Notite de curs

Disciplina “Structuri și legi de reglare”

MASTER

Cadru didactic: S.L. dr. ing. Gilca Gheorghe

 CUPRINS:

CAPITOLUL 1. SISTEME DE REGLARE AUTOMATĂ

CAPITOLUL 2. ALEGEREA ŞI ACORDAREA REGULATOARELOR

AUTOMATE

CAPITOLUL 3. LEGI DE REGLARE

CAPITOLUL 4. METODA LOCULUI RĂDĂCINILOR

CAPITOLUL 5. MODELE MATEMATICE

 Capitolul I. SISTEME DE REGLARE AUTOMATĂ

I.1 Regimuri şi caracteristici de funcţionare. Aspecte teoretice

Ansamblul compus din procesul condus, supus automatizării şi mijloacele
tehnice, respectiv echipamentele ce asigură automatizarea acestuia constituie un
sistem automat (Fig.1.1).

Fig.1.1 Sistem automat

Procesul condus, reprezentat ca sistem cu intrările u şi ieşirea y este supus

acţiunii mărimii de comandă u generate de sistemul conducător, reprezentat de
echipamentul de automatizare şi acţiunii mărimilor exogene p, care reprezintă
perturbaţii.
Dacă se descompune procesul condus în mai multe componente în care se
evidenţiază blocurile sale funcţionale şi semnalele dintre aceste blocuri, se
realizează o structură de sistem închis denumit sistem de reglare automată
(S.R.A., Fig.1.2).

Fig.1.2 Sistem de reglare automată

Programul impus pentru evoluţia dorită a procesului este concretizat prin

semnalul de referinţă r care se notează

r = yd (1.1)

Variabila fizică din proces (z, mărime de calitate) este măsurată şi

convertită prin traductorul Tr într-un semnal compatibil cu referinţa r. În
elementul de comparaţie EC, aceste două semnale sunt de regulă prelucrate
conform unei funcţii de scădere, din care rezultă abaterea (eroarea):

(t) = r  y(t) = yd  y(t) (1.2)

Regulatorul prelucrează eroarea (t) sau/şi referinţa r şi ieşirea măsurată y,

generând comanda u în scopul asigurării evoluţiei mărimii de calitate din proces
conform programului impus prin referinţa r, indiferent de acţiunea mărimilor
perturbatoare p.

3
 Comanda u asigură prin intermediul elementului de execuţie EE
modificarea corespunzătoare a sursei de energie exterioară şi a instalaţiei
tehnologice în sensul realizării evoluţiei dorite a mărimii de calitate z. Mărimea
de execuţie m obţinută la ieşirea elementului EE defineşte fluxul de energie spre
instalaţia tehnologică.
Ansamblul format din regulatorul R, elementul de execuţie EE şi
traductorul Tr care asigură controlul procesului, fără intervenţia operatorului
uman se numeşte echipament de automatizare.
Prin definiţie regimul staţionar al sistemului este acel regim de funcţionare
în care toate variabilele de stare sunt constate. În regim staţionar are loc un
echilibru al fenomenelor de acumulare şi disipare al energiilor interne.
Pentru realizarea relaţiei funcţionale intrareieşire a sistemului, fiecare
componentă (instalaţia tehnologică, traductorul de măsură, elementul de execuţie,
regulatorul automat) intervine prin modelul său funcţional, respectiv prin relaţia
dintre intrarea şi ieşirea corespunzătoare. Funcţionarea sistemului poate fi
definită printr-un model staţionar, caz în care forma de variaţie în timp a intrării
şi a ieşirii este identică, sau printr-un model general, care include elemente
acumulatoare şi disipatoare de energie. Un asemenea model general permite
caracterizarea funcţionării sistemului în regim dinamic sau regim tranzitoriu.
Caracteristica dinamică asociată regimului tranzitoriu se defineşte prin
variaţia mărimii de la ieşire în timp, pentru o formă cunoscută de variaţie a
mărimii de intrare.
Semnalele utilizate frecvent în studiul sistemelor liniare sunt: treaptă
unitară, rampă unitară, impuls unitar, semnal sinusoidal, semnale utilizate cu
rezultate suficient de bune.
Funcţia sau semnalul treaptă unitară se defineşte prin expresia:

1, pentru:t  t 0
uo (t to ) =  (1.3)
0, pentru:t  t 0

Funcţia rampă unitară v(t) se defineşte prin expresia:

t
 t  t 0 , pentru:t  t 0
v(t) = u

0 (   t 0 ) d = 
 0, pentru:t  t 0
(1.4)

Funcţia impuls unitar (t) se defineşte prin relaţia:

(t) = lim
 u o ( t )  u o ( t  t )
( t )
t 0 
 (1.5)

I.2 Tipuri de regulatoare. Caracteristici, performanţe

Într-un sistem de reglare automată, regulatorul elaborează algoritmul de
reglare a procesului în funcţie de abaterea (t) ce apare în sistem. Regulatorul
prelucrează informaţia primită de la proces comparativ cu programul impus şi
4
stabileşte strategia de acţiune a elementului de execuţie în vederea anulării
abaterii dintre programul impus sistemului şi valoarea realizată a parametrului
reglat. Cele mai utilizate regulatoare cu acţiune continuă liniare sunt de tip
proporţional (P), proporţional-integrativ (PI), proporţional-derivativ (PD),
proporţional-integral-derivativ (PID).

Regulatorul proporţional (P)

Acest regulator este caracterizat printr-o ecuaţie de forma:

u (t) = KR  (t) (1.6)

unde: K R reprezintă factorul de amplificare al regulatorului şi este parametrul de

acord.
Un regulator de tip P este caracterizat de asemenea prin banda de
100
proporţionalitate definită sub forma BP= .
KR
Răspunsul indicial ideal al acestui regulator este prezentat în figura 1.3.

Fig.1.3 Răspunsul indicial al unui regula tor P

În caz real, în funcţionarea acestui regulator intervine o întârziere de

ordinul întâi sau de ordinul doi. Funcţia de transfer a unui regulator P ideal este o
constantă egală cu factorul de amplificare, iar a unui regulator P real cu întârziere
de ordinul întâi este:

KR
HR (s) = (1.7)
1  1
Regulatorul P introdus într-o buclă de reglare poate conduce la o
funcţionare stabilă însă cu o eroare staţionară a cărei valoare variază invers cu
factorul de amplificare al regulatorului, pentru un sistem ce nu conţine poli în
origine, la o variaţie treaptă a mărimii de intrare.

Regulatorul integrativ (I )
Acest regulator este caracterizată prin relaţia

1 t
u (t) =
Ti 0
(t )dt (1.8)

5
cu Ti constanta acţiunii integrale (parametrul de acord al regulatorului) sau

du 1 t
1
dt
u 
Ti 0
(t )dt (1.9)

în cazul în care regulatorul are o întârziere de ordinul întâi, în funcţionarea sa.

Răspunsul indicial al unui regulator I este prezentat în figura 1.4.

Fig.1.4 Răspunsul indicial al unui regulator I ideal şi real

Regulatorul proporţionalintegrator (PI)

Acest regulator este descris de următoarea relaţie aproximativă
intrareieşire, respectiv funcţie de transfer:

 1
t

u (t) = KR  ( t) 
Ti   t dt 

(1.10)
 0

1
H ( s)  K R (1.11)
Ti s

În cazul real, în funcţia de transfer a regulatorului PI apare o întârziere de

ordinul întâi sau de ordinul doi. Funcţia indicială a unui PI ideal este reprezentată
în figura 1.5.

Fig.1.5 Răspunsul indicial al unui regulator PI ideal

Regulatorul proporţionalintegrativderivativ (PID)

Algoritmul de reglare PID este descris de relaţiile:

6
  1
t
d 
u(t) = KR  (t ) 
 Ti  tdt
0
 Td
dt 
(1.12)

 1 
H ( s)  K R 1   Td s  (1.13)
 Ti s 

Răspunsul indicial al regulatorului PID ideal este reprezentat în figura

1.6a, iar pentru un regulator PID real, în figura 1.6b.

a - ideal b - real
Fig.1.6a,b Răspunsul indicial al regulatorului PID

Algoritmul PID se obţine ca o combinaţie liniară a celor trei moduri de

acţiune: P, I şi D. Astfel, se regăsesc în acest algoritm şi dezavantajele fiecărei
componente. Algoritmul PID se recomandă, în general, pentru procese cu două
constante de timp predominante, alegând astfel parametrii de acord ai
regulatorului încât aceste constante de timp să fie reduse. Elementul de tip D
conduce la un impuls la începutul procesului tranzitoriu, asigurând sistemului de
reglare un caracter de anticipaţie. Elementul de tip D reduce suprareglajul  al
sistemului, dar necesită precauţii la acordarea regulatorului în cazul unor procese
cu timp mort.

I.3 Performanţele şi analiza stabilităţii sistemelor de reglare automată

Utilizarea metodei ecuaţiilor diferenţiale pentru analiza sistemelor
automate liniare permite aprecierea directă din răspunsul sistemului a
performanţelor staţionare şi tranzitorii. Etapele analizei sistemelor automate prin
metoda ecuaţiilor diferenţiale sunt:
scrierea ecuaţiilor diferenţiale ce descriu funcţionarea sistemului pe baza
legilor fizicii, mecanicii, electrotehnicii, etc.;
 liniarizarea ecuaţiilor, dacă acestea sunt neliniare, printr-una din
metodele cunoscute de liniarizare (alegerea unui punct de funcţionare a
sistemului în jurul căruia abaterile mici ale variabilelor conduc la o funcţionare
liniară, dezvoltarea Taylor în jurul acestui punct);
 evidenţierea variabilelor de la intrare (cauze) şi de la ieşire precum şi a
parametrilor caracteristici a sistemului (coeficienţii);

7
  specificarea funcţiei aplicate la intrare în scopul analizei, a condiţiilor
iniţiale a sistemului şi a intervalului de timp pe care se va cere variaţia mărimii
de la ieşire;
 calculul răspunsului liber şi forţat al sistemului descris de ecuaţia
diferenţială pentru funcţia de la intrare dată;
 calculul performanţelor staţionare şi tranzitorii ale sistemului (direct din
răspunsul acestuia).
Pornind de la ecuaţia diferenţială a sistemului de reglare se poate analiza
comportarea sistemului prin rezolvarea acesteia. Soluţia y(t) a unei ecuaţii
diferenţiale ordinare cu coeficienţi constanţi se compune din soluţia liberă y l(t),
determinată ca soluţie a sistemului autonom şi soluţia forţată y f(t), determinată de
tipul şi amplitudinea intrării :

y(t) y1(t) yf(t) (1.14)

Componenta liberă a sistemului se calculează ca soluţie a ecuaţiei

diferenţiale pentru care termenul drept este zero. Răspunsul liber se obţine ca o
combinaţie liniară a unui set fundamental de soluţii y1(t), y2(t) ... yn(t) sub forma:
n
y1(t) = i 1
Ci yi(t) . (1.15)

În cazul în care la intrare se consideră o funcţie u(t) =(t), răspunsul

sistemului poartă denumirea de funcţie pondere şi caracterizează comportarea
liberă a sistemului.
Expresia funcţiei de pondere este:

n
h(t) = 
i 1
Ci yi(t) pentru t  0 (1.16)

y(t) = 0 pentru t  0 . (1.17)

Răspunsul sistemului la intrarea treaptă unitară se calculează relaţia:

t t

i(t) =  h(t) u(t  ) d ) =  h( ) d  (1.18)

0 0

şi poartă denumirea de funcţie indicială a sistemului.

O altă posibilitate de calcul a răspunsului forţat constă din alegerea
componentei forţate ca o soluţie particulară a ecuaţiei diferenţiale.
Folosirea acestor noţiuni elementare pentru rezolvarea ecuaţiilor
diferenţiale permite determinarea răspunsului sistemelor pentru diverse tipuri de
semnale de intrare şi analiza performanţelor acestora în domeniul real, al
timpului. Utilizarea acestei metode de analiză prezintă avantajul esenţial că
răspunsul sistemului se obţine direct în domeniul real al timpului pentru orice
8
condiţii iniţiale, putând fi studiată influenţa diverşilor parametri asupra
performanţelor.
Metoda ecuaţiilor diferenţiale este aplicabilă cu eficienţă pentru analiza
sistemelor cu grad redus de complexitate, pe de o parte datorită dificultăţilor de
obţinere a ecuaţiei diferenţiale generale a sistemului prin eliminarea variabilelor
intermediare, iar pe de altă parte datorită dificultăţilor de rezolvare prin metode
clasice ale ecuaţiilor diferenţiale de ordin superior.
O condiţie necesară  dar nu şi suficientă  pentru ca un sistem automat să
poată fi utilizat în practică este stabilitatea sistemului, respectiv proprietatea
sistemului de a stabili prin acţiunea sa un nou regim staţionar în condiţiile în care
sub acţiunea variaţiei mărimii de intrare sau a perturbaţiilor a fost scos din
regimul staţionar anterior. Astfel, pentru un sistem stabil durata regimului
tranzitoriu este limitată.
Un sistem instabil nu este utilizabil deoarece nu poate realiza pe cale
automată o lege de dependenţă dorită între mărimea de ieşire şi cea de intrare.
Verificarea stabilităţii unui sistem automat reprezintă cea mai importantă
fază a analizei unui sistem, impunându-se a fi efectuate înainte de a începe
analiza celorlalte performanţe ale sistemului.
Gradul de stabilitate a unui sistem automat, în general, dă informaţii
despre întreaga comportare a sistemului. Stabilitatea relativă a unui sistem
caracterizează gradul de stabilitate şi se defineşte în raport cu variaţia unor
parametrii ai sistemului.
Acesta permite a determina valorile optime ale parametrilor sistemului
care asigură performanţele cele mai bune, fiind o strânsă legătură între rezerva
(gradul) de stabilitate şi celelalte performanţe ale sistemului.
Un sistem cu un grad redus de stabilitate (sistemul mai apropiat de limita
de stabilitate ) are un suprareglaj mare - la limita de stabilitate rezultă   = 100
% - pe când sistem stabil care este departe de limita de stabilitate, deci are un
grad (rezervă) de stabilitate ridicat, are suprareglajul redus.
Stabilitatea unui sistem poate fi uşor definită în funcţie de răspunsul liber
al sistemului.

lim y1(t ) = 0. (1.19)

Un sistem de reglare automată se caracterizează prin următoarele

proprietăţi:
- capacitatea de a reveni într-un regim staţionar, la scoaterea s-a din
regimul de funcţionare, sub acţiunea unor mărimi exogene, (referinţe, perturbaţii
externe) sau endogene, adică de a asigura funcţia de stabilitate (S) a sistemului;
- capacitatea de a anula eroarea în regim staţionar de funcţionalitate în
condiţiile existenţei unor mărimi externe (referinţe, perturbaţii) ce acţionează
asupra obiectului condus, adică de a asigura funcţia de reglare (R) a sistemului.
În afară de cele două proprietăţi fundamentale în aplicaţiile concrete se
impun SRA cu proprietăţi care definesc calitatea procesului de reglare. Calitatea
procesului de reglare este caracterizată printr-o clasă de indici de calitate care
definesc performanţele SRA.

9
 I.4 Sisteme de reglare în cascadă. Elemente de bază
Reglarea în cascadă este utilizată atât în cazul proceselor rapide cât şi în
cazul proceselor lente. Prezenţa unui număr mare de constante de timp în funcţia
de transfer a procesului face dificilă utilizarea unor algoritmi de reglare tipizaţi
(PI, PD, PID) impunându-se pentru compensarea acestor constante de timp,
algoritmi de reglare care să conţină mai multe binoame de gradul întâi. Date fiind
dificultăţile de realizare a unor asemenea regulatoare şi ţinând seama de efectul
negativ pe care-l au componentele derivative asupra răspunsului (amplificarea
zgomotelor) se recomandă reglarea în cascadă.
Pentru procesele tehnologice la care se pot evidenţia mărimi intermediare
măsurabile iar funcţia de transfer a procesului poate fi scrisă ca produs de funcţii
de transfer ce nu conţin mai mult de două constante de timp, se recomandă
reglarea în cascadă (Fig.1.7).

Fig.1.7 Schema generală de reglare în cascadă

Astfel, în această schemă, pe lângă regulatorul RA 1 destinat reglării

mărimii de ieşire y(t) se introduc în schemă regulatoarele suplimentare, câte unul
pentru fiecare mărime intermediară, fiind asigurată o reglare – şi implicit o
limitare – simultană a mai multor mărimi din cadrul sistemului, împreună cu
mărimea de ieşire. Regulatorul RA2 este destinat reglării mărimii intermediare
y1(t). Alegerea mărimilor intermediare trebuie făcută având în vedere
accesibilitatea lor, posibilitatea de măsurare cu mijloace tehnice simple precum şi
viteza de răspuns la perturbaţii a acestor mărimi. Se impune ca aceste mărimi
intermediare să răspundă la perturbaţii mai repede decât mărimea de la ieşire.
Respectarea acestor condiţii asigură o creştere a vitezei de răspuns a sistemului şi
o compensare a efectului perturbaţiilor ce intervin asupra procesului, asigurându-
se un grad de invarianţă al mărimii de ieşire (în raport cu perturbaţiile) mult mai
mare decât în cazul unei reglări convenţionale cu un singur regulator. Reglarea în
cascadă prezintă şi avantajul unei sensibilităţi mai reduse la variaţia anumitor
parametrii ai procesului, sub acţiunea unor perturbaţii parametrice.
Dificultăţile în obţinerea unor performanţe cât mai bune sunt legate de
alegerea şi acordarea regulatoarelor, având în vedere că regulatoarele buclelor
interioare au referinţa fixată intern ce către un alt regulator. Se recomandă ca
bucla interioară să aibă o viteză de răspuns mai mare decât bucla principală.

10
 Pentru ca reglarea în cascadă să fie mai eficientă în ceea ce priveşte
realizarea unor performanţe superioare faţă de reglarea convenţională, se impune
ca:
- perturbaţiile cele mai importante să fie aplicate în cadrul buclei
interioare, unde prin acţiunea regulatorului RA2 se reduce rapid efectul lor;
- constantele de timp ale părţii de proces inclusă în bucla interioară să fie
reduse în comparaţie cu constantele de timp ale buclei principale;
- parametrul intermediar supus reglării să fie legat direct de mărimea de
ieşire a procesului.
Alegerea regulatoarelor se face începând cu bucla interioară, la acordare
considerându-se funcţionarea independentă a acestora, cu satisfacerea unei
restricţii de forma st  st impus pentru o perturbaţie de tip treaptă şi u regim
tranzitoriu cu minim de oscilaţii până la atingerea regimului staţionar.
Regulatorul principal trebuie să asigure o abatere staţionară nulă. Pentru
acordarea regulatorului principal, bucla secundară funcţionează ca o parte
caracteristică a întregului sistem.
Alegerea şi acordarea optimă a regulatoarelor asigură a comportare bună a
sistemului atât la variaţiile intrării cât şi la variaţiile perturbaţiilor.

I.5 Elemente de bază ale proiectării SRA

Proiectarea unui sistem de reglare automată presupune rezolvarea unor
probleme legate de alegerea şi dimensionarea elementelor componente, precum şi
interconectarea lor astfel încât să fie realizate performanţele impuse sistemului.
Prima etapă a proiectării constă în definirea obiectivelor propuse a fi
realizate de sistem, ţinând seama de tipul procesului, de condiţiile tehnologice de
funcţionare a acestuia, respectiv de restricţiile impuse în funcţionare.
A doua etapă constă în definirea mijloacelor şi a metodelor disponibile
pentru realizarea obiectivului respectiv propus.
Găsirea unor soluţii optime pentru sistemul de reglare, ţinând seama de
scopul propus, reprezintă cea de-a treia etapă a proiectării.
Cunoaşterea cât mai exactă a procesului supus automatizării, a modelului
său matematic reprezintă una din problemele cele mai dificile ale proiectării
riguroase a unui sistem de reglare automată.
Se impune cunoaşterea mărimilor de intrare şi a mărimilor de ieşire
esenţiale ale procesului, perturbaţiilor care acţionează asupra procesului şi locul
unde acestea acţionează.
Se cer de asemenea mărimile prin intermediul cărora se pot obţine
informaţii semnificative asupra stării procesului (observabilitatea). Restricţiile
funcţionale proprii fiecărui proces pot de asemenea fi precizate, astfel încât
informaţia apriorică despre procesul supus automatizării să fie cât mai completă.
În cea ce priveşte stabilirea criteriilor de performanţă ce trebuie
satisfăcute, aceasta se face în funcţie de tipul sistemului automat care poate fi de
stabilizare, de urmărire sau de conducere optimală. Criteriile de performanţă care
trebuie urmărite sunt definite atât pentru regimul staţionar cât şi pentru regimul
tranzitoriu de funcţionare.
În general se cer a fi satisfăcute condiţiile referitoare la:

11
 - stabilitatea sistemului;
- precizia în regim staţionar st;
- răspunsul tranzitoriu;
- suprareglajul;
- timpul tranzitoriu tt;
- factorul de amortizare ;
- timpul de creştere tc;
- timpul de întârziere ti.

iar în domeniul frecvenţelor, referitoare la:

- banda de frecvenţă B;
- marginea de fază M ;
- marginea de câştig Mc;
- pulsaţia de rezonanţă r.

Criteriile de performanţă se pot defini sub forma menţionată sau sub

formă integrală, putând îngloba nu numai o performanţă ci un grup de
performanţe, asigurând astfel o comportare optimă a sistemului atât la variaţia
intrării cât şi la variaţia perturbaţiei.

12
 Capitolul II. ALEGEREA ŞI ACORDAREA REGULATOARELOR
AUTOMATE

2.1. Formularea problemei de alegere şi acordare a regulatoarelor

Procesul care se desfăşoară într-o instalaţie tehnologică trebuie

automatizat şi apoi alese blocurile componente ale regulatorului, astfel:
-se stabileşte care tip de regulator este mai indicat, respectiv P, I, PI, PD sau PID;
-se determină parametrii regulatorului ales, figura 2.1.

Fig.2.1.

La alegerea tipului de regulator se au în vedere:

-principiul de funcţionare (mecanic, electric, electronic sau combinaţii ale
acestora);
-caracteristicile procesului ce se desfăşoară în instalaţia reglată;
-condiţiile de funcţionare, mediu, regimuri speciale;
-caracteristicile statice ale elementelor;
-performanţele ce trebuie realizate;
-eficacitatea economică a realizării şi instalării unui sistem complex de reglare
automată.
Deoarece parametrii regulatorului automat se pot afla în game mult mai
largi de valori decât cele necesare la reglarea instalaţiei respective, se impune
acordarea regulatorului. Aceasta constă în ajustarea parametrilor K R , TI , TD ai
regulatorului (care de obicei este unul tipizat), astfel ca aceştia să conducă la
performanţe dorite în regim staţionar şi dinamic de funcţionare. Dacă această
ajustare are în vedere o comportare a procesului reglat, optimă în raport cu un
anumit criteriu (durata minimă a procesului tranzitoriu, eroarea minimă, influenţa
perturbaţiilor etc.), ea reprezintă acordarea optimă a regulatorului automat.
Pentru a pune în evidenţă influenţa tipului de regulator folosit asupra
comportării sistemului de reglare, se trasează răspunsurile unui SRA dat, pentru
o variaţie la intrare de tip treaptă unitară ( sau rampă ), în condiţiile în care sunt
utilizate regulatoarele P, I, PI, PD şi PID. Din comportarea acestor răspunsuri
rezultă concluziile legate de alegerea tipului de regulator.
Unele din cerinţele de calitate ale sistemelor automate impun variaţii în
sensuri contrare ale parametrilor ce tebuie ajustaţi. Astfel, obţinerea unui timp de
creştere sau de stabilire pentru mărimea reglată, cât mai mic, conduce la
suprareglaj mare, creşterea factorului de amplificare în scopul reducerii erorii
staţionare determină reducerea rezervei de stabilitate, etc. De aceea, criteriile de
acordare a regulatoarelor automate recurg la soluţii de compromis.
Procesele electroenergetice şi acţionările electrice formate din maşini
electrice (în regim de generator, motor sau transformator), liniile electrice de
transport, maşinile mecanice de lucru (maşini unelte, pompe, ventilatoare, etc.)
sau procesele electromecanice intră în categoria proceselor rapide, având
constante de timp dominante mai mici de 10 secunde şi timpi morţi neglijabili. În
general, identificarea acestor procese este mai simplă şi mai exactă decât a
proceselor lente, stabilirea parametrilor electrici sau mecanici fiind pretabilă la
măsurători precise.
Pentru procesele rapide se utilizează mai multe criterii de alegere şi
acordare optimă a regulatoarelor, dintre care prezintă importanţă criteriul
modulului (Varianta Kessler) şi criteriul simetriei.

2.2. Alegerea şi acordarea regulatoarelor pentru procese rapide.

2.2.1. Criteriul modulului.

Criteriul modulului pleacă de la ideea ca un SRA să aibă o comportare

optimă (ideală) atât în raport cu referinţa cât şi în raport cu perturbaţia, în sensul
că răspunsul y r în raport cu referinţa să fie identic cu referinţa, iar răspunsul y p în
raport cu perturbaţia să fie nul, figura 2.2.

Fig.2.2

Răspunsurile sistemului în raport cu referinţa şi perturbaţia sunt date de

relaţiile:

Yr s   H 0 s  Rs  (2.1)
Y p s   H 0 p s  Ps  (2.2)

Pentru a asigura o comportare ideală a SRA în raport cu aceste mărimi

exogene se cer îndeplinite condiţiile:

H 0 s   1 sau H 0  j   1 (2.3)
H 0 p s   0 sau H 0 p  j   0 (2.4)
 Aceste condiţii trebuie îndeplinite pentru întregul domeniul de variaţie al
frecvenţei . O asemenea comportare este ideală şi deci nerealizabilă. De aceea
se impune utilizarea unor relaţii de proiectare care să permită apropierea
comportării SRA de această comportare ideală.
Trecând în domeniul modulelor, condiţiile (2.3) şi (2.4) iau forma:

M    H 0  j   1 (2.5)
M 0 p    H 0 p  j   0 (2.6)

Dezvoltând aceste module în serie în vecinătatea pulsaţiei =0, unde sunt

satisfăcute condiţiile anterioare pentru eroarea staţionară nulă, se obţine:


d i M   i
M    M 0   (2.7)
i 1 d i 0
i!
 d i M 0 p   i
M 0 p    M 0 p 0    (2.8)
i 1 d i i!
 0
Comparând aceste expresii se constată că sunt îndeplinite condiţiile (2.5)
şi (2.6) dacă sunt satisfăcute relaţiile:

d i M  
M 0   1 si 0 pentru i  1... (2.9)
d i
d i M 0 p  
M 0 p 0  0 si 0 pentru i  1... (2.10)
d i

Cu cât sunt satisfăcute mai exact relaţiile (2.9) şi (2.10) cu atât

comportarea SRA se apropie mai mult de comportarea ideală.
Pe baza acestor consideraţii a fost elaborat criteriul modulului, utilizat atât
pentru procesele rapide, cât şi pentru procesele lente, care au constante de timp
predominante peste 10 secunde (fără timp mort).

2.2.2. Varianta Kessler a criteriului modulului pentru procese rapide.

În cazul proceselor rapide de tipul maşinilor şi acţionărilor electrice,

identificarea este realizată cu un grad de precizie ridicat, fiind cunoscute atât
constantele de timp principale Tk cât şi constantele de timp parazite T i.
Funcţia de transfer a procesului condus în aceste condiţii are forma:

Kf
H f s   (2.11)
 T  s  1 T
n m

i k s  1
i 1 k 1
 Având în vedere că Ti nu ating o secundă se poate scrie:

 T  s  1  1  s T   ....T m   T s  1
m

i 1 (2.12)
i 1

unde T este suma constantelor de timp parazite (T<<Tk).

Introducând (2.12) în (2.11) se obţine prima formă generală a funcţiei de

transfer pentru procese rapide:

Kf
H f s   n
(2.13)
T s  1  Tk s  1
k 1

A doua formă generală a proceselor rapide, care conţin un pol în origine,

are forma:

Kf
H f s   n
(2.14)
sT s  1  Tk s  1
k 1

Pentru acest tip de procese, satisfacerea condiţiilor criteriului modulului

presupune alegerea unor regulatoare de forma:

   s  1
k
H R s   k 1
pentru procesul (2.13) (2.15)
s
respectiv
m

   s  1
k
H R s   k 1
pentru procesul (2.14) (2.16)


Pe baza condiţiilor menţionate se obţin următoarele relaţii de acordare

optimă pentru parametrii regulatorului în funcţie de parametrii procesului:

m  n

 k  Tk (2.17)
   2 K  T
 f 

În acest caz, ţinând seama de relaţiile de acordare optimă (2.17), funcţia

de transfer a căii directe ia forma:
 1
H d s   H f s  H R s   (2.18)
2T s T s  1

Această relaţie este frecvent utilizată în proiectare deoarece constanta T 

este dată, iar funcţia de transfer a regulatorului H R(s) rezultă imediat din (2.18).
Funcţia de transfer a sistemului închis rezultă:

1
H d s  1 2T2 n2
H 0 s      2 (2.19)
1  H d s  2T2 s 2  2T s  1 1 1 s  2  n s  n2
s2  s  2
T 2T

Din (2.19) se constată că se obţine un sistem de ordinul II cu următorii

parametrii specifici:
1
n  (2.20)
2T
1 1 1
2  n  ;     0,707 (2.21)
T 2 n  T 1
2  T
2T

Performanţele SRA sunt:

Pentru =0,707, se obţine un suprareglaj   4,3% iar durata regimului
4 4 2T
tranzitoriu este t t    8T .
 n 0,7
În regim staţionar eroarea staţionară st este egală cu zero atât pentru
referinţă cât şi pentru perturbaţie deoarece există un integrator în structura lui
HR(s) sau Hd(s).
1 1
Eroarea staţionară la rampă este stR    2T .
K v lim s H d s 
Se constată că toate performanţele depind de constanta de timp parazită
T, şi întrucât aceasta are valori mici (0,01-0,1 s), performanţele sunt foarte
bune.
Funcţia H0(s) satisface condiţia (2.3) a criteriului modulului pe domeniu
de frecvenţă suficient de mare. Sistemul de ordinul II cu =0,7 are lărgimea de
1
bandă egală cu pulsaţia naturală B  n  . Din această relaţie rezultă că
2T
lărgimea de bandă creşte la scăderea constantei de timp parazite T.
 2.3 Criteriul simetriei

Acest criteriu este folosit pentru procese rapide şi are ca obiectiv alegerea
şi acordarea unui regulator care asigură o eroare staţionară nulă şi la semnale de
referinţă de tip rampă.
Se consideră procese de forma:

Kf
H f s   n
(2.22)
T j  1  (Tk j  1)
k 1

la care se fac următoarele aproximaţii în domeniul frecvenţei j Tk  1  j Tk ,

astfel că funcţia de transfer a procesului devine:

Kf
H f s   n
(2.23)
T s  1  Tk s
k 1

Pentru procesul (2.23), criteriul simetriei recomandă un regulator cu

următoarea funcţie de transfer:

 c s  1n
H R s   (2.24)
s

Pentru a asigura o comportare optimă la semnale rampă se recomandă

următorii parametri de acord:
 c  4 n T

 n
   2 K f  T  n c (2.25)

 
K 1
TK

Considerând cazul n=1, se obţine pentru funcţia de transfer a căii directe

expresia:

Kf 4T s  1 4T s  1
H d s   H f s  H R s     (2.26)
T s  1 TK s 4T
2K f T  s
8T s 2 T s  1

2

TK

În relaţia (2.26) se remarcă prezenţa a doi poli în origine care asigură

eroarea staţionară nulă la rampă.
Funcţia de transfer a sistemului închis are forma:
 H d s  4T s  1
H 0 s    3 3 (2.27)
1  H d s  8T s  8T2 s 2  4T s  1

1
Eroarea în regim staţionar este nulă atât pentru intrarea treaptăRs  
s
1
cât şi pentru intrarea rampă Rs   , conform relaţiei:
s2

 1 
st  lim  s R s   0 (2.28)
s o
 1  H d d  

O asemenea configuraţie a polilor şi zerourilor în H 0(s) asigură un răspuns

foarte bun y(t) la un semnal rampă.

2.4. Metode experimentale de acordare a regulatoarelor

Dificultăţile legate de identificarea exactă a proceselor lente au condus la

o aplicare limitată a metodelor analitice şi la impunerea unor metode practice de
acordare, bazate pe experienţa acumulată în cadrul exploatării SRA. Metodele
practice se aplică pe sisteme în funcţiune, cu mărime de referinţă şi mărimile
perturbatoare menţinute constante. Prin modificarea parametrilor de acord ai
regulatorului se ajunge la limita de stabilitate, regim în care se determină
amplitudinea şi frecvenţa oscilaţiilor întreţinute ale mărimii de ieşire. Folosind
aceste mărimi caracteristice, se determină valorile optime ale parametrilor de
acord ai regulatorului.
Metoda Zeigler – Nichols se aplică la procese lente la care perturbaţiile
sunt determinate de sarcină şi au durate mari. Pentru un SRA cu structură
convenţională, prevăzută cu un regulator PID având funcţia de transfer de forma:
 1 
H R (s )  K R 1   Td s  ( 1.21 )
 Ti s 

cu factor de interinfluenţă q=0, acordare decurge astfel:

- se fixează parametrul Ti la valoare maximă ( Ti   ), parametrul Td la

valoarea minimă ( Td  0 ), rezultând un regulator de tip P. Se modifică
factorul de amplificare K R până la o valoare K R 0 la care sistemul ajunge la
limita de stabilitate, respectiv mărimea de ieşire a sistemului intră într-un
regim de oscilaţii neamortizate cu perioada T0 .

Metoda Offreins se recomandă pentru regulatoarele PI, pentru a asigura un

răspuns optim la perturbaţii. Relaţiile Kapelovici stabilesc parametrii optimi de
acord care asigură un răspuns tranzitoriu aperiodic cu durata minimă, respectiv
un răspuns cu suprareglaj maxim de 20%. Relaţiile Chien-Hrones-Reswick
permit determinarea parametrilor de acord pentru o comportare optimă la variaţia
treaptă a intrării, asigurând un răspuns aperiodic cu durata minimă şi suprareglaj
de 20%. Adoptarea unor relaţii de acordare, din cele menţionate mai sus, depinde
de condiţiile concrete în care funcţionează sistemul de reglare automată.

Algoritmi de reglare recomandaţi şi metode

experimentale de acordare a regulatoarelor

Algoritmi de reglare recomandaţi, în funcţie de natura parametrului reglat

Tipul regulatorului / P PI PID

Parametrul reglat
DA DA
Temperatură DA
DA,
dacă nu există DA În cazuri
timpi morţi prea speciale
Presiune mari
Debit NU DA NU
DA,
Nivel dacă nu există DA DA
timpi morţi prea
mari

Algoritmi de reglare recomandaţi pentru diverse funcţii de transfer ale procesului condus

Legea de P PI PD PID
reglare/ Funcţia
de transfer
kf DA DA, DA,
Tf s 1 dacă se impun dacă Tf este NU
cerinţe asupra precis
st determinat
kf DA, DA, DA,
T f1 s  1T f 2 s  1 cu perform.
reduse
cu restricţii
asupra
Rar utilizat cu restricţii
asupra amplif.
amplificării
kf
n Rar utilizat, DA Rar utilizat DA
T
1
f s 1 cu perform.
 reduse
DA, Neconvenabil,
kf când când  este
 e  s  T f  0,1 DA Foarte rar produs de
Tf s 1
utilizat timpul de
st este în
transport şi
lim. admisb. există zgomot
k f  e  s NU NU NU NU
k f  e  s Rar utilizat,
în fct. de  şi
T f1 s  1T f 2 s  1
NU DA NU
de efectul
comp. D.

Valorile parametrilor de acord, în funcţie de KR0 şi T0 ,

după Zeigler – Nichols

Regulator Parametri de acord

P KR opt = 0,5 KR0
PI KR opt = 0,45 KR0 , Ti opt = 0,8 T0
PID, cu q = 0 KR opt = 0,75 KR0 , Ti opt = 0,6 T0 , Td opt = 0,1 T0
PID, cu q = 1 KR opt = 0,6 KR0 , Ti opt = 0,5 T0 , Td opt = 0,12 T0

Valorile parametrilor de acord, în funcţie de şi Tf,

după Zeigler – Nichols

Regulator Parametri de acord

P 1 Tf
K Ropt 
kf 
PI 0,9 T f
K Ropt  , Ti opt  3,3 
kf 
PID, cu q = 1 1,2 T f
K Ropt  , Ti opt  2 , Td opt  0,5 
kf 
PID, cu q = 0 1,5 T f
K Ropt  , Ti opt  2,5 , Td opt  0,5 
kf 
 Valorile parametrilor de acord, în funcţie de şi Tf, după Oppelt

Regulator Parametri de acord

P 1 Tf
K Ropt 
kf 
PI 0,8 T f
K Ropt  , Ti opt  3 
kf 
PID 1,2 T f
K Ropt  , Ti opt  2 , Td opt  0,42 
kf 

Valorile parametrilor de acord, în funcţie de şi Tf, după Kapelovici

Regulator Răspuns aperiodic cu Răspuns oscilant

durată minimă cu   20%
P 0,3 T f 0,7 T f
K Ropt  K Ropt 
kf  kf 
I Tiopt  4,5 k f T f Tiopt  1,7 k f T f
0,6 T f 0,7 T f
K Ropt  K Ropt 
PI kf  kf 
Tiopt  0,8   0,5T f Tiopt    0,3T f
0,95 T f 1, 2 T f
K Ropt  K Ropt 
kf  kf 
PID
Tiopt  2,4  Tiopt  2 
Tdopt  0,4  Tdopt  0,4 

Valorile optime ale parametrilor de acord la variaţia intrării,

după Chien – Hrones – Reswick

Regulator Răspuns aperiodic cu durată Răspuns oscilant

minimă cu   20% şi
durată minimă
P 0,3 T f 0,7 T f
K Ropt  K Ropt 
kf  kf 
0,35 T f 0,6 T f
K Ropt  K Ropt 
PI kf  kf 
Tiopt  1,2  Tiopt  
0,6 T f 0,95 T f
K Ropt  K Ropt 
kf  kf 
PID
Tiopt   Tiopt  1,35 
Tdopt  0,5  Tdopt  0,47 

Valorile optime ale parametrilor de acord la variaţia perturbaţiilor,

după Chien – Hrones – Reswick

Regulator Răspuns aperiodic cu durată Răspuns oscilant

minimă cu   20% şi
durată minimă
P 0,3 T f 0,7 T f
K Ropt  K Ropt 
kf  kf 
0,6 T f 0,7 T f
K Ropt  K Ropt 
PI kf  kf 
Tiopt  4  Tiopt  2,3 
0,95 T f 1,2 T f
K Ropt  K Ropt 
kf  kf 
PID
Tiopt  2,4  Tiopt  2 
Tdopt  0,42  Tdopt  0,42 
 Capitolul III

LEGI DE REGLARE

Legile de reglare sunt realizate de regulator.

Componenta I poate exista în p. fixată (elem. de exec.).

1. Regulatoare cu amplificatoare opera ionale

1.1. Amplificatorul opera ional
Un amplificator opera ional (fig.IV.1) este format din:
• amplificatorul de c.c. (Acc) cu
N
Z2(s) K0→∞ pe un domeniu larg de
Z1(s)
(–)
frecven ă, rintr - f. mare,
Acc
(+)
rie - f. mică;
• circuitul de intrare cu Z1(s);
Fig.IV.1 • circuitul de reac ie cu Z2(s).
2

1
 I2(s)
I1(s) Z2(s)
N
(–)
Z1(s)
A(s) UN(s) Acc
X(s)
Fig.IV.1 (+)

Pentru domeniul de liniaritate al Acc se scriu ecua iile:

I 1(s)  I 2(s)  0 , (1.1)
A(s) −U N (s)
I 1(s) 
Z1s( )
, (1.2)

X (s ) −U N(s)
I 2(s)  , (1.3)
Z 2(s)

X (s )  −K 0U N (s) . (1.4)
C8 (42) 3

Se elimină I1(s), I2(s), UN(s) între ecua iile (1.1) – (1.4).

Z 2 (s ) 1
Se ob ine: X (s )  − A(s ) . (1.5)
Z1 ( s ) 1 − 1 1  Z 2 ( s ) 
K 0  Z1 ( s ) 
Se disting:

• func ia de transfer ideală a regulatorului:

Z (s)
GRis( )  − 2 ; (1.6)
Z1s( )
• factorul de corec ie:
ie
C (s )  1 . (1.7)
1 − 1 1  2 
Z (s)
K0  Z1 ( s ) 

2
Func ia de transfer a regulatorului:

GR ( s )  GRi ( s )C (s ). (1.8)

limK0 →∞C(s)  limK0 →∞ 1

Din (1.7): 1 , (1.9)
1  Z2s( ) 
1 − 1 
K0  Z1s( ) 
Z (s )
GR ( s ) ≅GRi ( s)  − 2 . (1.10)
Z1 ( s )
• Cu Z1(s) i Z2(s) se ob in variate func ii de transfer
respectiv diferite legi de reglare.
reglare
• Se introduce i o schimbare de semn intrare – ie ire;
se compensează pe parcursul căii directe.
5

1.2. Regulatoare uzuale

Elementele de circuit utilizate: rezisten e i condensatoare.
Tabelul IV.1. Regulatoare PID
i
Tip Z1(s) = Z2(s) = Parametri GRs( ) ≅GRs( )  Schema

R2 R1
R2
P R1 R2 kP  −k P
R1

R
R2 kP  2 kP R1
R2
PT1 R1 R1 − C
R2Cs  1 Ts  1
T  R 2C
R2
1 kP   1  R1
PI R1 R2  R1 −  k P   R2 C
Cs  TI s 
TI  R1C
6

3
 i
Tip Z1(s)= Z2(s) = Parametri GRs( ) ≅GR s( )  Schema

R2
R1 kP  R1 R2
PD R2 R1 − k P  TD s 
R1Cs  1
TD  R2C C
R  R3
kP  2
R1 R3
R3 k  TD s R1 R2
PDT1 R1 R2  R2R 3 − P C
R3Cs1 TD  C Ts  1
R1
T  R3C
R C
kP  2  1
R1 1 R1 C2  1 R1
R2 C2
PID R2  −kP TDs  
R1C1 s 1 C2s TD  R2C1  TI s  C1
TI  R1C2
7

1.3. Caracteristici ale regulatoarelor PID (Tabelul IV.2)

Zerouri i /sau
GRs( ) ≅GRis( ) poli finiţi
Legea reglării hR ( t ) ≅ h Ri ( t )
P kP

kP Nu există x = kPa
t

PT1 kP
1
kP p − Txɺ  x  k P a
T α; tg α= kP /T t
Ts  1
PI 1 x  k pa 
z −
1 k P TI 1 t α
T I ∫0
kP   adt kP
tg α= 1 /TI t
TIs p0

4
 Zerouri i / sau
GR(s ) ≅GRi(s ) poli finiţi Legea reglării h R ( t ) ≅ h Ri ( t )
PD
k TDδ(t)
z − P x  k P a  TD aɺ kP
k P  TDs TD t

PDT1 TD
T α kP T < TD
k kP
z− P
k P  TDs
TD T xɺ  x  tg α= (k P – TD/T)/T t

Ts  1 1  k P a  T D aɺ k
p − P
T TD α kP T > TD
T tg α= (k – T /T)/T t
P D

PID z1,2  − k P ±
x  kPa 
1 1 k 2 − 4 TD  1 t
TDδ(t)
α
kP   TDs 2TD P TI   ∫adt  TDaɺ P
k
TI s TI 0 tg α /TI t
= 1
p0
9

2.Proprietă i ale SA cu regulatoare PID

Pentru ob inerea unor rezultate

comparabile se consideră U(s) Y(s)
GR(s) GF(s)
sistemul automat din fig.IV.4 + _

având ca parte fixată un Fig.IV.4

element PT2 cu func ia de transfer:

k ωn2
GFs( )  , cu ζ ≥ 0, ω > 0, (2.1)
s2  2 ω
n ζs  ω
2
n
sau
GFs( )  k ,T  1 , cu ζ ≥ 1. (2.2)
T1 T2 s2  (T1  T2s) 1 1,2 ω
n ζ
∓ ζ2 −1 
10

5
 2.1. Regulatorul P
GRs(G) F (s )
G R ( s)  k P ; k P  0. G0s( )  ,
1  GRs(G) F ( s)
2
k ωn2 k Pk ω
GF ( s )  , G0s( )  n
,
s 2  2 ωn ζs  ωn2 s 2  2 ζωn s  ωn2 (k Pk  1)

k 0 ωn20
ωn0, ζ0, G0 ( s )  ,
k0, esp ω
n0 s 2  2 ζ0 ωn 0 s  ωn20
1
k Pk ζ
k0 k0  , ζ0  ,
ζ k Pk  1 k Pk  1
esp
ω
n ζ0 ωn 0  ωn k P k  1,
kP
kPk
Fig.IV.5 esp  1− k0  1−  1 .
kPk 1 kPk 1
11

2.4. Regulatorul PID

GRs( )  kP  1  TDs , kP ≥0, TI  0, TD ≥ 0.
TI s
Integratorul de pe calea directă asigură epsp = 0!
Problema BIBO-stabilită ii
k ωn2 G (s)GF ( s)
GF ( s)  2 , G0 (s)  R ,
s  2 ωn ζs  ωn
2
1  GR ( s)GF ( s)

G0 ( s) 

k ωn2 TD s2  k Ps  1 TI  .
s3  ωn 2 ζ  k ωnTD s2  ωn2 1  kP k s  k ωn2 TI
∆( s ) 
ω n 2 ζ k ωnTD  1 0 
 
H3  n 1  kPk  n 2 ζ k ωnTD  . (2.17)
2 2
kω n TI ω ω

 0 0 kω 2
n TI 
12

6
 Cf. criteriului Hurwitz din (2.17) se ob in condi iile:
detH1 = ω
n(2 ζ+ k ω
nTD) > 0,

detH2= ω2
n [ ω
n(2 ζ+ k ω
nTD)(k Pk + 1) – k/T I] > 0,

detH3=(k ω2
n /TI)detH2 > 0. k
TD = 0, TI  .
TI 2 ζωn (k Pk  1)
Pt. ζ ≥ 0, SA este BIBO-stabil
dacă i numai dacă: TD > 0 i
DBIBO-S
TI  k .
ω
n (2 ζ k nTD )(kPk 1)
ω
Fig.IV.7
Pentru TD = 0 (regulator PI) 0 kP

condi iile devin: ζ > 0 i TD > 0, TI 

k .
ωn (2 ζ  k ωnTD )( k Pk  1)
TI  k .
n k Pk 1)
2 ζω( DBIBO-S cre te cu cre terea lui TD .
C8 (42) 13

U(s) Y(s)
Cu zerourile regulatorului PID GR(s) GF(s)
+ _
se pot compensa polii p. fixate.
Fig.IV.4
ωn2
k k ωn2
) sF ( )  kP  1 TDs  2
TD  2 kP 1 
GRs( G   s  s   
 TI s  (s  2 ζωn s  ωn2 ) s  TD TI TD  (s2  2 ζωns ω
2
n)

k ωn2TD k ωn2TD k P
  s 2  P s  1  2
k 1
, T  2 ζωn , T T  ωn .
2

 TD TI TD  s (s  2 ζωn s  ωn2 ) s D I D

G R ( s )G F ( s ) k ωn2T D 1 , T  1 .
G0 ( s )   ≜
1  G R ( s )G F ( s ) s  k ωn2T D T0s  1 0
k ωn2TD
3 ≤t 3
Cf. ts0 = 3T0 ≤ ts0a se alege TD : 3T0  s 0 a ⇒ TD ≥ .
k ωn2TD k ωn2 ts 0a
1 .
nTD , TI  2
Apoi se ajustează kP = 2 ζω
ωn TD
14

7
 Capitolul IV

METODA LOCULUI RĂDĂCINILOR

15

1. Generalită i
1.1. Formularea problemei

W Gw (s)
Yp U A ± Y Calea directă a SA:
+
Gp(s) G(s)
+–
G(s)  GRs( G
) sEG
() IA (s).
Yr Gt (s)
Fig.III.16

Sinteza regulatorului:
Se adoptă indicii de calitate admisibili.

Se alocă polii i zerourile sistemului automat.

Se determină structura i parametrii regulatorului .

C8 (42) 16

8
 • Calea directă a SA: W Gw (s)
Yp U A ± Y
G(s)  GRs( G
) sEG
() IA (s). Gp(s) G(s)
+
+–

Fig.III.16, cu W(s)=0 i Yr Gt (s)

Fig.III.16

Gp(s)=G t(s) =kp =k t , Fig.V.1

Yp Y
conduce la fig.V.1. kt G(s)
+–

• Circuitul deschis al SA:

Gds( )  kt G(s). 1  Gds( )  0. (1.4)

• Circuitul închis al SA: Ecua ia (1.4) are ca rădăcini

Gds( ) exact polii sistemului automat.
G0s( )  .
1  Gds( )
C8 (42) 17

kM (s )
1  Gd ( s )  0, (1.4) G ds( )  , (1.5)
N (s )
M(s) i N(s) – polinoamele zerourilor i al polilor (prime).
k ≥0 – factorul de amplificare al sistemului în circuit deschis.
Din (1.4), (1.5) rezultă:
kM (s )
1 0, (1.6) N(s)  kM (s)  0. (1.7)
N (s)

Pentru M(s), N(s) fixati, rădăcinile ecua iei (1.7), respectiv

polii sistemului automat (în circuit închis) depind de k ≥ 0.

Graficul corespunzător este locul geometric al rădăcinilor.

rădăcinilor
Este util în analiza SA i, mai ales, în sinteza regulatorului.
C8 (42) 18

9
 Yp Y
Exemplul 1.1 kt G(s)
+–

Gd  kt G (s)  GRs( G
) sEG
( )s IA( )  GRs( ) 1 ,
1
Ts  1 Fig.V.1
1

 k, b) GRs( )  k .
a) GRs( )
s
Să se studieze dependen a polilor SA de parametrul k ≥ 0.
a) GRs( )  k , Gds( )  k , M(s) = 1, N(s) = Ts + 1.
Ts  1
Ecua ia polilor SA este: Locul rădăcinilor:
N (s)  kM (s)  0, (1.7) Pl. s
k = +∞ k=0
Ts  1 k  0 → s − k 1 x
−1 0
T T
k  0, s  −1 ; k  ∞, s  −∞. Fig.V.2
T
C8 (42) 19

b) GRs( )  k , Gds( )  k ,
M (s)  1, N (s)  s(Ts  1).
s s(Ts  1)
Ecua ia polilor SA este: Locul rădăcinilor:
N ( s)  kM ( s)  0, (1.7) k = +∞ Pl. s
k 1
4T
Ts 2 + s + k = 0. k=0 k=0
x x
Discriminantul: ∆= 1 – 4kT −1 −1 0
T 2T
Fig.V.3
Rădăcinile ecua iei polilor sunt : k = +∞

−1± 1 − 4kT , 0 ≤ k ≤ 1 ; s1  0, 1 1

2T 4T
k  0, 
s  − 1 . k  4T , s1,2 −2T .
s1,2   2 T
−1± j 4kT −1
, k 1 . k  ∞, s1,2  ∞.
2T 4T
C8 (42) 20

10
 Yp Y
Fie sistemul automat: Fig.V.1
kt G(s)
+–
Gds( )
Gds( )  kt G(s), G0s( )  ,
1  Gds( )
k M s( )
1  G d ( s )  0, 1  0,
N (s )
k M (s )
G ds( )  , N ( s)  kM (s)  0. (1.7)
N (s )
Problema: să se determine dependen a polilor sistemului
în circuit închis (SA, rădăcinile ecua iei (1.7))
de parametrul k ≥ 0 al sistemului în circuit deschis.

rădăcinilor respectiv locul geometric al

Rezultatul: locul rădăcinilor,
rădăcinilor ecua iei polilor SA (1.7) pentru k ≥ 0.
C8 (42) 21

1.2. Ecua iile fundamentale ale locului rădăcinilor

m n
Fie: M (s )  ∏ 1 (s − z α) , N ( s )  ∏ 1 ( s − p β), m ≤ n;
z α i p β – zerourile i polii sist. în circuit deschis; z α ≠ p β.
m
1 k
M(s)
 0,
∏ ( s − z α)  −1, s ∈ C,k
k 1 ∈R. (1.10)
N(s) n
∏ 1 ( s − p β)
Se definesc fazorii:
s −z α Az eα , α1,m ;A
j θz α
z α≥0, θz α∈R ; (1.11)
j θp β
s − p β Apeβ , β1,n ; Ap β≥0, θp β∈R . (1.12)
Din (1.10) – (1.12): m
k
∏ 1 Az α  1 , (1.13)
m n
k
∏ 1 A z αe j θz α
 −1 ∏1 Ap β
n jθ
∏ 1 A p βe p β

∑1
m
θz α−∑1 θp β (2i  1) π, i∈Z . (1.14)
n

C8 (42) 22

11
 ∑1 θz α − ∑1 θp β  (2i  1) π, i ∈ Z.
m n
(1.14)

Ecua ia (1.14), independetă de k, exprimă proprietatea

esen ială utilizabilă pentru trasarea locului rădăcinilor:

Punctul s apar ine locului rădăcinilor dacă i numai dacă

suma argumentelor fazorilor cu originea în zerourile lui Gd(s)
i vârful în s minus suma argumentelor fazorilor cu originea
în polii lui Gd(s) i vârful în s este un multiplu impar de π.
n
Ecua ia (1.13), pusă sub forma k 
∏ 1 Ap β, (1.15)
m
∏ 1 Az α
este utilă pentru parametrizarea locului rădăcinilor după k ≥ 0.
23

2. Reguli de trasare a locului rădăcinilor

1°°Pentru k ≥ 0 cele n rădăcini ale polinomului polilor SA
pornesc din polii i ajung în zerourile lui Gd(s).
. Ecua ia polilor
N (s)  kM(s)  0 (1.7)
are n rădăcini. Pentru
n
N (s)  ∏ 1 ( s − p β), (1.9)
cu k = 0, din (1.7) rezultă
n
∏1(s − p β)  0.
Locul rădăcinilor porne te din polii sist. în circuit deschis.
24

12
Se înmul e te (1.7) cu k –1 i se ob ine:
k −1N(s)  M(s)  0. ( )
m
Pentru k → +∞ i M ( s )  ∏ 1 ( s − z α) din ecua ia ( ) rezultă
m
∏1 (s − z α)  0.
Din totalul de n ramuri ale locului rădăcinilor, m ramuri ajung
în cele m zerouri finite ale sistemului în circuit deschis.
Pe de altă parte, din ecua ia
m
k ∏ 1n
(s − z α)
 −1, m  n, (1.10)
∏ 1 (s − p β)
pentru k → +∞, rezultă |s| → +∞.
Restul de n – m ramuri ale loc. răd. ajung în punctul de la ∞.
25

2°°Ramurile locului rădăcinilor sunt simetrice două câte două

fa ă de axa reală a planului s.
. Ec. (1.7) are răd. reale sau complex conjugate.
3°° În Pl.s se plasează pe axa reală zerourile reale (o) i polii
reali (x) ai lui Gd(s); se notează cu L1, L2, L3,…(de la +∞ la
–∞, incl. multiplicit.). L1L2, L3L4, L5L6,.. ∈ locului rădăcinilor.

∑1 θz α−∑1 θp β (2i  1) π, i ∈Z .
m n
. (1.14)
j θz α
s −z α Azeα , α1,m ;A z α≥0, θz α∈R ; (1.11)
j θp β
s − p β Apeβ , β1,n ; Ap β≥0, θp β∈R . (1.12)
Cf. ec. (1.14), s∈R apar ine loc. răd. ⇔⇔
contribu ia arg. faz.
(1.11) i (1.12) în (1.14) este un multiplu impar de π.
26

13
Contribu ia unei perechi de poli / zerouri complex conjugate
este 2π (fig. V.9).
Contribu ia unui pol / zero real situat la dreapta / stânga
lui s este π / respectiv 0 (fig.V.10).

x Pl. s
θp1 Pl. s
z1 p1
θp1+θp2= 2π θz = 0 θp = π
θz1
x
s 0 z s p 0
θz1+θz2= 2π p2
θz2
z2 θp2 x
Fig. V.9 Fig.V.10

Punctul s, situat pe axa reală, apar ine locului rădăcinilor

dacă i numai dacă la dreapta lui s, pe axa reală, există
un număr impar de poli i zerouri.
27

Exemplul 2.3
k (s  1)(s  3)(s  5)
Fie Gds( )  .
(s  2)2( s  4)2
Să se determine partea reală a locului rădăcinilor.
În fig.V.11 se plasează pe axa reală de la dreapta la stânga
zerourile (o) –1, –3, –5 i
polii (x) –2 (dublu), –4 (dublu).
Se notează de la dreapta la stânga cu L1, L2,3, L4, L5,6, L7.

L7 L5,6 L4 L2,3 L1 Pl. s

Fig. V.11 x x
–5 –4 –3 –2 –1 0

L1L2, L3L4, L5L6, L7 la –∞ apar in locului rădăcinilor.

28

14
4°°. Pt. n – m ≥ 1, n – m ramuri ajung în p. de la ∞, pt. k→+∞,
asimptote care trec prin centroidul :
de-a lungul a n – m asimptote,
scg  1
n −m ∑n
1
p β − ∑1 z α
m
 (2.1)
i care au direc iile:
iile
θi  2i −1 π, i  1, n − m. (2.2)
n −m
m
. Se înmul e te ecua ia: k ∏1n
(s − z α)
 −1 (1.10)
∏1 (s − p β)
∏ 1 s − p β . Rezultă
n

cu
∏ 1  s − z α
m

∏ 1 s − p β  k  0 ; n − m ≥1 .
n

(2.3)
∏ 1  s − z α
m

Din (2.3) rezultă că pentru k→+∞ se ob ine |s|→+∞.

29

Pentru k i |s| suficient de mari, restul împăr irii din (2.3)

este neglijabil. Din (2.3) se ob ine polinomul:
s n −m  ∑ m
1
n

z α − ∑1 p β s n −m −1  ...  k  0, (2.4)

cu rădăcinile si(k), i = 1,n −m, cu |si(k)|→ +∞ pentru k → +∞.

Conform primei formule Viète :
∑1
n −m
si(k )  − ∑ m
1
z α −∑1 p β
n

centroidul rădăcinilor (centrul de greutate) este:
scg  1 ∑1 si(k )  − 1 ∑1 z α−∑1 p β .
n −m
n−m
n −m
m n
 
Pt. k→ +∞ i |s|→ +∞ din (2.4) se ob ine sn–m + k = 0, respectiv
(2i −1)π
−1 j
si(k )  k (n −m ) e n−m , i  1,n −m , din care rezultă direc iile (2.2).
30

15
5°°.Pe locul răd. situat între două zerouri reale / doi poli reali
există puncte de ramif. date de rădăcini reale ale ecua iei:
1 n 1
∑1 − ∑1
m
 0, x ∈ R. (2.5)
x −z α x−p β
În / din p. de ram. sosesc / pleacă două ramuri ale loc. răd.
. Ec. polilor 1  Gdx( )  0 are răd. dublă x∈ R. Urmează că
1+Gd(x) = 0, (1+Gd(x))' = 0, adică Gd(x) = – 1, G'd(x) = 0.
m
Se logaritmează G ds( )  k 1n
∏ (s − z α) i se derivează:
∏ 1 (s − p β)
ln Gdx( )  ln k  ∑1 ln( x − z α) −∑1 ln( x − p β) ,
m n

G′dx( )
∑1 1 −∑1 1
m n
= 0. Adică are loc (2.5).
Gdx( ) x −z α x−p β
31

Exemplul 2.4. L4 L2,3 L1 Pl. s

x x
Fie Gds( )  k (s  4) 2 . –4 –2 –1 0
(s  1)(s  2)
Să se traseze locul rădăcinilor. k = +∞ Pl. s
–0,5
[–4, –1] apar ine loc. rădăcinilor. k = 0,056
k = +∞
Între –2 i –1 există un p. de x x
–4 –2 –1 0
ramif., rădăcină a ecua iei:
Fig.V.12 –1,36
1 − 1 − 2  0,
k = +∞
x  4 x 1 x  2
2x2 + 13x + 14 = 0, x2= –1,36 (p. de ramificare), fig. V.12.
Cf. 4°,° 2 ramuri ajung la ∞, cu scg = (– 1 – 2 – 2 + 4)/2 = – 0,5.
Direc iile asimptotelor: θ1 = π/2, θ2 = 3π/2, fig. V.12.
32

16
 6°°.Din / în polii / zerourile reale multiple pleacă / sosesc
un numar de ramuri egal cu multiplicitatea q
a polilor / zerourilor.
Direc iile tangentelor (în poli / zerouri) sunt:
θi  2πi q , i  0, q −1 , (2.6)
dacă numărul de zerouri i de poli reali la dreapta
este impar;
θi  (2i  1)π q , i  0, q −1, (2.7)
dacă numărul de zerouri i de poli reali la dreapta
este par.
Este o consecin ă directă a ec. (1.14).
C8 (42) 33

k=4 Pl. s
Exemplul 2.5
k(s  1) k = +∞ k = +∞ k=0
Fie Gds( )  . x
s2 –2 –1 0
Să se traseze locul rădăcinilor.
Intervalul (–∞,–1] apar ine
locului rădăcinilor. Fig.V.13

Din polul dublu s = 0 pornesc 2 ramuri ale căror tangente

în s = 0 au direc iile θ0 = π/2, θ1 = 3π/2.
Locul rădăcinilor este tangent, în origine, la axa imaginară.
Cf. 5°°există un punct de ramificare x = –2
(o răd. a ec. 1/(x + 1) – 2/x = 0) , coresp. k = 4, fig.V.13.
34

17
7°°a. Din polii (pb) complec i multipli pleac ă un număr
de ramuri egal cu multiplicitatea nb a polilor.
Direc iile tangentelor la ramuri sunt respectiv:

θbi  1  ∑ α1 arg( pb −z α) −∑ β1 π  , i  0,nb −1,

m n
β≠b
arg( pb − p β) −(2i  1)
nb

b. In zerourile (za) complexe multiple sosesc un număr

de ramuri egal cu multiplicitatea ma zerourilor.
Direc iile tangentelor la ramuri sunt respectiv:

θai  1  ∑ α1 α≠a arg(za − z α) −∑ β1 arg(za − p β) −(2i 1)

π  , i  0,ma −1,
m n
ma
Este o consecin ă directă a ecua iei (1.14).

35

8°°. După determinarea punctelor de ramificare i

a numărului de ramuri care sosesc în i pleacă
din fiecare punct de ramificare (în total 2r ramuri),
rezultă că unghiurile dintre două ramuri alăturate
este 2π/2r = π/r .
Această regulă este o consecin ă directă a ec. (1.14).

9°°. Punctele de intersec ie ale locului rădăcinilor cu

axa imaginară:
)  kM( j ω
N( j ω )  0, ω∈ R, k ≥0. (2.10)
.
. Ecua ia (2.10) se ob ine din (1.7) pentru s = j ω
36

18
 )  kM( j ω
N( j ω )  0, ω∈ R, k ≥0. (2.10)
.
Din (2.10) se ob ine k si ω
O altă posibilitate – schema Routh (II.6.5) aplicată
polinomului polilor. Elementele antepenultimei linii
se notează cu a(k) i b(k); k i ωse ob in din:
a(k ) s 2  b(k )  0.
10°°.Parametrizarea după k≥0: se măsoară segmentele
Az α, α 1,m, Ap β, β 1,n ,
pentru anumite puncte ale loc. răd. i calculul lui k cu
n m
k  ∏1 Ap β ∏1 Az α. (1.15)
37

Exemplul 2.6
k(s  2)
Pentru Gd (s) 
s(s  3)(s  8)(s  4 − j5)(s  4  j5)

să se traseze locul rădăcinilor.

a. (1°)° Se plasează în pl. s:

z1= –2, p1= 0, p2= –3, p3= – 8, p4,5= – 4 ± j5.
Pentru k = 0 locul rădăcinilor pleacă din p1,.., p5.
Pentru k = +∞ o ramură ajunge în z1 i alte patru ajung
în punctul de la ∞ (fig.V.14).

b. (2°)° Locul rădăcinilor este simetric fa ă de axa reală a pl. s.

38

19
c. (3°°) Se notează L1(0), L2(–2), L3(–3), L4(– 8).
Segmentele L1L2, L3L4 de pe axa reală a apar in
locului rădăcinilor (fig.V.14).

d. (4°)° Numărul de ramuri la ∞ este n – m = 4.

Centroidul:
scg = (0 – 3 – 8 – 4 + j5 – 4 – j5 + 2)/4 = – 4,25.
Direc iile asimptotelor:
θ1 = π/4, θ2 = 3π/4, θ3 = 5π/4, θ4 = 7π/4.

e. (5°°) Punctul de ramificare, x ≅–5,2, rezultă din ecua ia:

1/(x+2) – 1/x – 1/(x+3) – 1/(x+8) – 1/(x+4–j5) – 1/(x+4+j5) = .0
39

f. (7o) Unghiurile tangentelor p4 Pl. s

x j5
în p4,5 sunt:
θp 4  −78 0 , θp 5  78 0 ,
o
o o
128
Conform fig.V.15, p3 o
51
101 112
p2
x x x
se măsoară: –8 –4 –3 –2 p1 0
z1
θz1 , θp1 , θp2 , θp3 , θp5 Fig.V.15

i se calculează:
90° –j5
p5 x
θp4  θz1 −( θp1  θp2  θp3  θp5 ) −180o 

112o −(128o 101o  51o 90o) −180o − 438o → − 438o  360o −78o.

g. (8°)° Unghiurile dintre 2 ramuri alăturate în p. de ram.: π/2.

40

20
Locul rădăcinilor
Pl. s
k=+∞ p4 j5
x k=+∞
–78°
P
k = 63

–5,2
k=+∞
p3 p2 z1 p1
x x x
–8 –4 –3 –2 0
k=0
k=0
–4,25

k=+∞ Fig. V.14

78°
x k=+∞
p5 –j5
41

h. (9°)° Din ecua ia : N (s)  kM (s)  0, (1.7) se ob ine:

s5 + 19s4 + 153s3 + 643s2 + (948 + k)s + 2k = 0.
Pt. s = j ωse ob ine:
19 ω4 −643 ω2  2k  0 0 ≅ ±4,939,
ω
 5
 ω −153 ω (984  k ) ω 0 k0 = 2165.
3

Pt. k = 2165, pct. de intersecţie cu axa imag.: s ≅ ±j4,939.

Pt. k ≥ 2165 sistemul automat este BIBO-instabil.
i. (10°°) Locul rădăcinilor se parametrizează după k, rel. (1.15).
De ex., pt. P (fig.V.14) se măsoară Ap1= |Pp1| = 2,4,
Ap2 = |Pp2| = 2,02, Ap3 = |Pp3| = 4,87, Ap4 = |Pp4| = 1,2,
Ap5 = |Pp5| = 4,42, Az1 = |Pz1| = 1,99. Rezultă k ≅63.
42

21
 Tipuri de modele
Modele de tip proporţional
Tratarea separată pe parcursul acestei secţiuni, a modelelor de tip proporţional, va permite să
insistăm asupra problematicii cauzalităţii care este comod de investigat datorită simplităţii descrierii
matematice. Discuţia face apel la exemple binecunoscute în fizică.

Tranziţia cauzală intrare-ieşire

Sistemele cu comportare proporţională pot fi descrise printr-un model matematic de tip ecuaţie algebrică
liniară de ordinul I de forma:

y t  cu t, c ≠ 0 , (2.1.1)

unde u(t) notează mărimea (variabila sau semnalul) cauză (sau de intrare), iar y(t) notează mărimea efect
(sau de ieşire). Denumirea de "model de tip proporţional" se datorează faptului că la orice moment de
timp t valoarea instantanee a mărimii efect y(t) poate fi determinată din valoarea instantanee a mărimii
cauză u(t) prin multiplicare cu factorul (sau coeficientul) de proporţionalitate c ¹ 0. Factorul de
proporţionalitate trebuie privit drept o constantă ce caracterizează funcţionarea sistemului fizic modelat
prin intermediul ecuaţiei (2.1.1). Unitatea de măsură prin care se exprimă valoarea lui c ¹ 0 este corelată
cu unităţile de măsură ale semnalelor u(t) şi y(t).

Comentarii asupra cauzalităţii unui model de tip proporţional

În sens larg, ecuaţia (2.1.1) poate fi privită sub forma implicită:

y t − cu t  0, c ≠ 0 , (2.1.2)

unde u(t) şi y(t) sunt două mărimi fizice ale căror valori instantanee sunt proporţionale prin intermediul
factorului c. Una dintre aceste două mărimi este furnizată din exterior către sistem şi reprezintă mărimea cauză,
iar cealaltă este furnizată de sistem către exterior şi reprezintă mărimea efect. Deoarece în exprimarea implicită
(2.1.2) nu se precizează mărimea cauză, se spune că ecuaţia (2.1.2) constituie o formă acauzală a modelului de
tip proporţional. Prin convenţie, modul de scriere folosit în (2.1.1.) reprezintă o formă cauzală a modelului de
tip proporţional şi semnifică faptul că semnalul din membrul drept, adică u(t), este intrare, iar semnalul din
membrul stâng, adică y(t), este ieşire. Menţionăm că, tot prin convenţie, notaţia u(t) desemnează uzual un
semnal cauză, iar notaţia y(t) desemnează uzual un semnal efect. (Convenţiile la care se face referire mai sus sunt
specifice ingineriei sistemelor care operează numai cu descrieri cauzale, precizând ferm mărimile de intrare şi
respectiv de ieşire ale modelelor.)
În finalul acestor comentarii, subliniem ideea că în cazul multor sisteme fizice forma acauzală
dată de ecuaţia (2.1.2) poate fi utilizată atât cu cauzalitate u → y, cât şi cu cauzalitate y → u. Asemenea
situaţii sunt specifice sistemelor care disipă energie, semnalele u(t) şi y(t) fiind caracterizate prin aceea că
produsul lor, u(t) y(t), are semnificaţie de putere. Atragem însă atenţia asupra faptului că pentru unele
sisteme fizice se pot construi numai modele proporţionale cauzale, întrucât orientarea transferului intrare-
ieşire este impusă de însăşi funcţionarea obiectului.
Numeroase legi din fizică sunt formulate ca model de tip proporţional, făcând apel la o
exprimare acauzală de forma (2.1.2). Odată ce una din cele două mărimi din (2.1.2) este considerată
cauză, cealaltă joacă rolul de efect. Exemplele de mai jos punctează aceste aspecte pentru câteva tipuri de
sisteme concrete, binecunoscute cititorului în urma studierii disciplinei “Fizică”. Toate sistemele luate în
discuţie au drept caracteristică comună faptul că, din punct de vedere energetic, disipă o anumită putere,
egală numeric cu produsul celor două mărimi (semnale) din descrierea (2.1.2).
 Exemplul 2.1.1.
Se consideră un rezistor electric având rezistenţa R [ ], parcurs de un curent i(t) [A], între ale
cărui extremităţi există diferenţa de potenţial (tensiunea) u(t) [V], conform fig. 2.1.1.

i(t) [A] R [Ω]

u(t) [V]

Fig. 2.1.1. Rezistor electric pentru care

se utilizează un model proporţional

Modelul de tip proporţional în forma acauzală este dat de legea lui Ohm:

u t − Ri t  0 ,

din care se poate obţine forma cauzală rezistivă (rolul constantei este jucat de o rezistenţă):
u t  Ri t

şi forma cauzală conductivă (rolul constantei este jucat de o conductanţă):

i t  1 R u t .

Exprimările cauzale evidenţiate mai sus trebuie privite în corelare cu maniera de furnizare a
energiei electrice utilizate de rezistor. Forma cauzală rezistivă presupune că rezistorul primeşte energia de
la o sursă ideală de curent care impune i(t) prin rezistor, iar u(t) rezultă la bornele rezistorului. Forma
cauzală conductivă presupune că rezistorul primeşte energia de la o sursă ideală de tensiune care impune
u(t) la bornele rezistorului, rezultând i(t) care parcurge rezistorul.

Exemplul 2.1.2.
Se consideră un amortizor cu frecare vâscoasă, conform fig. 2.1.2. Asupra acestuia se exercită
forţa F(t) [N], iar extremitatea sa liberă se deplasează cu viteza v(t) [m/s]. Mişcarea extremităţii libere
poate fi descrisă cu un model de tip proporţional în

v (t) [m/s]
A
F (t) [N]

γ [Ns/m]
Fig. 2.1.2 Amortizor mecanic cu frecare
vâscoasă pentru care se utilizează un model
proporţional

forma acauzală

F t − γv t  0 ,

unde γ [Ns/m] notează coeficientul de amortizare vâscoasă. Din exprimarea acauzală se poate obţine
forma cauzală rezistivă (rolul constantei de proporţionalitate fiind jucat de coeficientul de amortizare
vâscoasă):

F t  γv t
şi forma cauzală conductivă (rolul constantei de proporţionalitate fiind jucat de inversul coeficientului de
amortizare vâscoasă):

v t  1 γF t .

Exprimările cauzale trebuie privite în corelare cu maniera de furnizare a energiei mecanice

utilizate pentru deplasarea extremităţii libere a amortizorului. Forma cauzală rezistivă presupune că
energia este furnizată de o sursă ideală de viteză care impune v(t) drept cauză, iar F(t) rezultă drept efect.
Forma cauzală conductivă presupune că energia este furnizată de o sursă ideală de forţă care impune F(t)
drept cauză, iar v(t) rezultă drept efect.

Modele de tip integrator sau derivator

Un număr mare de sisteme fizice, de naturi diferite sunt descrise prin legi care evidenţiază
legătura dintre o mărime fizică derivată şi o altă mărime fizică nederivată. Interpretarea tranziţiei cauzale
intrare-ieşire pentru o astfel de lege se poate face apelând la modele de tip integrator sau de tip derivator.
Prin parcurgerea acestei secţiuni, cititorului i se crează posibilitatea unui studiu comparativ al
aplicabilităţii celor două tipuri de modele (integrator sau derivator) prin referiri la funcţionarea unor
sisteme fizice frecvent întâlnite în practica tehnico-inginerească.

Tranziţia cauzală intrare-ieşire pentru modele de tip integrator

Modele de tip integrator sunt descrise de o ecuaţie diferenţială având forma particulară:

•
a y t  u t; y 0   y 0 , a ≠ 0 , (2.2.1)

unde u(t) este o funcţie continuă, notând mărimea (variabila sau semnalul) cauză (sau de intrare), iar y(t)
notează mărimea efect (sau de ieşire). Denumirea "model de tip integrator" se datorează faptului că y(t)
poate fi exprimat drept:

y t  1 a ∫u  τd τ y 0

t
(2.2.2)
0

Exprimarea integrală (2.2.2) pune în evidenţă funcţionarea de tip acumulativ în raport cu

mărimea de intrare u(t), în sensul că integrarea utilizează toate valorile semnalului u de pe întreg
intervalul [0, t].
Forma integrală (2.2.2) posedă avantajul că poate fi utilizată şi în cazul mai general când u(t)
este continuă pe porţiuni (cu discontinuităţi de speţa întâia). De exemplu dacă u(t) este definită cu o
discontinuitate de speţa întâia în t1 prin:

⎧u t, 0 ≤ t  t1
u t  ⎨1 , (2.2.3)
⎩u 2 t, t1 ≤ t

unde u1(t) şi u2(t) sunt funcţii continue, atunci, conform relaţiei (2.2.2), se poate scrie

⎧  ∫0u1  τd τ y 0, 0 ≤ t  t1

t

⎪ 1 a
y t  ⎨ (2.2.4)
⎛ u  τd τ t u  τd τ⎞
⎪1 a ⎪∫ ⎪ y 0 , t1 ≤ t
t1

⎩ ⎝0
1 ∫t1 2 ⎠

Este evident că acest exemplu poate fi formulat şi în spiritul ecuaţiei (2.2.1), definind modelul astfel:

•
- pentru 0 ≤ t  t1 , modelul este: a y t  u1 t; y 0  y 0 ;
•
- pentru t1 ≤ t , modelul este a y t  u2 t; y t1   lim y t
t → t1
t t1
 Cu alte cuvinte, condiţia finală de pe intervalul [0, t 1), exprimată prin y t1   lim y t devine
t → t1
t t1

condiţie iniţială pentru intervalul [t1, ∞).

În final, facem precizarea că majoritatea textelor inginereşti consideră drept subînţeleasă
posibilitatea ca u(t) să prezinte discontinuităţi de speţa întâia în condiţiile exprimării de forma (2.2.1)
(fără a mai furniza explicaţiile anterioare privitoare la transformarea condiţiei finale în condiţie iniţială).
Răspunsul y(t) al modelului de tip integrator la semnalul de intrare u(t) exprimat prin relaţia
(2.2.2) evidenţiază două componente şi anume:
- un termen depinzând numai de mărimea de intrare u(t) şi nedepinzând de condiţia iniţială
y(0), de forma:

1 t
y f t  u  τd τ
a∫
(2.2.5)
0

care poartă denumirea de răspuns forţat la semnalul de intrare u(t) (indicele f din formula de mai sus
provine din abrevierea adjectivului "forţat").
- un termen depinzând numai de condiţia iniţială y(0) (fiind chiar identică cu aceasta) şi
nedepinzând de mărimea de intrare u(t), de forma:
y l t  y 0  , (2.2.6)

care poartă denumirea de răspuns liber.

În baza acestei constatări, se spune despre expresia (2.2.2) că defineşte răspunsul complet al
modelului de tip integrator, care reprezintă o superpoziţie (suprapunere) a răspunsului forţat şi
răspunsului liber:

y t  y f t  y l t (2.2.7)

mai spunându-se despre y f t că descrie componenta de regim forţat, iar despre yl t că descrie
componenta de regim liber.
Examinând relaţia (2.2.2) mai putem afirma următoarele:
- vom avea de a face cu un răspuns forţat ori de câte ori se va aplica un semnal de intrare
neidentic nul (u(t)¹0 pe anumite intervale de timp), iar condiţia iniţială va fi nulă (y(0) = 0);
- vom avea de a face cu un răspuns liber ori de câte ori semnalul de intrare va fi identic nul pe
întreg intervalul de observaţie (u(t) º 0), iar condiţia iniţială va fi nenulă (y(0) ¹ 0).
Este evident faptul că, din punct de vedere experimental, dacă atât semnalul de intrare cât şi
condiţia iniţială sunt nenule, nu putem identifica separat componenta de regim forţat şi componenta de
regim liber. Totuşi, separat, se pot efectua experimente de regim forţat, de regim liber şi de regim complet
ale căror rezultate să ateste valabilitatea principiului suprapunerii efectelor descris prin relaţia (2.2.7).
Din discuţia de mai sus se degajă şi următoarea observaţie importantă ce caracterizează evoluţia
de regim liber a integratorului: în regim liber (adică în absenţa semnalului de intrare), semnalul de ieşire
y(t) nu tinde să se anuleze, ci păstrează constantă valoarea sa iniţială y(0).

Descrierea operaţională asociată modelului de tip integrator

Prin aplicarea transformării Laplace ecuaţiei (2.2.1), sau echivalent, ecuaţiei (2.2.2), imaginea
semnalului de ieşire L {y(t)}=Y(s) poate fi exprimată în funcţie de imaginea semnalului de intrare
L {u(t)}=U(s), sub forma:

1 1
Y s   U s   y 0 (2.2.8)
as s
care furnizează o descriere operaţională, sau o descriere în domeniul complex a transferului intrare-ieşire
pentru modelul de tip integrator. Această terminologie punctează faptul că variabila independentă s din
ecuaţia (2.2.8) nu mai are semnificaţia temporală a variabilei independente t din ecuaţiile (2.2.1) sau (2.2.2),
ecuaţii care constituie descrieri în domeniul timp a transferului intrare-ieşire pentru modelul de tip integrator.
Cu alte cuvinte, descrierea operaţională furnizează conexiuni între imaginile semnalelor (prin transformată
Laplace) şi nu conexiuni între semnalele propriu-zise (ca funcţii de variabilă temporală t). Facem precizarea
foarte importantă că, în ciuda unor similitudini de scriere, în ecuaţia (2.2.8), factorul 1/s cu care se înmulţeşte
t
U(s) corespunde unui operator (sau unei operaţii) în domeniul timp (şi anume, operatorului ∫d τ aplicat
0
funcţiei u(t)), în timp ce factorul 1/s cu care se înmulţeşte y(0) corespunde unui semnal în domeniul timp (şi
anume, semnalului treaptă de amplitudine unitate). Cu alte cuvinte relaţia (2.2.8) oferă o descriere de tip
operaţional a dinamicii de regim complet.
În cazul când condiţia iniţială este nulă, y(0)=0, adică avem de a face cu dinamica de regim
forţat, relaţia (2.2.8) se reduce la:

1
Y s   U s  , (2.2.9)
as
unde funcţia raţională

1
G s   (2.2.10)
as
în variabila independentă s permite definirea funcţiei de transfer asociate modelului de tip integrator.
Această denumire pentru G(s) este justificată de faptul că face posibilă scrierea unei relaţii foarte simple,
Y(s) = G(s)U(s), între imaginea semnalului de intrare U(s) şi imaginea semnalului de ieşire Y(s), pentru
situaţia când y(0) = 0, adică în regim forţat.

Tranziţia cauzală intrare-ieşire pentru modele de tip derivator

Modelele de tip derivator sunt descrise de o ecuaţie liniară de forma:

•
y t  b u t, b ≠ 0 , (2.2.11)

unde u(t) este o funcţie netedă (de clasă C 1 cu derivata de ordinul I continuă) notând variabila (sau
semnalul) cauză (sau de intrare), iar y(t) notează variabila (sau semnalul) efect (sau de ieşire).
Facem precizarea că în unele texte inginereşti exprimarea (2.2.11) este utilizată şi în sensul
mai larg când u(t) este derivabilă pe porţiuni, rezultând că y(t) va avea un număr de puncte de
discontinuitate de speţa întâia (corespunzătoare punctelor unghiulare ale lui u(t)). De asemenea,
modelul (2.2.11) poate fi folosit şi în cazul când semnalul de intrare u(t) prezintă discontinuităţi de
primă speţă, dar, în acest caz, derivarea trebuie înţeleasă în sensul distribuţiilor (Kecs, 1981).
Exprimarea derivativă (2.2.11) pune în evidenţă funcţionarea de tip anticipativ în raport cu
mărimea de intrare u(t), în sensul că definiţia derivatei ca limită a raportului incremental
•
u t0   limu t − u t0  / t − t0  presupune cunoaşterea valorilor lui u(t) şi la momente de timp
t → t0
•
caracterizate prin t > t 0. Cu alte cuvinte, calculul lui u t0  face apel la valori ale semnalului u(t) care
nu pot fi cunoscute la momentul curent t 0, decât dacă se acceptă ipoteza anticipării acestor valori.

Descrierea operaţională asociată modelului de tip derivator

Presupunând că în ecuaţia (2.2.11) funcţia u(t) este de clasă C 1 şi satisface condiţia u(0)=0,
prin aplicarea transformării Laplace (vezi Anexa I) imaginea semnalului de ieşire L{y(t)}=Y(s) poate fi
exprimată în funcţie de imaginea semnalului de intrare L {u(t)}=U(s), sub forma:

Y s   bsU s  (2.2.12)

Relaţia (2.2.12) furnizează o descriere operaţională, sau o descriere în domeniul complex a

transferului intrare-ieşire pentru modelul de tip derivator. Această terminologie punctează faptul că
variabila independentă s din ecuaţia (2.2.12) nu mai are semnificaţia temporală a variabilei
independente t din ecuaţiile (2.2.11), ecuaţie care constituie o descriere în domeniul timp a transferului
intrare-ieşire pentru modelul de tip derivator. Cu alte cuvinte, descrierea operaţională furnizează
conexiuni între imaginile semnalelor (prin transformată Laplace) şi nu conexiuni între semnalele
propriu-zise (ca funcţii de variabilă temporală t). Funcţia
G (s) = b s (2.2.13)

în variabila independentă s permite definirea funcţiei de transfer asociate modelului de tip derivator.
Această denumire pentru G(s) este justificată de faptul că face posibilă scrierea unei relaţii
foarte simple, Y(s)=G(s)U(s), între imaginea semnalului de intrare U(s) şi imaginea semnalului de
ieşire Y(s).

Exemplul 2.2.1.
Se consideră un condensator electric având capacitatea C e [F], parcurs de curentul i(t) [A], între
ale cărui terminale există diferenţa de potenţial (tensiunea) u(t) [V], conform fig. 2.2.1. Modelul în
exprimarea acauzală (2.2.14) este de forma:

i(t) [A] Ce [F]

u(t) [V]
Fig. 2.2.1. Condensator electric pentru care se
utilizează o descriere de forma (2.2.14)

•
C e u t − i t  0 ,
din care se poate obţine modelul de tip integrator (2.2.1):
•
Ce u t  i t ,
în care i(t) este intrare, iar u(t) ieşire şi modelul de tip derivator (2.2.11):
•
i t  C e u t ,
în care u(t) este intrare, iar i(t) ieşire.
Exprimările cauzale evidenţiate mai sus trebuie privite în corelare cu maniera de furnizare a
energiei electrice utilizate de condensator. Modelul de tip integrator presupune că energia este primită de
la o sursă ideală de curent, care impune i(t) prin condensator, iar u(t) rezultă între terminalele
condensatorului conform (2.2.2). Modelul de tip derivator presupune că energia este primită de la o sursă
ideală de tensiune care impune u(t) între terminalele condensatorului, rezultând i(t).

Exemplul 2.2.5.
Se consideră un punct material de masă m [kg], care se deplasează liniar, fără frecare, conform
fig. 2.2.6. Deplasarea se caracterizează prin viteza v(t) şi forţa F(t).

v(t) [m/s]
F(t) [N]
m [kg]

Fig. 2.2.6. Punct material în mişcare pentru

care se utilizează o descriere de forma
(2.2.14)

Modelul în exprimare acauzală (2.2.14) este de forma:

•
m v t − F t  0 ,
din care se poate obţine modelul de tip integrator (2.2.1):

•
m v t  F t ,

în care F(t) este intrare, iar v(t) ieşire şi modelul de tip derivator (2.2.11):
•
F t  m v t ,

în care v(t) este intrare, iar F(t) ieşire.

Exprimările cauzale evidenţiate mai sus trebuie privite în corelare cu maniera de furnizare a
energiei mecanice utilizate în deplasare. Modelul de tip integrator presupune că energia este primită de la
o sursă ideală de forţă, care impune forţa F(t), iar v(t) rezultă ca viteză de deplasare. Modelul de tip
derivator presupune că energia este primită de la o sursă ideală de viteză, care impune viteza v(t),
rezultând forţa F(t).

Modele liniare de tip ecuaţie diferenţială de ordinul I, cu coeficienţi constanţi

O serie de sisteme fizice întâlnite frecvent în practică prezintă structuri simple, a căror
funcţionare poate fi modelată prin ecuaţii diferenţiale de ordinul I, liniare, cu coeficienţi constanţi. Astfel
de modele permit analiza detaliată a dinamicii sistemului fizic atât sub raport calitativ (specificitatea
comportării nedepinzând de valori numerice concrete), cât si din punct de vedere cantitativ (descrierea
evoluţiei prin informaţii numerice cât mai precise, făcând apel, eventual şi la studii de simulare).

Tranziţia cauzală intrare-ieşire

Un model de acest tip este definit printr-o ecuaţie diferenţială de forma:
•
a1 y t  a 0 y t  u t, a1  0, a 0  0, y t 0   y 0 (2.3.1)

unde u(t) este o funcţie continuă, notând mărimea (variabila sau semnalul) cauză (sau de intrare), iar
y(t) notează mărimea efect (sau de ieşire). Pentru un semnal de intrare u(t) precizat şi o condiţie iniţială
y(t 0) = y 0, semnalul de ieşire este dat de soluţia problemei Cauchy asociate ecuaţiei diferenţiale (2.3.1):

−a0 −a0
t −t0  t − τ 1
y t  e y t0   ∫e u  τd τ, t ∈ [t0, ∞)
t
a1 a1
(2.3.2)
t0 a1
In cazuri practice, semnalul de intrare u(t) poate prezenta salturi de amplitudine finită (adică,
din punct de vedere matematic, discontinuităţi de speţa întâia). Atare salturi nu sunt resimţite în
semnalul de ieşire y(t), datorită inerţiei manifestate de sistemul fizic, semnalul de ieşire păstrând
valoarea din momentul premergător saltului. Această constatare de sorginte experimentală permite
formularea următoarei ipoteze de continuitate asupra semnalului de ieşire y(t) în situaţia când u(t)
suferă un salt. Dacă u(t) este definită cu o discontinuitate de speţa întâia în t 1 prin:

⎧u1 t, t 0 ≤ t  t1
u t  ⎨
⎩u2 t, t1 ≤ t

unde u1(t) şi u 2(t) sunt funcţii continue pe intervalele considerate, atunci, y(t) este continuă la stânga în t 1,
adică putem scrie egalitatea:

y t1   lim
t→ t
y t
1
t t1
Astfel, condiţia impusă neomogenităţii u(t) în teoria ecuaţiilor diferenţiale poate fi relaxată, în
sensul că este suficient ca u(t) să fie continuă pe porţiuni, cu discontinuităţi de speţa întâia. Relaxarea
considerată dă posibilitatea construirii unui model pentru t ∈ [t0 , ∞) , în ciuda discontinuităţii lui u(t),
sub forma:
 •
- pentru t0 ≤ t  t1 , modelul este: a1 y t  a 0 y t  u1 t, y t 0   y 0
•
- pentru t1 ≤ t , modelul este: a1 y t  a 0 y t  u2 t, y t1   lim y t
t → t1
t  t1
Cu alte cuvinte, în baza ipotezei de continuitate a semnalului y(t) în1, tcondiţia finală de pe
intervalul [0, t1), exprimată prin y t1   lim y t , devine condiţie iniţială pentru intervalul [t1, ∞).
t → t1
t t1
Facem precizarea că majoritatea textelor inginereşti consideră drept subînţeleasă posibilitatea ca
u(t) să prezinte discontinuităţi de speţa întâia în condiţiile exprimării de forma (2.3.1) (fără a mai furniza
explicaţiile anterioare privitoare la transformarea condiţiei finale în condiţie iniţială).

Exemplul 2.3.1.
Se consideră un sistem mecanic alcătuit dintr-un resort cu constanta de elasticitate k e, conectat în
paralel cu un amortizor cu frecare vâscoasă, având coeficientulγ, conform fig. 2.3.1
În punctul A se aplică o forţă F(t), care se modifică în timp după o lege precizată. Sub
acţiunea lui F(t), punctul A îşi modifică poziţia x(t) măsurată în raport cu punctul fix O (ce corespunde
situaţiei când arcul nu este tensionat F t  0 şi resortul este nedeformat). Sensul pozitiv al axei Ox
este dat de alungirea resortului (adică spre dreapta, corespunzând săgeţii asociate lui F(t)).

ke
A
F (t)

γ
O x(t) x
Fig. 2.3.1. Sistemul mecanic utilizat în
Exemplul 2.3.1

Construirea unui model cauzal având drept intrare forţa F(t) şi drept ieşire deplasarea x(t), se
bazează pe exploatarea egalităţii:

Fr t  Fa t  F t, t ∈ [t 0 , ∞) ,

în care Fr t  k e x t este forţa elastică corespunzătoare deformării resortului, iar
•
Fa t  γv t  γx t este forţa elastică corespunzătoare amortizorului. Înlocuind aceste expresii, se
obţine ecuaţia diferenţială:

•
γx t  k e x t  F t, x t0   x0 ,

care este de forma (2.3.1), condiţia iniţială 0x având semnificaţia poziţiei punctului A în momentul0 t
(considerat drept moment de început pentru modelarea evoluţiei sistemului mecanic).
Utilizând modelul construit şi făcând apel la exprimarea analitică (2.3.2) a soluţiei ecuaţiei
diferenţiale, intrăm în posesia unei dependenţe a deplasării punctului A în raport cu timpul de forma:

k k
− e t −t0  1
t − e t − τ
x t  e γ
x t0   γ
F  τd τ, t ∈ [t 0 , ∞)
γt∫
e
0

care evidenţiază rolul următoarelor elemente:

- parametrii fizici ai sistemului mecanic (constantele de material ke şi g)
- deplasarea iniţiala a punctului A (x(t0))
- forţa ce acţionează asupra punctului A (F(t)).

Comportare de regim liber şi de regim forţat

Soluţia (2.3.2) a ecuaţiei diferenţiale (2.3.1) poate fi descompusă sub forma:

y t  y l t  y f t, t ∈ [t0 , ∞) (2.3.3)

unde prima componentă:

a0
− t −t0 
y l t  e a1
y t0 , t ∈ [t0 , ∞) , (2.3.4)

defineşte comportarea de regim liber sau răspunsul liber al sistemului (determinat numai de condiţia
iniţială y(t0) = y0, considerând semnalul de intrare nul), iar cea de a doua componentă:

a0
t − t − τ 1
y f t  ∫e a1
u  τd τ, t ∈ [t0, ∞) (2.3.5)
t0 a1
defineşte comportarea de regim forţat sau răspunsul forţat al sistemului (determinat numai de semnalul
de intrare u(t), considerând condiţia iniţială nulă).
Descompunerea (2.3.3) pune în evidenţă următoarele aspecte:
- yl(t), exprimat prin (2.3.4), poate fi privit ca soluţia ecuaţiei diferenţiale (2.3.1) în forma omogenă
(adică u t  0 ) cu condiţia iniţială y0, ceea ce conduce la modelul de regim liber:

•
a1 y l t  a0 y l t  0, a1  0, a0  0, y t0   y 0 (2.3.6)

- yf (t), exprimat prin (2.3.5), poate fi privit ca soluţia ecuaţiei diferenţiale (2.3.1) în forma
neomogenă, cu condiţia iniţială nulă (adică y(t0) = 0), ceea ce conduce la modelul de regim forţat:

•
a1 y f t  a 0 y f t  u t, a1  0, a 0  0, y t0   0 (2.3.7)

Astfel, descompunerea (2.3.3), ne arată că modelul (2.3.1) considerat iniţial, constituie un model complet
al comportării sistemului fizic, iar y(t) din (2.3.2) reprezintă răspunsul complet, care cuprinde informaţiile
privitoare atât la evoluţia liberă cât şi la evoluţia forţată. Subliniem faptul că, din punct de vedere practic,
observarea semnalului y(t) (prin măsurare, înregistrare etc.) nu permite evidenţierea separată a celor două
componente yl(t) şi respectiv yf(t) din descompunerea (2.3.3). Această descompunere are rolul de a
preciza la nivel conceptual, faptul că evoluţia în timp a semnalului de ieşire y(t) este datorată structurii
sistemului (sintetizată în coeficienţii a1, a0) asupra căreia acţionează, pe de o parte, condiţia iniţială
(modelul de regim liber (2.3.6)), iar, pe de altă parte semnalul de intrare (modelul de regim forţat (2.3.7)).
Trebuie remarcat faptul că descompunerea (2.3.3) este posibilă datorită liniarităţii modelului.
Este evident faptul că, în practică, majoritatea situaţiilor necesită studierea răspunsului complet,
dar există şi cazuri când obiectul studiului îl poate constitui fie numai răspunsul liber, fie numai răspunsul
forţat.
 CAPITOLUL V MODELE MATEMATICE
5.1. MODELE MATEMATICE SUB FORMA ECUATIILOR
DIFERENTIALE.
Pentru un circuit electric (fig. 1.9), ecuatia de functionare se scrie cu ajutorul legilor
lui Ohm si Kirchhoff:
Pentru R, L, C ideale

di 1
uR=Ri; uL=L ; uC  ∫idt
dt C

Fig. 1.9.

Pe baza Teoremei a doua a lui Kirchhoff se obtine modelul matematic al circuitului

din fig. 1.9. sub forma:

di 1
u1 = uR +uL + uC = Ri + L  ∫idt (1.1)
dt C
Daca consideram tensiunea u 1(t) ca variabila de intrare u(t) iar tensiunea u 2(t) = y(t)
ca variabila de iesire ecuatia in forma finala va fi:

d2y dy
LC  RC  yt  ut (1.2)
dt 2 dt
Forma ecuatiilor diferentiale ce caracterizeaza un sistem defineste tipul siste-mului.
Astfel, ecuatiile diferentiale cu coeficienti independenti de timp caracterizeaza sistemele
invariante, spre deosebire de ecuatiile cu coeficienti variabili in timp care descriu
functionarea sistemelor variante in timp.
 O ecuatie diferentiala liniara care consta dintr-o suma de termeni liniari in care
variabila dependenta si derivatele ei intervin numai la puterea intâi, caracterizeaza
functionarea unui sistem liniar.
Un sisTem liniar are proprietatea ca daca o intrare 1(t)
u produce o iesire y1(t) si
u2(t) produce o iesire y 2(t) atunci o intrare de forma C 1u1(t) + C 2u2(t) produce o iesire de
forma C1y1(t) + C2y2(t).
Un sistem liniar de ordinul intâi este caracterizat printr-o ecuatie diferentiala de
ordinul intâi.
dy
a1  a 0y  b 0u (1.3)
dt

a1 dy b
Prin impartire cu a0 se obtine: ⋅  yt  0 ⋅ut
a 0 dt a0

a1
Daca se noteaza  T – constanta de timp a sistemului
a0

b0
 K 0 – coeficientul de amplificare sau de transfer
a0
ecuatia diferentiala de ordinul intâi se poate scrie astfel

dy
T ⋅ + y= K0u(T) (1.4)
dt
Pentru sistemul de ordinul doi, ecuatia diferentiala este:

d 2y dy
a2 ⋅  a1  a 0y  b 0u (1.5)
2
dt dt

a 2 d 2y a 1 dy b
Prin impartire cu a0 rezulta: ⋅   yt  0 ut (1.6)
2
a 0 dt a 0 dt a0

Prin introducerea parametrilor caracteristici ai unui sistem de ordinul doi ωn –

pulsatie naturala si ξ – factor relativ de amortizare, ecuatia (1.6) devine:

1 d 2y 2ξ dy d 2y dy
  yt  K 0 ⋅ut sau  2ξω n  ω n2 ⋅yt  K 0 ⋅ω n2 ⋅ut
2 2 2
ω dt
n ωn dt dt dt

PDF created with FinePrint pdfFactory trial version http://www.pdffactory.com

 a0 a1 b
unde ωn  ;ξ  ;K0  0 (1.7)
a2 2 a 0a 2 a0
Daca pulsatia naturala ωn este inlocuita prin inversul constantei de timp proprii

1
sistemului de ordinul doi, ωn  , se obtine o alta reprezentare matematica:
T

d2y dy
T 2 ⋅ 2  2ξ T ⋅  yt  K 0 ⋅ut (1.8)
dt dt
In cazul general, un sistem liniar de ordinul n este caracterizat printr-o ecuatie
diferentiala liniara de ordinul n.

d ny dn −1y dy dmu du
 a n −1 . . .a 1  a 0y t   b m . . .b 1  b 0u t  (1.9)
n n −1 m
dt dt dt dt dt
d n y n −1 d i y m d j u
sau:  ∑ ai  ∑ bj (1.10)
dt n i 0 dt i j0 dt j
Variabilele y(T) si u(T) in acest model liniar pot fi reprezentate in anumite cazuri
prin variatii in jurul unui punct static de functionare, iar valabilitatea acestui model se
mentine numai pentru abateri mici ale variabilelor in jurul acestui punct de functionare
normala.
Un sistem neliniar poate fi caracterizat printr-o ecuatie neliniara a carei forma
generala este:

dny  dy d2y dn −1y du d2u dmu 

 f  y, , 2 ,. .. , n −1 , u, , 2 , ... , m , t  (1.11)
dt n  dt dt dt dt dt dt 
Pentru aceste sisteme nu poate fi utilizat principiul superpozitiei, iar metodele de
rezolvare a ecuatiilor neliniare sunt diferite fata de metodele de rezolvare a ecuatiilor
diferentiale liniare.
Una dintre cele mai uzuale metode este liniarizarea ecuatiilor diferentiale neliniare
prin dezvoltare in serie Taylor in jurul punctului de functionare normala.

PDF created with FinePrint pdfFactory trial version http://www.pdffactory.com

 Modele liniare de tip reprezentare intrare-stare-ieşire

Reprezentările liniare intrare – stare – ieşire oferă un cadru teoretic general pentru construirea
modelelor prin aplicarea legilor fizice care descriu funcţionarea proceselor. După cum reiese şi din
denumire, o descriere matematică de acest gen operează cu trei tipuri de variabile, şi anume: de intrare, de
stare şi de ieşire.
Modelele astfel obţinute permit analiza detaliată a dinamicii proceselor, ca rezultat (efect) atât al
condiţiilor iniţiale, cât şi al semnalelor de intrare. Sub acţiunea anumitor clase de semnale (uşor
realizabile din punct de vedere tehnic), procesele fizice evidenţiază instalarea regimurilor permanente,
când variabilele de stare şi de ieşire reproduc trăsăturile fundamentale ale variabilei de intrare.

Modele intrare-stare-ieşire de ordinul doi

Definirea unui model de acest tip se bazează pe un sistem de două ecuaţii diferenţiale, liniare, de
ordinul I, de forma:

•
x 1 t  a11 x1 t  a12 x 2 t  b1u t
•
x 2 t  a 21 x1 t  a 22 x2 t  b2 u t (2.4.1)
x1 0   x10 , x 2 0  x20

sau, în scriere echivalentă:

⎡x• t ⎤ ⎡
a a12 ⎤⎡x1 t ⎤ ⎡
b1 ⎤ ⎡x1 0 ⎤ ⎡ x10 ⎤
⎪• 1 ⎪ ⎪11 ⎪
⎪ ⎪⎪⎪ u t, ⎪ ⎪ ⎪ ⎪, (2.4.1’)
⎪x 2 t⎪ a a 22 ⎦x 2 t⎦ ⎣
b2 ⎦ x 2 0 ⎦ ⎣x20 ⎦
⎣ ⎦ ⎣21 ⎣ ⎣

unde u(t) notează variabila (semnalul) de intrare u(t), iar x 1(t) şi x 2(t) notează variabilele (semnalele) de
stare ale sistemului. Valorile 1x(0) = x10 şi x2(0) = x20 reprezintă condiţii iniţiale impuse sistemului de
ecuaţii diferenţiale.
Variabila (semnalul) de ieşire este definită drept o combinaţie liniară a variabilelor de stare şi
intrare:

y t  c1 x1 t  c2 x2 t  du t, (2.4.2)

sau, în scriere echivalentă:

⎡x t ⎤
y t  c1 c2  ⎪1 ⎪ du t . (2.4.2’)
⎣x 2 t⎦

Este evident că în particular, putem avea c 1 = 1, c 2 = 0, d = 0 sau c 1 = 0, c 2 = 1, d = 0 cazuri în

care variabila de ieşire coincide cu una din variabilele de stare.
În general, un model de forma (2.4.1), (2.4.2) descrie comportarea unui sistem fizic alcătuit din :
(i) două elemente care acumulează energie cărora li se asociază variabilele de stare x 1(t)
respectiv x2(t), adecvat alese spre a caracteriza funcţionarea în cauzalitate integrală a
acestor elemente. (Totodată această alegere asigură continuitatea în raport cu variabila
temporală t şi precizarea condiţiilor iniţiale);
(ii) unul sau mai multe elemente care disipă energie.

Legile fizicii care descriu interconectarea elementelor (i) şi (ii) conduc la sistemul de ecuaţii
diferenţiale (2.4.1).
Variabilele de stare x 1(t) şi x 2(t) au semnificaţia de mărimi efect în raport cu mărimea cauză u(t).
Din punctul de vedere al observării fizice directe (măsurare, înregistrare etc) pot exista situaţii, când să nu
ne intereseze, ca efect, variabilele de stare x1(t) sau x2(t), ci mărimi exprimabile din variabilele de stare cu
ajutorul unor relaţii statice (sau instantanee) de forma (2.4.2). Acest aspect practic justifică introducerea
conceptelor diferenţiate de variabilă de stare, respectiv variabilă de ieşire.
 Modele intrare –stare –ieşire de ordinul n
În cazul sistemelor fizice care conţin n elemente acumulatoare de energie, conectate în
cauzalitate integrală, modelul (2.4.1), (2.4.2) se generalizează sub forma următoarei scrieri vectorial –
matriceale:
- ecuaţia de stare (sau ecuaţia stării)

•
x t  Ax t  b u t ; x 0  x 0 ; (2.4.3)

- ecuaţia de ieşire (sau ecuaţia ieşirii):

y t  c T x t  du t . (2.4.4)

În modelul intrare – stare – ieşire (2.4.3), (2.4.4), semnificaţia notaţiilor este următoarea:
- Funcţia vectorială
x t : R  → R n (2.4.5)
colectează cele n variabile de stare şi poartă denumirea de vector de stare, sau vectorul variabilelor de
stare.
- Vectorul coloană
⎡x10 ⎤
x 0   ⎪... ⎪∈ R n (2.4.6)
⎪ ⎪
⎪
⎣ ⎪
xn 0 ⎦
colectează valorile iniţiale ale variabilelor de stare şi poartă denumirea de vector al condiţiilor iniţiale.
- Matricea A este pătrată, de ordinul n, adică:
⎡a11 ... a1n ⎤
A  ... ... ... ⎪.
⎪ (2.4.7)
⎪ ⎪
⎪a
⎣n1 ... a nn ⎪
⎦
- Vectorul b este coloană de dimensiune n, adică:
⎡b1 ⎤
⎪
b  ... ⎪∈ R n 1 . (2.4.8)
⎪⎪
⎪
⎣bn ⎪⎦
- Vectorul cT este linie de dimensiune n, adică:
c T  c1 ... cn  ∈ R 1 n . (2.4.9)
- Constanta d ∈ R poate fi nulă, caz în care termenuldu t va dispărea complet din ecuaţia
ieşirii (2.4.4).
- Funcţiile u(t), y(t):R +→ R au semnificaţia semnalelor de intrare, respectiv ieşire.
Pentru variabila de intrare u(t) se impune condiţia (firească pentru practică) de a fi continuă pe
porţiuni, cu discontinuităţi de speţa întâia. Această condiţie reprezintă o relaxare a condiţiei ca u(t) să fie
continuă pe R +, care (conform teoriei matematice a sistemelor de ecuaţii diferenţiale) asigură existenţa şi
unicitatea soluţiei pe R + pentru sistemul de ecuaţii diferenţiale (2.4.3). Relaxarea operează în baza
continuităţii (de natură fizică) a semnalelor x(t), astfel că, în fiecare punct de discontinuitate t* a lui u(t),
condiţia finală (la stânga) x(t* - 0 ) poate fi privită drept o nouă condiţie iniţială x(t*) = x(t* - 0) pentru
următorul interval de continuitate a variabilei de intrare u(t).
 Exemplul 2.4.1.
Se consideră un circuit electric alcătuit dintr-un rezistor (cu rezistenţă R e), o bobină (cu
inductanţa L) şi un condensator ( cu capacitatea C e) conectate în serie, conform fig. 2.4.1, cu o sursă de
tensiune e(t) (care se modifică în timp, după o lege precizată). Tensiunea e(t) furnizată de sursă constituie
mărimea de intrare.

Re L iL(t)

uR(t) uL(t) Ce
e(t) uC(t)

Fig. 2.4.1. Circuitul electric utilizat în exemplul

2.4.1.

Alegem drept variabile de stare tensiunea pe condensator u c(t) şi curentul prin bobină i L(t), cu
scopul de a exploata exprimarea de tip integral a legilor ce descriu funcţionarea condensatorului şi a
bobinei ca acumulatori de energie:

du c
Ce  iC (t ), uC (0)  uC 0
dt ,
di
L L  u L (t ), i L (0)  i L0
dt ,

unde iC(t) şi uL(t) sunt curentul prin condensator şi, respectiv, tensiunea pe bobină.
Din faptul că elementele circuitului sunt conectate în serie, rezultă că prin toate elementele
circulă acelaşi curent, adică:

iC (t )  i R (t )  i L (t ) ,

iar tensiunea pe bobină poate fi exprimată (conform legii lui Kirchoff) sub forma:

u L (t )  e(t ) − u R (t ) − u C (t )  e(t ) − Re i L (t ) − u C (t ) .

Înlocuind aceste expresii în membrul drept al modelelor de tip integrator de mai sus, se obţine
sistemul de două ecuaţii diferenţiale liniare, neomogene:
duC 1
 i L (t );
dt Ce
di L 1 R 1
 − uC (t ) − e i L (t )  e(t )
dt L L L .

Astfel intrăm în posesia ecuaţiei vectorial-matriceale de stare, scrierea generală (2.4.3)

particularizându-se sub forma:
⎡duC ⎤ ⎡0 1 ⎤
⎪dt ⎪ ⎪ Ce ⎪⎡u C (t )⎤ ⎡0 ⎤ ⎡u C ( 0) ⎤ ⎡
uC 0 ⎤
⎪di ⎪ ⎪ ⎪i (t ) ⎪ ⎪1 ⎪
⎪
Re ⎪
e(t ); ⎪i (0) ⎪ ⎪i ⎪
⎪ L ⎪ ⎪ 1 ⎣ L ⎦ ⎪ ⎪ ⎣L ⎦ ⎣L0 ⎦
− − ⎣L ⎦
⎣dt ⎪
⎦ ⎣L L⎪⎦ .

În funcţie de obiectivul urmărit prin construcţia modelului, rolul mărimii de ieşire poate fi
îndeplinit de oricare din semnalele (variabilele) ce apar în descrierea funcţionării circuitului, mai puţin e(t)
(care se presupune a fi cunoscută prin însăşi natura problemei). Astfel, ecuaţia ieşirii având forma generală
(2.4.2’) se particularizează conform următoarelor cazuri:
(i) Dacă tensiunea pe condensator este considerată drept mărime de ieşire, atunci ecuaţia (2.4.4)
devine:
⎡u (t )⎤
uC (t )  1 0⎪C ⎪
⎣i L (t ) ⎦,
arătând că semnalul de ieşire coincide cu prima variabilă de stare aleasă.

(ii) Dacă curentul prin bobină (sau, echivalent, curentul furnizat de sursa circuitului serie din fig.
2.4.1) este considerat drept mărime de ieşire, atunci ecuaţia (2.4.4) devine:
⎡u (t )⎤
i L (t )  0 1⎪C ⎪
⎣i L (t ) ⎦,
arătând că semnalul de ieşire coincide cu a doua variabilă de stare.

(iii) Dacă tensiunea pe rezistenţă este considerată drept mărime de ieşire, atunci ecuaţia (2.4.4)
devine:
⎡u (t ) ⎤
u R (t )  0 R e ⎪C ⎪
⎣i L (t ) ⎦,
întrucât avem exprimarea u R (t )  Re i L (t ) .

(iv) Dacă tensiunea pe bobină este considerată drept mărime de ieşire, atunci (2.4.4.) devine:
⎡u (t )⎤
u L (t )  −1 − Re ⎪C ⎪ e(t )
⎣i L (t ) ⎦ ,
întrucât, din funcţionarea circuitului, avem exprimarea
u L (t )  e(t ) −u R (t ) −u C (t ) .

Răspuns complet, răspuns liber şi răspuns forţat

Exprimarea analitică a mărimii de ieşirey(t) se realizează pornind de la soluţia sistemului de ecuaţii
diferenţiale (2.4.3) care constituie ecuaţia intrare – stare a modelului, şi anume:
x t  e At x 0  ∫e A t − τb u  τd τ
t
(2.4.10)
0
Recomandăm ca exprimarea (2.4.10) să fie privită drept o generalizare firească a soluţiei
ecuaţiei diferenţiale de ordin I, cu coeficienţi constanţi, generalizare care face apel la exponenţiala
matricială. Afirmaţiile ce urmează vor pune în evidenţă utilitatea înţelegerii unei atare generalizări.
În baza relaţiei (2.4.10), vectorul de stare x(t) poate fi scris sub forma:
x t  x l t  x f t , (2.4.11)
unde
x l t  e At x 0  (2.4.12)
defineşte componenta liberă (de regim liber) a stării, iar
x f t  ∫e A t − τb u  τd τ
t
(2.4.13)
0
defineşte componenta forţată (de regim forţat) a stării.
Componenta de regim liber x l(t) constituie soluţia ecuaţiei (2.4.3) în forma omogenă cu condiţii
iniţiale nenule, adică:
•
x l t  Ax l t, x l 0   x 0 (2.4.14)

Componenta de regim forţat xf (t) constituie soluţia ecuaţiei (2.4.3) în formaneomogenă, cu

condiţii iniţiale nule, adică:
•
x f t  Ax f t  b u t, x f 0  x 0 (2.4.15)
Astfel, descompunerea (2.4.11) ne arată că modelul (2.4.3) constituie un model complet al
comportării sistemului, iar x(t) din (2.4.10) reprezintă răspunsul complet pe stare, care cuprinde
informaţiile privitoare atât la evoluţia liberă a stării, cât şi la evoluţia forţată a stării.
Luând acum în considerare şi ecuaţia ieşirii (2.4.4) se constată că descompunerea (2.4.11) atrage
după sine posibilitatea descompunerii semnalului de ieşire y(t) sub forma:

y t  y l t  y f t , (2.4.16)

unde
y l t  c T x l t  c T e At x 0 (2.4.17)
defineşte componenta liberă (de regim liber) a ieşirii, iar:
t A t − τ
y f t  c T x f t  du t  c T ∫e b u  τd τ du t (2.4.18)
0
defineşte componenta forţată (de regim forţat) a ieşirii.
 Analogii între diverse domenii ale fizicii
Studiul comparativ al mărimilor (variabilelor) specifice diferitelor domenii ale fizicii
Fiecare domeniu al fizicii utilizează mărimi (variabile) specifice cu ajutorul cărora se pot descrie
fenomenele fizice care îi sunt caracteristice. Există patru mărimi fundamentale care stau la baza descrierii
tuturor fenomenelor fizice din fiecare domeniu. Aceste mărimi sunt variabilele puterii (efortul, notat e, şi
fluxul, notat f ) şi variabilele energiei (impulsul generalizat, notat p, şi deplasarea generalizată, notată q).
Variabilele puterii se mai numesc şi variabile coenergetice.
Fiecăreia dintre cele patru variabile generice menţionate îi corespunde o variabilă concretă
specifică domeniului din care face parte după cum urmează:
• variabila efort se regăseşte în domeniul circuitelor electrice sub forma mărimii denumită
potenţial (notat u) sau diferenţă de potenţial (notat DV), în domeniul mişcării mecanice de
translaţie sub forma mărimii denumită forţă (notată F), în domeniul mişcării mecanice de rotaţie
sub forma mărimii denumită cuplu (notată M), în domeniul fluidelor necompresibile variabila
denumită presiune sau diferenţă de presiune (notată P sau DP) iar în domeniul sistemelor
termice variabila denumită temperatură termodinamică (temperatură absolută) sau variaţie de
temperatură (notată T sau DT);
• variabila flux se regăseşte în domeniul circuitelor electrice sub forma mărimii denumită curent
electric (notată i), în domeniul mişcării mecanice de translaţie sub forma mărimii denumită
viteză liniară (notată v), în domeniul mişcării mecanice de rotaţie sub forma mărimii denumită
viteză unghiulară (notată w), în domeniul fluidelor necompresibile sub forma mărimii debit
volumetric (notată Q) iar în domeniul sistemelor termice sub forma mărimii denumită flux de
•
căldură (notată Q );
În tabelul 1 este prezentată concis o vedere generală asupra corespondenţelor dintre mărimile
fizice aparţinând unor domenii fizice diferite împreună cu unităţile de măsură şi relaţiile matematice
dintre ele. Tabelul sugerează aspectul unitar al mărimilor necesare descrierii fenomenelor fizice şi
deschide calea unei abordări simplificate a studiului acestor fenomene bazată pe similitudinile existente
între tipurile de mărimi şi între relaţiile dintre ele.

Tabelul 1. Mărimi (variabile) utilizate în modelare - variabilele puterii (VP)

Efort (e) Flux (f )
Domenii ale
Notaţie Denumire Notaţie
fizicii Denumire variabilă U.m. S.I. U.m. S.I.
uzuală variabilă uzuală
Circuite electrice potenţial, tensiune electrică u [V] curent electric i [A]
Mişcare de
forţă F [N] viteză liniară v [m/s]
translaţie
viteză
Mişcare de rotaţie cuplu M [Nm] w [rad/s]
unghiulară
Fluide presiune (diferenţă de P debit
[N/m2] Q [m3/s]
necompresibile presiune) (DP) volumetric
emperatură termo-
dinamică (temperatură T • [J/s]
Sisteme termice [K] flux de căldură Q
absolută) sau variaţie de (DT) [W]
emperatură

Elemente ce realizează acumularea de tip inerţial (inductiv) a energiei (elemente I)

Acest tip de element, notat I şi denumit element inerţial sau inductiv, modelează elementele fizice
care acumulează energie printr-un fenomen similar cu acumularea energiei cinetice de către mase (de unde
denumirea de acumulare de tip inerţial) ori acumularea energiei într-un câmp magnetic al unei bobine (de
unde denumirea de acumulare de tip inductiv).

Elemente ce realizează acumularea de tip capacitiv a energiei (elemente C)

Acest tip de element, notat C şi denumit element capacitiv sau condensator, modelează
elementele fizice care acumulează energie printr-un fenomen similar acumulării de energie în câmpul
electric al unui condensator, fapt care justifică denumirea de acumulare de tip capacitiv.
Elemente ce realizează disiparea energiei (elemente R)
Disiparea energiei în sisteme este modelată de un element, notat R, şi denumit rezistor sau element
disipativ pentru faptul că modelează disiparea energiei în mod similar cu rezistenţa electrică.

Elemente care funcţionează ca surse ideale de putere (elemente S e şi Sf)

Puterea este furnizată sistemelor fizice de aşa numitele surse de putere care sunt reprezentate de
motoare, pompe, surse de căldură etc. Ele sunt alese astfel încât să poată elibera puterea necesară
sistemului pentru ca acesta să-şi poată îndeplini rolul pentru care a fost conceput.
S-au conceput, pe baza observaţiilor de mai sus, două tipuri de surse ideale de putere, şi anume:
- surse ideale de efort (notate S e) care au variabila efort prestabilită iar variabila flux rezultând
din funcţionarea sistemului.
- surse ideale de flux (notate S f) care au variabila flux prestabilită iar variabila efort rezultând din
funcţionarea sistemului.
sunt de două tipuri: joncţiuni zero, notate J0 şi joncţiuni unu, notate J1.
 Exemple de sisteme fizice ilustrând analogii comportamentale

Intre diverse domenii ale fizicii există analogii la nivelul elementelor fundamentale cu ajutorul
cărora se construiesc sistemele precum şi la nivelul modalităţilor de conectare a acestor elemente. Aceste
analogii vor fi evidenţiate în continuare cu ajutorul unor sisteme aparţinând unor domenii energetice
diferite dar care, din punct de vedere structural şi comportamental, sunt analoge.

Sisteme conţinând elemente S e, R, C

Se consideră sistemul electric din fig. 4.5.1, sistemul mecanic cu elemente în mişcare de
translaţie din fig. 4.5.2, sistemul mecanic cu elemente în mişcare de rotaţie din fig. 4.5.3, sistemul
hidraulic cu curgere laminară din fig. 4.5.4 şi sistemul termic din fig. 4.5.5.

x
a Re b

F
e (Ce) q
γ

g g a
Fig. 4.5.2. Sistem mecanic în mişcare de translaţie
Fig. 4.5.1. Sistem electric format din elementele format din elementele Se, R, C
Se, R, C

p0 g

M θ (kt) (Cf)
(γt) (Rf) V
a b
(A)

a p  p0  ∆ P
Fig. 4.5.3. Sistem mecanic în mişcare de rotaţie Fig. 4.5.4. Sistemul hidraulic format din elementele
format din elementele Se, R, C Se, R, C

T  T0  ∆ T
Q g
(Ct)

b T0
a

(m)

(Rt)
Fig. 4.5.5. Sistem termic format din elementele Se, R, C

Fiecare dintre ele este alcătuit din: un subsistem generator de putere (un element S e de tip sursă
ideală de efort) care este o sursă de tensiune de mărime e pentru sistemul electric, un motor liniar care
furnizează o forţă F pentru sistemul mecanic în mişcare de translaţie, un motor rotativ care furnizează un
cuplu M pentru sistemul mecanic în mişcare de rotaţie, o pompă care furnizează o diferenţă de presiune
∆P pentru sistemul hidraulic şi respectiv o sursă de temperatură care furnizează temperatura ∆T pentru
sistemul termic; un subsistem disipativ de energie (un element R de tip rezistiv) care este o rezistenţa
electrică de valoare R e pentru sistemul electric, un amortizor vâscos liniar având un coeficient de frecare
vâscoasă γ pentru sistemul mecanic în mişcare de translaţie, un amortizor vâscos rotativ având
coeficientul de frecare vâscoasă γt pentru sistemul mecanic în mişcare de rotaţie, un robinet având
rezistenţa fluidică R f pentru sistemul hidraulic şi respectiv un perete având rezistenţa termică R t pentru
sistemul termic; un subsistem acumulator de energie (un element C de tip condensator) care este un
condensator electric de capacitate Ce pentru sistemul electric, un arc liniar având constanta elasticăe k
pentru sistemul mecanic în mişcare de translaţie, un arc de torsiune având constanta de torsiune k t pentru
sistemul mecanic în mişcare de rotaţie, un rezervor de arie constantă A având capacitatea fluidicăf C
pentru sistemul hidraulic şi respectiv o masă de substanţă m dintr-o incintă încălzită având capacitatea
termică Ct pentru sistemul termic.
În cadrul celor cinci tipuri de sisteme, elementele Se, C şi R au aceeaşi variabilă de tip f
(intensitatea i a curentului pentru circuitul electric, viteza v a punctului a pentru sistemul mecanic în
mişcare de translaţie, viteza unghiulară ωdin punctul a pentru sistemul mecanic în mişcare de rotaţie,
•
debitul Q pentru sistemul hidraulic şi fluxul de căldură Q pentru sistemul termic), prin urmare legătura
între ele poate fi modelată cu ajutorul unei joncţiuni J1. Sursele nu sunt desenate în mod explicit, ci sunt
sugerate numai eforturile aplicate de ele (tensiunea e, forţa F, cuplul M, presiunea ∆P respectiv
temperatura ∆T) care sunt şi mărimile de intrare notate generic cu u. Mărimile de ieşire, care se notează
generic cu y, sunt cantitatea de electricitate q care trece prin circuit şi se acumulează în condensator
pentru sistemul electric (fig. 4.5.1), deplasarea liniară x pentru sistemul mecanic în mişcare de translaţie
(fig. 4.5.2), deplasarea unghiulară θ pentru sistemul mecanic în mişcare de rotaţie (fig. 4.5.3), volumul de
lichid V transportat prin conducte şi acumulat în rezervor pentru sistemul hidraulic (fig. 4.5.4) şi respectiv
cantitatea de căldură Q care străbate peretele şi se acumulează în masa de substanţă din incintă pentru
sistemul termic (fig. 4.5.5.).
Pe lângă o structură fizică analogă, care reiese din cele de mai sus, se va arăta că cele cinci tipuri
de sisteme pot fi modelate printr-o ecuaţie diferenţială generică de forma (2.3.1):

• 1
kR y yu,
kC
în care parametrii kR şi kC capătă semnificaţii corespunzătoare categoriei energetice procesate de sistem.
În cazul sistemului electric din fig. 4.5.1. tensiunea e, furnizată de sursă, este egală cu suma
căderilor de tensiune uR pe rezistenţă şi uc pe condensator:

e  u R  uC .

Pe de altă parte, se pot scrie relaţiile:

•
u R  Re i  R q şi
1
uC  q,
Ce
care, după înlocuire, conduc la ecuaţia diferenţială care modelează comportarea circuitului

•
1
Re q  qe.
Ce

Aceasta are forma generică arătată anterior dar cu următoarea semnificaţie a coeficienţilor

k R  Re şi k C  Ce .

Pentru sistemul mecanic din fig. 4.5.2 se scrie ecuaţia de echilibru dinamic a lui d´Alembert
pentru placa de masă neglijabilă din punctul a

F − Fe − Fa  0 ,
unde Fe este forţa elastică dezvoltată de arc iar Fa este forţa din amortizor. Dacă pentru x = 0 forţa elastică
este nulă, atunci se pot scrie relaţiile

Fe  k e x şi
•
Fa  γv  γx ,
care, înlocuite în ecuaţia de echilibru dinamic, o aduc la forma

•
γx  k e x  F ,
care este de tipul ecuaţiei generice cu precizarea că valorile coeficienţilor sunt

1
k R  γ şi k C  .
ke

Sistemul mecanic din fig. 4.5.3 nu conţine mase în rotaţie şi ecuaţia de echilibru dinamic este

M −Me −Ma  0 ,
în care M e este momentul elastic al arcului de torsiune iar M a este momentul de amortizare. Dacă pentru
θ= 0 momentul elastic este nul, atunci se pot scrie relaţiile

M e  k t θ şi
•
M a  γt ω γt θ,
care, înlocuite în ecuaţia de echilibru dinamic, o aduc la forma

•
γt θ k t θ M ,
care este de tipul ecuaţiei diferenţiale generice cu precizarea că semnificaţia coeficienţilor este

1
k R  γt şi k C  .
kt

În cazul sistemului hidraulic cu curgere laminară din fig. 4.5.4. diferenţa de presiune ∆P creată
de pompă este egală cu pierderea de presiune din robinet ∆P r sumată cu presiunea de la baza rezervorului
∆Pv datorată volumului V de lichid, adică

∆P  ∆Pr  ∆Pv .

Utilizând relaţiile
•
∆Pr  R f Q  R f V şi
1
∆Pv  V
Cf
relaţia devine

•
1
Rf V  V  ∆P ,
Cf
adică o ecuaţie diferenţială având aceeaşi formă cu a ecuaţiei diferenţiale generice cu precizarea că
semnificaţia coeficienţilor este

k R  R f şi k C  C f .

În sistemul termic din fig. 4.5.5, diferenţa de temperatură ∆T aplicată de sursa de temperatură
este egală cu suma dintre pierderea de temperatură datorată rezistenţei termice a peretelui ∆T R şi diferenţa
de temperatură corespunzătoare încălzirii masei de substanţă ∆Tm, adică are loc relaţia

∆T  ∆TR  ∆Tm .
 Pe baza relaţiilor

•
∆TR  Rt Q ,
1
∆Tm  Q,
Ct
se obţine, după înlocuirile corespunzătoare, ecuaţia diferenţială

• 1
Rt Q  Q  ∆T
Ct
care are aceeaşi formă cu ecuaţia diferenţială generică, cu precizarea că semnificaţia coeficienţilor este

k R  Rt şi k C  Ct .

u + 1 y& t y
kR ∫0 d τ
–

1
kC
Fig. 4.5.6. Schema bloc corespunzătoare sistemelor din
figurile 4.5.1, 4.5.2, 4.5.3, 4.5.4 şi 4.5.5 ?????Kr???

Pentru toate cele cinci tipuri de sisteme este valabilă aceeaşi schemă bloc reprezentată în fig. 4.5.6
care este obţinută pe baza ecuaţiei diferenţiale generice, cu precizarea că semnificaţia mărimilor de intrare,
de ieşire şi a parametrilor este corespunzătoare tipului de energie procesat aşa după cum s-a arătat şi
anterior.
Deoarece sistemele fizice prezentate sunt modelate cu ajutorul unei ecuaţii diferenţiale generice
având forma

• 1
kR y yu
kC
rezultă că ele pot fi modelate printr-o funcţie de transfer generică:

K
G s   ,
Ts  1
factorul de amplificare K fiind K  k C , iar parametrul T fiind T  k R k C .

Într-adevăr, aplicând transformarea Laplace ecuaţiei diferenţiale, rezultă

1
k R sY s   Y s   U s  ,
kC
din care se obţine funcţia de transfer

Y s  1 kC K
G s     
U s  k s 1 k R k C s  1 Ts  1
R 
kC
 Pentru sistemul electric rezultă

K  C e [ F ], T  Re C e [ s ] ;

pentru sistemul mecanic în mişcare de translaţie

K
1 2
ke
 
s kg , T 
γ
ke
[ s] ;

pentru sistemul mecanic în mişcare de rotaţie

K
kt

1 2 γ

s ⋅rad kg ⋅m 2 , T  t [ s ] ;
kt

pentru sistemul hidraulic

 
K  C f m 4 ⋅s 2 kg , T  R f C f [ s ] ;

iar pentru sistemul termic

 
K  C t kg ⋅m 2 K ⋅s 2 , T  Rt C t [ s ] .

Sisteme conţinând elemente Se, R, I

Un alt grup de sisteme fizice având comportament analog este format din sistemul electric din
fig. 4.5.7, sistemul mecanic cu elemente în mişcare de translaţie din fig. 4.5.8, din sistemul mecanic cu
elemente în mişcare de rotaţie din fig. 4.5.9 şi din sistemul hidraulic cu curgere laminară din fig. 4.5.10.
Fiecare dintre ele este alcătuit dintr-un subsistem generator de putere (un element S e de tip sursă ideală de
efort) care este la fel ca la grupul anterior de sisteme din paragraful 4.5.1, dintr-un subsistem disipativ de
energie (un element R de tip rezistiv) care este la fel ca la grupul anterior de sisteme din paragraful 4.5.1
şi dintr-un subsistem acumulator de energie (un element I de tip inductor) care este o bobină de inductanţă
L pentru sistemul electric, o masă de mărime m pentru sistemul mecanic în mişcare de translaţie, un
volant de moment de inerţie principal central J pentru sistemul în mişcare de rotaţie şi fluidul dintr-o
conductă lungă cu curgere laminară de inductanţă fluidicăf. LNu a fost considerat şi un sistem termic
deoarece la astfel de sisteme nu este definit un element inerţial.
La fel ca în cazul anterior din paragraful 4.5.1 şi la acest grup de sisteme elementele S e, R şi I au
aceeaşi variabilă de tip f (reprezentând aceleaşi mărimi fizice) ceea ce face posibilă modelarea legăturii
dintre ele tot cu o joncţiune J1.
Mărimile de intrare sunt aceleaşi ca la primul grup de sisteme din paragraful 4.5.1, dar
mărimile de ieşire diferă, ele fiind intensitatea i a curentului din circuit pentru sistemul electric, viteza
v a masei m pentru sistemul mecanic în mişcare de translaţie, viteza unghiulară ωa volantului pentru
sistemul mecanic în mişcare de rotaţie şi debitul Q al fluidului pentru sistemul hidraulic.
Aceste patru tipuri de sisteme au o structură fizică analogă şi se va arăta că pot fi modelate
printr-o ecuaţie diferenţială generică de forma (2.3.1):

•
kI y kR y  u ,
în care parametrii kI şi kR capătă semnificaţii corespunzătoare categoriei energetice căreia îi aparţine
sistemul.
 a (L) i b

v (m ) (γ)
e (Re) F

g
Fig. 4.5.7. Sistem electric format din Fig. 4.5.8. Sistem mecanic în mişcare de translaţie
elementele Se, R, I format din elementele Se, R, I

Mω (l) g
b
(A) Q p0
(γt)
(J ) p  p0  ∆ P (Lf) (Rf)
Fig. 4.5.9. Sistem mecanic în mişcare de rotaţie Fig. 4.5.10. Sistem hidraulic cu curgere laminară
format din elementele Se, R, I format din elementele Se, R, I

La sistemul electric din fig. 4.5.7 tensiunea e furnizată de sursă este egală cu suma căderilor de
tensiune uR pe rezistenţă şi uL pe bobină:

e  uR  uL .

Cele două tensiuni se pot scrie

u R  Re i şi

di
uL  L ,
dt
care, după efectuarea înlocuirilor corespunzătoare, conduc la ecuaţia diferenţială

di
L  Re i  e
dt
ce are aceeaşi formă cu ecuaţia generică, iar semnificaţia coeficienţilor este

k I  L şi k R  Re .

Pentru sistemul mecanic din fig. 4.5.8 se scrie ecuaţia de echilibru dinamic a lui d’Alembert
pentru elementul inerţial de masă m. Aceasta este

F − Fa − Fi  0 ,
unde Fa este forţa datorată amortizorului

Fa  γv ,

iar Fi este forţa de inerţie

dv
Fi  ma  m .
dt
 După efectuarea substituirilor, ecuaţia de echilibru dinamic devine

dv
m  γv  F ,
dt
adică având aceeaşi formă cu ecuaţia generică şi cu următoarele semnificaţii ale coeficienţilor

k I  m şi k R  γ.

Tot o ecuaţie de echilibru dinamic a lui d´Alembert se scrie şi în cazul sistemului mecanic din
fig. 4.5.9, dar pentru volantul având momentul de inerţie mecanic J. Aceasta este

M −Mi −Ma  0 ,
unde Mi este momentul forţelor de inerţie

dω
Mi  J ,
dt
iar Ma este momentul datorat amortizorului rotativ

M a  γt ω.

Efectuând substituţiile în ecuaţia de echilibru dinamic, se obţine ecuaţia diferenţială

dω
J  γt ω M
dt
care are aceeaşi formă cu ecuaţia generică iar semnificaţia coeficienţilor este

k I  J şi k R  γt .

În cazul sistemului hidraulic cu curgere laminară din fig. 4.5.10, presiunea pompei ∆P este egală
cu suma dintre căderea de presiune pe robinet ∆Pr şi căderea de presiune pe conducta de lungime l şi
secţiune de arie A, ∆Pc, adică

∆P  ∆Pr  ∆PC .

Cele două căderi de presiune au expresiile

∆Pr  R f Q , respectiv
dQ
∆PC  L f ,
dt
care, înlocuite în relaţia anterioară, conduc la ecuaţia diferenţială

dQ
Lf  R f Q  ∆P ,
dt
care are aceeaşi formă cu ecuaţia diferenţială generică cu coeficienţii având semnificaţiile
k I  L f şi k R  R f .

Pe baza ecuaţiei diferenţiale generice

•
kI y kR y  u
se poate determina o funcţie de transfer generică prin aplicarea transformatei Laplace. Se obţine

k I sY s   k RY s   U s 
din care rezultă funcţia de transfer generică

1
Y s  kR K
G s    
U s  k I Ts  1
s 1
kR
în care factorul de amplificare K este

1
K
kR
iar parametrul T este

kI
T .
kR

Pentru sistemul electric rezultă

K
1 2 3 2
Re

A s m kg 
1
Re

Ω −1 , T 
L
Re
s ;  
pentru sistemul mecanic cu elemente în mişcare de translaţie

1 m
K s kg , T  s ;
γ γ
pentru sistemul mecanic cu elemente în mişcare de rotaţie

K
1
s ⋅rad 
kg ⋅m 2 , T 
J
s ;
γt γt
pentru sistemul hidraulic cu curgere laminară

K
1
Rf

s ⋅m 4 kg , T  
Lf
Rf
s .

Sisteme conţinând elemente Se, R, I, C

Un ultim grup de sisteme care ilustrează analogiile dintre domeniile fizicii considerate în
Capitolul 3 şi în cel curent este format din sistemul electric reprezentat în fig. 4.5.12, sistemul mecanic cu
elemente în mişcare de translaţie reprezentat în fig. 4.5.13, sistemul mecanic cu elemente în mişcare de
rotaţie reprezentat în fig. 4.5.14 şi sistemul hidraulic cu curgere laminară reprezentat în fig. 4.5.15.

x
a (Re ) b (L) c (m) (ke)
i F
e (Ce)
(γ)
g Fig. 4.5.13. Sistem mecanic în mişcare de translaţie
Fig. 4.5.12. Sistem electric format din elementele format din elementele Se, R, I, C
Se, R, I, C
 g
p0
Mθ l (Cf ) V
a b c
(kt) (γt) (p0 + Lf ) (Rf ) (Lf )
(J)
Fig. 4.5.14. Sistem mecanic în mişcare de rotaţie Fig. 4.5.15. Sistem hidraulic format din elementele
format din elementele Se, R, I, C Se, R, I, C ???Lf=dP???

Fiecare dintre ele conţine câte un subsistem generator de putere (un element e Sde tip sursă
ideală de efort) care este la fel ca la grupele anterioare de sisteme din paragrafele 4.5.1, 4.5.2, câte un
subsistem disipativ de energie (un element R de tip rezistiv) care este la fel ca la grupele anterioare de
sisteme din paragrafele 4.5.1, 4.5.2, câte un subsistem acumulator de energie de tip capacitiv (un element
C de tip condensator) care este la fel cu cel de la prima grupă de sisteme din paragraful 4.5.1 şi câte un
element acumulator de energie de tip inductiv (un element I de tip inerţial) care este la fel cu cel de la a
doua grupă de sisteme din paragraful 4.5.2. La fel ca în cazul din paragraful 4.5.2, nu a fost considerat şi
un sistem termic deoarece, la astfel de sisteme, nu a fost definit elementul inerţial.
Elementele componente ale acestor ultime patru sisteme au aceeaşi variabilă de tip f
(reprezentând aceleaşi mărimi fizice) ceea ce face posibilă, şi în acest caz, modelarea legăturii dintre
elemente cu o joncţiune J1.
Mărimile de intrare ale fiecărui sistem din grup sunt aceleaşi ca şi în cazurile anterioare din
paragrafele 4.5.1, 4.5.2. Mărimile de ieşire sunt cantitatea de electricitate q pentru sistemul electric,
deplasarea x pentru sistemul mecanic cu elemente în mişcare de translaţie, unghiul de rotaţie θ¸ pentru
sistemul mecanic cu elemente în mişcare de rotaţie şi volumul de fluid V pentru sistemul hidraulic cu
curgere laminară.
Cele patru tipuri de sisteme nu sunt analoge numai din punct de vedere structural ci sunt analoge
şi din punct de vedere al comportamentului dinamic în sensul că ele sunt modelate de un set de ecuaţii
intrare-stare-ieşire având forma generică (2.4.3), (2.4.4):

⎡• ⎤ ⎡ 0 1 ⎤ x ⎡0 ⎤
⎪x•1 ⎪ ⎪ 1 k R ⎪⋅⎡1 ⎤ ⎪1 ⎪⋅u ,
⎪ − − ⎪⎪ x2 ⎪
⎣x2 ⎪ ⎪
⎦ ⎣ kC k I k I ⎦⎣ ⎦⎪ ⎣kI ⎪
⎦

⎡x ⎤
y  1 0⋅⎪1 ⎪,
⎣x2 ⎦
unde x1 are semnificaţie de variabilă de tip deplasare generalizată (q) pentru domeniul energetic respectiv,
iar x2 are semnificaţia de flux (f) pentru acelaşi domeniu, iar parametriiI, kkR, kC, capătă semnificaţii
corespunzătoare.

Pentru sistemul electric din fig. 4.5.12, tensiunea sursei este egală cu suma dintre căderea de
tensiune pe rezistenţă uR, căderea de tensiune pe bobină uL şi căderea de tensiune pe condensator uC, adică
are loc relaţia

e  u R  u L  uC ,
unde
di • 1
u R  Re i, u L  L  L i, u C  q.
dt Ce

După efectuarea substituţiilor, rezultă ecuaţia diferenţială

• R
1 1
i− q− e i e.
Ce L L L

•
Pe de altă parte avem ecuaţia diferenţială q  i .

Ultimele două ecuaţii se scriu sub forma matriceală

⎡• ⎤ ⎡ 0 1 ⎤ q ⎡0 ⎤
⎪q⎪ ⎪ 1 R ⎪⎡⎤ ⎪1 ⎪⋅e .
•  − − e ⎪⋅⎪
⎪i⎪ ⎪ i⎪
⎦ ⎪
⎣ ⎦ ⎣ Ce L L ⎦⎣ ⎣L ⎪
⎦

Cum variabila de ieşire este cantitatea de electricitate q, se poate scrie ecuaţia de ieşire

⎡q⎤
q  1 0⋅⎪⎪,
⎣i ⎦
obţinându-se astfel setul de ecuaţii intrare-stare-ieşire pentru sistemul din fig. 4.5.12 sub forma generică
precizată cu x1  q şi x2  i şi cu următoarea semnificaţie a coeficienţilor

k C  C e , k I  L, k R  Re .

În cazul sistemului mecanic cu elemente în mişcare de translaţie reprezentat în fig. 4.5.13,

ecuaţia de echilibru dinamic a lui d’Alembert pentru corpul de masă m este

F − Fe − Fa − Fi  0 ,
în care Fe este forţa elastică din arc având expresia

Fe  k e x
pentru situaţia în care, în poziţia iniţială, arcul este netensionat, aF este forţa din amortizor care are
expresia

Fa  γ⋅v ,
iar Fi este forţa de inerţie care are expresia
•
Fi  m v .

După înlocuiri, ecuaţia de echilibru dinamic capătă forma

• ke γ 1
v− x− v F
m m m

•
Dacă se ţine cont că x  v , atunci ultimele două ecuaţii diferenţiale pot fi scrise sub forma
matriceală

⎡• ⎤ ⎡ 0 1 ⎤⎡x ⎤ ⎡0 ⎤
⎪x ⎪ ⎪ k γ⎪⋅⎪⎪ ⎪1 ⎪⋅F .
•
− e − ⎪⎣
⎪v⎪⎦ ⎪ m⎦ ⎦ ⎪ m⎪
v
⎣ ⎣m ⎣ ⎦
Cum variabila de ieşire este deplasarea x a masei m, se poate scrie ecuaţia de ieşire
 x⎤
⎡
x  1 0⋅⎪⎪,
v⎦
⎣
rezultând astfel setul de ecuaţii intrare-stare-ieşire pentru sistemul din fig. 4.5.13 sub forma generică
precizată la început, cu următoarea semnificaţie a coeficienţilor

1
kC  , k I  m, k R  γ.
ke

Sistemul mecanic cu elemente în mişcare de rotaţie din fig. 4.5.14 se poate modela prin scrierea
ecuaţiei de echilibru dinamic a lui d’Alembert pentru volantul sistemului

M −M e −M a −Mi  0 ,
în care Me este momentul elastic de forma

M e  kt θ,
Ma este momentul din amortizor care are forma

M a  γt ω,
iar Mi este momentul de inerţie care are forma
•
M i  J ω.

Efectuând substituţiile în ecuaţia de echilibru dinamic, se obţine ecuaţia diferenţială

• kt γ 1
ω − θ− t ω M ,
J J J
•
care împreuna cu ecuaţia diferenţială θ ωformează sistemul de ecuaţii diferenţiale de stare care se
scrie matriceal de forma

⎡• ⎤ ⎡0 1 ⎤⎡θ⎤ ⎡0 ⎤
⎪•θ⎪ ⎪ k t γ ⎪⋅ ⎪ ⎪1 ⎪⋅M .
− − t ⎪⎪
⎣ω⎪
⎪ ⎦ ⎪⎣J J ⎦⎣ω⎦ ⎪⎣J ⎪
⎦

Cum variabila de ieşire este unghiul de rotaţie θ, se poate scrie ecuaţia de ieşire

⎡θ⎤
θ 1 0⋅⎪ ⎪,
⎣ω⎦
rezultând astfel setul de ecuaţii intrare-stare-ieşire pentru sistemul din fig. 4.5.14 sub forma generică precizată
la început, cu x1  θ şi x2  ωşi cu următoarea semnificaţie a coeficienţilor

1
kC  , k I  J , k R  γt .
kt

În cazul sistemului hidraulic cu curgere laminară din fig. 4.5.15 presiunea ∆P creată de pompă
este egală cu suma dintre căderea de presiune pe robinet ∆Pr, căderea de presiune pe conductă∆Pc şi
presiunea de la baza rezervorului ∆Pv datorată volumului V de lichid din rezervor, adică are loc relaţia

∆P  ∆Pr  ∆Pc  ∆Pv ,

unde
∆Pr  R f Q ,
•
∆Pc  L f Q ,
1
∆Pv  V.
Cf

După efectuarea substituţiilor, se obţine ecuaţia diferenţială

•
1 R 1
Q− V − f Q ∆P ,
C f Lf Lf Lf
•
la care se adaugă ecuaţia V  Q pentru a forma sistemul de ecuaţii diferenţiale de stare care au forma
matriceală

⎡• ⎤ ⎡ 0 1 ⎤
V ⎤ ⎡01 ⎤
V ⎪ ⎪ 1 R f ⎪⋅⎡
⎪• −
⎪ − ⎪⎪ ⎪ ⎪ ⎪⋅∆P .
⎪
⎣⎪
Q ⎦ ⎣ C f Lf L f ⎦⎣ ⎦ ⎪
Q
⎣L f
⎪
⎦

Cum variabila de ieşire este volumul V din rezervor, atunci se poate scrie ecuaţia de ieşire

⎡
V⎤
V  1 0 ⋅⎪ ⎪,
Q⎦
⎣
care, împreună cu sistemul diferenţial anterior, formează setul de ecuaţii intrare-stare-ieşire pentru
sistemul din fig. 4.5.15 având forma generică prezentată la început cu x1  V , x 2  Q şi cu
următoarea semnificaţie a coeficienţilor
kC  C f , k I  L f , k R  R f .

Pe baza formei generice a sistemului de ecuaţii diferenţiale, se poate desena o schemă bloc
valabilă pentru toate cele patru tipuri de sisteme aşa cum se arată în fig. 4.5.16, cu precizarea că
semnificaţia mărimilor de intrare, de ieşire, de stare şi a parametrilor este corespunzătoare tipului de
energie procesat.

1
kC

u + – 1 x2 x1 = y
t t
kI ∫0 d τ ∫0 d τ
–
kR
Fig. 4.5.16. Schema bloc corespunzătoare sistemelor din figurile 4.5.12, 4.5.13, 4.5.14 şi 4.5.15

Tot pe baza sistemului generic de ecuaţii intrare-stare-ieşire fiecare sistem poate fi modelat
printr-o funcţie de transfer de ordinul doi de forma

K
G s   ,
T s  2 ξTs  1
2 2

în care K, T ξ, se numesc factor de amplificare, constantă de timp, respectiv factor de amortizare (de
exemplu (Ionescu 1985), (Voicu 1998)) şi sunt specifici fiecărui tip de sistem în parte.
Conform (2.4.31), funcţia de transfer va fi
 kC
G s   c T sI − A  b 
−1
,
kC k I s  kC k R s  1
2

rezultând că factorul de amplificare este K  k C , iar parametrii T şi ξ sunt

1 k
T  kC k I , ξ kR C .
2 kI

Factorul de amplificare şi cei doi parametri capătă semnificaţii specifice pentru fiecare tip de
sistem, astfel că pentru sistemul electric rezultă

1 Ce
K  Ce F , T  C e L s , ξ Re [adimensional],
2 L

pentru sistemul mecanic în mişcare de translaţie rezultă

K
1 2
ke
 
s kg , T 
m
ke
s , ξ
1 γ
2 mk e
[adimensional],

pentru sistemul mecanic în mişcare de translaţie rezultă

K
1 2
kt
 
s kg ⋅m 2 , T 
J
kt
s , ξ
1
2
γt
[adimensional],
Jk t
iar pentru sistemul hidraulic rezultă

 
K  C f m 4 s 2 kg , T  C f L f s , ξ
1
2
Rf
Cf
Lf
[adimensional].

Concluzii
Plasându-ne în domenii energetice diferite şi operând cu sisteme fizice prezentând analogii din
punct de vedere al structurii, vom constata şi analogii la nivel comportamental, modelele matematice
construite fiind izomorfe. Analogia la nivel de structură a constat în alegerea unor elemente din domenii
fizice diferite care procesează energia într-o manieră similară, iar conectarea lor este realizată în acelaşi
mod.
Exemplele considerate au fost alese cât mai simple spre a stimula rolul intuiţiei în înţelegerea
aspectelor similare ce apar în funcţionarea grupelor de sisteme din fiecare paragraf. Pe de altă parte,
această simplitate a permis obţinerea unor descrieri matematice pentru care comparaţiile sunt uşor de
realizat şi totodată eficiente în sensul urmăririi tranziţiei cauzale intrare-stare-ieşire (pentru modelul de
stare) şi intrare-ieşire (pentru funcţia de transfer şi diagrama bloc).
Este evident că, în spiritul exemplelor considerate în cele trei paragrafe, pot fi imaginate şi alte
grupuri de sisteme de natură fizică diferită, prezentând analogii atât la nivelul structurii, cât şi al
dinamicii.
TABEL CU TRANSFORMATE LAPLACE

Functia in domeniul Transformata

real f(t) Laplace F(s)
δ(t) 1
δ (t – nT) e-nTs
1
u(t)
s
1
t
s2
(n −1)!
t n-1
sn
1
e-at
sa
1
te-at
(s  a)2
a
sin at
s 2  a2
s
cos at
s  a2
2

a
sh at
s − a2
2

s
ch at
s2 − a2
b
e-at sin bt
(s  a)2  b2
sa
e-at cos bt
(s  a)2  b 2
 5.2. FUNCTIA DE TRANSFER A ELEMENTELOR SI
SISTEMELOR AUTOMATE
Pentru sistemul descris de o ecuatie de forma
n
di y m dj y
∑ ai ⋅dti  ∑ b j ⋅dt j
i0 j o

prin aplicarea transformatei Laplace si a proprietatilor acesteia (vezi anexa) atât

membrului drept cât si membrului stâng se obtine:

n
 i −1
 m
 j−1

∑ a i  s i Y(s) − ∑ s i−1−k y(k0)   ∑ b j  s j U(s) − ∑ s j−1−k u (k0)  (1.12)
i o  k 0  j 0  k 0 

k dky dku
unde y  0  t0 si u k 0   t 0
dt k dt k

Pentru cazul in care conditiile initiale ale functiilor y(t) si u(t) si ale derivatelor lor
sunt nule, atunci expresia generala a iesirii unui sistem de ordinul n este:
m
j
∑bs j
j 0
Ys   n
⋅U s (1.13)
i
∑as i
i 0

Prin definitie raportul intre variabila Y(s) si U(s), in conditii initiale nule, este
denumit functie de transfer.

Ys
H(s) = (1.14)
U s
Functia de transfer pentru un sistem de ordinul intâi, tinând seama de definitia
acesteia si de relatia (1.4) are forma:

K0
Hs  (1.15)
Ts  1
iar pentru sistemul de ordinul doi, tinând seama de (1.7) este:

K 0 ωn2
Hs  (1.16)
s 2  2ξωn s  ωn2
 Pentru diferite elemente componente ale unui sistem automat, functiile de transfer
deduse, pornind de la ecuatiile diferentiale ale acestora, au expresiile conform tabelului
1.1.
Tabel 1.1.
Nr.
Tipul elementului EcuaTia diferenTiala FuncTia de transfer
crt.
0 1 2 3
1 Element proportional yt  K p ⋅ut H(s) = Kp

dut
2 Element derivativ yt  K d H(s) = Kds
dt

dy Ki
3 Element integrator  K i u t Hs 
dt s
Element de intârziere de dy K1
4 T +y = K1u(t) H(s) =
ordinul intâi dt Ts  1
Element de anticipatie de du
5 y(t) = Kpu(t) + Kd H(s) = Kp + Kds
ordinul intâi dt
t
Element proportional Ki
6 y(t) = Kpu(t) + Ki ∫udt H(s) = Kp +
integral 0 s

0 1 2 3
t

y(t) = Kpu(t) + Ki ∫udt +

Element proportional 0 Ki
7 H(s) = Kp + + Kds
integral diferential du s
Kd
dt
8 Element de intârziere de d2y dy K2
T2 ⋅  2ξ T ⋅  y  K ⋅ut H(s) =
2 dt 2 2 2
ordinul doi dt T s + 2 Ts
ξ +1

9 Element de anticipatie de d2u du

yt  T 2 ⋅  2ξ T ⋅  ut H(s) =T2s2 + 2ξTs + 1
ordinul doi dt 2 dt
 Conform tabelului 1.1.si relatiei generale a functiei de transfer a unui sistem de
ordinul n
m
j
∑bs j
Bs
j 0
H(s) =  (1.17)
n
i As
∑as i
i 0

ecuatiile diferentiale sunt exprimate in domeniul complex prin intermediul unor

polinoame sau rapoarte de polinoame in S.
Functia de transfer poate fi scrisa si sub forma
m

bm
∏ s  z  i
i
H(s) = ⋅ (1.18)
n
an
∏ s  p k 
1

unde zi si pk reprezinta zerourile si polii reali ai celor doua polinoame.

1 1
Daca notam Ti = si Tk = expresia functiei de transfer devine:
zi pk
m

∏ T s  1 i
1
H(s) = K ⋅ (1.19)
n

∏ T s  1 k
i

bm
∏z i
1
unde K = ⋅ reprezinta coeficientul de transfer al sistemului.
n
an
∏p k
1

Functia de transfer poate fi pusa si sub forma:

K P1 s  K
H(s) = ⋅  G s (1.20)
S α P2s  S α

unde α este numarul polilor in origine ai functiei de transfer, iar polinoamele1(s)

P si
P2(s) au ultimul termen egal cu unitatea. Coeficientul de transfer in acest caz, este dat de
 b0
relaTia: K = unde a i poate fi a 0, a1, a2, . . . in functie de numarul de poli in origine ai
ai
functiei de transfer.
Functia de transfer are urmatoarele proprietati:
1. Functia de transfer a unui sistem reprezinta transformata Laplace a raspunsului
sistemului la impuls unitar δ(t) aplicat la intrare:
Y(s) Y(s)
H(s) =   Y(s)
U(s) L δ(t)
y(t)=w(t)=L-1[H(s)]=L-1[Y(s)]
unde w(t) poarta denumirea de raspuns pondere.
2. Functia de transfer se obtine din ecuatia diferentiala a a sistemului prin aplicarea
transformatei Laplace acestei ecuatii si neglijând toti termenii care apar datorita
conditiilor initiale.
3. Ecuatia diferentiala a sistemului poate fi obtinuta din functia de transfer prin
inlocuirea variabilei s cu operatorul D = d/dt.
4. Numitorul functiei de transfer egalat cu zero reprezinta ecuatia caracteristica a
sistemului.

5.Radacinile numitorului sunt polii sistemului iar radacinile numaratorului sunt

zerourile sistemului. Aceste singularitati care determina raspunsul sistemului se obtin
prin rezolvarea ecuatiilor:
n m
i j
∑as i  0; ∑bs j 0 (1.21)
i 0 j 0
 5.3. REPREZENTAREA SISTEMELOR IN DOMENIUL FRECVENTELOR

Un alt mod, de reprezentare a sistemelor il constituie reprezentarea in domeniul

frecventelor care are la baza modele matematice scrise ca functii de frecventa.
Reprezentarea in frecventa se obtine prin aplicarea la intrarea sistemului a u-nui

2π
semnal sinusoidal de frecventa ( ω = ), u=U 0 sin ωt care in cazul sistemelor liniare
T
determina la iesirea sistemului un raspuns sinusoidal cu amplitudine si faza diferita fata
de semnalul de intrare.
De exemplu, daca la intrarea unui element de ordinul intâi se aplica un sem-nal

U0 ω
sinusoidal a carui transformata Laplace este U(s)=L[U0 sin ωt]= rezulta ca
s 2  ω2
iesirea acestui element este data de relatia:

1 Uω
Y(s) = ⋅ 0 (1.22)
Ts  1 s  ω2
2

Prin dezvoltare in fractii partiale se obtine:

1
Y(s) = T ⋅ U0 ω  C1  C 2  C 3 (1.23)
2 2
s 1 s ω s 1 s  jω s − jω
T T
care va conduce la raspunsul in timp al sistemului prin aplicarea transformatei Laplace
inversa. Iesirea acestui sistem in regim stationar va fi determinata de ultimii doi termeni
din relatia (1.23), tinând seama ca pentru t → ∞ primul termen care este o exponentiala
tinde spre zero. Astfel componenta stationara a iesirii va fi data de relatia:

U0 U0
Yst(s) =  (1.24)
2j Tjω  1 s − jω −2j −Tjω  1 s  jω

1
sau daca notam prin A = si ϕ = arctg ωt modulul si argumentul functiei de
Tjω  1

transfer a elementului de ordinul intâi, prin aplicarea transformatei Laplace inverse se

obtine componenta stationara a iesirii sistemului.
 _1 1  e jϕe jωt
− e −jϕ e −jωt 
Yst(t) = L [Yst(s)] = U0 ⋅ ;
Tjω  1  2j 
Yst(t) = U0A sin(ωt+ϕ) unde ϕ = arctg ωt

In mod similar, pentru un sistem de ordinul n, a carui functie de transfer este H(s) ai
caror poli sunt situati in semiplanul stâng astfel incât sa se asigure stabili-tatea sistemului
(componenta tranzitorie a raspunsului tinde spre zero când timpul tinde spre infinit) se
obtine raspunsul stationar al sistemului la intrare sinusoidala sub forma:
 U Hj ω U Hj− ω   e jϕe jωt
− e −jϕ e −jωt 
Yst(t) = L_1 ⋅ 0 − 0  = U0 ⋅H jω ⋅  =
 2j s − jω −2j s  jω   2j 

U0 H jω sin(ωt+ϕ) unde ϕ = arg H(jω) (1.25)

Rezulta ca un sistem liniar stabil are la iesire un raspuns sinusoidal, când la intrare i
ω) al
se aplica un semnal sinusoidal, acest raspuns fiind caracterizat prin vectorul H(j

carui modul este H jω si al carui argument este ϕ(ω) = arg H(jω).

Daca notam B = U0 H jω atunci raportul intre cele doua amplitudini ale

semnalului de la iesire B si intrare este chiar modulul functiei de transfer a siste-mului

pentru s = jω.
Astfel, pentru aprecierea raspunsului in frecventa a unui sistem definit prin functia
de transfer H(s) se inlocuieste s = ω
j in expresia functiei de transfer si pentru diverse
valori ale pulsatiei ω, se determina modulul si argumentul functiei H(jω).
Pentru analiza si sinteza sistemelor automate in domeniul frecventelor sunt utilizate
mai multe caracteristici de frecventa si anume: caracteristica amplitudine – faza, sau locul
de transfer; caracteristica amplitudine – pulsatie si faza – pulsa-tie; caracteristicile reala
si imaginara de frecvenata.
Modelul matematic in domeniul frecventelor pentru un sistem liniar se obtine cu
ajutorul functiei de transfer H(s), daca se inlocuieste in expresia functiei de transfer s =
jω.
 m

∏  T jω  1
i

H(jω) = K ⋅ 1
 Aωe jϕω  sau
n

∏ T j ω  1
k
1

K P1 j ω
H(jω) = ⋅  Aω ejϕ(ω) (1.26)
 jω P2j ω
α

Caracteristica amplitudine – faza sau locul de transfer reprezinta hodograful

vectorului H(jω) reprezentat in planul complex pentru variatii ale pulsatiei cuprinse intre
-∞ si +∞.
Caracteristica amplitudine – pulsatie reprezinta dependenta amplitudinii

A(ω)= H jω de pulsatia ω pentru valori pozitive ale acesteia (ω = 0  ∞).

Caracteristica faza – pulsatie reprezinta dependenta argumentului ϕ(ω) = arg

H(jω) de pulsatia ω pentru valori pozitive ale acesteia (ω = 0  ∞).
Caracteristica reala si imaginara de frecventa a unui sistem reprezinta de-pendenta
partii reale si imaginare a vectorului H(jω) de pulsatia ω.
 BIBLIOGRAFIE

1) Babuţia, I., s.a., Conducerea automată a poceselor, Ed. Facla, Timişoara.

2) Călin, S., Regulatoare automate, E.D.P., Bucureşti, 1976.
3) Dumitrache, I., Tehnica reglării automate, E.D.P., Bucureşti, 1980.
4) Dumitrache, I., Automatizări şi echipamente electronice, E.D.P., Bucureşti, 1982.
5) Călin,S., s.a., Sisteme automate numerice, Ed. Şt. şi Enciclop., Bucureşti, 1984.
6) Călin, S., Dumitrache, I., Regulatoare automate, E.D.P., Bucureşti, 1985.
7) Marin, C., Structuri şi legi de reglare automată, Vol. 1, Ed. Universitaria, Craiova,
2000.
8) Marin, C., Ingineria reglării automate. Elemente de analiză şi sinteză, Ed. SITECH,
Craiova, 2004.
9) Marin, C., Sisteme neconvenţionale de reglare automată, Ed. SITECH, Craiova, 2004.
10) Marin, C., Sisteme discrete n timp, Ed. Universitaria, Craiova, 2005.