Cap.2. Structura sistemelor de reglare 2.1.

Structura general a unui sistem de conducere In orice sistem de conducere, in particular, de conducere automat,se deosebesc urmatoarele elemente interconectate: a) Obiectul condus(instalatia automatizata-IT); b) Obiectul conducator(dispozitivul de conducere-REGULATOR); c) Sistemul de transmitere si aplicare a comenzilor(deciziilor-EE); d)Sistemul informational de culegere si transmitere a informatiilor privind obiectul condos(traductor-TR)
Program impus Criterii de calitate Obiectul conductor (Dispozitivul de cond.) -REGULATORDecizii Marimi Sistemul de comandate transmitere i aplicare a deciziilor Marimi de EE executie Perturbatii

Comenzi

Obiectul condus (instalaia automatizat) IT

Marimi de calitate Output

Marimi de reactie

Comenzi Feed-back Marimi masurate

Sistem informaional (traductoare) TR Alg.de reglare Partea fixa a procesului

Fig.2.1.

Obiectul conducator elaboreaza decizii care se aplica obiectului condos prin intermediul elementelor de executie-EE, pe baza informatiilor obtinute despre starea obiectului condus prin intermediul marimilor masurate-TR. Deciziile de conducere au ca scop indeplinirea de catre marimea condusa a unui program in conditiile indeplinirii unor criterii de calitate, a satisfacerii unor restrictii in conditiile cand asupra obiectului condus actioneaza o serie de perturbatii. Structura de mai sus este o structura de conducere (sau in circuit inchis->FEED-BACK) deoarece deciziile aplicate la un moment dat sunt dependente si de efectul deciziilor anterioare (reprezentat de marimile de iesire ca efect). Aceasta exprima circuitul inchis al informatiilor prin marimile de reactie: fenomenul de reactie sau feed-back. Daca lipseste legatura de reactie, sistemul este in circuit deschis si se numeste sistem de comanda. O astfel de structura se intalneste in cele mai diverse domenii: tehnic, economic, social, militar. Un sistem de conducere in structura de mai sus se numeste sistem de conducere automata, deoarece este capabil sa elaboreze decizii folosind mijloace proprii de informare. Un caz particular de sisteme de conducere automata o constituie sistemele de reglare automata(SRA).Prin aceasta denumire se intelege un sistem de conducere automata la care scopul conducerii este exprimat prin anularea diferentei dintre marimea condusa(reglata) si marimea impusa (programul impus) adica al erorii. Pentru implementarea unui sistem de reglare automata sunt necesare informatii referitoate la cele patru componente de baza de mai sus: comportare(intrare-iesire, intrare-stareiesire), structura, tehnologie de realizare, conditii de functionare precum si informatii asupra sistemului de ansamblu(cum ar fi criterii de calitate, performante,etc. ) Procesul de anulare a erorii intr-un SRA se ralizeaza folosind doua principii: 31

>1.Principiul actiunii prin discordanta(PAD) In acest caz, actiunea de reglare apare numai dupa ce abaterea sistemului(eroarea) s-a modificat datorita variatiei marimii impuse sau a variatiei marimii de iesire provocata de variatia unei perturbatii. Deci, mai intai sistemul se abate(greseste) de la program si abia apoi se corecteaza. Aceasta are avantajul compensarii oricaror perturbatii. >2.Principiul compensatiei(PC) In acest caz, una sau mai multe marimi perturbatoare sunt masurate si se aplica la elementele de executie comenzi care sa compenseze pe aceasta cale efectul acestor perturbatii asupra marimii de iesire tranzmis pe cale naturala procesului. Pe baza acestui principiu se poate realiza compensarea perfecta a unor perturbatii fara ca marimea de iesire sa se abata de la programul impus. Are insa dezavantajul compensarii numai a anumitor perturbatii, adica cele care pot fi masurate. Un sistem ce imbina cele doua principii se numeste system de reglare combinata. 2.2.Structura SRA la nivel de schema-bloc(model matematic) n fig.2.2. este prezentat la nivel de schem-bloc structura unui sistem de reglare automat(SRA):
P(s) Referinta Bloc de prescriere a referintei Vref(s) EC E(s) YR(s)=UEE(s) YEE(s)=UIT(s) YIT(s)

HR(s)
Yr(s)

HEE(s)

HIT(s)

Feed-back

Ym(s)=Yr(s) Mediul extern buclei de reglare Alg.(lege) de reglare Partea fixa

HTR(s)

Y(s)

Procesul virtual(reglat) Fig.2.2

Elementele componente ale unui SRA sunt: - Instalatia tehnologica-IT: reprezinta obiectul supus automatizarii in care marimea de iesire YIT este marimea care trebuie reglata iar marimea de executie este una din marimile de intrare aleasa ca marime de comanda a iesirii. Restul marimilor de intrare, care nu pot fi controlate in aceasta structura capata statutul de perturbatii. Alegerea marimi de executie YEE(s)= UIT(s) se face pe baza urmatoarelor criterii principale: - posibilitatea modificarii iesirii in domeniul cerut cand perturbatiile actioneaza in limite cunoscute. - Posibilitatea modificarii ei printr-un element de executie convenabil. - Respectarea unor considerente tehnologice. Dependenta intrare-iesire, considerand modelul liniar este data de relatia:

YIT ( s) H IT ( s) U IT ( s) H ITPk ( s) Pk ( s)
k 1

YIT ( s) ; in conditiile: Pk(s)=0 ,conditii initiale nule. U IT ( s) Aceasta este functia de transfer a instalatiei tehnologice in raport cu marimea de comanda.

unde: H IT ( s)

32

Functia de transfer a instalatiei tehnologice in raport cu perturbatia k, este urmtoarea, conform structurii din Fig.2.3: Y ( s) ;in conditiile: UIT(s)=0, Pj(s)=0 pt jk;conditi initiale nule. H ITPk ( s) IT Pk ( s)
Pk(s)

HITPk(s)
YEE(s)=UIT(s)

Fig.2.3 YIT(s)

HIT(s)

-Elementul de executie EE: realizeaza legatura intre regulator si instalatia tehnologica avand marimea UEE identica cu iesirea din regulator YR si marimea de iesire YEE identica cu marimea de intrare in instalatia tehnologica. Majoritatea elementelor de executie se pot considera formate din conexiunea serie a doua elemente : elemental de comanda care realizeaza de obicei amplificarea in putere si organul de reglare cuprinzand ansamblul de elemente ce realizeaza modificarea marimii de intrare in instalatia tehnologica. In cazul liniar se realizeaza relatia: YEE H EE (s) U EE (s) - Traductorul-TR: Converteste marimea fizica reglata intr-o marime Yr(s), denumita marime de reactie sau masurata, avand aceeasi natura cu marimile din blocul regulator. In cazul liniar avem relatia: Yr HTR (s) YIT (s) - Regulatorul(R): Ca si componenta a SRA reprezinta elementul care prelucreaza eroarea si realizeaza marimea de comanda YR(s) in conformitate cu o anumita lege de reglare proiectata in scopul indeplinirii sarcinii fundamentale a reglarii: anularea erorii sistemului. 2.3.Etape de studiu, analiz si proiectare a unui sistem de reglare automat In proiectarea unui SRA(sistem de reglare automata) indiferent c este vorba de o singur bucl de reglare sau sistem ierarhizat de conducere, este necesar s se parcurg anumite etape de studiu, analiz i proiectare. Acest lucru este impus de faptul ca instalatiile industriale sunt ansambluri complexe de procese elementare, fizice, chimice, mecanice, energetice ce se desfaoar n serie, paralel sau mixt. Analiza desfasurarii acestora se poate face prin dezvoltarea in procese unitare, independente, tratate separat, tinand cont de conditiile de ansamblu in care se desfasoara. Acest lucru permite o analiza mai profunda a fenomenelor fundamentale care stau la baza proceselor respective, punndu-se in eviden proprietatile de baza comune, precum si particularitatile acestor elemente. Desfasurarea proceselor poate fi pusa in evidenta printr-o serie de parametri, definiti ca variabile atasate procesului, masurabile sau calculabile, intre care se stabilesc relatii de dependenta corespunzatoare modelului matematic. Aceasta abstractizare a procesului fizic prin sistemul abstract descris prin modelul matematic atasat, permite elaborarea unor strategii de conducere mai generale pentru clase intregi de sisteme. Etapele sunt urmatoarele: ->1.Analiza cerinelor procesului tehnologic: n cadrul acestei analize se pun in evidenta conditiile de functionare si de evolutie a procesului, caracterul regimurilor de lucru(continuu sau discontinuu, regimuri dinamice sau/si regimuri stationare), efectul actiunii perturbatiilor si caracterul acestora(de scurta sau de lunga durata, permanente sau intermitente, compensabile tehnologic sau nu).Tot in aceasta etapa se stabilesc variabilele globale prin care se

33

poate aprecia sau estima evolutia procesului, se alege numarul minim de variabile masurabile, se aleg marimile de comanda prin intermediul carora se actioneaza asupra procesului. ->2.Elaborarea modelelor matematice. In aceasta etap se incepe cu elaborarea modelelor matematice generale, pornind de la descrierea analitica a fenomenelor, apoi, pe baza analizei proceselor, se trece la modele simplificate adecvate utilizarii pe echipamente de conducere disponibile si se continua cu stabilirea posibilitatilor (analitice si experimentale) de determinare concreta a acestor modele simplificate. Dupa elaborare urmeaza faza de validare a modelelor fie prin masuratori directe si calcule fie prin simulare pe calculator sau instalatii pilot. Se elaboreaza apoi modelele pentru situatii de avarie, atat pentru faza de detectie (de preferabil cu anticipare), cat si pentru faza de interventie asupra procesului, pentru prevenire sau limitarea pierderilor. Pe baza acestora se stabilesc structurile si conditiile de protectie, semnalizare si interblocare. ->3.Echipamente de automatizare disponibile: In paralel cu etapa a doua, pe baza analizei efectuate in etapa intai, se realizeaza alegerea echipamentelor de automatizare in functie de cerintele de automatizare impuse. Din aceasta etapa rezulta disponibilitatile hardware pentru realizarea sistemului de conducere. ->4.Structura sistemului de conducere: Dupa parcurgerea primelor trei etape pe baza cerintelor tehnologice, a disponibilitatilor hardware si a restrictiilor privind costul echipamentelor se trece la proiectarea structurii sistemului de conducere. Sistemul de conducere trebuie sa cuprinda urmatoarele subsisteme realizate autonom dar care interactioneaza: a).Sisteme de semnalizare, protectie si interblocare b).Sisteme de reglare automata a parametrilor tehnologici. c).Sisteme informationale si de conducere d).Sisteme evoluate, asigurand conducerea ierarhizata, conducerea adaptiva si optimala. Implementarea in timp a acestor subsisteme poata fi realizata in ordinea mentionata, dar proiectarea trebuie obligatoriu sa se faca in mod unitar. ->5.Implementarea, validarea, punerea in functiune: Dupa proiectarea structurii si a strategiei de conducere, si dupa achizitionarea echipamentelor, se trece la realizarea efectiva a sistemului de conducere, validarea strategiilor de conducere prin controlul direct al tehnologiilor. In aceasta faza tehnologii si proiectantii supravegeaza in mod direct procesul, se fac corectiile necesare la modelul matematic si la algoritmii de conducere, se simuleaza avariile si se verifica functionarea sistemelor de protectie. Clasificarea sistemelor automate: a).Sisteme de supravegere automata: Acestea efectueaza automat masurarea, inregistrarea si prelucrarea primara a valorilor parametrilor tehnologici ai procesului. Aceste sisteme se bazeaza pe o serie de aparate cu functiuni adecvate ce asigura informarea operatorului de proces asupra evolutiei acestuia si stocheaza datele privind istoricul instalatiei. b).Sisteme de semnalizare automata c).Sisteme de protectie automata d).Sisteme de comanda automata: Efectueaza o serie de operatii conform unui program prestabilit cu comanda de la distanta sau directa, cu consum minim de putere din partea operatorului. Impulsul de initiere al comenzii poate fi dat manual de catre operator sau automat de alte dispozitive sau echipamente specializate.Din aceasta categorie de sisteme fac parte sistemele de pornire si oprire (normala sau de avarie)etc. e).Sisteme de reglare automata: Sunt sisteme ce sunt reprezentate prin structura SRA discutat anterior. f).Sisteme de conducere automata evoluate: Aceasta mai este numita si conducere adaptiva si optimala in care, pe langa problemele de reglare automata se asigura si satisfacerea

34

unor indicatori calitativi suplimentari, cum ar fi maximizarea randamentului, minimizarea costurilor, minimizarea consumurilor. 2.4.Structuri de reglare uzuale Practica exploatarii sistemelor de reglare automata a validat anumite structuri tip ale buclelor de reglare ce asigura rezolvarea cerintelor procesului tehnologic pentru primul nivel de automatizare. Aceste structuri s-au dovedit utile si in cazul conducerii numerice a proceselor. 1).Structura de reglare monocontur cu reactie dupa iesire.
P(s) Vref* EC E
*

YR*

UEE(s)

YEE(s)=UIT(s)

YIT(s)

HR(s)
Y r*

CNA

HEE(s)

HIT(s)

Feed-back

CAN

Ym(s)=Yr(s) Fig.2.4

HTR(s)

Y(s)

n aceasta structura, elemental de executie(EE), instalatia tehnologica(IT), traductorul(TR) formeaza partea fixa(PF) a sistemului de reglare, si sunt elemente cu functionare continua(analogice).Regulatorul automat(R) poate fi ales analogic sau numeric. In cazul numeric se adauga elementele de conversie numeric-analogica(CNA) pentru transformarea comenzii numerice YR* in comanda analogica UEE pe care o accept procesul, si elemente de conversie numeric-analogice(CAN) folosite pentru transformarea informatiei analogice de la traductoare in informatie numerica. 2).Structura de reglare cu reactie in raport cu perturbatia:
YPm(s)

HTR2(s)

Px(s)

Pk(s) k=1,n

HC(s)
Vref(s) EC E(s) YR(s) YC(s) UEE(s) YEE(s)=UIT(s) YIT(s)

HR(s)
Yr(s)

HEE(s)

HIT(s)

Feed-back

Ym(s)=Yr(s) Fig.2.5

HTR1(s)

Y(s)

Aceasta structur se poate adopta in situatia in care exista posibilitatea de a masura o anumita perturbatie(Px). Conform acestei structuri, regulatorul HC este informat de variatia perturbatiei cu o intarziere foarte mica data doar de inertia traductorului HTR2 si eleboreaza semnalul de comanda YC, care va corecta semnalul de ieire YR a regulatorului principal HR. In acest caz, efectul de compensare al perturbatiei generat de semnalul YC se transmite in paralel 35

catre iesire cu efectul perturbatiei Px, si astfel nu se mai asteapta aparitia la iesire a efectului perturbatiei. Schema va avea utilitate in conducere daca inertia pe canalul perturbatiei P x->y este comparabila cu inertia pe canalul Px-Ypm-YEE->Y. In caz contrar, pe canalul de compensare se vor introduce elemente de anticipare sau intarziere(prin legea de reglare HC) pentru egalizarea timpilor de transfer a informatiei. Daca nu se realizeaza acest lucru, se va perturba si mai puternic procesul. Parametrii regulatoarelor HR si HC se determina astfel incat sistemul sa asigure raspunsul optim in raport cu marimea prescrisa Vref si in raport cu perturbatia Px. 3).Structura de reglare in cascada Aceasta structura, ca si cea cu reactie in raport cu perturbatia, permite compensarea efectului perturbatiei PIT1(s) inainte ca aceasta sa apar la iesire.
PIT1(s) YR2=UE E2(s) YEE=UIT
PROCES

PIT2(s)

Vref(s)

EC

E1(s)

YR1(s)

HR1(s)

HR2(s)

YIT2

YIT1

HEE(s)
Feed-back1

HIT2(s)

HIT1(s)

Yr1(s )
Feed-back2

Ym2(s)=Yr2(s)

HTR2(s) HTR1(s)

YIT2(s)

Ym1(s)=Yr1(s) Fig.2.6.

Y(s)=YIT2(s)

Una din conditiile de aplicare(implementare) a unei astfel de structuri de reglare in cascada este faptul ca trebuie sa se gaseasca o marime intermediara(din proces) YIT2(s), prin care procesul sa poata fi impartit in doua subprocese (IT1 si IT2), iar aceasta marime trebuie: - sa poata fi uor masurabila - dinamica subprocesului ce va face parte din bucla interioara(IT2) sa fie mai mare decat dinamica procesului IT1. Altfel spus, trebuie ca marimea intermediara YIT2 sa se modifice mult mai rapid decat marimea Y=YIT1. Acest lucru se datoreaza faptului c YIT2 este marime de iesire din bucla interioara si daca s-ar modifica mai lent decat marimea YIT1, atunci bucla interioara n-ar mai putea infuenta marimea Y=YIT1, ci s-ar realiza o destabilizare. Functionarea acestei structuri este urmatoarea: Traductorul TR2 sesizeaza modificarile(eventual datorate perturbatiilor) ale marimii YIT2 si le transmite regulatorului HR2 care modifica marimea YR2 de comanda, in sensul compensarii perturbatiei PIT2. Se poate observa ca daca inertia partii de instalatie IT1 este mai mare decat inertia partii de instalatie IT2, atunci efectul perturbatiei PIT2 si efectul de compensare trimis de HR2 ajung aproape simultan la iesirea YIT2, anulandu-se reciproc. Regulatorul HR1 are numai rolul de finisare a reglarii marimii de iesire Y=YIT1 sau de compensare a celorlalte perturbatii PIT1 care se aplica(afecteaza) portiunea IT1 din proces. Practic, aceasta structura de reglare asigura compensarea efectului perturbatiei PIT2 si va lucra ca o structura de reglare monocontur pentru perturbatiile PIT1 ale lui IT1. Modul de abordare pentru proiectarea legilor de reglare ce guverneaza regulatoarele (compensatoarele) HR1 si HR2 este urmatorul: Se porneste de la bucla interioara si se stabileste o lege de reglare(de exemplu folosind criteriul modulului) pentru regulatorul HR2. Dupa aceea se presupune ca bucla de reglare interioara functioneaza perfect(adica YR1(s)=Ym2(s)=HTR2(s)YIT2(s), YR1(s) fiind de fapt marimea de referinta pentru bucla interna) si schema structurii va fi ca in Fig.2.7. 36

Vref(s) EC

E(s)

YR1(s)

Bucla interioara

Yr2(s)

YIT2(s)=UIT1(s)

YIT1(s)

HR1(s)
Yr1(s )

1/HTR2(s)

HIT1(s)

Feed-back YIT(s)=YIT1(s)

Ym1(s)=Yr1(s)

HTR1(s)
Fig.2.8.

Imultirea cu factorul 1/HTR2 reprezinta faptul ca YIT2 este marime fizica ce se masoara, iar Yr2 este defapt marimea care se regleaza si este identica cu referinta pentru bucla intern YR1. Aceasta structura care ramane, devine o structura de reglare monocontur care se proiecteaza corespunzator. 4).Structura de reglare cu reactii dupa stare Se cunoaste din practica proiectarii automate ca elementele de derivare sau anticipare sunt elemente improprii, dificil sau chiar imposibil de realizat cu elemente reale. Totusi, din descrierea obiectelor sub forma variabilelor de stare, se cunoaste ca aceste variabile de stare reprezinta de fapt derivatele succesive de ordin superior ale iesirii, variabile ce se gasesc in interiorul(procesului) sau obiectului condus. Daca aceste variabile sunt masurabile atunci se poate realize o structura cu reactie in raport cu variabilele de stare ca in fig.2.9.
PIT n Vref(s) EC E(s) YR(s) YEE(s) YITn(s) PIT n-1 YItn-1(s) PIT1 YIT1(s)

HRA(s)

HEE(s)
Feed-back

HITn(s)
PROCES

HITn-1(s)

HIT1(s)

Yr n(s) Yr n-1(s)

Kn Kn-1

HTRn(s) HTRn-1(s)

Yr2(s ) Yr1(s )

K2 K2

HTR2(s) HTR1(s)

Lege de reactie dupa stare

Fig.2.9.

Avantajul acestei scheme de reglare rezulta din faptul ca HRA este un regulator simplu care poate fi un element proportional si un sumator multiplu cu factorii de ponderare K1, K2, Kn prin care se pondereaza reactiile dupa variabilele de stare si care este echivalenta cu un regulator cu o structura complexa continand n integratoare, daca reactia s-ar produce dupa variabilele de stare.

37

Principalul avantaj insa este faptul ca o astfel de structura de reglare cu reactie dupa variabile de stare tine cont de modificarile starilor si nu numai de modificarea unei singure marimi, cea de iesire YIT=YIT1. De obicei, marimile de intrare u(marimi cauza) influenteaza intai starea procesului si abia dupa aceea starea modifica marimea y(marime efect). In acest fel, decizia elaborat tine cont i de aceste informatii suplimentare, ceea ce conduce la o reglare cu performante deosebite ca precizie, timp de raspuns, rapiditate, etc. 5).Structura generala a unui sistem adaptiv cu model referinta. Model Ymodel referinta in circuit inchis H0*-dorit

Mecanism de adaptare

Vref

EC

E REGULATOR

YR=U

IT (PF)

Ym=Yr

Yr

Feed-back

Fig.2.10.

Prin model de referina se intelege functionarea in circuit inchis cu functia de transfer Y ( s) * H0 ( s) r folosind o forma pt. H0* ca si cum asa se doreste a se comporta sistermul in Vref ( s) circuit inchis. Marimea de intrare in modelul referinta este tot Vref(s) ca si in sistemul real cu f.d.t. H0. Marimea de iesire din sistemul real este Ym=Yr, iar iesirea din modelul referinta este Ymodel. Mecanismul de adaptare va prelua din proces si marimile U,Ym si informatia despre Ymodel obtinuta dintr-un model dorit, si printr-o prelucrare adecvata se vor ajusta parametrii legii de reglare implementata in regulator. In acest fel se va realiza faptul ca vom avea comportarea SRA-ului apropiata ca performante cu un model dorit de comportare H0*.

38