Sisteme de Conducere în Robotică

4. Regulatoare PID. Acordarea regulatoarelor

Theodor Nicu, Tudor C Ionescu, Monica Pătras, cu

Dept. de Automatica si Ingineria Sistemelor (ACSE), UNSTPB

e-mail: {theodor.nicu,tudor.ionescu,monica.patrascu}@upb.ro

6 noiembrie 2023
Structuri de reglare cu regulatoare PID

Proiectarea sistemelor de reglare automată (SRA) începe prin

formularea problemei proiectării unui sistem de conducere. Fiind dat un
model al procesului, se cere a se determina structura şi algoritmul de
reglare astfel încât să fie satisfăcute cerinţele de performanţă impuse.

Din primele etape ale proiectării, se cunosc atât modelul procesului,

cât şi performanţele locale (în domeniul timp şi/sau frecvenţă). Astfel,
principalele probleme care trebuie rezolvate sunt:
determinarea configuraţiei SRA (i.e., alegerea unei structuri de
reglare);
determinarea structurii regulatorului;
determinarea parametrilor de acord ai regulatorului.
Structuri de reglare cu regulatoare PID

Se consideră structura de reglare automată cu un grad de libertate,

unde notăm cu HR (s) regulatorul (legea sau algoritmul de reglare) cu
HP (s) modelul procesului, iar semnalele uzuale de interes cu r
referinţa, cu y mărimea măsurată (echivalent al mărimii reglate,
notată suplimentar cu yn atunci când acest semnal e afectat de
zgomote) cu u comanda, cu ε eroarea de reglare, cu v1 şi v2
perturbaţiile şi cu n zgomotele de măsură.

v1 v2
r ε u y
HR(s) HP(s)

yn n
Structuri de reglare cu regulatoare PID
O metodă empirică de proiectare constă în aproximarea parametrilor de
acord ai unui regulator a cărui structură a fost aleasă în prealabil şi
ajustarea acestora până când criteriile de performanţă impuse sunt
respectate. Această metodă de ajustare poartă numele de proiectare
prin încercări.

Aceasta nu se aplică decât în cazul în care nu se poate obţine un

model corespunzător şi viabil al procesului considerat din cauze de
natură obiectivă, precum uzura elementelor componente sau
imposibilitatea scoaterii acestuia din funcţiune. În practica
inginerească, proiectarea prin încercări se realizează prin aşa-numita
acordare (manuală) a regulatoarelor alese în prealabil. Recent,
tipizatele din clasa PID cu implementare embedded (cu
microcontroller) oferă utilizatorului şi funcţii de auto-acordare (în
engleză auto-tuning) deosebit de utile în practică.
Structuri de reglare cu regulatoare PID

Utilizând schema de mai sus, se determină funcţiile de transfer pe

calea directă Hd (s) şi, respectiv, în buclă închisă H0 (s), dacă este
posibil (i.e., se cunoaşte HP (s)) pentru a verifica obiectivele impuse.

Pentru procesele liniare şi invariante în timp de ordinul I şi de ordinul

II, cu regulatoare din clasa PID, răspunsul funcţiei de transfer în buclă
închisă poate fi aproximat, în mod uzual, cu răspunsul unor sisteme de
ordin I sau II. În practică, se doreşte obţinerea unor astfel de răspunsuri
deoarece ele permit analiza facilă a cerinţelor şi a indicatorilor de
performanţă în buclă închisă.
Structuri de reglare cu regulatoare PID

Stabilitatea Din punct de vedere al stabilităţii buclei, aceasta se

poate determina din simulări, în regimul staţionar al răspunsului
funcţiei de transfer H0 (s) a SRA la o referinţă treaptă. Valoarea de
regim staţionar este finită dacă şi numai dacă bucla închisă este stabilă
şi, prin urmare, funcţia de transfer H0 este stabilă BIBO. Analitic,
stabilitatea BIBO a sistemului H0 (s) poate fi determinată cu criteriul
Hurwitz prezentat anterior.

Cerinţe de performanţă Presupunem că cerinţa de stabilitate a

buclei este îndeplinită. În ceea ce priveşte cerinţele de regim tranzitoriu
şi de regim staţionar pentru referinţă treaptă, acestea se pot impune,
respectiv analiza, utilizând indicatorii de performanţă în domeniul timp
definiţi anterior.
Clasa algoritmilor de reglare PID
Legile de reglare de tip PID fac parte din clasa legilor de reglare
convenţionale, utilizând una componentele de tip proporţional, de tip
integral şi/sau de tip derivativ.

Algoritmii PID clasici sunt cei mai utilizat, i în prezent atât în aplicat, ii
industriale, cât s, i la robot, i1 mobili pentru hobby, mini-drone
comerciale sau jucării mecatronice cu reglare de mis, care.

Reamintim că un regulator are intrarea eroarea ε(s) s, i ies, irea comanda

U(s), astfel:

U(s)
HR (s) = ⇒ U(s) = HR (s)ε(s).
ε(s)

1
Nu reprezintă neapărat solut, ia cea mai eficientă.
Algoritmi de reglare de tip PID clasic
Legea de reglare de tip P (ideală) are forma

HRP (s) = KR ⇒ u(t) = KR ε(t), (1)

unde KR > 0 se numeşte constantă de proporţionalitate.

Observaţie
Deseori, în practică, se utilizează noţiunea de bandă de
proporţionalitate BP, definită ca BP = 1/KR · 100[%].

, u
u(t)

KR (t)

t
Algoritmi de reglare de tip PID clasic
Legea de reglare de tip PI (ideală) are forma

1 t
   
1
Z
HPI (s) = KR 1 + ⇒ u(t) = KR ε(t) + ε(τ )dτ ,
Ti s Ti 0
(2)
unde KR se numeşte constantă de proporţionalitate şi Ti > 0 se
numeşte constantă de timp de integrare.

u
u(t)

KR (t)

0 t
Ti
Algoritmi de reglare de tip PID clasic

Legea de reglare de tip PD (ideală) are forma

 
dε(t)
HPI (s) = KR (1 + Td s) ⇒ u(t) = KR ε(t) + Td , (3)
dt

unde KR se numeşte constantă de proporţionalitate şi Td > 0

constantă de timp de derivare.

, u
KR Td
u(t)
KR (t)

t
Algoritmi de reglare de tip PID clasic

În formă restrânsă, legea PI se poate scrie

1
HPI (s) = KR + KI , (4)
s
unde KR se numeşte constantă de proporţionalitate şi KI = KR /Ti se
numeşte constantă de integrare.

În formă restrânsă, legea PD se poate scrie

HPI (s) = KR + KD s, (5)

unde KR se numeşte constantă de proporţionalitate şi KD = KR Td se

numeşte constantă de derivare.
Algoritmi de reglare de tip PID clasic
Legea de reglare de tip PID paralel (ideală)
 
1
HPID (s) = KR 1 + + Td s ⇒
Ti s
(6)
1 t
 Z 
dϵ(t)
u(t) = KR ϵ(t) + ϵ(τ )dτ + Td ,
Ti 0 dt
unde KR se numeşte constantă de proporţionalitate, Ti constantă de
timp de integrare şi Td constantă de timp de derivare.

În formă restrânsă, legea PID se poate scrie

1
HPI (s) = KR + KI + KD s, (7)
s
unde KR se numeşte constantă de proporţionalitate, KI = KR /Ti se
numeşte constantă de integrare şi KD = KR Td se numeşte constantă
de derivare.
Algoritmi de reglare de tip PID clasic
Realizabilitatea s, i implementabilitatea legilor PID clasice
Conform condiţiei de implementabilitate, se poate observa că legile P
şi PI sunt realizabile fizic, în timp ce legile PD şi PID sunt reprezentate
prin funcţii de transfer improprii. Astfel, pentru ca regulatoarele PD şi
PID să fie implementabile, este necesară filtrarea componentei
derivative cu un filtru de ordinul I cu dinamică neglijabilă sau răspuns
foarte rapid (polul stabil introdus trebuie să fie îndeajuns de departe de
origine).

Legea de reglare de tip PDF (PD cu filtrare) este dată de

 
Td s
HPDF (s) = KR 1 + , (8)
αTd s + 1

unde 0 < α ≪ 1.
Algoritmi de reglare de tip PID clasic
Legea de reglare PID poate fi scrisă în două variante de implementare.

Legea PIDF (PID cu filtrare) paralel

 
P 1 Td s
HPIDF (s) = KR 1 + + , (9)
Ti s αTd s + 1

unde 0 < α ≪ 1.

Legea PIDF (PID cu filtrare) serie

 
S 1 Td s + 1
HPIDF (s) = KR 1 + , (10)
Ti s αTd s + 1

unde 0 < α ≪ 1.
Algoritmi de reglare de tip PID clasic
Răspunsul în timp al legii PID paralel cu filtrare este:
u KR Td
u(t)

KR (t)

0 t
Ti

Parametrii KR , Ti şi Td , respectiv KI , KD , se numesc parametri de

acord ai legilor de reglare.

Parametrii de acord reprezintă componentele ajustabile ale legii de

reglare. În industrie se utilizează, pentru regulatoarele convenţionale
(bipoziţionale, clasa PID) echipamente tipizate care permit modificarea
parametrilor de acord din interfaţa cu utilizatorul.
Structuri particulare de algoritmi PID

Legea PI-D este ilustrată în figura de mai jos şi definită prin relaţia
   
1 1
U(s) = KR 1 + R(s) − KR 1 + + Td s Yn (s). (11)
Ti s Ti s

1
v

r ε 1 u y
KR HP(s)
Tis
ud

Tds

yn n
Structuri particulare de algoritmi PID
Legea PI-D Absenţa componentei derivative de pe calea directă (şi
plasarea acesteia pe reacţie) ajută la evitarea şocurilor de comandă pe
elementul de execuţie care pot apărea la schimbări bruşte de referinţă
(trepte). Din motive de implementabilitate şi în funcţie de
particularităţile zgomotelor care afectează semnalul măsurat Yn (s), se
introdue filtre adecvate, iar componenta derivativă devine
Td s
Ud (s) = Yn (s).
αTd s + 1
Legea de reglare PI-D capătă forma
   
1 1 Td s
U(s) = KR 1 + R(s) − KR 1 + + Yn (s),
Ti s Ti s αTd s + 1
(12)
sau echivalent, în funcţie de eroare
 
1 Td s
U(s) = KR 1 + ϵ(s) − KR Yn (s). (13)
Structuri particulare de algoritmi PID

Legea I-PD se utilizează atât pentru evitarea de salturi de comandă

la variaţii ale treptei de referinţă, cât şi pentru evitarea conducerii în
saturaţie a elementului de execuţie.
v

r ε 1 u y
KR HP(s)
Tis

1 Tds

yn n
Structuri particulare de algoritmi PID
Legea I-PD Comanda poate fi scrisă
 
1 1
U(s) = KR R(s) − KR 1 + + Td s Yn (s). (14)
Ti s Ti s

Incluzând filtrarea componentei derivative,

 
1 1 Td s
U(s) = KR R(s) − KR 1 + + Yn (s). (15)
Ti s Ti s αTd s + 1

Pe calea directă, componenta integrală asigură comportarea dorită a

SRA în regim staţionar, adică
 
1 Td s
U(s) = KR ϵ(s) − KR 1 + Yn (s).
Ti s αTd s + 1
Structura PID cu un grad de libertate

Legile PID clasice au un grad de libertate. Utilizăm funct, iile de

transfer asociate buclei pentru a analiza limitarea structurii. Pentru
structura standard de reglare din figura de mai jos, unde procesul
HP (s) se consideră fixat şi nemodificabil, iar HR (s) este funcţia de
transfer a regulatorului, determinăm funcţiile de transfer în raport cu
cele trei intrări: referinţa (r ), perturbaţia (v ) şi zgomotul (n).
Structura PID cu un grad de libertate

Y (s) HP (s)HR (s)

Hyr (s) = = = H0 (s), (16a)
R(s) 1 + HP (s)HR (s)
Y (s) HP (s)
Hyv (s) = = = H0 v (s), (16b)
V (s) 1 + HP (s)HR (s)
Y (s) HP (s)HR (s)
Hyn (s) = =− = H0 n(s). (16c)
N(s) 1 + HP (s)HR (s)
Din relaţiile (16b) şi (16c) se deduce că
HP (s) − Hyv (s) Hyv (s)
Hyr (s) = ⇔ Hyr (s) + = 1,
HP (s) HP (s)
Hyr (s) − HP (s) Hyr (s)
Hyn (s) = ⇔ − Hyn (s) = 1.
HP (s) HP (s)
Dacă una dintre cele trei funcţii de transfer este dată, celelalte două
sunt fixate: SRA are un singur grad de libertate.
Structura PID cu două grade de libertate
Legile PID cu două grade de libertate se utilizează atunci când
se doreşte îndeplinirea simultană şi explicită a celor două obiective
generale: urmărirea referinţei şi rejecţia perturbaţiei. În acest caz,
proiectantul are la dispoziţie două blocuri de reglare care pot fi
gestionate independent în timpul proiectării.

HR2(s)
v

r ε u y
HR1(s) HP(s)

yn n
Structura PID cu două grade de libertate
Funcţiile asociate buclei:
Y (s) HP (s)HR1 (s)
Hyr (s) = = = H0 (s), (17a)
R(s) 1 + HP (s)[HR1 (s) + HR2 (s)]
Y (s) HP (s)
Hyv (s) = = = H0 v (s), (17b)
V (s) 1 + HP (s)[HR1 (s) + HR2 (s)]
Y (s) HP (s)[HR1 (s) + HR2 (s)]
Hyn (s) = =− = H0 n(s). (17c)
N(s) 1 + HP (s)[HR1 (s) + HR2 (s)]
de unde rezultă că
Hyv − HP (s)
Hyr (s) = HR1 (s)Hyv (s) s, i Hyn (s) = .
HP (s)
Dacă Hyv este dată, atunci Hyn este dată, dar Hyr nu este fixată,
deoarece HR1 este independentă de Hyv . Două funcţii de transfer
dintre cele trei sunt independente, iar SRA are două grade de libertate.
Structura PID cu două grade de libertate
O variantă de SRA cu două grade de libertate este ilustrată în figura
de mai jos. Funcţiile de transfer asociate:
HP (s)HR1 (s) HP (s)HR2 (s)
Hyr (s) = + , (18a)
1 + HP (s)HR1 (s) 1 + HP (s)HR2 (s)
HP (s)
Hyv (s) = , (18b)
1 + HP (s)HR1 (s)
HP (s)HR1 (s)
Hyn (s) = − , (18c)
1 + HP (s)HR1 (s)
v

r ε u y
HR1(s) HP(s)

HR2(s)

yn n
Structura PID cu două grade de libertate
Se obt, in relaţiile:

HP (s) − Hyv (s)

Hyr (s) = HR2 (s)Hyv (s) + ,
HP (s)
Hyv (s) − HP (s)
Hyn (s) = .
HP (s)

Şi în acest caz, dacă Hyv este dată, atunci Hyn este dată, dar Hyr nu
este fixată, deoarece HR1 este independentă de Hyv , de unde rezultă că
SRA are două grade de libertate.

Observăm că în structurile cu două grade de libertate referinţa şi

perturbaţia sunt prelucrate după legi diferite, ceea ce face ca şi
reguulatoarele PI-D şi I-PD să se înscrie tot în categoria de SRA cu
două grade de libertate.
Structura PID cu două grade de libertate
Un caz particular întâlnit în practică al structurii din figura anterioară
este
1
HR1 (s) = KR1 , HR2 (s) = KR2 (1 + Td s).
Ti s
O altă variantă des întâlnită în practică este dată de
HR1 (s) = KR , HR2 (s) = 1 + Td s.
Această structură se pretează proceselor cu cel puţin un pol în origine
şi încă un pol care poate fi stabil, în origine sau chiar nestabil.
Alegerea adecvată a combinaţiei de parametri (KR , Td ) asigură
stabilitatea în buclă închisă.
Observaţie
Pentru structurile de reglare cu două grade de libertate, ajustarea fină
a parametrilor de acord se realizează pentru fiecare lege de reglare din
structură.
Alegerea tipului de regulator

Alegerea tipului de regulator pe baza raportului τ /Tp Un

sistem care poate fi caracterizat printr-un răspuns aperiodic la treaptă
cu o constantă de timp Tp şi un timp mort τ poate fi condus cu
ajutorul unui regulator a cărui structură este aleasă conform unor
indicaţii practice descrise mai jos pe baza raportului τ /T .
Dacă τ /TP < 0.2 este recomadat un regulator bipoziţional.
Dcă 0.2 ≤ τ /Tp < 1 este recomandat un regulator PID având
toate cele trei componente specifice.
Dacă τ /Tp > 1 este recomandată alegerea unui regulator cu
structură mai specială sau sisteme mai complexe care au elemente
de tip P, I şi/sau D.
Alegerea tipului de regulator
Alegerea tipului de regulator pe baza caracteristicilor generale
ale procesului cu timp mort se realizează după tabelul 1, t, inând
cont s, i de:
În cazul reglării proceselor cu o constantă de timp dominantă,
prezenţa componentei proporţionale în legea de reglare este
esenţială. Componeneta derivativă nu este neapărat necesară,
deoarece nu aduce nici o îmbunătăţire importantă. Dacă variaţiile
de sarcini (perturbaţiile) sunt mari, se indică folosirea unui
regulator PI, sau a unui regulator P cu KR foarte mare, dacă este
permis. Dacă amplificarea procesului este mare, atunci nu este
recomandată utilizarea unui regulator P, deoarece eroarea
staţionară în prezenţa perturbaţiei va fi foarte mare. Se impune,
prin urmare, folosirea unui regulator PI.
În cazul reglării proceselor cu două sau mai multe constante de
timp dominante, un regulator P conduce la erori staţionare mari.
Alegerea tipului de regulator

Tabela 1: Alegerea tipului de regulator după caracteristicile procesului

Alegerea tipului de regulator

În ceea ce priveşte efectul componentei derivative D asupra SRA

trebuie avute în vedere câteva limitări practice.
Efectul D atunci când procesul este afectat de timp mort este
unul nefavorabil.
Un regulator cu componentă D provoacă o corectare rapidă a
abaterilor mărimii reglate de la valoarea impusă. Însă, într-o
structură cu succesiuni de mai multe SRA corectarea rapidă poate
dăuna structurilor care îl urmează.
Stabilirea valorii lui Td este critică. Astfel, alegerea acestei valori
bazată pe reguli generale nu este mereu adecvată şi valoarea
determinată trebuie obligatoriu verificată experimental.
Alegerea tipului de regulator
Alegerea tipului de regulator pe baza caracteristicilor generale
ale procesului fără timp mort se realizează pe baza numărului s, i
mărimii relative a constantelor de timp s, i a amplificării, t, inând cont de
performant, ele urmărite. Spre exemplu, pentru un proces de ordinul I,
se pot alege regulatoare P (daca nu există cerint, e impuse asupra erorii
stat, ionare), PI, sau chiar PID, însă forma PD este rar recomandată.
Pentru procese de ordinul II, regulatoarele P oferă performant, e slabe,
în timp ce formele PI s, i PID necesită impunerea de restrict, ii adit, ionale
asupra amplificării2 .

În cazul proceselor fără timp mort avem la dispozit, ie unelte formale

mult mai eficiente care să ofere informat, ii despre tipul regulatorului, în
special când se urmăres, te îndeplinirea obiectivelor de urmărire a
referint, ei s, i reject, ie a perturbat, iilor cu o schemă cu un singur grad de
libertate. Una dintre aceste unelte este principiul modelului intern.
2
Vezi discutia legată de fenomenul wind-up.
Acordarea regulatoarelor PID

Acordarea regulatoarelor este procedeul prin care, în timpul

funcţionării SRA în buclă închisă cu procesul fizic, se ajustează valorile
parametrilor de acord ai legii de reglare astfel încât răspunsul SRA să
se încadreze în cerinţele impuse de performanţă. Dacă se doreşte ca
procesul fizic să aibă un comportament optim relativ la aceste cerinţe,
procedeul se numeşte acordarea optimă a regulatoarelor.

Deseori, cerinţele de performanţă ale SRA impun ajustarea

parametrilor legilor de reglare în sensuri contrare şi, natural, cu efecte
opuse asupra comportamentului procesului. De exemplu, obţinerea
unui timp tranzitoriu mic va duce la creşterea suprareglajului mărimii
reglate. De aceea, în cadrul acordării legilor de reglare se recurge la
soluţii de compromis între îndeplinirea cerinţelor de performanţă.
Analiza SRA cu regulatoare PID (fără timp mort)
Pentru a cunoas, te efectul ajustării parametrilor de acord ai legilor PID
asupra performant, elor SRA, analizăm structurile de reglare în parte.
Considerăm modele matematice de ordinul întâi şi de ordinul al doilea,
care aproximează cu bună precizie o clasă de procese industriale.

Astfel, analizăm SRA pentru procese caracterizate prin funcţii de

transfer stabile de forma3 :
KP KP
HP (s) = s, i HP (s) = .
TP s + 1 s(TP s + 1)

3
Presupunem că parametrii procesului sunt determinat, i suficient de precis.
Proces de ordinul I s, i regulator P

KP
Fie un proces HP (s) = TP s+1
s, i un regulator HR (s) = KR . În buclă
închisă se obt, ine:

KR TPKs+1
P
KR KP
KR KP
1+KR KP Ko
Ho (s) = = = ≡
1+ KR TPKs+1
P TP s + 1 + KR KP TP
1+KR KP
s+ 1 To s + 1

Se observă că SRA are un comportament de ordinul I în buclă închisă,

KR KP
dat de Ko = 1+K R KP
s, i To = 1+KTRP KP .

Analizăm, pe rând, performant, ele de regim stat, ionar s, i de regim

tranzitoriu, la referint, ă treaptă, prin indicatorii eroare stat, ionară εst ,
timp tranzitoriu tt , s, i suprereglaj σ.
Proces de ordinul I s, i regulator P
1
S, tim că εst = lims→0 sS(s)R(s), unde R(s) = s
este referinţa treaptă
s, i S(s) = 1+H1d (s) = 1 − H0 (s). Astfel:

KR KP 1
εst = lim (1 − H0 (s)) = 1 − Ko = 1 − = .
s→0 1 + KR KP 1 + KR KP

Pentru KP fixat4 , observăm că o cres, tere a constantei de

proport, ionalitate a regulatorului KR duce la scăderea erorii stat, ionare
de pozit, ie. Observăm, de asemenea, că în cazul regulatorului P cu
proces de ordinul I, referint, a treaptă nu va fi niciodata urmărită cu
eroare stat, ionară zero (ceea ce se aliniază cu principiul modelului
intern).

4
Reamintim că lucrăm cu factori de amplificare pozitivi. Factorii de amplificare
negativi se gestionează la implementare s, i vor fi discutat, i ulterior.
Proces de ordinul I s, i regulator P

Deoarece Ho este de ordinul I, suprareglajul σ = 0, ∀KR , Ti . Acesta nu

variază cu variat, ia parametrilor de acord.

Pentru sistemele de ordinul I, considerând o bandă de regim stat, ionar

de ±5%, timpul tranzitoriu tt ≃ 3To de unde rezultă:
TP
tt ≃ 3
1 + KR KP
Pentru KP , TP fixat, i, se observă o cres, tere a constantei de
proport, ionalitate a regulatorului KR duce la scăderea timpului
tranzitoriu al sistemului în buclă închisă.
Proces de ordinul II5 cu pol în origine s, i regulator P
KP
Fie un proces HP (s) = s(TP s+1)
s, i un regulator HR (s) = KR . În buclă
închisă se obt, ine:

KR s(TKP s+1)
P
KR KP KR KP
Ho (s) = = =
1+ KR s(TKP s+1)
P s(TP s + 1) + KR KP TP s 2 + s + KR KP

KR KP
TP ωn2
Ho (s) = ≡ 2
s2 + 1
TP
s + KTR KP P s + 2ζωn s + ωn2
Se observă căqSRA are un comportament de ordinul II în buclă închisă,
dat de ωn = KTR KP P s, i ζ = 2√KR1KP TP .
5
În unele lucrări de specialitate acest proces este descris ca fiind "de ordinul I
cu pol în origine" deoarece este format dintr-un element de ordinul I în serie cu un
element integrator. Ordinul procesului este de fapt 2, acesta având doi poli (unul
în −1/TP s, i celălalt în 0.)
Proces de ordinul II cu pol în origine s, i regulator P

ωn2
εst = lim (1 − H0 (s)) = 1 − = 0, ∀ζ 6 , ωn > 0.
s→0 ωn2
As, adar variat, ia constantei de proport, ionalitate KR nu afectează
eroarea stat, ionară de pozit, ie (fapt confirmat s, i prin principiul
modelului intern).

Deoarece avem de-a face cu un sistem de ordinul II, este interesant să

analizăm s, i eroarea stat, ionară de viteză (la referint, ă rampă):
1 1 − H0 (s) 2ζ 1
εv = lim s(1 − H0 (s)) = lim = = .
s→0 s 2 s→0 s ωn KR KP
Cres, terea KR determină o scădere a erorii stat, ionare de viteză, însă nu
s, i eliminarea completă a acesteia.
6
Reamintim că pentru ζ ≤ 0 sistemul nu este stabil, iar pulsat, iile naturale
negative nu se definesc pentru procesele fizice.
Proces de ordinul II cu pol în origine s, i regulator P

− √ πζ
Suprareglajul este σ = e 1−ζ 2
, iar pentru o√bandă de regim stat, ionar
ln (0.05 1−ζ 2 )
de ±5%, timpul tranzitoriu este tt = −ζωn
, adică:
√π
2 KR KP TP
−r π
1− 1 −√
σ=e 4KR KP TP
=e 4KR KP TP −1

 q 
1
ln 0.05 1 − r !
4KR KP TP 1
tt = q = −2TP ln 0.05 1 −
− 2√KR1KP TP KR KP 4KR KP TP
TP

Observăm că atunci când KR cres, te, σ cres, te, iar tt scade.

Proces de ordinul I s, i regulator PI
 
KP 1
Fie un proces HP (s) = TP s+1
s, i un regulator HR (s) = KR 1 + Ti s
.
În buclă închisă se obt, ine:
KP KR (Ti s+1) KR KP Ti s+1
TP s+1 s s TP s+1
Ho (s) = KP KR (Ti s+1)
= KR KP Ti s+1
1 + TP s+1 s
1 + s TP s+1

KR KP (Ti s + 1) ωn2 (s + z)
Ho (s) = 2
≡ 2 2 2
TP s + (1 + KR KP Ti )s + KR KP s + 2ζωn s + ωn z
Se observă că SRA are un comportament de ordinul II în buclă închisă,
cu un zero7 de ordinul I, dat de:
r
KR KP 1 + KR KP Ti 1
ωn = ,ζ= √ s, i z = .
TP 2 KR KP TP Ti
7
Scriem acest element în forma (s + z)/z pentru a păstra performant, ele de
regim stat, ionar ale elementului de ordinul II, i.e. εst = 0.
Proces de ordinul I s, i regulator PI

ωn2 z
 
εst = lim (1 − H0 (s)) = 1 − + = 0, ∀ζ, ωn > 0.
s→0 ωn2 z
As, adar variat, ia constantei de proport, ionalitate KR s, i a constantei de
timp de integrare Ti nu afectează eroarea stat, ionară de pozit, ie (fapt
confirmat s, i prin principiul modelului intern).

1 − H0 (s) 2ζ 1 1 + KR KP Ti 1 − KR KP Ti
εv = lim = − = − Ti = .
s→0 s ωn z 2KR KP 2KR KP
Variat, ia parametrilor de acord KR s, i Ti pot determina fie scăderi, fie
cres, teri ale erorii stat, ionare de viteză, în funct, ie de valorile lor
combinate cu valoarea amplificării procesului, însă nu s, i eliminarea
completă a acesteia. Se recomandă fixarea unuia dintre parametrii de
acord s, i studiul efectului celuilalt pentru fiecare proces în parte.
Proces de ordinul I s, i regulator PI
Suprareglajul s, i timpul tranzitoriu al elementului de ordinul II:
1+KR KP Ti
π √
2 KR KP TP
−v
u !2
u 1+KR KP Ti
t1− √
2 KR KP TP
σ=e

r !
 2
1+K
√ R KP Ti
ln 0.05 1 − 2 KR KP TP
tt = q
− 21+K
√ R KP Ti
KR KP TP
KR KP
TP

În funct, ie de specificul procesului (i.e. valorile KP , TP ), variat, ia

parametrilor de acord KR s, i Ti pot determina fie scăderi, fie cres, teri
ale σ s, i tt .
Proces de ordinul I s, i regulator PI

Exemplu Se observă două variat, ii în sens opus ale tt la cres, terea lui
Ti pentru KP = 0.1 (stânga) s, i KP = 20 (dreapta). Acest lucru se
întâmplă din cauza combinat, iei efectelor KR , Ti , precum s, i a zeroului
suplimentar.
Eliminarea zeroului suplimentar (proces de ordinul I
s, i regulator PI)

Dacă se cunoas, te precis valoarea TP , cea mai simplă metodă de

eliminare a zeroului suplimentar este alegerea unei constante de timp
de integrare egală cu constanta de timp a procesului: Ti = TP . Astfel:
KR KP Ti s+1 KR KP KR KP
Ti s TP s+1 Ti s Ti
Ho (s) = = =
1 + KTR iKs P TTPi s+1
s+1
1 + KTR iKs P s + KRTKi P
1 Ko
Ho (s) = Ti
≡
KR KP
s +1 To s + 1

În acest caz răspunsul în buclă închisă este aperiodic, cu un timp

tranzitortu tt ≃ 3Ti /KR KP s, i εst = 0 la referint, ă treaptă.
Proces de ordinul I s, i regulator PD
Fie un proces HP (s) = TPKs+1 P
s, i un regulator HR (s) = KR (Td s + 1).
În buclă închisă se obt, ine:
KR KP (Td s+1)
TP s+1 KR KP (Td s + 1)
Ho (s) = KR KP (Td s+1)
=
1 + TP s+1 (TP + KR KP Td )s + (KR KP + 1)

KR KP
KR KP +1
(Td s + 1) Ko (s + z)
Ho (s) = TP +KR KP Td
≡
KR KP +1
s +1 To s + 1 z
Se observă că SRA are un comportament de ordinul I în buclă închisă,
cu un zero de ordinul I, dat de:
KR KP TP + KR KP Td 1
Ko = , To = s, i z = .
KR KP + 1 KR KP + 1 Td
Proces de ordinul I s, i regulator PD
Analiza efectului parametrului de acord Td se face asemănător
cazurilor anterioare. Cres, terea lui determină o cres, tere a constantei To ,
deci a timpului tranzitoriu al componentei dominante, însă prezent, a
zeroului dependent de Td poate să afecteze acest efect. Se observă că
s, i în acest caz eroarea stat, ionară de pozit, ie nu poate fi zero.

Regulatorul PD prezintă, însă, probleme de implementabilitate,

necesitând filtrare. Astfel, pentru 0 < α ≪ 1:
Td s + 1
HR (s) = KR
αTd s + 1
Observăm ca αTd este de cel put, in un ordin de mărime mai mic decât
Td , generând un pol − αT1 d în semiplanul negativ situat mai departe de
origine decât − T1d .
Proces de ordinul I s, i regulator PD
În buclă închisă se obt, ine:
KR KP (Td s+1)
(TP s+1)(αTd s+1)
Ho (s) =
1 + (TKP Rs+1)(αT
KP (Td s+1)
d s+1)

KR KP (Td s + 1)
Ho (s) =
TP αTd s2 + (TP + αTd + KR KP Td )s + (KR KP + 1)

Se observă că SRA are un comportament de ordinul II în buclă închisă,

cu un zero de ordinul I. Observat, iile anterioare se păstrează: Td
afectează răspunsul sistemului atât prin contribut, ia la elementul de
ordinul II, precum s, i prin zeroul adit, ional introdus. Nici în acest caz nu
se obt, ine eroare de pozit, ie zero.
Efectul polilor suplimentari asupra răspunsului în
buclă închisă
Analiza formală a răspunsului sistemelor se poate face facil pentru
forme de maxim ordinul II. Cand ordinul acestora cres, te, studiem
răspunsul principal (de ordinul II) s, i evaluăm ce efect au elementele
adit, ionale (de obicei de ordinul I).

Fie un SRA cu
ωn2 p
Ho (s) = 2 2
s + 2ζωn s + ωn s + p
Natural, nu dorim poli suplimentari instabili, adica poli cu partea reală

pozitivă (situat, i în semiplanul drept al planului complex). As, adar polul

−p ∈ C− , adică p > 0.
Efectul polilor suplimentari asupra răspunsului în
buclă închisă
S, tim8 că fiecare pol −p asociat cu un element de ordinul I (s + p)
introduce în răspunsul în timp la treaptă un element de tip e −tp . Cu
cât p este mai mare, cu atât exponent, iala "se stinge" mai repede.

Când p > ζωn , acesta este dominant, răspunsul Ho devine mai lent s, i
aperiodic.

Deci pentru ca efectul polului p să fie neglijabil fat, ă de dinamica

elementului de ordinul II, trebuie ca acesta să se afle departe de origine.

Se recomandă ca p să fie de cel put, in 5 ori mai mare decât partea

reală în modul a polilor complex-conjugat, i ai elementului de ordinul II.
O recomandare mai practică sugerează ca p > 5 ÷ 6ωn .
8
Vezi capitolul 2, relat, ia 20.
Efectul zerourilor suplimentare asupra răspunsului în
buclă închisă: semiplanul stâng
Zero în semiplanul stâng C− Fie un SRA cu un zero în s = −z
(z > 0):
ωn2 s +z ωn2 ( z1 s + 1)
Ho (s) = = .
s 2 + 2ζωn s + ωn2 z s 2 + 2ζωn s + ωn2
Putem să rescriem:
ωn2 1 ωn2 1
Ho (s) = 2 2
+ s 2 2
= H(s) + sH(s).
s + 2ζωn s + ωn z s + 2ζωn s + ωn z
Analizăm răspunsul la treaptă. Fie Yo (s) ies, irea SRA. Atunci, notând
Y (s) ies, irea elementului de ordinul II H(s), la referint, ă treaptă se
obt, ine:
 
1 1 1 1
Yo (s) = Ho (s) = H(s) + sH(s) = Y (s) + sY (s).
s z s z
Efectul zerourilor suplimentare asupra răspunsului în
buclă închisă: semiplanul stâng

Aplicând transformata Laplace inversă, răspunsul în timp se scrie:

1
yo (t) = y (t) + ẏ (t).
z
Observăm că răspunsul la treaptă al unui sistem de ordinul II cu un
zero suplimentar în −z este dat de răspunsul la treaptă al elementului
de ordinul II la care se adaugă o versiune scalată (cu 1/z) a
derivatei acestuia.
Efectul zerourilor suplimentare asupra răspunsului în
buclă închisă: semiplanul stâng
Zero în semiplanul stâng (s = −z ∈ C− ):
are ca efect major cres, terea suprareglajului,
nu afectează în mod important timpul tranzitoriu,
când acesta este situat departe de origine (z → −∞), influent, a
acestuia scade (deoarece z1 ẏ (t) → 0).
Efectul zerourilor suplimentare asupra răspunsului în
buclă închisă: semiplanul drept
Zero în semiplanul drept C+ Fie un SRA cu un zero în s = z
(z > 0):
ωn2 ( z1 s − 1) 1
Ho (s) = 2 2
= H(s) − sH(s).
s + 2ζωn s + ωn z
Analizăm răspunsul la treaptă. Fie Yo (s) ies, irea SRA. Atunci, notând
Y (s) ies, irea elementului de ordinul II H(s), la referint, ă treaptă se
obt, ine:
1 1
Yo (s) = Y (s) − sY (s) ⇒ yo (t) = y (t) − ẏ (t).
z z
Observăm că răspunsul la treaptă al unui sistem de ordinul II cu un
zero suplimentar în z este dat de răspunsul la treaptă al elementului de
ordinul II din care se scade o versiune scalată (cu 1/z) a derivatei
acestuia.
Efectul zerourilor suplimentare asupra răspunsului în
buclă închisă: semiplanul drept
Zero în semiplanul drept (s = z ∈ C+ ):
are ca efect descres, terea timpului tranzitoriu,
când acesta este situat aproape de origine (z → 0), acesta
creează un subreglaj. Subreglajul este fenomenul ce apare atunci
când răspunsul unui sistem (cu amplificare pozitivă) la treaptă
evoluează în direct, ia opusă variat, iei treptei.
Recomandări practice la proiectarea prin încercări
Des, i analizele formale trebuie realizate pentru fiecare proces în parte,
în practica industrială există o serie de recomandări empirice aplicabile
la acordarea manuală. Tabelul următor nu va fi aplicabil oricăror
procese, însă recomandările acestuia pot servi drept punct de plecare la
alegerea sensului de variat, ie pentru ameliorarea performat, elor în buclă
închisă. De exemplu, este foarte probabil ca la cres, terea parametrului
Ti să se producă o diminuare a supraregrajului sau o cres, tere a
timpului tranzitoriu, vice-versa pentru cres, terea lui KR . Ce putem
spune cu sigurant, ă este că:
Regulatorul P nu asigură eroare stat, ionară de pozit, ie zero dacă
procesul nu cont, ine un integrator.
Timpul tranzitoriu s, i suprareglajul sunt afectate în sensuri opuse:
când unul cres, te, celălalt scade. Întotdeauna se ajunge la un
compromis întrele cei doi indicatori.
Parametrii KR s, i Ti au efecte opuse9 .
9
Proiectarea prin încercări şi acordarea regulatoarelor
tipizate din clasa PID
Această metodă empirică de proiectare constă în aproximarea
parametrilor de acord ai unui regulator cu structură aleasă a priori şi
ajustarea acestora până când cerinţele de performanţă impuse sunt
respectate. Metoda se aplică atunci când nu se poate obţine un model
corespunzător al procesului sau când este imposibilă scoaterea acestuia
din funcţiune.

Paşii metodei sunt următorii.

1 Se evaluează indicatorii şi cerinţele de performanţă ale sistemului
în buclă închisă (eroare staţionară, timp tranzitoriu, suprareglaj
etc.)
2 Se alege un regulator din clasa PID cu parametrii de acord
KR , Ti , Td .
3 Se ajustează parametrii regulatorului astfel încât sistemul în buclă
Proiectarea prin încercări şi acordarea regulatoarelor
tipizate din clasa PID
Pentru regulatoarele de tip P şi PI, pentru procese de ordinul I cu
amplificare subunitară, efectul variaţiei parametrilor de acord asupra
răspunsului SRA la referinţa treaptă:
Regulator Variaţie parametri tt σ εst
P KR ↑ ↓ 0 ↓
PI Ti ↑, KR constant ↑ ↓ 0
PI KR ↑, Ti constant ↓ ↑ 0
Componenta derivativă amplifică perturbaţiile în sistem. În practică,
atunci când se doreşte introducerea acesteia în structura regulatorului,
se alege o valoare mică pentru constanta de timp de derivare Td , care
se creşte treptat. Dacă răspunsul sistemului nu se înmbunătăţeşte, se
renunţă la componenta derivativă. În caz contrar, valoarea Td se
creşte până la obţinerea unui răspuns satisfăcător.
Proiectarea prin încercări şi acordarea regulatoarelor
tipizate din clasa PID

Această modalitate de lucru este anevoioasă şi necesită o perioadă

lungă de timp pentru a găsi parametrii optimi ai regulatorului.

În practică, ajustarea parametrilor algoritmului de reglare se realizează

după ce se află ordinul de mărime al parametrilor KR , Ti , Td prin
alte metode (de acordare/alegere sau analitice).

De gândit... De ce se recomandă ca, în cazul unui regulator PID,

constanta de timp de integrare să fie mai mare decât constanta de
timp de derivare?