Lucrarea 4

STUDIUL REGULATOARELOR BIPOZIŢIONALE ŞI TRIPOZIŢIONALE

1. Obiectul lucrării constă în studiul construcţiei, funcţionării şi influenţei

parametrilor de acord asupra formei caracteristicilor statice ale unor regulatoare bi şi
tripoziţionale.

2. Principii de realizare a regulatoarelor bipoziţionale şi tripoziţionale

În cazul unor instalaţii tehnologice (IT) nepretenţioase şi care se încadrează în
categoria proceselor lente, reglarea poate fi realizată cu ajutorul unor regulatoare cu
structură simplă, deci ieftine şi fiabile. În plus, costul întregii bucle de reglare se mai reduce
şi deorace nu sunt necesare elemente de amplificare a puterii, complicate şi costisitoare.
În categoria acestor regulatoare simple pot fi încadrate cele bipoziţionale şi
tripoziţionale fără legi de reglare speciale (PI, PD, PID).
Schema bloc a unor asemenea bucle de reglare simple are aspectul din fig.1, unde:

SE P

r + ε = xa xc u=x m y
RBP
EE IT
RTP
-
x
r

Fig.1 Buclă de reglare cu regulator bipoziţional sau tripoziţional

- IT este instalaţia tehnologică (cuptor, schimbător de căldură, rezervor etc.);

- EE - element de execuţie (ventil de reglare, servomotor, dozator cu bandă etc.);
- T - traductor principal de reacţie;
- RBP/RTP - regulator bi- sau tripoziţional.
În cazul RBP/RTP mărimea de comandă xc de la ieşirea regulatorului, poate lua în
regim staţionar numai anumite valori bine precizate.
Anume, în cazul RBP, această mărime poate lua numai două valori distincte în
funcţie de mărimea de acţionare xa (sau abatere ε).
Deoarece ieşirea unor asemenea regulatoare este realizată prin intermediul unor
contacte de relee, rezultă că cele două valori pot fi "0" logic (contact deschis) sau "1" logic
 Iosif Olah, Lucian Mastacan, Corneliu Lazăr

(contact închis). Trecerea de la o valoare staţionară la alta poate avea loc teoretic, pentru o
singură valoare a mărimii de acţionare în cazul regulatoarelor ideale, fără histerezis (fig.2.a,
pentru o anumită valoare εa) sau pentru două valori distincte, în cazul regulatoarelor reale
cu histerezis (fig.2.b), anume pentru ε ≥ εa are loc trecerea de la valoarea logică "0" la
valoarea logică "1", iar pentru ε ≤ εr are loc trecerea inversă.
Datorită formei neliniare a caracteristicii statice (fig.2), asemenea regulatoare sunt
denumite şi regulatoare neliniare.
xc xc

1 1

0 εa ε 0 ε εa ε
r

a) b)
Fig.2 Caracteristici statice ale regulatorului bipoziţional ideal (a) şi real (b)

Principial, un RBP cuprinde (fig.3a): un element de comparaţie (EC) în care se

formează semnalul de abatere xa (sau ε), un amplificator (A) liniar (în general nesimetric) şi
un element neliniar cu prag (ENP) în care are loc comutaţia şi realizarea zonei de histerezis
"h".

xr +
REM
r xc r + ε
EC A ENP A
x r-

a b
Fig.3 Schema de principiu a unui regulator bipoziţional

Deoarece releele electromecanice (REM) nu au o caracteristică de basculare fermă,

în vederea eliminării vibraţiilor posibile ale armăturii mobile, se obişnuieşte încadrarea unor
circuite electronice cu prag (de basculare fermă) între amplificatorul liniar şi releul
electromagnetic, ca convertor electromagnetic (fig.3.b).
Datorită formei caracteristicii statice, RBP pot realiza, aşa cum se va vedea la alte
lucrări, reglări de tipul "tot sau nimic" (fig.4.a) sau reglări de tipul "mai mult sau mai puţin"
(fig.4.b). Diagramele din fig.4 se referă, de exemplu, la reglarea bipoziţională a temperaturii
prin intermediul curentului de încălzire.

40
 ESCA – Regulatoare bipoziţionale şi tripoziţionale

Importanţa şi efectul unor asemenea modalităţi de reglare vor fi studiate, de

asemenea, la alte lucrări.
În cazul RTP mărimea de comandă xc, de la ieşirea regulatorului, poate lua trei
valori distincte, în funcţie de abaterea ε.

I [A] I [A]

I
I M
M
Im

0 t 0 t

a) b)
Fig.4 Reglare discontinuă de tipul "tot sau nimic" (a) şi "mai mult sau mai puţin" (b)

Anume, în cazul RTP ideale, fără histerezis, caracteristica statică are aspectul din
fig.5.a, iar în cazul RTP reale, cu histerezis, caracterisitca statică se prezintă ca în fig.5.b.
x x
c c

h
1 1
- εa - εa - εr
0 +εa ε 0 z + εr +εa ε
i
-1 -1

a) b)
Fig.5 Caracteristici statice ale regulatorului tripoziţional ideal (a) şi real (b)

Cele trei valori distincte ale mărimii de comandă , +1, 0 şi -1, pot fi realizate prin
utilizarea unor structuri asemănătoare cu a RBP, dar folosind un amplificator diferenţial
(sensibil la fază sau polaritate) şi un element neliniar cu prag realizat cu două relee
electromagnetice (REM1 şi REM2) (fig.6).
Datorită formei caracteristicii statice, asemenea regulatoare pot comanda organe de execuţie
(ventile, clapete) acţionate de servomotoare electrice reversibile (de c.c. sau de c.a.).

41
 Iosif Olah, Lucian Mastacan, Corneliu Lazăr

Ca urmare, mărimea de execuţie xm ≡ u, de la intrarea instalaţiei tehnologice,

poate lua orice valoare în domeniul de variaţie admis. Aceasta deoarece organul de execuţie
poate fi poziţionat, prin comenzi corespunzătoare asupra organului de acţionare, în funcţie
de eroare. Anume, pentru valori ale erorii ε > εa, organul de acţionare determină o
deplasare într-un sens al organului de execuţie, deci, de exemplu, scăderea mărimii de
execuţie, iar pentru ε <-εa are loc deplasarea în sens invers, deci creşterea mărimii de
execuţie.
În intervalele de variaţie ale erorii de la -εr la +εa şi respectiv de la +εr la -εa,
deci în cadrul zonei de insensibilitate Zi, organul de acţionare nefiind alimentat, mărimea de
execuţie păstrează o anumită valoare constantă (vezi fig.5 de la lucrarea 3). Efectul unei
asemenea modalităţi de reglare se va studia experimental în cadrul altor lucrări de laborator.
2.1. Regulatorul X 72 B
+
Regulatorul X 72 B este un regulator
REM 1 specializat, destinat reglării temperaturii în
domeniul -500C ... +5000C. Regulatorul X 72
este alcătuit dintr-un comparator (C), un
amplificator sensibil la fază (ASF) şi două
relee intermediare (d1, d2). Comparatorul C
r + ε
A funcţionează pe principiul punţii Wheatstone.
Temperatura impusă se fixează prin
x r- - intermediul potenţiometrului Pi. Puntea
compară temperatura impusă prin
REM 2 potenţiometrul P cu temperatura măsurată de
i
termorezistenţa Pt 100 (fig.7).
În fig.8 se dă schema electrică desfăşurată.
Abaterea sub forma unui semnal de tensiune
Fig.6 Schema de principiu a unui U1 (2mV/ 0C) obţinut la bornele B, D ale
regulator tripoziţional punţii, este aplicat pe intrarea ASF.
În funcţie de sensul abaterii este excitat releul
intermediar d1 sau d2. Rezistenţa de gamă Rg stabileşte domeniul de măsurare (fig.8).
Banda de proporţionalitate se stabileşte prin potenţiometrul BP montat pe calea de
reacţie. Prin BP se realizează o reacţie negativă de tensiune (U2 aplicată pe emitorul lui
T1).
Când BP este 2%, U2 este minim, iar când BP este 25%, U2 este maxim.
Această tensiune U2 se compară cu U1 prin intermediul tranzistorului T1, căutând
să aducă regulatorul pe poziţia de echilibru (d1, d2 în poziţie de repaus).
Sensibilitatea S se stabileşte prin potanţiometrul Ps montat pe calea de reacţie a
primelor trei etaje ale ASF. Prin Ps se realizează o reacţie negativă.
Cu cât reacţia negativă este mai mare cu atât sensibilitatea scade.

Regulatorul X 72 B poate fi utilizat în următoarele moduri:

- regulator bipoziţional având ieşirea pe un releu care anclanşează fie la depăşirea, fie la

42
 ESCA – Regulatoare bipoziţionale şi tripoziţionale

scăderea temperaturii faţă de valoa-

Fig.7 Schema bloc a regulatorului X 72 B
rea prescrisă;
- regulator tripoziţional având ieşi-
rea pe două relee dintre care unul
anclanşează la depăşirea, iar celălalt
la scăderea temperaturii faţă de tem-
peratura prescrisă;
- regulator de tip P format dintr-un
regulator tripoziţional asociat cu un
servomotor electric; în acest caz fiind
necesară utilizarea unui poziţi-oner
Pz (conţinând un potenţiometru de
cca. 100 ohmi).

Fig. 8 Schema electrică a regulatorului X 72 B

Din punct de vedere constructiv, cutia regulatorului X 72 este realizată etanş

pentru montarea pe teren (local) sau neetanş pentru montarea pe panou (centralizat).
Regulatorul X 72 se execută în trei variante: X 72 A, X 72 B, X 72 C.
Tipul constructiv studiat în laborator este X 72 B.
Acesta este realizat sub formă miniaturizată pentru montarea pe panou.
Prin intermediul potenţiometrului Pi din punte, există posibilitatea ca mărimea
impusă să fie fixată continuu.

43
 Iosif Olah, Lucian Mastacan, Corneliu Lazăr

La ieşirea regulatorului se află două relee, cu contactele lor scoase pe panoul

frontal al instalaţiei, la patru borne: C1, C2, C3, C4.

2.2. Regulatorul ELX 176

Regulatorul ELX 176 face parte din categoria regulatoarelor unificate. Este
constituit din două semiunităţi, ceea ce-i conferă posibilitatea ca acest regulator să poată
funcţiona în montaj dublu bipoziţional sau tripoziţional. La regulatorul tripoziţional se
conectează borna minus (-) de la prima semiunitate cu borna plus (+) de la a doua. La
regulatorul dublu bipoziţional cele două semiunităţi au intrări separate, fiind folosite pentru
reglări separate (fig.9).
Curentul care variază între 2÷10mA de la un traductor, determină o cădere de
tensiune pe R1 notată Ur1.
Această tensiune se compară cu tensiunea Ui1 obţinută cu un generator de curent
constant H 51 şi nişte rezistenţe montate la bornele acestuia din urmă.
Tensiunea Ui1 reprezintă tensiunea
de referinţă. Valoarea acestei
tensiuni se poate modifica prin
schimbarea poziţiei cursorului
potenţiometrului P1,,
Tensiunea U3 rezultată din com-
pararea celor două tensiuni, cea de
referinţă şi cea de reacţie, este:
U3 = Ui1 − U r1

Tensiunea U3 se aplică la intrarea

amplificatorului operaţional µA 741
(fig.10). Releul de la ieşirea
amplificatorului are un contact
Fig.9 Schema de principiu a regulatorului ELX 176 normal închis H2 - C2 şi unul

normal deschis (C2-L2). Regulatorul este astfel conceput ca la "semiunitatea inferioară"

releul să fie anclanşat când semnalul de măsură este mai mare ca cel de referinţă, iar la
"semiunitatea superioară" releul să fie anclanşat când semnalul de măsură este mai mic ca
cel de referinţă.
Dacă tensiunea Ur1 este mai mică decât valoarea la care s-a reglat limita
inferioară, atunci se stabilesc contactele C1-H1 şi C2-H2.
Dacă semnalul de măsurat este cuprins între cele două limite atunci se închid
contactele L1-C1 şi C2-H2.
Dacă valoarea semnalului de măsurat este mai mare decât limita superioară, atunci
se stabilesc contactele: L1-C1 şi L2-C2.

44
 ESCA – Regulatoare bipoziţionale şi tripoziţionale

Fixarea limitelor superioară şi inferioară se face cu ajutorul a două potenţiometre

elicoidale fixate pe panoul frontal.
Aparatul are două becuri de semnalizare, pentru fiecare unitate, roşu şi verde, care
semnalizează starea contactelor menţionate.

Fig. 10 Schema electrică a regulatorului ELX 176

Blocul H 51

Acest bloc este un stabilizator de

tensiune tip derivaţie cu diode Zener cu
două trepte de stabilizare (fig.11).
Caracteristicile principale sunt:
- tensiunea de alimentare: 23,5V
- tensiunea stabilizată: 6V ± 0,1 %
- rezistenţa la sarcină: 1200 ohmi
- variaţia tensiunii de ieşire: ± 0,05 %.
Fig. 11 Schema electrică a blocului H 51
Caracterisici tehnice principale
- Semnalul de intrare: 2...10 mA c.c.
- Rezistenţa de intrare: 200 ohmi pentru regulatorul bipoziţional şi 2x200 ohmi pentru
regulatorul tripoziţional;

45
 Iosif Olah, Lucian Mastacan, Corneliu Lazăr

- Puterea de rupere la tensiunea de lucru 220V c.a. sau c.c.; curentul maxim de rupere:
- pe sarcină rezistivă 2A c.c. sau 2A c.a.;
- pe sarcină inductivă (cos ϕ = 0,5 - 1A c.c. sau 1,5A c.a.)
- Alimentare 220V c.a. + 10% - 15%
- Puterea absorbită: cca. 14 VA pentru regulatorul tripoziţional cca. 10 VA pentru
regulatorul bipoziţional;
- Condiţii climatice: -temperatura mediului -100C...+450C
- umiditatea aerului: 65% ± 20%;
- Montare: -pe panou în încăperi închise şi în locuri lipsite de vibraţii.

Punerea în funcţiune

- Operaţii preliminare:
După terminarea montării şi înaintea punerii în funcţiune se vor face următoarele
verificări:
- verificarea liniilor de alimentare şi a celor de transmitere a semnalelor (izolaţie,
scurtcircuite, puneri accidentale la pământ);
- verificarea instalaţiei de legare la pământ (sau la nul);
- verificare corectitudinii legăturilor la bornele aparatului;
- Verificarea tensiunii de alimentare a cărei valoare trebuie să se încadreze în
limitele 220V ± 10%.
- Se fixează valoarea semnalului de referinţă cu ajutorul potenţiometrului elicoidal montat
pe panoul frontal;
- Se aplică tensiunea de alimentare şi se verifică funcţionarea aparatului;
- Când semnalul de măsură este în gama valorilor admise, se aprind becurile verzi;
- Când semnalul de măsură iese din domeniul admis, se aprinde un bec roşu corespunzător
limitei depăşite;
- Dacă sensibilitatea nu este corespunzătoare, atunci se manevrează butonul
"AMPLIFICARE" de pe amplificatorul H 22;
- Dacă sensibilitatea este prea mare (instabilitatea releului) se va micşora nivelul
amplificării;
- Pentru o funcţionare normală, nu trebuie micşorată amplificarea sub valoarea de 50%
reglată din fabrică.

3. Chestiuni de studiat

- Studierea standului de încercare a regulatoarelor bi şi tripoziţionale.

- Principii de realizare a regulatoarelor bipoziţionale şi tripoziţionale.
- Identificarea construcţiei şi funcţionării regulatorului specializat X72B şi a
regulatorului unificat ELX 176.
- Trasarea caracteristicilor statice.

4. Modul de lucru în laborator

46
 ESCA – Regulatoare bipoziţionale şi tripoziţionale

4.1. Studiul regulatorului X 72 B

Se realizează montajul din fig.12.

220
X 72
C1
A d C2
R 1
d B C3
d
b 3 2 1 2 C4

3 2 1 Ω Ω
MAVO 35 MAVO 35

Fig.12 Montaj pentru studiul regulatorului X 72

Bornele A, B, b ale regulatorului X 72, unde se conectează termoreizstanţa Pt 100

sunt legate la o priză cu şapte contacte pe panoul lateral dreapta al standului din laborator.
Pentru simularea traductorului de temperatură, se foloseşte rezistenţa decadică
calibrată Rd, conectată la o fişă cu şapte contacte.
Contactele releelor d1 şi d2 la ieşirea regulatorului sunt scoase pe panoul frontal al
standului la bornele C1-C2, respectiv C3-C4..
Poziţiile contactelor releelor d1 şi d2 se vor observa cu ajutorul a două ohmmetre
de tip MAVO-35.
După realizarea montajului, regulatorul X 72 este pus sub tensiune închizând
comutatoarele b0 şi b2 de pe panoul frontal al standului.
Se studiază funcţionarea regulatorului X 72 în regim bipoziţional şi tripoziţional.
Se determină mai întâi zona temperaturilor în care se poate utiliza regulatorul
studiat.
Se determină caracteristicile statice xc = f(ε) pentru diverse mărimi de prescriere
prin potenţiometrul Pi şi se studiază influenţa sensibilităţii S asupra acestora.
Se studiază în continuare funcţionarea regulatorului X 72, ca regulator de tip P, cu
reacţie după poziţia organului de acţionare.
Regulatorului X 72 i se asociază un servomotor electric echipat cu un
potenţiometru de reacţie după poziţie Pz. Servomotorul este montat în blocul de referinţă cu
motor BRM 2 de pe panoul din laborator.
Bornele H, C, L pentru comanda servomotorului blocului de referinţă cu motor
BRM 2 şi bornele 1, 2, 3 ale potenţiometrului de reacţie Pz, sunt scoase pe panoul frontal al
standului.
Se realizează montajul din fig.13.

47
 Iosif Olah, Lucian Mastacan, Corneliu Lazăr

220 220

C1 H H
A d C2 SM
R 1 C
d C
B C3
d L
b 3 2 1 2 C4 L P
z

X 72 BRM 2
3 2 1 1 2 3

Fig.13 Montaj pentru studiul regulatorului X 72 ca regulator de tip P

Se va determina caracteristica statică a ansamblului, regulator X 72 - servomotor

cu reacţie după poziţie, αSM = f(ε), pentru diferite valori ale benzii de proporţionalitate BP
şi sensibilităţii S.

4.2. Studiul regulatorului ELX 176

Se realizează montajul din fig.14.

220

+ H2
+ R
1
220 - - Masura
sup.
C2
ELZ 101 L2
+ H1
Masura R2 C1
- inf.
L1

ELX 176

Fig.14 Montaj pentru studiul regulatorului ELX 176

Regulatorul ELX 176 fiind un echipament din sistemul unificat "ε", mărimea de
intrare a acestuia, curentul continuu ce variază în limitele (2-10) mA, se obţine de la sursa
de curent constant ELZ 101 sau de la BRM 1 montat pe acelaşi panou de automatizare.
Cele două semiunităţi ale regulatorului ELX 176, "Limita inferioară" şi "Limita
superioară", au bornele de intrare "Măsură inferioară" respectiv "Măsură superioară"
precum şi bornele releelor de ieşire L1, C1, H1, respectiv L2, C2, H2, scoase pe panoul
frontal al standului.

48
 ESCA – Regulatoare bipoziţionale şi tripoziţionale

Regulatorul ELX 176 este pus sub tensiune prin închiderea comutatoarelor b0 şi
b1de pe panoul frontal al standului.
Se studiază funcţionarea regulatorului ELX 176 ca regulator bipoziţional.
Pentru fiecare semiunitate, se determină caracteristica statică xc = f(ε).
Starea contactelor releelor de ieşire R1 şi R2 se poate observa cu ajutorul becurilor
de semnalizare verzi şi roşii montate pe fiecare semiunitate.
Pentru studiul regulatorului tripoziţional ELX 176, se alimentează în serie intrările
"măsură superioară" şi "măsură inferioară" de la sursă de curent unificat ELZ 101 (conform
fig.9) sau BRM 1.
Se determină caracteristica statică a regulatorului tripoziţional xc = f(ε).
Se conectează regulatorul ELX 176 pe bornele blocului cu referinţă cu motor
BRM 2 şi se studiază funcţionarea.

5. Prelucrarea şi analiza datelor obţinute

- Se trasează caracteristicile statice ridicate experimental, pentru fiecare caz studiat;

- Se stabilesc concluzii în legătură cu influenţa parametrilor de acord ale regulatoarelor
respective;
- Se explică comportarea ansambului regulator X 72 -BRM 2;
- Se explică comportarea ansamblului regulator ELX 176 - BRM 2;
- Ce se întâmplă la inversarea legăturilor 1-2 din fig.8 şi fig.13?

Bibliografie

1. Nitu, C.; Matlac, I.; Feştilă, Cl., Echipamente electrice şi electronice de automatizare. Ed.
Did. şi Ped.; Bucureşti, 1983.
2. Rădoi, C. şi al. Circuite şi echipamente electronice industriale. Ed. Teh., Bucureşti, 1986.
3. Feştilă, C., Regulatoare automate electronice. Îndrumar de laborator. I.P. Cluj, 1985.

49