Cap.

6 Sisteme de reglare autimată rezistive şi volumice - stabilirea modelelor

matematice ale servovalvelor electrohidraulice

Sisteme hidraulice de reglare automată rezistivă

Pentru a realiza un reglaj rezistiv este necesar montajul în serie, între pompă şi
motorul hidrostatic de execuţie, a unui distribuitor proporţional sau al unei servovalve.
în schema din fig.33, reglajul se realizează cu SV care este comandată prin curentul de
comandă ic, care determină prin efectul rezistiv al muchiei sertarului valoarea curentului
de fluid trimis către motorul de execuţie şi implicit poziţia z sau viteza ż a acestuia,
respectiv a sarcinii. Poziţia z sau viteza ż ca mărimi de ieşire a sistemului sunt măsurate
continuu prin traductorul de reacţie TR şi comparate cu mărimea de intrare la nivelul
comparatorului, prin intermediul buclei de reacţie 2; orice abatere a mărimii de ieşire
faţă de mărimea de intrare, este transformată la nivelul comparatorului în semnal de
eroare ε aplicat SV în vederea efectuării automate a corecţiei.

Fig.33 - Schema circuitului hidraulic şi schema bloc a

unui sistem de reglare automată rezistivă.

Dacă sistemul este destinat reglării automate a vitezei z a sarcinii m, bucla de reacţie
necesită prezenţa unui bloc de derivare, astfel ca xr să poată fi comparată cu xi care
impune legea de reglaj.
In cazul sistemelor destinate reglării automate a forţei F (sau a acceleraţiei
imprimată masei m), traductorul de reacţie TR măsoară permanent forţa F aplicată
sarcinii; sunt cazuri în care SV este o servovalvă "de presiune", care este capabilă să
emită la motor un curent de fluid a cărui presiune este proporţională cu curentul de
comandă ic. Debitul excedentar al pompei, rezultat din reglajul rezistiv al SV,
1
deversează la rezervor prin supapa de siguranţă, reglată la presiunea maximă de lucru;
aceasta este menţinută constantă cu ajutorul unuia sau a mai multor acumulatoare cu
funcţia de amortizoare de oscilaţii de presiune.
Performanţele dinamice ale sistemului automat sunt determinate, în principal, de
caracteristicile de transfer ale "etajelor hidraulice" de pe ramura directă (adică
ansamblul SV+ME+M), deoarece elementele electronice sunt mult mai rapide.
În tabelul 5.2 sunt prezentate valorile timpului de răspuns (Tr) şi ale timpului de
regim tranzitoriu (T R ).

Tabelul 5.2
Timp de răspuns (ms) Timp de regim tranzitoriu
(ms)
Distribuitor 1 8,7 120
Distribuitor 2 11,7 147
Distribuitor 3 12,96 200

Stabilirea modelelor matematice ale servovalvelor electrohidraulice

O gamă largă de sisteme de reglare automată îşi bazează funcţionarea pe elemente

capabile să asigure un transfer liniar de semnale (informaţii) din etajele electronice către
cele hidraulice de execuţie. Dintre cele mai utilizate sunt servovalvele electrohidraulice
care îmbină în mod fericit o dinamică superioară cu stabilitatea caracteristicilor, motiv
pentru care sunt înglobate în structura sistemelor electrohidraulice de comandă a celor
mai moderne şi mai eficiente maşini de construcţii.
După structura constructivă şi caracteristicile funcţionale, SV se pot clasifica în
două mari grupe:
> servovalve astatice, fără reacţie (mai rar utilizate);
> servovalve "statice", prevăzute cu cel puţin o reacţie internă (cele mai
utilizate, datorită performanţelor dinamice ridicate).
Dupa natura fizică a mărimii principale de ieşire a SV, acestea pot fi:
> servovalve de debit (intrare curent-ieşire debit);
2
 > servovalve de presiune (intrare curent-ieşire presiune).
Servovalvele electrohidraulice pot fi, în construcţie, cu doua sau trei etaje, funcţie
de valoarea maximă a debitului comandat. în continuare, va fi analizată o servovalvă cu
doua etaje utilizată într-un sistem de reglare automată rezistiv.

Ecuaţiile de funcţionare ale servovalvei în regim dinamic

Schema constructivă a unei servovalve cu două etaje este prezentată în fig.53.

Principalele subansamble din care este alcătuită sunt următoarele:
Motorul de comandă compus dintr-un magnet permanent şi o armătură (indus) cu
două bobine, solidară cu un arc tubular care formează ansamblul mobil al motorului,
care are o rază de oscilaţie l 1 . Tubul arc este solidar cu clapetă, de constantă elastică k 0 .

Fig.53 (a)

(b) (c)
Fig.53

3
 Etajul I este etajul de preamplificare care conţine ajutajul duză-clapetă.
Dimensiunile caracteristice sunt: duza de dimensiune D A , distanţa iniţială duză-clapetă
z 0 , şi unghiul  de oscilaţie instantanee a clapetei. Interstiţiul instantaneu al clapetei se
notează z corespuzător curentului i.
Etajul II este etajul de amplificare compus compus din sertarul a cărui secţiune este
aria de comandă A c şi masa m, corp distribuitor care conţine circuitele de intrare în
servovalvă, circuitele de comandă pentru treapta I şi arcurile de revenire având
rigidităţile k e1 , k e 2 . Caracteristic treptei a-II- a este acoperirea sertarului (a+, a  ) şi
deplasarea instantanee a acestuia notată cu x.
Pentru scrierea modelului matematic, se vor exprima ecuaţiile care guvernează
funcţionarea servovalvei:
- cuplul activ al clapetei:

M a = K 1 i + K2  (5.15)
- cuplul rezistent la clapetă

M r = K 0  + l1  F (5.16)
în care

K 0 - constanta elastică a tubului elastic;

 F - forţa rezultantă a jeturilor din ajutajele Aaj.

Din egalitatea forţelor de presiune şi impuls pe clapetă, şi neglijând termenii de grad

superior:

F  Aaj  PC  8  C Dd
2
 Z 0  Z  P0 ,unde, (5.17)

z - deplasarea intre jeturi,

z0,p0 -punctul de liniarizare .
- Ecuaţia de deplasare a clapetei:
Z = l1  (5.18)
- Ecuaţia de debit al etajului preamplificator, liniarizată:
Q C = K QI  Z - K CI  P C (5.19)
4
în care:

p0
K QI  C DAD A (5.20)


1
K CI  2C DAD A Z 0 (5.21)
P0 

- Ecuaţia de conservare a debitului în sertarul amplificatorului A C :

dx VC dPC
QC  AC   (5.22)
dt 2 E dt
Ultimul termen, compresibilitatea, se poate neglija.
dx
Rezultă: QC=A C (5.23)
dt
- Ecuaţia de conservare a cantităţii de mişcare a sertarului amplificatorului este:
.. 
A C  P C = m  x f S  x K e2  x (5.24)

în care:
- m: masa sertarului;
- f S : coeficientul de frecare vâscoasă.
Ke2=2Kr + Kl (5.25)
în care:

- Kr: constanta arcului;

- K I este forţa de impuls care se calculează cu relaţia:

5
 K I  2C D  CV    DS  P0  Pn  cos 69 O (5.26)
unde Ds este diametrul sertarului.
- Ecuaţia regulatorului electronic de comandă a servovalvei:
i  K R U (5.27)

în care KR este constanta regulatorului proporţional. Reunind ecuaţiile

componentelor servovalvei şi aplicând transformata Laplace se obţine sistemul de
ecuaţii (5.132):
K I i  K e  Aaj l I PC
QC  K QI  Z  K CI  PC
QC  AC  s  X s 
AC PC  As   X s 
i  K R U (5.28)

în care: s = j  
şi s-au făcut notaţiile:

K e  K 0  K 2  8C Da
2
Z 0 l I2 P0
P0
K QI  C Da Da

1
K CI  2C Da Da Z 0
P0 

As   m  s 2  f s  s  K e 2

Ke2  2Kr  2CD  CV    DS  P0  Pn  cos690 (5.29)

Funcţia de transfer a servovalvei

Schema funcţională echivalentă a servovalvei este redată de figura 54, în

care: As   m  s 2  f s  s  K e 2 ; m este masa sertarului distribuitorului de
amplificare, iar fs este coeficientul de frecare vâscoasă a sertarului:

f S    DS  0,5  l S (5.30)
jr

6
 FIG.54

SCHEMA FUNCŢIONALĂ A SERVOVALVEI SE POATE SCRIE ŞI SUB FORMA DIN FIGURA 55,
CEEA CE PERMITE SCRIEREA FUNCŢIEI DE TRANSFER A SERVOVALVEI ÎN FORMA:

H A s   H B s 
H SV s  
1  H B s 
(5.31)

IN CARE:

K R  K I  K QI  l I AC2  K e  s
H A s   H B s  
K e  AC  s ŞI

As   K e  K CI  Aaj  l I2  K QI  (5.32)

FIG.55

Dacă se neglijează MASA SERTARULUI ŞI FRECAREA VÂSCOASĂ A

SERTARULUI (CAZUL PROCESELOR LENTE), SE OBŢINE FUNCŢIA DE TRANSFER A

SERVOVALVEI DE FORMA:

K0
H SV s  
T0  s  1 (5.33)

7
ÎN CARE:

AC  K R  K I  K QI  l I AC2  K e
K0  T0 

K e 2  K e K CI  Aaj  l I2  K QI  ŞI

K e 2  K e K QI  Aaj  l I2  K QI  (5.34)
Dacă nu se neglijează masa sertarului şi frecarea vâscoasă a sertarului (cazul proceselor
rapide), funcţia de transfer a servovalvei are forma:

AC  K R K I  K QI  l I
H SV s  
 
m  C I  s 2  f S  C I  AC2  K e  s  K e 2  C I (5.35)
unde s-a notat

C I  K e  K CI  Aaj  l I2  K QI
(5.36)

în ecuaţia (5.35) fracţia se împarte cu produsul K e 2 C I şi notând:

AC  K R  K I  K QI  l I 1 m 2 f s  C I  AC2  K e
Ka  ;  ;  (5.37)
K e2  CI n K e2 n K e2C I

Ka
H SV s   2
s s
 2 1
ecuaţia (5.35) devine:  2
n n (5.38)

Evaluarea preliminară a parametrilor servovalvelor

Elaborarea de metodologii de dimensionare statică a sistemelor cu servovalve este în

preocuparea departamentelor de cercetare ale marilor întreprinderi producătoare de sisteme

de comandă electrohidraulică.

A. Influenţa dinamicii servovalvei asupra circuitului de reglare a poziţiei.

Pentru cazul particular al reglării volumului geometric a pompelor volumice se
consideră schematizarea din figura 56 servovalva (SW) alimentează circuitele A, B ale
motorului liniar (CH) care trebuie să învingă forţa de modificare a excentricităţii pompei,
precum şi forţe inerţiale datorate masei ansamblului mobil (M), forţe elastice (FE) şi forţe

de frecare (Fs) (uscate şi vâscoase). El produce deplasare x cu viteza x care se transmite
traductorului de cursă (TC) a cărui deplasare produce un dezechilibru într-o punte

8
tensometrică producând tensiunea U care este modulată şi transmică de controlerul (SC) la
servovalva (SW).

9
 Modelul matematic al sistemului de reglare a debitului pompei

Schema sistemului de reglare a pompei principale este redată în figura 80 si este

compusă în principal din servovalva 2, servomotorul 3, potenţiometrul 4, sistemul fiind
alimentat de pompa auxiliară 1.

An - secţiunea motorului de reglare

Da - diametrul duzei
D - diametrul sârmei arcului de
revenire

K RI - rigiditatea arcului motorului

de reglare
Ke2 - rigiditatea arcului servovalvei

Fig. 80

Ecuaţiile de conservare a debitului în motoarele de basculare a blocului pompei

Ecuaţia de conservare a debitului în motorul de basculare:

II II
QN=K Q  X-K C  P n (6.1)

în care:

 PN=P 1 -P2,

P0  P P0
K QII  C D DS Pn  0  C D DS
 

1 1
K QII  CDDS  x0  x 00
 2 P0  Pn 0

debitele celor două motoare de basculare sunt:

10
 dy VCI dp I
Q1  An     e PI  PT    t PI  PT 
dt E dt

dy VCI dp I
Q2  An     e P0  P2    t P2  PT  (6.2)
dt E dt

în care:
VC1  V1  An y sunt volumele de lichid conţinute de motoare.
VC 2  V2  An y

Vn
În poziţia neutră V 1 - V 2 = 2

Debitul mediu Qn care pleacă şi revine la sertar este:

Q1  Q2
Qn  dy Vn dPn P  PT
2 Q1  An     n Pn   e 0 (6.3)
dt 4 E dt 2

în care:

Vn este volumul din cele două motoare;

1
n  e 
2 coeficient de pierderi laminare.

A n : aria pistonului de reglare.

E : modulul de elasticitate .

S-a notat cu Pn  P1  P2

Ecuaţia de conservare a cantităţii de mişcare în motoarele de basculare

. .
An Pn  M y  f v y  2 K RI y  F0
(6.4)

în care:

11
M: masa celor 2 pistoane şi a subansamblului mobil de basculare al pompei;
fv: coeficientul de frecare vâscoasă;
Kri: constanta arcului pistonului motorului de basculare;
Fo: forţa perturbatoare a ansamblului basculat.
- Ecuaţia traductorului de deplasare este:

U = KTy (6.5)
în care KT este constanta traductorului.
Reunind ecuaţiile componentelor sistemului de reglare şi APLICÂND TRANSFORMATA
LAPLACE SE obţine sistemul de ecuaţii:
Qn  K QII x

Q  A  s  y  Vn  s  P    P

n n
4E
n n n
(6.6)
 A P  M  s 2  y  f  s  y  2 K y  F
 n n v RI 0

U  K T Y

 II P0
 K Q  C D DS
 
în care s=j   şi s-au făcut notaţiile:  (6.7)
 1
 n   e  2

În final, considerându-se situaţia în care NU se neglijează masa sertarului şi forţele

vâscoase din servovalvă (conf.5.31,5.32,5.33,5.34), funcţia de transfer a acesteia se
scrie succesiv:
K R  K QI  l I 1 2
AC  Ke  s
 
K e  AC s m  s 2  f S  s  Ke2   Ke  K QI  Aaj  l I2  K QI 
H SV s  
m  s 2
 f S  s  Ke2   Ke  K QI  Aaj  l I2  K QI   AC  Ke  s
2

m  s 2
 f S  s  Ke2   Ke  K CI  Aaj  l I2  K QI 
(6.8)

Ac  K R  K I  K QI  l I
H SV s  

m  C I  s 2  f S  C I  Ac 2  Ke  s  Ke2  C I  (6.9)

unde s-a notat C I  Ke  K I

C  Aaj  l I2  K QI  (6.10)

12
 şi notând

Ac  K R  K I  K QI  l I 1 m 2 f S  C I  Ac 2  Ke
 
Ka  Ke2  C I n Ke2 n Ke2 C I
; ; (6.11)

se obţine funcţia de transfer a servovalvei ca element întârzietor de ordin II:

Ka
H SV s   2
s s
 2 1
 2
n n (6.12)

Funcţia de transfer a sistemului de reglaj a debitului rezulta dupa prelucrarea

ecuaţiilor modelului (6.1,6.3,6.6),

Ka  An  K QI  K T
H S s   (6.13)
 1   V
Ka  An  K QI  KT   2 s 2  2




  
s  1   n s   n   m  s 2  f v  s  2  Kr1  An  s 
 4 E
 n n    

Schema bloc echivalentă a sistemului

Schema bloc echivalentă a sistemului de comandă este redată de figura 81, în care
Hsv este funcţia de transfer a servovalvei.

Fig.81

13
 Stabilirea modelului matematic al unei transmisii pompă autoreglabilă -
motor hidrostatic liniar

Stabilirea modelului matematic al ansamblului pompă- echipată cu sistem de

reglare a debitului comandat de servovalvă -motor hidrostatic liniar, are în vedere
regulile de calcul elementare din teoria sistemelor automate (algebra schemelor bloc-
legarea în serie), dacă ţinem seama de faptul că funcţia de transfer a sistemului de
Y s 
H S s  
reglare a debitului este U s  , iar funcţia de transfer a transmisiei, care va fi

V s 
H C s  
definită în continuare, este, Y s  , rezultă funcţia de transfer a transmisiei G(s)

V s 
= Hs(s)-Hc(s) = Y s  , având ca mărime de comandă tensiunea aplicată la comanda
servovalvei, iar ca mărime de ieşire, viteza la tija cilindrului.

Ecuaţiile de funcţionare ale transmisiei

Pentru analiza comportării în regim dinamic a sistemului pompă autoreglabilă-

motor hidrostatic liniar, se va scrie ecuaţia de conservare a masei între camera de
refulare a pompei şi suprafaţa A a motorului liniar, precum şi ecuaţia de echilibru
dinamic a forţelor care acţionează asupra ansamblului tijă-piston. Pentru o mai uşoară
separare a variabilelor care apar în modelul matematic, se consideră o cantitate

constantă de lichid sub presiune, în motor, A  C 2 , şi un coeficient global liniar de

frecare vâscoasă, bm.

Schema hidraulică a sistemului este prezantată în figura 83

Fig.83. Schema hidraulică a transmisiei pompă autoreglabilă-motor hidrostatic
liniar

14
 Ecuaţiile modelului matematic pentru circuitul considerat (transmisie pompa-
motor) sunt:

- Ecuaţia de conservare a debitului:

dx V dpm
Qp  A  L p m  p0   (7.1)
dt E dt
- E c u a ţ i a d e e c h i l i b r u d i n a m i c a f o r ţ e l o r , în care forţa de presiune
activă, trebuie să echilibreze forţa de inerţie, forţa de frecare vâscoasă, forţa de frecare
uscată şi sarcina rezistentă:
Fm+Ffv + Ff + Frez=Fp,

d 2x dx
M  bm  c f A pm  p0   Frez  A p m  p0 
dt dt (7.2)

unde s-a notat:

Qp
- debitul refulat de pompă;
A - aria suprafeţei mari a pistonului;

x - poziţia pistonului;
L - gradient liniarizat al pierderilor volumice proporţionale cu presiunea, în pompă şi
motor;

Vp AC
V  Vi  VI 
2 2 - volumul total de lichid sub presiune;
V i - volumul spaţiilor "inactive" din pompă;

V I - volumul de lichid din conducta de legătură;

15
E- modulul de elasticitate al lichidului;
p m - presiunea nominală de alimentare a motorului;
p 0 - presiunea pe retur (  0);
b m - coeficient de frecare viscoasă;
cf
- coeficient de frecare uscată;
m - masa elementului acţionat;
F r e z - forţa rezistentă.

Daca se consideră viteza în locul poziţiei ca variabilă, ecuaţia 7.2 devine:

dv
M  bm v  F   pm  p0  A1  c f 
dt (7.3)

dpm
Exprimând p m si dt din 7.2 şi introducând în 7.1, după ordonarea termenilor şi
aplicarea transformatei Laplace în condiţii iniţiale nule, rezulta ecuaţia

VM  LM Vbm   Lbm  LFrez

V Pmax nY s   V s s 2    V s s   A  V s  
EA1  c f   A1  c f  EA1  c f   A1  c f  A1  c f 
Adoptând ca mărime de intrare Y (s ) , mărimea de reglaj a debitului pompei impusă de
sistemul de comandă al acestuia echipat cu servovalvă, şi ca mărime de ieşire V(s) ,
viteza la tija cilindrului, rezultă funcţia de transfer a circuitului:

H C s  
V s 

VPmax n


VPmax nA 1  c f 
Y s  VM  LM
s2   
Vbm  
s  A 
Lbm 

VM 2  Vb 
  
s   LM  m  s  A2 1  c f  Lbm 

EA 1  c f  
 A 1  c f 
EA 1  c f    
A1 cf   E  E 
(7.4)

SAU

VP nA1  c f 
H C s   max

B2 s 2  B1 s  B0 (7.5)

16
ÎN CARE S-AU NOTAT:

VM Vbm
B2 
E ;
B1  LM 
E ; B0  A 2 1  c f   Lbm
(7.6)

Funcţia de transfer a transmisiei pompă autoreglabilă-motor hidrostatic liniar

ŢINÂND SEAMA DE EXPRESIILE 6.13 ŞI 7.5, DE STRUCTURA SCHEMEI BLOC A SISTEMULUI,

ŞI ADOPTÂND CA MĂRIME DE INTRARE TENSIUNEA APLICATĂ SERVOVALVEI, IAR CA

MĂRIME DE IEŞIRE, VITEZA DEZVOLTATĂ DE MOTORUL HIDROSTATIC LINIAR, REZULTĂ

FUNCŢIA DE TRANSFER:

Y s  V s  V s 
G  s   H S  s   H C s   
U s  Y s  U s  (7.7)
SAU, ÎN FORMĂ DETALIATĂ:

k a An k Q'' kT VP nA1  c f 
G s    max
(7.8)
a0 s  a1 s  a 2 s  a3 s  a 4 s  a5 B2 s 2  B1 s  B0
5 4 3 2

17