Gheorghitoiu Ionut Andrei

542 B

Test curs

- Ce reprezinta actionarea globala?

In această situaţie sistemul de acţionare este conceput pentru a deservi o anumită structură
cinematică de robot;

- Dar cea individuala?

In acest caz fiecare grad de mobilitate este materializat de o unitate modulară fie de translaţie, fie de
rotaţie, fiecare unitate având propria sa acţionare; practic, structura mecanică a robotului se obţine prin
cuplarea mai multor unităţi de acest tip.

- CE intelegeti prin actionare centralizata/ distribuita?

Centralizata: toate echipamentele ce intră în structura subsistemelor de acţionare se găsesc

amplasate într-o zonă bine determinată a robotului (de cele mai multe ori la baza robotului); în acest caz
mişcările se transmit de la organele mobile ale motoarelor la elementele acţionate ale fiecărui grad de
mobilitate pe diferite căi: cu lanţ, curea, roţi dinţate, cuplaj cardanic;

Distribuita: echipamentele ce intră în structura unui subsistem de acţionare ce deserveşte un

anumit grad de mobilitate sunt amplasate în anumite zone ale robotului, în funcţie de condiţiile
concrete existente;

- Care sunt etapele proiectarii sistemului de actionare?

Proiectantul sistemului cinematic trebuie să stabilească:

• numărul gradelor de mobilitate: ng;
• soluţiile constructive pentru materializarea fiecărui grad de mobilitate;
o pentru gradele de mobilitate cu mişcare de translaţie:
▪ cursa maximă: xi,max
▪ legea de variaţie a forţei reduse: Fr,i=f(xi)
▪ legea de variaţie a vitezei: vi=f(xi)
o pentru gradele de mobilitate cu mişcare de rotaţie:
▪ cursa maximă: jj,maxolegea de variaţie a momentului redus: Mr,j=f(jj)
▪ legea de variaţie a vitezei: wj=f(jj)
▪ unde i = 1 ... k iar j = (k+1) ...ng, knumărul de grade
cu mişcare de translaţie;
• precizia de poziţionare şi preciziile cu care trebuie respectate legile de mai sus;
• locul de amplasare al echipamentelor ce intră în structura sistemului de acţionare;
• restricţii privind condiţiile de mediu;
• restricţii privind gabaritul şi greutatea;
• restricţii privind amplasarea şi cuplarea sistemului de acţionare în structura mecanică a r
obotului.