Cap.2.

Proiectarea algoritmilor de reglare numeric pentru procese

multivariabile
2.1.Notiuni generale legate de sistemele multivariabile
Procesele tehnologice complexe sunt caracterizate prin mai multe mrimi de
intrare i ieire, impunndu-se deci reglarea mai multor mrimi ce interacioneaz
ntre ele. Corespunztor dimensiunii procesului se impune utilizarea unui numr
adecvat de traductoare i elemente de execuie. Conducerea procesului tehnologic
se face pe baza unui obiectiv pentru a crui definire este necesar introducerea
mrimilor de calitate z, ca n fig.1.1. Acetia sunt anumii parametrii tehnologici:
debite, concentraii, temperaturi sau mrimi netehnologice: randamente, producii
orare, etc
P
U1
U2

YEE

a.)

EE

Proces
Tehnologic

Z
Traductoare
de masura

Um

Y1
Y2
Yp

b.)

Fig.1.1

U1

Y1

U2

Y2

Um

Yp

Intervenia asupra procesului se face prin intermediul unui set de mrimi de

execuie YEE, iar starea curent a procesului este cunoscut prin mrimile
msurate Y. Deoarece mrimile de calitate Z nu sunt toate msurabile, programul
de referin se impune de obicei mrimilor msurate Y.
n cazul general, fiecare mrime de intrare Ui cu i=1, m influeneaz toate
mrimile de ieire prin diverse canale, fiecare canal avnd o anumit caracteristic
de transfer H ji z ; i 1, m; j 1, p . Astfel vom avea modelul intrare ieire
urmtor:

11

y1 z H11z u1 z H12 z u2 z ........... H1m z um z

y2 z H 21z u1 z H 22 z u2 z ....... H 2 m z um z

(1.1)

.........................

y p z H p1 z u1 z H p 2 z u2 z ........ H pm z um z

Forma matricial a modelului este:

(1.2)
Y z H F z uz
H11z H12 z .......... H1m z
H z ............. ............. H z
21
2m
matricea de transfer a sistemului

unde H F z
........... ............. ............. ............

H p1 z ............. ............. H pm z

Y z y1 z y2 z ............ y p z

U z u1 z u2 z .............. um z
(1.3)

Obinerea performanelor impuse pentru procesul condus, supus aciunii

perturbaiilor P i a mrimilor de comand U se realizeaz cu legi de reglare
multivariabile. Acestea sunt plasate pe calea direct sau pe cea de reacie a
sistemului multivariabil. Aceste regulatoare multivariabile au rolul de a asigura
att performanele impuse pentru fiecare canal de legtur direct intrare-ieire,
ct i de a compensa efectul perturbaiilor i al interaciunilor existente ntre
diferite variabile pe diferite canale intrare-ieire.
P

U
HR1

a.) Regulator pe calea

directa

HF
Yr
P

R
b.) Regulator pe calea
de reactie

=U
HF
Yr
HR2

Fig.1.2

12

Datorit complexitii sistemelor multivariabile, proiectarea structurii de

reglare prezint particulariti specifice fa de sistemele monovariabile. n primul
rnd apare necesitatea compensrii interaciunii dintre canale, deci se impune
folosirea regulatoarelor multivariabile deoarece folosirea regulatoarelor
monovariabile destinate conducerii unei singure mrimi de ieire (care este o
soluie mai uor de implementat) conduce la obinerea unor performane
nesatisfctoare.
Pentru a ilustra o posibilitate de utilizare a unui regulator multivariabil vom
considera un proces cu 2 intrri i 2 ieiri ca n fig.1.3.
U1

U2

H11

Y1

U1

H11

H21

H21

H12

H12

H22

Y2

U2

Y1

H22
Y2

Fig.1.3
H z H12 z
H F z 11
in primul caz
H 21z H 22 z

0 u1 z 0
H12 z y1 z
y1 z H11z

in al doilea caz
y z 0

H 22 z u2 z H 21z
0 y2 z
2

(1.4)

Deoarece n cazul primei structuri, intrrile acioneaz n mod direct asupra

tuturor ieirilor prin funciile de transfer H ii si H ji , aceast structur poate fi
utilizat i pentru sisteme multivariabile, in care m p
Pentru primul caz, adic un proces cu 2 intrri i 2 ieiri, structura de reglare
cu regulatoare monovariabile este prezentat n fig.1.4, iar cea cu regulatoare
multivariabile in fig.1.5.

13

R1

HR11

U1

Y1

H11

H12
H21
2

R2

HR22

Y2

H22
U2
Fig.1.4

R1

R2
-

U1

HR11

H11

HR12

H12

HR21

H21

HR22

H22

Y1

Y2

U2

Fig.1.5

Structura cu regulatoare multivariabile din fig.1.5 are 4 componente:

H R , H R - regulatoare principale i
H R , H R - regulatoare de decuplare, care au rolul de a compensa
interaciunile existente ntre cele 2 canale.
Intensitatea interaciunilor din cadrul prii fixe a procesului dicteaz
adoptarea structurii de reglare cu regulatoare monovariabile sau cea cu regulator
multivariabil. Se impune deci, de a realiza identificarea prii fixe i a
interaciunii ntre canale i dup aceea adoptarea uneia dintre structurile de
reglare.
11

22

21

12

14

Atunci cnd regulatorul multivariabil compenseaz interaciunile din partea

fix, se poate obine o decuplare complet ntre intrrile i ieirile sistemului
multivariabil, n acest caz sistemul se numete decuplat autonom.
2.2.Reglarea noninteractiv a proceselor multivariabile
Deoarece utilizarea structurilor de reglare cu regulatoare monovariabile pentru
procesele multivariabile cu interaciuni strnse ntre canale conduce la
performane slabe, pentru astfel de procese se poate utiliza reglarea noninteractiv
cu decuplarea canalelor.
Pentru aceast structur se pot detalia 3 tipuri de reglri noninteractive, care
realizeaz urmtoarele decuplri:
1. decuplare n circuit deschis, adic matricea H d s H F s H R s s fie
diagonal
2. decuplarea n raport cu mrimile de referin, adic matricea de
transfer n circuit nchis H 0 s trebuie s fie diagonal
3. decuplarea n raport cu perturbaiile, adic matricea H 0 p s n circuit
nchis n raport cu perturbaiile s fie diagonal.
1.Cea mai utilizat decuplare este cea n circuit deschis, deoarece ea asigur o
decuplare noninteractiv i n raport cu referinele.
Astfel impunem:
H d
H d s 11
0

0
H d 22

H d s H F s H R s H R s H F1 s H d s

adjH F s
H d s
det . H F s

H d11 s , H d 22 s - sunt funcii de transfer n circuit deschis ale buclelor

monovariabile rezultate n urma decuplrii.

Vom avea:
HF
H F 11
H F21
H R z

H F12
H F22

H F11 H F22

1
H F21 H F12

H F22
H
F12

H F21 H d11
H F11 0

unde:

15

0
H d 22

 H adj11
adj H F
H adj12

H adj21
H adj22

H adj11 1 H F 22 H F 22

3
H adj21 1 H F 12 H F 12
H F 22 H F 12

H
H

adj
F
H
3
H F 11
H adj12 1 H F 21 H F 21
F 21

4
H adj22 1 H F 11 H F 11
H F22 H d11 H F21 H d 22
1
HR

H F11 H F22 H F21 H F12 H F21 H d11 H F22 H d 21

H F 22 H d 11
H F 21H d 22

H H H H
H F 11H F 22 H F 21H F 12
F 21 F 12

H R F 11 F 22
H F 21H d 11
H F 22 H d 21

H F 11H F 22 H F 21H F 12
H F 11H F 22 H F 21H F 12
11

(1.5)

H R12
H R
11

H R21 H R22
unde H R11 , H R22 , H R12 , H 21 - sunt componentele matricei de transfer H R - care

mai poate fi numit i matrice de decuplare. Structura sistemului (a prii fixe)

este prezentat n fig.1.6.
V1

HR

U1

HF

Y1
V1

V2

Y1
H0

U2

Y2
V2

Y2

Fig.1.6

Deci se obine un sistem echivalent cu noua pereche de intrri V1 ,V2 , astfel

nct canalele V1 Y1 i V2 Y2 nu mai interacioneaz ntre ele. n cazul real,
interaciunile nu se pot elimina total datorit faptului c identificarea modelului
matematic al procesului se realizeaz cu o anumit eroare.
n fig.1.7 se prezint structura de reglare folosind matricea de decuplare H R .

16

Ref1

Hr1

Ref2

V1

U1

HR11

Hr2

HR12

H12

HR21

H21

HR22

H22

Y1

Y2

U2

V2

H11

Matrice de transfer a
partii fixe

Matrice de decuplare

Fig.1.7

- regulatoare principale, care se implementeaz dup regulile

cunoscute de la sistemele monovariabile, deoarece putem considera c avem 2
procese: H proces1 i H proces2 obinute prin decuplarea interaciunilor ntre canale, ca
n fig.1.8
Hr1, Hr2

Ref1

V1

Hr1

Ref2

Y1
Hproces1

Hproces2

Hr2

V2

Y2

Fig.1.8

Bineneles c H proces1 i H proces2 - au o component (model matematic datorat

procesului fizic H F i o component virtual (calculat) datorit matricei de
decuplare H R .
Practic canalele decuplate sunt V1 Y1 i V2 Y2 i nu canalele U1 Y1 i
U 2 Y2 care nu sunt decuplate.
Se observ c o astfel de implementare se poate realiza foarte bine numeric cu
un sistem cu microprocesor, care trebuie s aib o vitez de lucru foarte mare
pentru calculul matricei de decuplare.

17

2.3.Studiu de caz: implementarea unui sistem de reglare noninteractiv cu

decuplarea canalelor n circuit deschis
Descrierea procesului de recoacere a articolelor din sticl
Procesul de fabricaie care se desfoar ntr-o fabric de sticl, nu se
ncheie cu ,,fasonarea (modelarea) articolelor din sticl. Dup modelare sunt
necesare anumite operaii, dintre care cea mai important este detensionarea prin
recoacere. Dup modelarea articolelor de sticl, ele sunt transportate la cuptoarele
de recoacere, unde are loc o rcire controlat a sticlei de la temperatura de
prelucrare pn la temperatura ambiant. Cuptorul de recoacere este un tunel lung
de aproape 10m i este strbtut de o band transportoare ce poart articolele din
sticl cu o vitez reglabil(mic). De-a lungul cuptorului trebuie meninut un
anumit profil de temperatur, de regul ca cel din fig.1.9. i care este stabilit de
inginerii tehnologi. O rcire rapid a sticlei poate determina apariia unor tensiuni
interne n sticl, care provoac fisurarea i spargerea produselor.
Avnd n vedere faptul c n urma procesului de detensionare(recoacere) a
sticlei rezult un procent nsemnat de spargeri la articolele din sticlrie, este
important de cunoscut ce se petrece cu masa de sticl ce se rcete de la
temperatura de prelucrare pn la temperatura obinuit. Toate acestea au scopul
implementrii unui sistem de reglare a profilului de temperatur adecvat, care s
in cont de o serie de proprieti ale sticlei i dependena acestora de temperatur:
rigiditatea, vscozitatea, conductibilitatea termic.
Intervalul de temperatur, n care sticla trece din stare plastic(topit) n
stare rigid poart numele de transformare. Majoritatea spargerilor care intervin n
timpul recoacerii produselor nu se datoreaz unor fore externe ci se datoreaz
unor fenomene care au loc n interiorul masei de sticl. Aceste fenomene se
datoreaz faptului c n intervalele de transformare, trecerea din stare plastic n
stare rigid nu se realizeaz n toat masa de sticl n acelai timp. n momentul n
care vscozitatea a atins o anumit valoare, se produce rigidizarea sticlei. n acest
moment exist pri din masa de sticl care nu se rigidizeaz complet, alturi de
alte pri care mai pstreaz o stare plastic pe cale de a se rigidiza. ntre aceste
pri se produc influenri reciproce din care rezult o stare de tensiune n sticl.
Aceast stare de tensiune se datoreaz n mare msur faptului c sticla are o
conductibilitate termic redus, ce nu permite o rcire uniform a sticlei n toat
masa ei.
Rolul recoacerii articolelor din sticl este tocmai acela c printr-o rcire
controlat a sticlei de la intervalul de temperatur de transformare pn la
temperatura obinuit s i se elimine tensiunile interne. Astfel regimul de
recoacere se realizeaz n patru etape, care corespund i celor 4 zone din cuptorul
de recoacere:
18

1.Renclzirea articolelor din sticl pn la temperatura de detensionare sau

recoacere.
2.Detensionarea produselor, aceasta se realizeaz prin meninerea
articolelor la o temperatur cuprins ntre limitele intervalului de detensionare.
Timpul de detensionare variaz n funcie de mai muli parametri: forma, mrimea
i grosimea pereilor articolelor, compoziia chimic a sticlei.
3.Rcirea lent a sticlei. Dup detensionarea articolelor, acestea trebuie
rcite lent pentru a nu lua natere din nou n ele tensiuni interne.
4.Rcirea rapid a sticlei.
Descrierea instalaiei realizat n laborator:
Cuptorul de recoacere se prezint sub forma unui tunel mprit n 4 zone,
unde fiecare zon reprezint cte o etap din procesul de recoacere.
V1

V2

S3

V3

V3

B1

2
ZONA I

S4

S2

S1

B2

S3

B3

4
ZONA III

ZONA II

2
ZONA IV

T[oC]
T1[5000C]

T2[3000C]
T3[300C]
0

8
2
4
Fig.1.9.Structura tunelului de detensionare i profilul de temperatur

10 [m]

De-a lungul tunelului zonele nu sunt desprite fizic, ci doar virtual. Fiecare din
zonele I, II, III, au un sistem de nclzire cu comand proporionalanalogic(realizat cu becuri) ca n fig.1, iar becurile sunt plasate n mijlocul
fiecrei zone.

19

Senzorii de temperatur sunt plasai astfel: S1 - este plasat la limita dintre zona I
i zona II; S2 - este plasat la limita dintre zona II i zona III; S 3 - este plasat la
limita dintre zona III i IV; S4- este plasat la mijlocul zonei III;
Ventilatorul V1 este plasat la mijlocul zonei II i ventilatorul V2 este plasat
la jumtatea zonei III, deasupra surselor de nclzire corespunztoare zonelor II i
III (becurile B2 i B3). Acestea sunt orientate astfel nct scot un flux de aer n
afar. Captul din dreapta al tunelului este liber i deci masa de aer din tunel este
n contact cu masa de aer din exterior i deci se poate considera T4 = 30 0C.
Prin faptul c ambele ventilatoare scot aer n afara tunelului, se va
introduce n tunel aer rece de afar prin captul din dreapta al tunelului i prin
captul din stnga astfel nct temperaturile din incint vor scdea i mai ales
temperatura
T4 .
Senzorul S3 este folosit pentru a corecta liniaritatea pantei caracteristicii din zona
III.
Ventilatorul V3 plasat la captul din stnga al tunelului va introduce un flux
de aer rece de la stnga la dreapta i va fi considerat ca perturbaie ce acioneaz
asupra sistemului.
Comanda celor 3 ventilatoare este analogic n domeniul 0-5V i de
asemenea turaia acestora are o variaie continu. Cu ajutorul becurilor cu
comand analogic se realizeaz nclzirea zonelor din tunel, iar cu ventilatoarele
cu comand analogic se va realiza rcirea zonelor respective.

20

Configuraia sistemului de achiziie i comand

Sistemul de achiziie i comand este realizat cu o plac de dezvoltare bazat pe
un nucleu cu microcontroller INTEL 80C32 i are structura din fig.1.10:
Interfaa serial
RS 232

Sistem de dezvoltare
cu microcontroller
Intel 80C32

PC

Plac de extensie analogic

CAN(8ch)

CNA(4ch)

Bloc
de difereniere
a comenzii

S1

S2

S3

PROCES

Bloc de
comand cu
A145

S4
V1

V2

V3

B1

B2

B3

Fig.1.10.

Identificarea sistemului

Vom considera partea fix a cuptorului sub forma unui sistem multivariabil cu
intrrile U1, U2, U3 i ieirile Y1, Y2, Y3 ca n fig.4. Identificarea sistemului s-a
realizat experimental folosind un program (cu ajutorul mediului de dezvoltare
Labwindows/CVI) cu ajutorul cruia calculatorul, prin intermediul sistemului de
achizitie si comanda va comanda intrarile U1, U2, U3 descrise anterior in sensul unei
variaii treapt. n fig.1.11. se prezint rspunsul n timp real al celor 4 zone, pentru o
comand maxim a fluxului de nclzire a primei zone.

21

Fig.1.11

Implementarea primei zone se realizeaz prin comanda becurilor B1=100%,

B2=0%, B3=0%, ventilatorul V1=0%; V2=0%; V3=0%;, ceea ce implementeaz o
comand U1=100% pentru regimul de nclzire.
Conform prelucrrilor din fig1.11. vom aproxima pentru canalul U1-Y1 o funcie de
transfer de ordinul I, cu timp mort.
H F11 ( s)

K F11
Y ( s)
(graficul cu culoare roie).
e s 1
TF11s 1
U 1 ( s)

Timpul mort va fi neglijat, deoarece este mult mai mic dect constanta de timp, dar i
din considerente de uurin a calculelor ce urmeaz, i astfel vom considera:
H F 11 ( s)

0.7
280s 1

Analog, pe acelai grafic (cu culoare verde), vom avea dependena pe canalul
U1-Y2
H F 12 ( s)

0.55
(graficul cu culoarea verde).
390s 1

Graficul de culoare albastr reprezint temperatura furnizat de senzorul S3 care

va fi folosit ca o corecie a caracteristicii din zona III. Celelalte dependene, pentru
cele 3 grafice s-au neglijat, deoarece se consider c ventilatorul V3 introduce un flux
continuu de aer de la stnga la dreapta tunelului i influenele intre zone se manifest
22

de la zona din stnga ctre zona din dreapta. De asemenea am considerat influene
numai ntre 2 zone alturate, celelalte influene considerndu-le nule ca n
fig.1.12.(din motive de complexitate i oricum sunt mici).
Aceast abordare pentru matricea de funcii de transfer HF se datoreaz i
faptului c profilul de temperatur este considerat descresctor de la stnga la dreapta
tunelului pentru procesul analizat.
Analog, prin prelucrare, s-au obinut urmtoarele funcii de transfer:
0.7
;
360s 1
0.5
canalul U2-Y3 H F 23 (s)
;
620s 1
0.4
canalul U3-Y3 H F 33 (s)
;
380s 1

canalul U2-Y2 H F 22 (s)

Matricea de funcii de transfer a prii fixe, identificat anterior are forma urmtoare:
0.7

0
0
280 s 1

0.55

0.7

HF
0
390 s 1 360 s 1

0.5
0.4

620 s 1 380 s 1
U1

HF11

Y1

HF22

Y2

HF33

Y3

HF12
U2
HF23
U3

Fig.1.12

Implementarea sistemului de reglare

Avnd un proces multivariabil cu interaciuni strnse ntre canale s-a utilizat o
structur de reglare noninteractiv cu decuplarea canalelor n circuit deschis. Pornind
de la structura clasic din fig.1.13,

Ref +

HR

Fig.1.13

Y1 H F 11
vom avea: Y Y2 H F12
Y3 0

0
H F 22
H F 23

0 U 1
0 U 2
H F 33 U 3

23

HF

Y H F U H F H R

HF HR
Ref
I HF HR

Prntru decuplare n circuit deschis, se impune ca matricea de pe calea direct

H d 11
H d H F H R 0
0

0
H d 22
0

0
0 s fie diagonal, unde Hd11, Hd22, Hd33, sunt funciile
H d 33

de transfer ale buclelor monovariabile rezultate n urma decuplrii.

Decuplarea va conduce la apariia a 3 sisteme de reglare monovariabile, ca n
fig.1.14., unde Hd11=HR1*HF11, Hd22=HR2*HF22 i Hd33=HR3*HF33. Regulatoarele cu
funcia de transfer HR1, HR2 i HR3 se determin prin proiectarea clasic a celor 3
bucle de reglare monovariabile n funcie de performanele impuse mrimilor reglate
Y1, Y2, Y3, corespunztoare prilor fixe HF11, HF22 i HF33.
Ref1 + 1
Ref2 + 2

HR1

HR2

U1

U2

HF11

HF22

Y1

Y2

Ref3 + 3

HR3

U3

HF33

Y3

Fig.1.14.

Astfel, matricea de transfer a regulatorului va fi de forma:

H F 22 H F 33
adjH F
1
HR
Hd
H F 12 H F 33
det H F
H F 11 H F 22 H F 33
H F 12 H F 23

H F 22 H F 33 H F 11 HR1

H F 11 H F 22 H F 33

H F 12 H F 33 H F 11 HR1
HR

H F 11 H F 22 H F 33
H H H HR
1
F 12 F 23 F 11
H F 11 H F 22 H F 33

H R11
H R H R12
H R13

0
H R 22
H R 23

0
H F 11 H F 33
H F 11 H F 23

HR1 H F 11

0
0

H F 11 H F 22
0

0
HR2 H F 22
0

HR3 H F 33
0

U
0

H F 11 H F 22 H F 33 HR3

H F 11 H F 22 H F 33
0

H F 11 H F 33 H F 22 HR2
H F 11 H F 22 H F 33
H F 11 H F 23 H F 22 HR2
H F 11 H F 22 H F 33

0
0 unde HR11, HR22, HR33 sunt regulatoarele principale, iar HR12,
H R 33

HR13, HR23 sunt regulatoarele de decuplare.

Condiia de realizabilitate fizic este realizat deoarece funciile de transfer din
matricea prii fixe au fost estimate ca funcii aperiodice de ordinul I, iar regulatoarele
HR1,HR2, HR3 au fost alese de tip PI cu parametrii de acordare gsii experimental.
Structura sistemului de reglare implementat este prezentat n fig.1.15.
24

.
HR
Ref1(s) + -

1(s)

HF
U1(s)

HR11(s)

HF11(s)
Y1(s)

HR13(s)

HF12(s)

HR12(s)
2(s)

Ref2(s) +
-

HR22(s)

U2(s)

HF22(s)

3(s)

HR33(s)

U3(s)

HF33(s)

Regulatoare
principale

HF13(s)

HR23(s)
Ref3(s) +

Y2(s)

Regulatoare de decuplare

Y3(s)

proces-partea fix

Fig.1.15.

Mrimile de ieire Y1, Y2, Y3, sunt temperaturile furnizate de senzorul S1 pentru
zona I, senzorul S2 pentru zona II i S4 pentru zona III. Senzorul S3 este folosit pentru
corecia profilului de temperatur din zona III.
La implementarea comenzilor U1, U2, U3, n domeniul 0100% furnizate de
sistemul de calcul s-a considerat o form diferenial de aplicare a acestora pe fiecare
canal, ca n fig.1.16.:
comand

Bi

100%

Vi

0%

50%
Fig.1.16.

Ui
100%

Astfel, am considerat, pentru comanda dat de regulatorul multivariabil HR,

comanda Ui, cu i 1,3 valoarea 0% comand maxim pentru rcire i valoarea 100%
comanda maxim pentru nclzire.
n fig.1.17. se prezint rezultatele experimentale obinute pentru cele 3 zone de
temperatur, n urma implementrii sistemului de reglare.

25

Fig.1.17

26