2.

Analiza efectelor parametrilor de acord

ai legilor de reglare P, PI, PID
asupra proceselor de ordinul I şi ordinul II

În cadrul proiectării sistemelor de reglare automată, o importanţă deosebită o

prezintă alegerea şi impunerea indicatorilor de performanţă. În general, un sistem de
reglare automată trebuie să îndeplinească două cerinţe esenţiale, indiferent de obiectul
condus si metoda de proiectare: urmărirea referinţei şi rejecţia perturbaţiilor.

Indicatori de performanță în timp pentru SRA

Se consideră următoarea structură de reglare automată (SRA) cu un grad de

libertate:

Structura de reglare automată cu un grad de libertate

Pentru această structură se pot menţiona un set de funcţii de transfer de interes

astfel:

- funcţia de transfer în buclă deschisă / pe calea directă:

𝐻𝑑 (𝑠) = 𝐻𝑅 (𝑠) ⋅ 𝐻𝑃 (𝑠) (1)

- funcţia de transfer în buclă închisă:

𝐻 (𝑠)
𝐻0 (𝑠) = 1+𝐻𝑑 (2)
𝑑 (𝑠)

Fie un sistem descris de o funcţie de transfer de ordinul I cu timp mort:

𝐾𝑃
𝐻𝐼 (𝑠) = 𝑇 ∙ e−τ∙s (3)
𝑃 ⋅𝑠+1

unde: KP reprezintă coeficientul de amplificare, TP reprezintă constanta de timp a

procesului, iar τ reprezintă valoarea timpului mort.

Răspunsul sistemului de ordinul I la o intrare de tip treaptă unitară se numeşte

răspuns indicial şi are formă aperiodică.

1
 Răspunsul indicial al unui sistem de ordinul I cu timp mort

Timpul mort reprezintă intervalul de timp de la momentul aplicării treptei de comandă

până la momentul în care sistemul începe să răspundă (ieşirea începe să crească).

Observație: Răspunsul indicial al unui sistem prezintă două zone de interes - regimul
tranzitoriu şi regimul staţionar. Regimul tranzitoriu este reprezentat de variaţia în timp a
semnalului de ieşire. Când acesta ajunge la o valoare constantă, se consideră că sistemul
a intrat în regim staţionar.

Timpul tranzitoriu reprezintă intervalul de timp de la momentul în care se aplică

treapta de comandă la intrarea sistemului până la momentul în care ieşirea intră şi
nu mai părăseşte o bandă de ±2% sau ±5% din valoarea de staţionar yst raportată
la valoarea iniţială a ieşirii y0.

Observație: Pentru o bandă de ±5%, valoarea ieşirii la momentul de timp tt este de

forma:
𝑦𝑡𝑡 = 𝑦0 + 0.95 ⋅ (𝑦𝑠𝑡 − 𝑦0 ) sau 𝑦𝑡𝑡 = 𝑦0 + 1.05 ⋅ (𝑦𝑠𝑡 − 𝑦0 )

Timpul de creştere tc reprezintă timpul în care ieşirea sistemului variază de la 0.1 la

0.9 din valoarea sa de regim staţionar yst raportată la valoarea iniţială y0.

Eroarea staționară Єst reprezintă diferenţa dintre ieşirea sistemului şi intrarea acestuia
în regim staţionar.

𝜀𝑠𝑡 = 𝑟𝑠𝑡 − 𝑦𝑠𝑡 = lim 𝑟(𝑡) − 𝑦(𝑡) (4)

𝑡→∞

unde rst şi yst sunt valorile staţionare a referinţei respectiv ieşirii.

Fie un sistem descris de o funcţie de transfer de ordinul II:

𝜔2
𝐻𝐼𝐼 (𝑠) = 𝑠2 +2⋅𝜁⋅𝜔𝑛 ⋅𝑠+𝜔2 (5)
𝑛 𝑛

2
unde: 𝜔𝑛 reprezintă pulsaţia naturală, iar 𝜁 reprezintă factorul de amortizare. Pentru
sistemele de ordinul II, forma răspunsului indicial depinde de valoarea factorului de
amortizare astfel:

- pentru 𝜁 < 0 răspunsul este oscilant neamortizat (sistem instabil)

- pentru 𝜁 = 0 răspunsul este oscilant întreţinut (sistem la limita de stabilitate)
- pentru 𝜁 ∈ (0,1) răspunsul este oscilant amortizat (sistem stabil)
- pentru 𝜁 ≥ 1 răspunsul este supra-amortizat (sistem stabil)

Răspunsul indicial al sistemului de ordinul II pentru cazul stabil cu factor de

amortizare pozitiv subunitar este prezentat în următoarea figură:

Răspunsul indicial al unui sistem de ordinul II

Pentru acest tip de răspuns pot fi definiţi aceeaşi indicatori de performanţă ca şi în

cazul sistemelor de ordinul I (timp mort, timp tranzitoriu, timp de creştere, eroare
staţionară).

Suprareglajul σ reprezintă depăşirea maximă a ieşirii faţă de valoarea sa de regim

stationar yst, exprimată în procente.

𝑦𝑚𝑎𝑥 −𝑦𝑠𝑡
𝜎= ⋅ 100 (6)
𝑦𝑠𝑡 −𝑦0

Pentru sistemele de oridinul I, raspunsul aperiodic are suprareglajul nul.

Pe baza acestor indicatorilor de performanţă se formulează criterii de perfomanţă.

De exemplu:

-𝜎 ≤ 𝜎0 [%] (7)
unde 𝜎 este valoarea efectivă a suprareglajului, iar 𝜎0 este o valoare maximă dorită
(impusă).

-𝑡𝑡 ≤ 𝑡𝑡 0 [s] (8)

unde 𝑡𝑡 este valoarea efectivă a timpului tranzitoriu, iar 𝑡𝑡 0 este o valoare maximă dorită

3
(impusă).

-𝜀𝑠𝑡 ≤ 𝜀𝑠𝑡 0 (9)

unde 𝜀𝑠𝑡 este valoarea efectivă a erorii staţionare, iar 𝜀𝑠𝑡 0 este o valoare maximă dorită
(impusă).

Structuri de reglare PID

Legile de reglare de tip PID fac parte din clasa legilor de reglare convenţionale,
utilizând una sau mai multe din componentele proporţională, integrală şi derivativă.

Legea de reglare de tip P (ideală) are următoarea formă:

𝐻𝑅−𝑃 (𝑠) = 𝐾𝑅 → 𝑢(𝑡) = 𝐾𝑅 ⋅ 𝜀(𝑡) (10)

unde KR se numeşte coeficient de proporţionalitate. Răspunsul regulatorului proporţional

(pentru o treaptă de referinţă Δr şi o valoare iniţiala zero a erorii) este:

Răspunsul regulatorului P

Legea de reglare de tip PI (ideală):

1 𝐾𝑅 𝑡
𝐻𝑅−𝑃𝐼 (𝑠) = 𝐾𝑅 (1 + 𝑇 ⋅𝑠) → 𝑢(𝑡) = 𝐾𝑅 ⋅ 𝜀(𝑡) + ⋅ ∫0 𝜀(𝜏)𝑑𝜏 (11)
𝑖 𝑇𝑖

unde KR se numeşte coeficient de proporţionalitate, iar T i constantă de integrare.

Răspunsul regulatorului proporţional-integral (pentru o treaptă de referinţa Δr şi o valoare
iniţială zero a erorii) este:

Răspunsul regulatorului PI

Legea de reglare de tip PD (ideală):

𝑑𝜀(𝑡)
𝐻𝑅−𝑃𝐷 (𝑠) = 𝐾𝑅 (1 + 𝑇𝑑 ⋅ 𝑠) → 𝑢(𝑡) = 𝐾𝑅 ⋅ 𝜀(𝑡) + 𝐾𝑅 ⋅ 𝑇𝑑 ⋅ (12)
𝑑𝑡

unde KR se numeşte coeficient de proporţionalitate, iar T d constantă de derivare. Răspunsul

regulatorului proporţional-derivativ (pentru o treaptă de referinţă Δr şi o valoare iniţială
zero a erorii) este:

4
 Răspunsul regulatorului PD

Legea de reglare de tip PID (ideală):

1
𝐻𝑅−𝑃𝐼𝐷 (𝑠) = 𝐾𝑅 (1 + 𝑇 ⋅𝑠 + 𝑇𝑑 ⋅ 𝑠)
𝑖
𝐾𝑅 𝑡 𝑑𝜀(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑅 ⋅ 𝜀(𝑡) + ⋅ ∫0 𝜀(𝜏)𝑑𝜏 + 𝐾𝑅 ⋅ 𝑇𝑑 ⋅ (13)
𝑇𝑖 𝑑𝑡

unde KR se numeşte coeficient de proporţionalitate, Ti constantă de integrare, iar Td

constantă de derivare.

Conform condiţei de implementabilitate, se poate observa că legile P şi PI sunt

realizabile fizic, în timp ce legile PD şi PID sunt reprezentate prin funcţii de transfer
improprii. Astfel, pentru ca aceste două regulatoare să fie implementabile, este necesară
filtrarea componentei derivative cu un filtru de ordinul I cu dinamică neglijabilă (polul stabil
introdus trebuie să fie îndeajuns de departe de origine).

Legea de reglare de tip PDF (PD cu filtrare) (cu 𝛼 ≪ 1 pozitiv):

𝑇 ⋅𝑠
𝐻𝑅−𝑃𝐷𝐹 (𝑠) = 𝐾𝑅 (1 + 𝛼⋅𝑇 𝑑⋅𝑠+1) (14)
𝑑

De asemenea, legea de reglare PID poate fi scrisă în două variante de

implementare, prezentate în continuare:

- legea PIDF (PID cu filtrare) paralel (cu 𝛼 ≪ 1 pozitiv):

𝑃 1 𝑇 ⋅𝑠
𝐻𝑅−𝑃𝐼𝐷𝐹 (𝑠) = 𝐾𝑅 (1 + 𝑇 ⋅𝑠 + 𝛼⋅𝑇 𝑑⋅𝑠+1) (15)
𝑖 𝑑

- legea PIDF (PID cu filtrare) serie (cu 𝛼 ≪ 1 pozitiv):

𝑆 1 𝑇 ⋅𝑠+1
𝐻𝑅−𝑃𝐼𝐷𝐹 (𝑠) = 𝐾𝑅 ((1 + 𝑇 ⋅𝑠) ⋅ 𝛼⋅𝑇𝑑 ) (16)
𝑖 𝑑 ⋅𝑠+1

Parametrii KR, Ti si Td se numesc parametri de acord ai legilor de reglare PID descrise.