Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Program
impus
Obiectul
conductor
(Dispozitivul de
cond.)
-REGULATOR-
Marimi de
reactie
Perturbatii
Decizii
Comenzi
Sistemul de
transmitere i
aplicare a
deciziilor
EE
Marimi de
comanda
Obiectul
condus
(instalaia
Marimi de automatizat)
IT
executie
Mrimi de
calitate
Output
Comenzi
Feed-back
Sistem
informaional
(traductoare)
TR
Alg.de conducere
Marimi
masurate
Perturbatii
Program
impus
Obiectul
Decizii
conductor
Alg. de control
Alg(...)
Sistemul de Marimi de
transmitere i executie
aplicare a
deciziilor
EE(...)
Marimi de
reactie
Feed-back
(traductoare)
TR(...)
Alg.de conducere
Criterii de
calitate
Program
impus
Componenta
virtuala
Obiectul
condus
(PROCES)
IT(...)
Marimi
masurate
Mrimi de
calitate
Fig.1.2.a).
Structura unui
sistem de
conducere
automat
Componenta
reala
H()
Procesul Automatizat
Fig.1.2.b).Schema bloc
a noului proces
automatizat
Mrimi de
calitate
Conform celor prezentate, procesul automatizat este caracterizat de un model matematic H(),
iar elementul de execuie, instalaia tehnologic i traductorul, au modelele matematice de forma
EE(), IT(), TR(), ce pot fi compuse in modelul matematic al prii fixe sub forma:
23
(1)
Exemplificarea acestei relaii se poate face intuitiv n Fig.1.3, unde se poate observa c procesul
motorul Diesel ce era implementat pe un autoturism cunoscut ARO, se transform ntr-un alt
proces motorul Diesel automatizat ce este implementat pe o main TOUAREG. Dei
principiul constructiv este acelai(principiul Diesel), avem 2 procese total diferite la nivelul
performanelor, ce difer n principal prin Algoritmul de conducere implementat n computerul
de injecie la autoturismele actuale.
(2)
Relaia (2) exprim principiul care st la baza proiectrii structurilor de conducere i exprim
ideea c Alg... -algoritmul de conducere proiectat depinde n mare msur de ceea ce vrem s se
ntmple cu procesul, adic H ... , i ct de bine este cunoscut n realitate procesul PF ... . Cum
presupunem c tim ce vrem, adic H ... este bine definit, problema care rmne este gradul de
aproximare al prii fixe(procesul real) cu un model matematic PF ... . n funcie de precizia de
modelare a procesului fizic real, Alg... -algoritmul de conducere poate influena performanele
obinute, mergnd de la ceva foarte bun, pn la ceva foarte prost sau chiar instabilitate.
24
De aceea, ca o concluzie foarte important, apare ideea c soluia de automatizare nu este unic
i astfel poate fi mbuntit n continuu n timp.
Implementarea unui sistem de conducere/reglare automat presupune informaii
consistente referitoare la cele patru componente de baza de mai sus, informaii cum ar fi:
comportare(intrare-iesire, intrare-stare-iesire), structur, tehnologie de realizare, condiii de
funcionare precum i informaii asupra sistemului n ansamblu(cum ar fi criterii de calitate,
performane,etc. )
Procesul de anulare a erorii ntr-un SRA se ralizeaz folosind dou principii de baz:
>1.Principiul aciunii prin discordan(PAD)
n acest caz, aciunea de reglare apare numai dup ce abaterea sistemului(eroarea) s-a
modificat datorit variaiei mrimii impuse sau a variaiei mrimii de ieire provocat de variaia
unei perturbaii. Deci, mai nti sistemul se abate (greete) de la program i abia apoi se
corecteaz. O structur proiectat pe baza acestui principiu are avantajul compensrii oricror
perturbaii aprute n procesul real.
>2.Principiul compensatiei(PC)
n acest caz, una sau mai multe mrimi perturbatoare sunt msurate i se aplic la
elementele de execuie comenzi care s compenseze pe aceast cale efectul acestor perturbaii
asupra mrimii de ieire tranzmis pe cale natural procesului.
Pe baza acestui principiu se poate realiza compensarea perfect a unor perturbaii fr
ca mrimea de ieire s se abat de la programul impus. Are ns dezavantajul compensrii
numai a anumitor perturbaii, adic cele care pot fi msurate.
Un sistem ce mbin cele dou principii se numeste sistem de reglare combinat.
1.2.Structura SRA la nivel de schema-bloc(model matematic)
n Fig.1.4. este prezentat la nivel de schem-bloc structura unui sistem de reglare
automat(SRA):
P(s)
Referinta
Bloc de
prescriere a
referintei
Vref(s) EC
YR(s)=UEE(s)
E(s)
HR(s)
YEE(s)=UIT(s)
YIT(s)
HIT(s)
HEE(s)
Yr(s)
Feed-back
Ym(s)=Yr(s)
Mediul extern buclei
de reglare
Alg.(lege) de reglare
HTR(s)
Y(s)
Partea fixa
Procesul virtual(reglat)
YIT ( s) H IT ( s) U IT ( s)
H
k 1
ITPk
( s) Pk ( s)
YIT ( s)
; n condiiile: Pk (s) 0 , condiii iniiale nule.
U IT ( s)
Aceasta este funcia de transfer a instalaiei tehnologice n raport cu mrimea de comand.
Functia de transfer a instalaiei tehnologice n raport cu perturbaia k , este urmtoarea, conform
structurii din Fig.1.5:
Y ( s)
; n condiiile: U IT (s) 0 , Pj (s) 0 pentru j k ; conditi initiale nule.
H ITPk ( s) IT
Pk ( s)
unde: H IT ( s)
Pk(s)
Fig.1.5
HITPk(s)
YEE(s)=UIT(s)
YIT(s)
HIT(s)
-Elementul de executie EE: realizeaz legatura ntre regulator i instalaia tehnologic avnd
mrimea U EE (s) identic cu iesirea din regulator YR (s) i mrimea de ieire YEE (s) identic cu
mrimea de intrare n instalaia tehnologic. Majoritatea elementelor de execuie se pot considera
formate din conexiunea serie a dou elemente: elementul de comand care realizeaz de obicei
amplificarea n putere i organul de reglare cuprinznd ansamblul de elemente ce realizeaz
modificarea mrimii de intrare n instalaia tehnologic.
n cazul liniar se realizeaza relaia:
YEE H EE (s) U EE (s)
- Traductorul-TR: Convertete marimea fizic reglat ntr-o mrime Yr (s) , denumit mrime
de reacie sau msurat, avnd aceeai natur cu mrimile din blocul regulator.
n cazul liniar avem relaia:
Yr HTR (s) YIT (s)
- Regulatorul(R): Ca i component a SRA reprezint elementul care prelucreaz eroarea i
realizeaz mrimea de comand YR (s) n conformitate cu o anumit lege de reglare proiectat n
scopul ndeplinirii sarcinii fundamentale a reglrii: anularea erorii sistemului.
1.3.Etape de studiu, analiz si proiectare a unui sistem de reglare automat
n proiectarea unui SRA(sistem de reglare automata) indiferent c este vorba de o singur
bucl de reglare sau sistem ierarhizat de conducere, este necesar s se parcurg anumite etape de
studiu, analiz i proiectare. Acest lucru este impus de faptul ca instalatiile industriale sunt
ansambluri complexe de procese elementare, fizice, chimice, mecanice, energetice ce se
desfaoar n serie, paralel sau mixt. Analiza desfasurarii acestora se poate face prin dezvoltarea
in procese unitare, independente, tratate separat, tinand cont de conditiile de ansamblu in care se
desfasoara. Acest lucru permite o analiza mai profunda a fenomenelor fundamentale care stau la
baza proceselor respective, punndu-se in eviden proprietatile de baza comune, precum si
particularitatile acestor elemente. Desfasurarea proceselor poate fi pusa in evidenta printr-o serie
26
de parametri, definiti ca variabile atasate procesului, masurabile sau calculabile, intre care se
stabilesc relatii de dependenta corespunzatoare modelului matematic.
Aceasta abstractizare a procesului fizic prin sistemul abstract descris prin modelul
matematic atasat, permite elaborarea unor strategii de conducere mai generale pentru clase
intregi de sisteme.
Etapele sunt urmatoarele:
->1.Analiza cerinelor procesului tehnologic: n cadrul acestei analize se pun in evidenta
conditiile de functionare si de evolutie a procesului, caracterul regimurilor de lucru(continuu sau
discontinuu, regimuri dinamice sau/si regimuri stationare), efectul actiunii perturbatiilor si
caracterul acestora(de scurta sau de lunga durata, permanente sau intermitente, compensabile
tehnologic sau nu).Tot in aceasta etapa se stabilesc variabilele globale prin care se poate aprecia
sau estima evolutia procesului, se alege numarul minim de variabile masurabile, se aleg marimile
de comanda prin intermediul carora se actioneaza asupra procesului.
->2.Elaborarea modelelor matematice. In aceasta etap se incepe cu elaborarea
modelelor matematice generale, pornind de la descrierea analitica a fenomenelor, apoi, pe baza
analizei proceselor, se trece la modele simplificate adecvate utilizarii pe echipamente de
conducere disponibile si se continua cu stabilirea posibilitatilor (analitice si experimentale) de
determinare concreta a acestor modele simplificate. Dupa elaborare urmeaza faza de validare a
modelelor fie prin masuratori directe si calcule fie prin simulare pe calculator sau instalatii pilot.
Se elaboreaza apoi modelele pentru situatii de avarie, atat pentru faza de detectie (de preferabil
cu anticipare), cat si pentru faza de interventie asupra procesului, pentru prevenire sau limitarea
pierderilor. Pe baza acestora se stabilesc structurile si conditiile de protectie, semnalizare si
interblocare.
->3.Echipamente de automatizare disponibile: In paralel cu etapa a doua, pe baza
analizei efectuate in etapa intai, se realizeaza alegerea echipamentelor de automatizare in functie
de cerintele de automatizare impuse. Din aceasta etapa rezulta disponibilitatile hardware pentru
realizarea sistemului de conducere.
->4.Structura sistemului de conducere: Dupa parcurgerea primelor trei etape pe baza
cerintelor tehnologice, a disponibilitatilor hardware si a restrictiilor privind costul
echipamentelor se trece la proiectarea structurii sistemului de conducere. Sistemul de conducere
trebuie sa cuprinda urmatoarele subsisteme realizate autonom dar care interactioneaza:
a).Sisteme de semnalizare, protectie si interblocare
b).Sisteme de reglare automata a parametrilor tehnologici.
c).Sisteme informationale si de conducere
d).Sisteme evoluate, asigurand conducerea ierarhizata, conducerea adaptiva si optimala.
Implementarea in timp a acestor subsisteme poata fi realizata in ordinea mentionata, dar
proiectarea trebuie obligatoriu sa se faca in mod unitar.
->5.Implementarea, validarea, punerea in functiune: Dupa proiectarea structurii si a
strategiei de conducere, si dupa achizitionarea echipamentelor, se trece la realizarea efectiva a
sistemului de conducere, validarea strategiilor de conducere prin controlul direct al tehnologiilor.
In aceasta faza tehnologii si proiectantii supravegeaza in mod direct procesul, se fac corectiile
necesare la modelul matematic si la algoritmii de conducere, se simuleaza avariile si se verifica
functionarea sistemelor de protectie.
Clasificarea sistemelor automate:
a).Sisteme de supravegere automata: Acestea efectueaza automat masurarea,
inregistrarea si prelucrarea primara a valorilor parametrilor tehnologici ai procesului. Aceste
sisteme se bazeaza pe o serie de aparate cu functiuni adecvate ce asigura informarea operatorului
de proces asupra evolutiei acestuia si stocheaza datele privind istoricul instalatiei.
b).Sisteme de semnalizare automata
c).Sisteme de protectie automata
27
YR*
HR(s)
UEE(s)
CNA
YEE(s)=UIT(s)
YIT(s)
HIT(s)
HEE(s)
Y r*
Feed-back
Ym(s)=Yr(s)
CAN
HTR(s)
Y(s)
Fig.1.6
28
HTR2(s)
Pk(s)
k=1,n
Px(s)
HC(s)
Vref(s) EC
YR(s)
E(s)
YC(s)
UEE(s)
HR(s)
YEE(s)=UIT(s)
YIT(s)
HIT(s)
HEE(s)
Yr(s)
Feed-back
Ym(s)=Yr(s)
HTR1(s)
Y(s)
Fig.1.7
Vref(s)
EC
E1(s)
YR1(s)
HR1(s)
YR2=UE
E2(s)
HR2(s)
Yr1(s
)
PROCES
YEE=UIT
HEE(s)
PIT2(s)
YIT2
HIT2(s)
YIT1
HIT1(s)
Feed-back1
Feed-back2
Ym2(s)=Yr2(s)
Ym1(s)=Yr1(s)
HTR2(s)
HTR1(s)
YIT2(s)
Y(s)=YIT2(s)
Fig.1.8.
dinamica subprocesului ce va face parte din bucla interioara(IT2) sa fie mai mare
decat dinamica procesului IT1.
Altfel spus, trebuie ca marimea intermediara YIT2 sa se modifice mult mai rapid decat
marimea Y=YIT1. Acest lucru se datoreaza faptului c YIT2 este marime de iesire din bucla
interioara si daca s-ar modifica mai lent decat marimea Y IT1, atunci bucla interioara n-ar mai
putea infuenta marimea Y=YIT1, ci s-ar realiza o destabilizare.
Functionarea acestei structuri este urmatoarea:
Traductorul TR2 sesizeaza modificarile(eventual datorate perturbatiilor) ale marimii YIT2 si le
transmite regulatorului HR2 care modifica marimea YR2 de comanda, in sensul compensarii
perturbatiei PIT2. Se poate observa ca daca inertia partii de instalatie IT1 este mai mare decat
inertia partii de instalatie IT2, atunci efectul perturbatiei PIT2 si efectul de compensare trimis de
HR2 ajung aproape simultan la iesirea YIT2, anulandu-se reciproc. Regulatorul HR1 are numai
rolul de finisare a reglarii marimii de iesire Y=YIT1 sau de compensare a celorlalte perturbatii
PIT1 care se aplica(afecteaza) portiunea IT1 din proces. Practic, aceasta structura de reglare
asigura compensarea efectului perturbatiei PIT2 si va lucra ca o structura de reglare monocontur
pentru perturbatiile PIT1 ale lui IT1.
Modul de abordare pentru proiectarea legilor de reglare ce guverneaza regulatoarele
(compensatoarele) HR1 si HR2 este urmatorul:
Se porneste de la bucla interioara si se stabileste o lege de reglare(de exemplu folosind
criteriul modulului) pentru regulatorul HR2. Dupa aceea se presupune ca bucla de reglare
interioara functioneaza perfect(adica YR1(s)=Ym2(s)=HTR2(s)YIT2(s), YR1(s) fiind de fapt marimea
de referinta pentru bucla interna) si schema structurii va fi ca in Fig.1.9.
Vref(s) EC
YR1(s)
E(s)
Yr2(s)
Bucla
HR1(s)
YIT2(s)=UIT1(s)
1/HTR2(s)
YIT1(s)
HIT1(s)
interioara
Yr1(s
)
Feed-back
YIT(s)=YIT1(s)
Ym1(s)=Yr1(s)
HTR1(s)
Fig.1.9
Imultirea cu factorul 1/HTR2 reprezinta faptul ca YIT2 este marime fizica ce se masoara, iar
Yr2 este defapt marimea care se regleaza si este identica cu referinta pentru bucla intern YR1.
Aceasta structura care ramane, devine o structura de reglare monocontur care se proiecteaza
corespunzator.
4).Structura de reglare cu reactii dupa stare
Se cunoaste din practica proiectarii automate ca elementele de derivare sau anticipare
sunt elemente improprii, dificil sau chiar imposibil de realizat cu elemente reale. Totusi, din
descrierea obiectelor sub forma variabilelor de stare, se cunoaste ca aceste variabile de stare
reprezinta de fapt derivatele succesive de ordin superior ale iesirii, variabile ce se gasesc in
interiorul(procesului) sau obiectului condus. Daca aceste variabile sunt masurabile atunci se
poate realize o structura cu reactie in raport cu variabilele de stare ca in Fig.1.10.
30
PIT n
Vref(s) EC
YR(s)
E(s)
HRA(s)
YEE(s)
HEE(s)
Feed-back
Yr n(s)
Yr n-1(s)
Kn
PIT n-1
YITn(s)
HITn(s)
K2
Yr1(s
)
K2
YItn-1(s)
HITn-1(s)
YIT1(s)
HIT1(s)
PROCES
HTRn(s)
Kn-1
Yr2(s
)
PIT1
HTRn-1(s)
HTR2(s)
HTR1(s)
Lege de reactie
dupa stare
Fig.1.10.
Avantajul acestei scheme de reglare rezulta din faptul ca HRA este un regulator simplu
care poate fi un element proportional si un sumator multiplu cu factorii de ponderare K1, K2,
Kn prin care se pondereaza reactiile dupa variabilele de stare si care este echivalenta cu un
regulator cu o structura complexa continand n integratoare, daca reactia s-ar produce dupa
variabilele de stare.
Principalul avantaj insa este faptul ca o astfel de structura de reglare cu reactie dupa
variabile de stare tine cont de modificarile starilor si nu numai de modificarea unei singure
marimi, cea de iesire YIT=YIT1. De obicei, marimile de intrare u(marimi cauza) influenteaza intai
starea procesului si abia dupa aceea starea modifica marimea y(marime efect). In acest fel,
decizia elaborat tine cont i de aceste informatii suplimentare, ceea ce conduce la o reglare cu
performante deosebite ca precizie, timp de raspuns, rapiditate, etc.
5).Structura generala a unui sistem adaptiv cu model referinta.
Model
Ymodel
referinta in
circuit inchis
H0*-dorit
Vref
EC
Mecanism
de
adaptare
YR=U
REGULATOR
Yr
Feed-back
Fig.1.11.
31
IT
(PF)
Ym=Yr
u,y
ust_2
100%
Pst_2
yst_2
yst_2
Pst_1
ust_1
yst_1
yst_1
0%
ust_1
ust_2
100% u[%]
Regim tranzitoriu
Zona
Zona
Zona
aproximativ
de inertie la
de saturatie
liniara
limita
la limita
inferioara
superioara
a
a
domeniului
domeniului
b.).caracteristica dinamic
Fig.1.12.
a.).caracteristica static
tranzitoriu.
n acest context, conform definiiei, funcia de transfer a unui sistem, notat
cu H (s) , este raportul dintre transformata Laplace a mrimii de ieire i
transformata Laplace a mrimii de intrare care a determinat acea ieire, n condiii
iniiale nule(c.i.n.), dac acest raport se pstreaz pentru orice variaie a intrrii:
H ( s)
Ly (t )
Y ( s)
; acelasi pentru orice U(s)
Deoarece pentru semnalele din lumea real y(t ), u(t ) nu se pot defini condiii
iniiale nule, ar prea c toat Teoria Sistemelor Liniare este inutil. Totodat, toate
procesele reale sunt prin excelen neliniare. Totui, structurile de reglare
proiectate pe baza acestor dezvoltri teoretice funcioneaz cu succes de ceva zeci
de ani. Explicaia este dat de faptul c, n structurile reale de reglare i control se
lucreaz n jurul unui punct staionar de funcionare. Deoarece un punct staionar
de funcionare este i un punct de echilibru pentru procesul respectiv, este normal
ca modelul matematic liniarizat n acest punct(folosit n proiectare) converge ctre
acest punct i tot ctre acest punct converge i procesul real.
Astfel, n proiectarea structurilor reale se alege un punct staionar de
funcionare i presupunem c sistemul variaz n jurul acestui punct, ca n Fig.1.13
y[%]
100%
Fig.1.13.
+y Y
st
Pst
-y
Ust
0%
-u
+u
100% u[%]
H ( s)
Ly (t )
Y ( s )
regim staionar atunci cnd a fost scos dintr-un regim staionat anterior, din cauza
variaiei mrimii de intrare sau a perturbaiei.
Analiza stabilitii trebuie fcut lund n considerare efectul mrimilor de
intrare (comenzi sau perturbaii) sau efectul perturbaiilor interne (condiii
iniiale). Prin urmare stabilitatea se poate defini separat, n raport cu mrimile de
intrare (stabilitatea extern) i n raport cu condiiile iniiale (stabilitatea intern).
n raport cu mrimile de intrare, stabilitatea se definete ca fiind proprietatea
sistemului ca la aciuni exterioare mrginite s le corespund mrimi de ieire
mrginite.
Exist mai multe definitii pentru stabilitatea sistemelor:
Stabilitate extern: este aa-numita stabilitate intrare mrginit<==>ieire
mrginit(BIBO-Bounded Input<==>Bounded Output), care se traduce prin faptul
c dac intrarea este mrginit i ieirea este mrginit. n plus, un sistem este
asimptotic stabil dac este cu intrare mrginit-ieire mrginit i ieirea tinde
ctre o valoare staionar constant. Se poate spune astfel c sistemul este stabil
dac dispare componenta tranzitorie a rspunsului i n final se va instala doar
regimul permanent(staionar).
Pentru sistemele liniare invariabile n timp, stabilitatea extern este
determinat de polii funciei de transfer:
H (s)
M ( s)
L( s )
34