Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
SISTEME ELECTROMECANICE
TEMA DE PROIECTARE
Statia Np Ne
10 10
Parter 10 0
Statia 1 -2 2
Statia 2 -2 6
Statia 3 -6 10
Parter 0 0
Np a b h Masa [kg]
10 1400 1400 2100 700
Proiectul va contine:
1
NOŢIUNI INTRODUCTIVE
Schema de principiu:
Ascensoarele sunt instalaţii de transport pe verticală a persoanelor şi materialelor.
Cabinele de transport pentru persoane sau platformele special construite pentru materiale
sunt ghidate în mişcarea lor de glisiere dispuse lateral, pe ambele părţi ale dispozitivului
de transport şi a contragreutăţii. Energia mecanică necesară transportului pe verticală
poate fi asigurată prin dispozitive hidraulice, sau printr-un sistem de acţionare electrică
destinat conversiei electromecanice a energiei şi controlului conversiei şi mişcării.
Subiectul prezentului îndrumar de proiectare este ascensorul electric
Schema cinematică a unui ascensor "clasic", cu sală a maşinii de acţionare şi
reductor plasat între roata de fricţiune şi motor este prezentată în Fig 1.1. Modificările
efectuate pentru a elimina spaţiul sălii maşinii nu afectează esenţa schemei
cinematice, adica acţionarea cu roată de fricţiune şi contragreutate, faptul
că toate masele în mişcare au aceeaşi viteză liniară.
Atât în timpul deplasării cât şi al staţionării ascensoarele trebuie să asigure
protecţia persoanelor sau a materialelor transportate. Persoanele transportate sunt
protejate de cabine care circulă într-un puţ construit special pentru adăpostirea
ascensorului. Forţa de tracţiune este asigurată de o roată de fricţiune pe care sunt dispuse
mai multe cabluri în paralel. Acestea sunt fixate la un capăt de partea superioară a
cabinei, iar la capătul opus de partea superioară a contragreutăţii. În general, pentru un
număr de etaje mediu, 20-30, nu există un cablu de egalizare a sarcinii dispus între partea
inferioară a cabinei şi partea inferioară a contragreutăţii. Acţionarea roţii de fricţiune (RF)
se face de către un motor electric prin intermediul unui reductor cu melc şi roată melcată
cere permite mişcarea cabinei numai din spre motor (cabina suspendată prin cablurile de
tracţiune nu ar trebui să se deplaseze în cazul de avarie al motorului electric nealimentat).
2
staţiile extreme se introduc contacte limitatoare de cursă. Amănunte suplimentare despre
caietul de sarcini al comenzii ascensorului vor fi furnizate la sfârşit, când va exista o
vedere de ansamblu completată de partea de forţă şi reglare a sistemului de acţionare
electrică.
În Fig.1.2. sunt prezentate numai acele părţi ale schemei cinematice care contribuie
la alegerea motorului de acţionare:
3
T1,2 – Tensiunile din fir,
(+), v, am – Sens pozitiv de mişcare, viteză de deplasare şi acceleraţie maximă,
Ft – Forţa de tracţiune dezvoltată de roata de fricţiune.
Am ales ke=0.5
ke este un coeficient de echilibrare care se află în mod normal între limitele ke 0.4 ÷
0.6.
Np este numărul de persoane prevăzut în enunţ,
Mp este masa unei persoane, Mp = 70kg.
Având valoarea forţei de frecare se poate calcula tensiunea maximă din cablurile
aflate între roata de fricţiune şi cabină:
4
Această sarcină maximă se înmulţeşte cu un coeficient de siguranţă pentru a
calcula efortul de dimensionare a cablului. În transportul de persoane se iau masuri severe
de siguranţă aşa că acest coeficient de siguranţă este la prima vedere exagerat: ksig 15.
În tabelul de mai jos sunt extrase din cataloagele de cabluri coloanele ce prezintă
interes pentru dimensionarea lanţului cinematic. Cablul ales este alcătuit din 6 toroane a
câte 19 fire de oţel fiecare. Între cele 6 toroane răsucite se află un material textil capabil
să reţină substanţele lubrifiante utilizate la întreţinerea cablurilor.
m1
Pk daN d mm
kgm
1710 6,5 0,14
2680 7,5 0,22
3860 9 0,30
5280 11 0,42
7740 13 0,62
12300 17 1,04
15500 19 1,25
21000 21 1,70
24000 23 1,98
27500 25 2,22
5
În relaţia de mai sus Hp este înălţimea unui palier din imobilul în care se
instalează ascensorul. (Hp=4m)
In Fig.5. este prezentată coroana roţii de fricţiune şi formele posibile ale restului
de părţi componente. Coroana roţii de fricţiune are o formă specială pentru a asigura
suprafaţa de contact maximă dintre cablu şi coroană pe toată durata de funcţionare, chiar
atunci când cablul prezintă o uzură admisibilă. Materialul coroanei este astfel ales încât
coeficientul de frecare dintre materialul cablului (oţel) şi materialul coroanei să fie
maxim posibil.
Diametrul roţii de fricţiune D RF este ales astfel încât să asigure o bună aşezare a
cablului cu diametrul d în canalul său. Se recomandă ca acest diametru să fie
6
Ele au forme de variaţie specifice maşinii de lucru acţionate. În continuare ne vom
ocupa de modul de elaborare a diagramelor de drum pentru ascensorul de mare viteză pe
care-l proiectăm. Considerăm că informaţiile cuprinse în enunţul temei ne ajută să
definim ciclul tipic de funcţionare al ascensorului.
Capitolul 2
Fig.2.1. Cele şapte etape ale unei "interstaţii lungi"
7
Într-un sistem de poziţionare este foarte important profilul vitezei pentru o cursă,
deoarece el asigură pe de-o parte comfortul clienţilor, iar pe de altă parte impune sarcini
clare sistemului de acţionare şi comandă.
Două mărimi care determină profilul de viteză: acceleraţia maximă (notată în
continuare am) şi valoarea limită a derivatei acceleraţiei, şocul (notat în continuare ρ).
Variaţia în timp a şocului, acceleraţiei, vitezei, distanţei parcurse, a cuplului motor
necesar, constituie diagramele de drum sau graficele de mişcare ale ascensorului studiat.
Un parcurs în care se atinge viteza maximă are 7 etape distincte, urmate de pauza
dictată de oprirea în staţie.
În cele ce urmează vom scrie legile evoluţiei şocului, acceleraţiei, vitezei şi
deplasării pe verticală în fiecare etapă, precum şi valorile finale ale valorilor funcţionale.
La chemarea cabinei se poate calcula lungimea cursei impuse y*:
Plecarea cabinei din staţia iniţială se face cu condiţii iniţiale nule pentru
acceleraţie, viteză şi spaţiu. Mărimea care determină în bună parte evoluţia cabinei este
şocul ρ. Dacă lungimea cursei impuse y* este mai mare decât dublul spaţiului necesar y 3
pentru atingerea vitezei maxime, atunci cursa cabinei va avea 7 etape până la oprire aşa
cum se poate vedea în Fig.2.1
Tabelul de mai jos oferă sinteza informaţiilor despre mişcarea cabinei în acest caz.
După comentariile finale despre acest tip de cursă, vom arăta cum se rezolvă problema şi
în cazul în care y* este mai mic decât dublul spaţiului necesar pentru atingerea vitezei
maxime. Diagrama de drum a vitezei este simetrică. Etapele 1, 2, 3 se vor repeta "în
oglindă" în etapele 7, 6, 5. Cea mai bună dovadă este compararea drumului parcurs în
etapele simetrice 1-7, 2-6, 3-5.
Tabelul de mai jos cuprinde evolutia vitezei si acceleratiei pentru cazul in care
liftul urca de la parter la etajul maxim al cladirii fara statii intermediare.
Etapa 1
ρ Valori iniţiale Evoluţie Durata Valori finale
8
etapei
ρ0 am
t1
0
Etapa 2
0
Etapa 3
ρ
Etapa 4
Etapa 5
-ρ0
Etapa 6
9
0
Etapa 7
ρ0
Înţelegem prin "ciclu tipic" suma curselor probabile care se repetă periodic
intr-un interval de utilizare maximă a ascensorului. La proiectarea imobilului se
cunoaşte destinaţia aproximativă a spaţiilor de la fiecare nivel. Se estimează un flux de
pasageri şi repartiţia acestui flux pe durata zilei de lucru. Dacă există un imobil similar,
datele legate de trafic sunt mai reale, ele pot fi culese prin observaţii la faţa locului.
Etapa 1
ρ Valori iniţiale Evoluţie Durata Valori finale
etapei
10
ρ0
Etapa 2
0
Etapa 3
-ρ0
Tabelul arată că viteza v2 este necunoscuta care poate fi determinată din ecuaţia de
gradul II de mai jos:
Cu aceste observaţii pot fi trasate diagramele de drum pentru un ciclu tipic complet
descris în caietul de sarcini.
Marimile calculate si diagramele de drum pentru fiecare interstatie in parte:
11
Interstatia 2: etajul II – etajul VI:
12
Interstaţia 3: etajul VI – etajul X:
13
3. DIAGRAMELE DE MOMENTE
Analizând diagramele de drum ale unui ciclu tipic complet ne dăm seama că
serviciul de funcţionare al motorului de antrenare este foarte departe de serviciul de lungă
durată S1 pentru care a fost proiectată maşina electrică. Din acest motiv trebuie să găsim
un mod de echivalare a serviciului de funcţionare real cu serviciul S1. Cea mai potrivită
cale este aceea a calculării cuplului echivalent, care în cazul maşinii de c.c. funcţionând la
flux constant înseamnă şi curent echivalent. Cuplul echivalent din punct de vedere termic
este cuplul serviciului S1 care produce aceeaşi încălzire a motorului ca incalzirea datorata
dezvoltarii cuplului real impus de diagramele de drum ale ciclului tipic complet.
Vom parcurge prin urmare etapa trasării diagramei de momente reală, după care
vom calcula cuplul echivalent din punct de vedere termic cu cuplul variabil al ciclului
tipic. Din ecuaţia mişcării rigidului cu axă de rotaţie deducem cuplul pe care trebuie să-l
dezvolte maşina de acţionare pentru a asigura diagramele de viteză şui acceleraţie ale
ciclului:
În această relaţie ms este cuplul de sarcină staţionar, iar J este momentul de inerţie
al tuturor maselor aflate în mişcare de rotaţie sau translaţie. Legătura cu diagrama de
drum a acceleraţiei se deduce simplu, cunoscând legătura dintre viteza tangenţială şi
viteza unghiulară:
14
Se face pentru toate părţile aflate în mişcare, la axul roţii de fricţiune. Aici energia
cinetică a corpului echivalent aflat în mişcare de rotaţie cu viteza unghiulară a roţii de
fricţiune va fi egală cu energia cinetică a tuturor maselor aflate în mişcare de rotaţie sau
translaţie.
Acum există toate elementele necesare evaluării cuplului ce trebuie să-l dezvolte
motorul de antrenare pe parcursul unui ciclu tipic complet. Pentru o interstaţie diagrama
de momente arată ca în figura alăturată.
15
Interstatia 1: parter – etajul II: ;
16
Interstaţia 3: etajul VI – etajul X: ;
17
Interstaţia 4: etajul X – parter: ;
18
Analizând diagramele de drum ale unui ciclu tipic complet ne dăm seama că
serviciul de funcţionare al motorului de antrenare este foarte departe de serviciul de lungă
durată S1 pentru care a fost proiectată maşina electrică. Din acest motiv trebuie să găsim
un mod de echivalare a serviciului de funcţionare real cu serviciul S1. Pierderile Joule din
maşină sunt date de valoarea efectivă a curentului din indus. Dacă maşina de c.c.
funcţionează la flux magnetic constant atunci curentul este direct proporţional cu cuplul
electromagnetic şi vom calcula cuplul echivalent cu un procedeu similar definirii valorii
efective a curentului. Cuplul echivalent din punct de vedere termic este cuplul serviciului
S1 care produce aceeaşi încălzire a motorului ca incălzirea datorată dezvoltării cuplului
real impus de diagramele de drum ale ciclului tipic complet.
:
În relaţia de mai sus m1 este numărul intervalelor din diagrama cuplului unui
ciclu tipic complet în care cuplul este constant. Numărul intervalelor cu variaţie lineară a
cuplului este m2. În staţii cabina este menţinută în poziţie fixă cu frână mecanică, deci
cuplul este nul la staţionare. Cu toate acestea în numărul N sunt incluse şi intervalele de
19
staţionare când maşina se răceşte doar prin convecţie naturală (α = 0,3). După calculul
cuplului echivalent Me se fac următoarele verificări:
- raportul dintre cuplul maxim, obţinut la încărcarea maximă şi Me nu trebuie să
depăşească valoarea 2,0 – 2,5 deoarece acest raport se apropie de raportul
curentului maxim şi a curentului nominal al motorului de antrenare,
- raportul dintre cuplul rezistent MS0 la încărcarea maximă şi Me ar trebui să se
apropie de unitate.
Din progrmul din Mathlab am scos cuplul echivalent, cuplul maxim, raportul lor
şi diagrama de moment:
20
- Calculăm randamentul nominal (dacă nu este dat) :
21
Diagrama de momente a ciclului tipic complet ne arată că vom avea în permanenţă atât
porţiuni cu cuplu electromagnetic pozitiv, cât şi porţiuni cu cuplu electromagnetic
negativ. Prin urmare sursa de alimentare a motorului trebuie să fie bidirecţională,
permiţând furnizarea curentului în ambele sensuri prin indusul maşinii fără a recurge la
contactoare inversoare. Există numeroase situaţii în care schimbarea sensului curentului
trebuie să se facă cu viteză mare de răspuns. Din acest motiv vom opta pentru
convertoare bidirecţionale cu curenţi de circulaţie. Montajul antiparalel prezintă avantajul
unei singure surse de alimentare a redresoarelor, deci îl recomandăm în defavoarea
montajului în cruce.
este totdeauna mai mare decât timpul în care tiristorul (sau un alt element
-convertizorul: AP 50 – 135X+10-…1
-cu variatorul: VPC 50 – 80 + 10-....
-cu bobina de retea indus: BRT 0,5/60
-cu bobina de retea excitatie: BR 3,5/10
Schema bloc monofilară din figură prezintă impedanţele înseriate pe care se repartizează
amplitudinea crestării tensiunii de linie provocată de comutaţie. Tensiunea generatorului
echivalent reţelei este perfect sinusoidală, neafectată de crestarea tensiunii care este
maximă, până la zero la nivelul întrării în redresor. Prezenţa unei astfel de crestări pe
barele de distribuţie deranjează funcţionarea tuturor dispozitivelor care iau decizii la
22
trecerea prin zero a tensiunii, cum ar fi dispozitivele de comandă pe grilă de exemplu. În
schemă amplitudinea crestării este mai redusă pe barele de distribuţie din cauza căderii pe
impedanţa bobinei de reţea XBRT. Impedanţele XRBT şi XS înseriate constituie un divizor
pentru amplitudinea crestării tensiunii.
Normele care stabilesc calitatea tensiunii reţelei impun o limită ariei crestării tensiunii la
valoarea de 36500Vμs.
Fig.12 Schema monofilara de alimentare a SAE si crestarile tensiunii de linie la diverse niveluri
Adâncimea crestării se distribuie deci pe impedanţele înseriate. Dar lăţimea ei, durata
comutaţiei depinde de suma impedanţelor înseriate intre generatorul echivalent si intrarea
redresorului. Figura alăturată ne prezintă situaţia în care adâncimea crestării este maximă,
adică la un unghi de comandă α = 90˚. În acel moment conducţia trece de la perechea de
tiristoare 1-5 la perechea 1-6. Comutarea curentului între tiristoarele 5-6 înseamnă
scurtcircuit între bornele S şi T, deci pe durata λ tensiunea u ST = 0. Adâncimea crestării
este aproximativ egală cu amplitudinea tensiunii de linie u ST. Lăţimea crestării este dată în
radiani de relaţia
23
Lăţimea crestării tensiunii pe barele de distribuţie (punctul B din schema monofilară) în
unităţi de timp se calculează cu relaţia .
Aria crestării la intrarea redresorului in punctul C va fi deci aria trapezului din figură,
adică
(Acr)B = (Acr)C*Xs/(Xs+XBRT)
24
Fig.14 Plasarea bobinelor de limitare a curentului de circulatie la o schema de redresor trifazat
bidirectional montaj antiparalel
25