Tema 1.

Regulatoare automate
Fia 1.3. Rspunsul regulatoarelor automate la semnalul treapt
unitar
Semnalul treapt este unul din cele mai utilizate semnale n automatic i presupune
trecerea brusc, instantanee, a unei mrimi m, de la o valoare constant la alt valoare
constant.
O variaie treapt a unei mrimi m este reprezentat n figura 1. Mrimea m trece la
momentul t1 de la valoarea constant m1 la valoarea constant m2.Semnalul treapt
reprezint o variaie idealizat, deoarece trecerea de la o valoare la cealalt nu se poate
face instantaneu dect pentru o vitez infinit de variaie.
m

m2
m1
1

t1

Fig.1. Variaia treapt a unei mrimi

Fig.2. Semnal treapt unitar

n figura 2. este dat reprezentarea convenional a unui semnal treapt unitar,

considernd c valoarea anterioar m 1 este nul, iar trecerea la m 2 = 1 se face la
momentul iniial t = 0.
n continuare vom analiza rspunsul regulatoarelor automate cu legi de reglare avnd
una sau mai multe componente la semnalul treapt unitar al erorii. n reprezentarea
rspunsului diferitelor tipuri de regulatoare se consider condiii iniiale nule.
a. Regulatoare cu aciune proporional (de tip P)
Aceste regulatoare stabilesc ntre mrimea de ieire x c(t) i mrimea de intrare (t) o
relaie de dependen proporional descris de :
xc t K R t ,

unde KR este factorul de amplificare al regulatorului.

n figura 3. este reprezentat rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip P.
Mrimea de comand va avea o variaie tot sub form de treapt, dar amplificat cu
factorul KR.

xc
Rspuns ideal

KR
Rspuns real

Fig. 3. Rspunsul la intrare trept al unui regulator P

Datorit ineriei elementelor componente ale regulatorului mrimea de comand nu
poate urmri instantaneu variaia erorii i din aceast cauz variaia real a mrimii x c(t)
este trasat punctat.

Adesea n loc de KR se utilizeaz factorul numit band de proporionalitate BP definit ca

fiind acel procent din domeniul mrimii de intrare n regulator (t) pentru care regulatorul
de tip P determin o valoare xc(t) egal cu 100% din domeniul posibil pentru mrimea
de ieire.
Cnd domeniul de variaie al erorii este egal cu domeniul de variaie al mrimii de
comanda xc (cazul regulatoarelor unificate), banda de proporionalitate se determin din
relaia:
BP

1
100 %
KR

Dac domeniul de variaie al mrimii (t) difer de cel al lui x c(t) , atunci banda de
proporionalitate BP se determin cu relaia:
BP

100 domeniul
%

K R domeniulx c

Factorul de proporionalitate KR, respectiv banda de proporionalitate BP, reprezint

unicul parametru al regulatoarelor de tip P. Prin construcia regulatorului P acest
parametru se prevede a fi ajustabil n limite largi pentru a satisface o varietate mare de
legi de reglare. Astfel, dac mrimile de la intrarea i ieirea regulatorului au acelai
domeniu de variaie, KR poate fi variat ntre 50 i 0,5, ceea ce corespunde unei benzi de
proporionalitate cuprinse ntre 2% i 200%
b. Regulatoare cu aciune integral (de tip I)
Aceste regulatoare stabilesc ntre mrimea de ieire x c(t) i mrimea de intrare (t) o
relaie de dependen descris de :
xc t

1
t dt .
Ti

Mrimea xc(t) depinde de integrala n timp a erorii (t). Constanta T i se numete

constant de integrare i are dimensiunea timp.

n figura 4. este reprezentat rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip I.

Derivnd n funcie de timp relaia xc t

1
t dt , se obine:
Ti

dxc t 1
t .
dt
Ti
Rezult c la regulatorul de tip I viteza de variaie a mrimii de comand este
proporional cu eroarea, factorul de proporionalitate fiind inversul timpului de
integrare.

xc

arctg

1
Ti

Fig.4. Rspunsul la intrare treapt al unui regulator I

Rspunsul regulatorului de tip I la intrare treapt este un semnal ramp cu coeficientul
unghiular:
tg

1
.
Ti

Parametrul ajustabil al regulatorului I este timpul de integrare care poate fi variat n

diverse limite, de la ordinul fraciunilor de secund pn la zeci de minute, n funcie de
tipul regulatorului, pentru procese rapide sau procese lente.

Regulatoarele de tip I sunt rar utilizate datorit ntrzierilor pe care le introduc. Se aplic
atunci cnd se dorete eroare staionar nul i nu exist alte elemente ale sistemului
de reglare automat care s permit aceasta.

SUGESTII METODOLOGICE
CUM?
Profesorul reactualizeaz cunotinele predate anterior referitoare la
semnalele aplicate n automatizri i poate prezenta noul coninut referitor la
rspunsul indicial al sistemului, respectiv al regulatorului automat, n cazul
legilor de reglare de tip proporional, integral i derivativ folosind strategii
discursive explicaie, argumentare, demonstaie, recurgnd la suporturi
didactice adecvate.
Pe baza modelelor elevii vor putea preciza rspunsul indicial al RA de tip PI,
PD i PID, parametrii ce caracterizeaz legile de reglare i vor compara
aceste rspunsuri din punct de vedere al performanelor sistemului.

c. Regulatoare cu aciune proporional integral (de tip PI)

Aceste regulatoare reprezint o combinaie ntre un regulator de tip P i unul de tip I i
stabilesc ntre mrimea de ieire xc(t) i mrimea de intrare (t) o relaie de dependen
descris de :
1
t dt .
xc t K R t
Ti

Factorii KR i

1
Ti

care caracterizeaz cele dou componete ale rspunsului

regulatorului pot fi modificai independent unul de cellalt.

Relaia mai poate fi scris i:

1
xc t K R t
TI

t dt

unde TI K R Ti este constanta de timp de integrare a regulatorului. Ea prezint

avantajul c factorul de proporionalitate K R intervine att n componenta proporional
ct i n componenta integral, astfel c modificarea lui K R permite modificarea ambelor
componente. Aceasta corespunde condiiilor constructive reale ale celor mai multe
regulatoare de tip PI.
n figura 5. este reprezentat rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip PI.

xc

arctg
KR

KR
TI

t
D

fig.5. Rspunsul la intrare treapt al unui regulator PI

atorit posibilitii de combinare a celor dou aciuni, proporional i integral, prin
modificarea simultan a celor dou constante, regulatoarele PI permit obinerea de
caracteristici superioare n realizarea legilor de reglare.
d. Regulatoare cu aciune proporional derivativ (de tip PD)
Aceste regulatoare, similar celor de tip PI, reprezint o combinaie ntre un regulator de
tip P i unul de tip D i stabilesc ntre mrimea de ieire x c(t) i mrimea de intrare (t) o
relaie de dependen descris de :
d t ,
xc t K R t Td
dt
unde factorul Td se numete constant derivativ i are dimensiunea timp.
Similar ca la regulatoarele PI, relaia poate fi scris i:

d t

x c t K R t TD
,
dt

unde factorul TD

Td
se numete constant de timp derivativ a regulatorului i are
KR

dimensiunea timp.
n figura 6. este reprezentat rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip PD.

x
c

KR

Fig.6. Rspunsul la intrare treapt al unui regulator PD

Din aceleai considerente ca la regulatoarele PI, se prefer ca dependena determinat
de regulatoarele PD s fie exprimat prin a doua relaie, deoarece din punct de vedere
constructiv, prin modificarea factorului K R este permis i modificarea constantei de
timp derivative. Unele regulatoare sunt prevzute cu dispozitive care permit variaia
simultan a lui KR i a lui TD, astfel ca produsul KRTD s rmn constant.
Analiznd rspunsul la intrare treapt al unui regulator PD se observ ca aciunea
componentei derivative se manifest numai la momentul iniial, cnd are loc saltul
mrimii de la intrare. Prezena componentei derivative care apare la momentul iniial i
este de scurt durat, are ca efect o accelerare a regimului tranzitoriu i deci o reducere
a acestuia. Comparativ cu regulatoarele de tip P sau cele de tip I, aceste regulatoare
permit posibiliti mai largi de realizare a legilor de reglare.
e. Regulatoare cu aciune proporional integral derivativ (de tip PID)
Aceste regulatoare sunt cele mai complexe regulatoare cu aciune continu, care
asigur performane de reglare superioare, att n regim staionar ct i n regim
tranzitoriu. Ele nglobeaz efectele proportional P, integral I i derivativ D expuse mai
sus, conform legii de reglare:
xc t K R t

1
d t .
t dt + Td
Ti
dt

Dac se ine seama de realizarea constructiv a regulatorului, relaia poate fi scris:

1
xc t K R t
TI

t dt T

d t
.
dt

Rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip PID este reprezentat n figura 7. n
care se observ prezena celor trei componente P, I i D:

xc

arctg
KR

KR
TI

Fig.7. Rspunsul la intrare treapt al unui regulator PID

Regulatoarele PID au trei parametri ajustabili K R, TI, TD, ceea ce asigur posibiliti mult
mai largi n asigurarea legilor de reglare dect la oricare din regulatoarele descrise
anterior i explic performanele superioare ale sistemelor de reglare automat
prevzute cu aceste regulatoare. Evident c regulatoarele PID au construcii mai
complexe i necesit o acordare atent a valorilor celor trei parametri.
Pentru a evidenia influena tipului de regulator asupra comportrii SRA, n figura 8. au
fost trasate rspunsurile n timp ale mrimii de ieire dintr-un SRA, xe(t), pentru o
variaie treapt a mrimii de intrare x i, n condiiile n care sunt utilizate regulatoarele P,
PI, PD i PID.

Fig.8. Rspunsurile indiciale ale unui SRA pentru diverse

regulatoare continue liniare
Comparndu-se curbele de rspuns, se pot face urmtoarele aprecieri:
6

 regulatorul de tip P reduce apreciabil suprareglajul, conduce la un timp tranzitoriu

scurt, dar introduce o eroare staionar st mare;
prin introducerea componentei I, regulatorul de tip PI anuleaz eroarea staionar la
intrare treapt, ns duce la un suprareglaj mai mare dect la regulatorul P i la o
valoare mare a timpului de rspuns;
prin introducerea componentei D regulatorul de tip PD mbuntete comportarea
dinamic (suprareglajul i durata regimului tranzitoriu sunt mici), ns menine o
eroare staionar mare;
regulatorul de tip PID, combinnd efectele P, I i D, ofer performane superioare att
n regim stationar, ct i n regim tranzitoriu.
n tabelul 1 sunt prezentate recomandri privind diferite tipuri de regulatoare n funcie

de raportul
, unde reprezint timpul mort al instalaiei tehnologice i T constanta
T

de timp dominant a prii fixate:

Tabel 1.

Tipul de regulator recomandat a fi utilizat

0,2

Regulator bipoziional

< 1,0

Regulator cu aciune continu cu componente P,I,D

> 1,0

RA cu caracteristici speciale sau sisteme de reglare

complexe cu regulatoare avnd componente P, I, D

n tabelul 2 sunt prezentate recomandri privind algoritmul de reglare pentru diferii

parametri tehnologici:
Tabel 2.
Tip RA
Parametru
Temperatur

Presiune
Debit
Nivel

P
DA, dac

PI

PID

Bipziional

DA

DA

DA, n funcie

de

<0,1
DA,
Dac nu exist
timpi mori prea
mari
NU
DA,
Dac nu exist
timpi mori prea
mari

DA

n cazuri
speciale

DA

NU

DA

DA

TipulRA

Rspunsul indicial al RA

Expresia legii de reglare

xc
Rspuns ideal

KR
P

xc t K R t

Rspuns real

xc

arctg

xc t

1
Ti

1
t dt
Ti

t
xc

PI

KR

K
arctg R
TI

xc t K R t

1
xc t K R t
T

0
Tipul
RA

t dt

t
Expresia legii de reglare

Rspunsul indicial al RA

xc

PD

1
t dt .
Ti

d t ,
dt
d t

x c t K R t TD
,
dt

xc t K R t Td

KR

xc

arctg
PID

KR

KR
TI

xc t K R t

1
d t .
t dt + Td
Ti
dt

1
xc t K R t
TI

t dt T

d t
.
dt