere numeric sau reglare numeric.
n Fig.2.16 se prezint schema-bloc a structurii utilizate n reglarea numeric
monovariabil.
Ref(k)
0000
0001
0010

Sistem de
achizitie
(CAN) y(k)

Regulator
numeric

0000
0001
0010

u(k)

Sistem de
comanda
(CNA)

Sistem
partea fixa
u(t)

y(t)

CLK

Fig.2.16
Se remarc urmtoarele aspecte fundamentale n funcionarea sistemului n
circuit nchis:
==>>Procesul este un sistem continuu, avnd drept mrime de intrare semnalul
continuu cuantificat u(t ) i mrime de ieire semnalul continuu analogic y (t ) .
Circuitul electronic CAN-convertorul analog/numeric convertete semnalul
continuu y (t ) n semnalul numeric y (k ) . Regulatorul numeric elaboreaz, pe baza
68

unui algoritm numeric ce prelucreaz semnalul Ref(k) i y (k ) , semnalul numeric de

comand u(k ) . Semnalul y (k ) achiziionat de regulatorul numeric, ct i u(k )
elaborat de regulatorul numeric sunt semnale numerice codificate binar,
corespunztor unei reprezentri de tip ntreg.
==>>Algoritmul numeric implementat pe RN poate necesita operaii n virgul
mobil, caz n care se fac conversiile aferente. Referina Ref(k) poate fi livrat n
reprezentare de tip ntreg sau virgul mobil, n funcie de particularitile
algoritmului de reglare. Semnalul u(k ) este convertit de CNA-convertor
numeric/analogic n semnalul continuu cuantificat u(t ) . Blocul CLK permite
sincronizarea temporal a blocurilor CAN, RN i CNA i perioada acestui ceas se
numete perioad de eantionare.
==>>Software-ul dedicat conducerii numerice realizeaz o gestionare n timp real
a resurselor sistemului de calcul, corelat cu evoluia temporal a procesului reglat.
De aceea, blocul CLK este de fapt un ceas de timp real pentru procesul supus
automatizrii.
==>>Este evident c blocul RN, avnd drept intrare i ieire semnale numerice i
executnd un algoritm de tip iterativ este un sistem automat numeric sau un sistem
pur discret. Ca principiu general de funcionare, ceasul de timp real activeaz
citirea CAN, execuia unei iteraii a algoritmului de reglare implementat pe RN i
scrierea CNA la intervale de timp echidistante, intervalul de timp ntre 2 activri
consecutive numindu-se perioad de eantionare.
Din punct de vedere a naturii semnalelor din structura de reglare din
Fig.2.16, toate semnalele sunt electrice (n general n game standardizate de
tensiuni i cureni). Dup cum se tie de la studiul sistemelor continue, n interiorul
prii fixe se proceseaz semnale continue de naturi diferite.
2.9. Sisteme automate cu eantionare
Sistemele automate cu eantionare sunt acele sisteme n care informaia este
transmis numai la anumite momente de timp, numite momente de eantionare. Un
sistem cu eantioane poate cuprinde o parte continu (ntre elementele creia
informaia se transmite n mod continuu) i o parte cu eantionare. Semnalul
eantionat se poate prezenta sub forma unor impulsuri de o anumit amplitudine i
o anumit durat (semnale modulate n amplitudine i semnale modulate n durat).
O alt categorie de sisteme cu eantionare o constituie sistemele numerice n care
semnalele eantionate se prezint sub forma unui cod numeric.
n Fig.2.17 se prezint un sistem liniar cu eantionare:
DE
V(t)

+
_

e(t)

DE

e*(t)

u(t)

SCN

EX

y(t)

Fig.2.17

69

Instalatie
Tehnologica

y(t)

DE dispozitiv de eantionare
SCN sistem de conducere numeric
EX extrapolator reconstituie semnalul analogic din cel eantionat.
Semnalele ce se transmit unui sistem cu eantionare nu sunt continue n
timp, ci sub forma unor impulsuri aplicate la anumite perioade de timp, ntre 2
impulsuri semnalul este nul. Operaia de eantionare poate fi realizat cu ajutorul
unui element fictiv denumit eantionator (DE), semnalul e* t avnd forma unui
tren de impulsuri de durat p . Dac durata p a impulsului este mic n raport cu
perioada Te atunci eantionarea este uniform.
n acest caz, din semnalul e(t ) continuu, aplicat la intrarea eantionatorului
rezult semnalul discret e p t constnd dintr-o succesiune de impulsuri de perioad
Te , durat p i amplitudine e(kTe ) . Considernd funcia p(t ) de forma unui tren de
impulsuri unitare de perioad Te i durat p ca n Fig.2.18 atunci semnalul
eantionat devine:
e*p t pt et
(2.70)
p(t)

t
-T -T+p

-2T -T+p

T+p

2T 2T+p

3T+p

Fig.2.18
Semnalul periodic p(t ) poate fi descompus n serie Fourier exponenial:
pt

C e

jket

(2.71)

unde e 2 T e - frecvena de eantionare iar Ck sunt coeficienii Fourier al

dezvoltrii.
Te
p
Ck 1 p t e jket dt 1 e jket dt
Te 0
Te 0
e jke p
Ck 1
jkeT

Pentru simplificarea metodelor de analiz i sintez, eantionatorul real se

nlocuiete cu eantionatorul ideal pentru care trenul de impulsuri p(t ) se
nlocuiete cu un tren de impulsuri Dirac.
p t

t nT t
e

e* t et t nTe
n

Dac presupunem c pentru t 0, et 0

70

e* t enTe t nTe
n 0

Aplicnd transformata Laplace relaiei anterioare avem:

n 0

n 0

E * s enTe L t nTe enTe e nTe s

Relaia anterioar indic posibilitatea de calcul a transformatei Laplace a

semnalelor eantionate.
Exemple:
1.Considerm semnalul continuu treapt unitar
et 1t ; E s

1
s

n 0

n 0

Le* t E * s 1nT e nTs e nTs

Membrul drept al relaiei de mai sus este suma unei progresii geometrice cu raia
e Ts i va avea valoarea:
E s 1 1 e
*

Ts

1 qn
progresia geometrica a 1
1 q

2.Considerm un semnal de tip ramp:

et t 1t ; Es

1
s2
TeTs

Le* t E * s nTe nTs

n 0

3.Considerm et e t ;

Es 1

(prin evaluarea seriei)

1 e

Ts 2

n 0

n 0

Le* t E * s e nT e nTs e nT s

1 e T s

Din cele prezentate n exemple rezult expresii n funcie de variabila eTs .Dac
se face schimbarea de variabil z eTs :
pentru et 1t E z
pentru et t 1t E z
pentru et e t E z

1
z

1
z 1
1 z
1
Tz

1 z

1 2

1
1 e

z
z e T

Schimbarea de variabil propus aduce transformatele E (z ) la expresii

polinomiale n z sau z-1 la fel ca i transformata Laplace pentru funcii continue.
Eantionatoarele ideale nu pot fi realizate practic datorit faptului c nu se
pot realiza impulsuri de amplitudine infinit aa cum s-a presupus la eantionatorul
ideal.
71

Impulsurile reale de amplitudine finit nu pot conine ntreaga informaie

deoarece aria lor tinde ctre zero dac durata tinde ctre zero. n acest caz,
semnalul eantionat nainte de a fi aplicat prii continue a sistemului, trebuie
prelucrat de ctre un dispozitiv, ce se va defini dispozitiv de reconstituire, avnd
rolul de a reconsitui informaia constituit de semnalul neeantionat.
Eantionatorul ideal permite o analiz matematic mai simpl a sistemelor
cu eantionare, dar aceast substituire a eantionatorului real cu cel ideal trebuie
completat cu dispozitivul de reconstituire, astfel nct ansamblul dispozitiv de
eantionare real plus dispozitivul de reconstituire s corespund situaiei reale din
sistem.
Dispozitivul de reconstituire asigur o valoare u(t ) diferit de zero pe tot
intervalul dintre momentele de eantionare. Dac pe tot intervalul kTe , (k 1)Te
semnalul u(t ) u(kTe ) , atunci dispozitivul de reconstituire poart denumirea de
extrapolator de ordin zero, care transform deci un impuls Dirac de arie u(kTe ) ntrun impuls de durat Te i amplitudine u(kTe ) .
Conform celor exprimate n cuvinte vom avea:
H e s

LukT 1t 1t T 1 e Ts 1 e Ts

L t ukT
s
s
s

2.10. Metode aproximative de discretizare:

*1.Aproximarea operatorului de derivare:
>>Aproximarea napoi:
Pentru o funcie de timp x(t), creia i notm valorile eantionate prin
X k X kT , aproximarea napoi a derivatei de ordinul I este:
X X k 1
dX t
k
dt

t kT

>>Aproximarea nainte:
Pentru acelai X(t), aproximarea nainte a derivatei de ordinul I este:
dxt
X Xk
k 1
dt t kT
T

Exemplu:
Considerm un sistem descris prin ecuaiile de stare:
x Ax Bu

Aproximarea napoi conduce la:

X k X k 1
AX k Bu k
T
1
1
X k I TA X k 1 T I TA Bu k

X k FX k 1 Guk unde F I - TA ; G T I TA B
1

Aproximarea nainte conduce la:

72

X k 1 X k
AX k Bu k
T
X k 1 I TAX k TB
uk

G
F

X k 1 FX k Guk
punand k k - 1
X k FX k 1 Guk 1

unde F I TA; G TB

*2.Aproximarea operatorului de integrare

Considerm c operatorul de integrare se aplic unei funcii u(t) obinnduse:
xt xt0 u d
t

t0

Pentru c exist k0 Z ; k 0T t0 , astfel nct:

t

xt xk0T

u d x

k0

k0T

u d
k0T

Integrala este aproximat prin suma nainte sau napoi de dreptunghiuri sau
trapeze.
>>Aproximarea integralei prin dreptunghiuri napoi:
X k X k0 T

i k0 1

>>Aproximarea integralei prin trapeze napoi:

X k X k0 T

ui ui 1
2
i k 0 1
k

*3.Substituia Tustin:
Bazat pe aproximarea operatorului de integrare, reprezentat n domeniul
complex ca n Fig.2.19, printr-o sum de trapeze, se obine un algoritm echivalent
pentru operatorul s. Substituia Tustin este o procedur de discretizare a funciei
de transfer continue.
U(t)
1
s

U(z
)

X(t)

Fig.2.18

Folosind:
X k X k0

T k
T k 1

i i1
ui ui1
k 1
k0
2 i k0 1
2 i k0 1

Fcnd diferena ntre cele 2 relaii vom avea:

X k X k 1

T
uk uk 1
2

Aplicnd transformata Z relaiei de mai sus, vom avea:

73

Te z 1

2 z 1

X(z)

1 z X z T2 1 z uz
1

functia de transfer in z : H z

X z T z 1

u z 2 z 1

care ne permite s realizm o coresponden ntre operatorul s i operatorul z.

1
T z 1
2 z 1

s
s
2 z 1
T z 1

Pentru o funcie de transfer H (s) putem obine funcia de transfer n z:

H (z ) prin simpla substituie:
H z H s s 2 z 1

T z 1

Relaia de mai sus este numit i transformarea biliniar. Ea realizeaz o

coresponden ntre planul s i planul z care transform ntreaga ax j din planul
s ntr-o parcurgere complet a cercului de raz unitar din planul z.

74

Breviar:
Fie Cx inelul seriilor formale cu coeficienii compleci. O serie formal
S Cn X n se numete serie de puteri convergent dac z C * nct seria
n0

numeric

C
n0

z n s fie convergent.

Se spune c seria S este absolut convergent n punctul z C * dac seria

n
numeric real Cn z este convergent.
n 0

Fie A C o mulime nevid; se spune c seria S este uniform convergent pe A

m

dac irul de funcii S m z Cn z n este uniform convergent pe A.

n 0

Fie z0 C un punct fixat; seria de puteri

C z z

n0

se numete serie de puteri

centrat n punctul z0 definit de seria S.

Teoria seriilor de puteri n corpul complex C este analog teoriei n corpul real
R.
Fie S Cn X n Cx i z0 C - fixat.
n0

Presupunem c seria S este convergent n punctul z1 z0 (deci este

convergent) i fie z1 z0 0 . Atunci seria de puteri centrat n z0 este absolut
convergent n orice punct z din discul z z0 i uniform convergent n discul
compact z z0 r , pentru orice r cu 0 r .
Fie acum:

R supr R r 0 seria C n r n convergent a

n 0

evident 0 R i R se numete raza de convergen a seriei S, iar discul

Bz0 , R z C z - z 0 R se numete discul de convergen al seriei S.
Propoziie: Fie A C o mulime deschis i f : A C o funcie analitic pe A.
Atunci exist derivatele complexe de orice ordin ale lui f n A i ntr-o vecintate a
oricrui punct z0 A avem:
f n z
z z0 n
n!

f z
n 0

Definiie: Se numete serie Laurent centrat n punctul z0 C orice serie de funcii

de forma:

C z z ;
n

nZ

Cn C

Seria de mai sus se numete convergent dac seriile

C z z

n 1

C z z
n0

sunt simultan convergente i n acest caz suma seriei este

urmtoarea:
75

Cn z z 0 C n z z 0 Cn z z 0
n

Seria

n 1

C z z

n 1

n 0

partea principal a seriei Laurent iar

C z z

n0

partea Taylor a seriei Laurent

Exemple de dezvoltri n serie, cu razele de convergen corespunztoare, care
sunt utilizate frecvent:
z z2
zn
............ .............;
Rc
1! 2!
n!
z z3
z 2 n 1
n 1
z ............. 1
............; R c
2n 1!
1! 3!

ez 1

2n
z2 z4
n z
z 1 ....... 1
............;
2n !
2! 4!
1
1 z z 2 z 3 ..............; Rc 1
1 z

Rc

1
1 z z 2 z 3 ...........; Rc 1
1 z

Reziduuri.Teorema reziduurilor.
Definiie: Fie f z

C z z

dezvoltarea n serie Laurent a funciei f n

coroana Bz0 ;0, r coroana circulara .

Coeficientul C1 se numete reziduul funciei f n punctul singular z 0 i se
noteaz Re z f , z0 .
Propoziie: Fie f : Bz0 ;0, r C o funcie olomorf pe coroana Bz0 ;0, r ; cu
r 0 i fie z0 C un pol de ordinul k 0 pentru f. Atunci:
Re z f , z0

k 1
1
z z0 k f z
lim
k 1! zz0

Cauchy a reziduurilor: Fie D C un domeniu i

f : D \ a1 , a2 ,....., ak C o funcie olomorf pentru care a1 , a2 ,....ak sunt puncte
singulare izolate. Fie k D un compact cu frontiera Frk curb de clas C1 pe
poriuni orientat pozitiv astfel nct: a j k , j 1,2,....., k . Atunci:
Teorema

lui

f z dz 2i Re z f , a j
k

j 1

Sfrit breviar.................................

76