Tema

SEMINARUL 1
Exerciţiul 1
Să se construiască modelul intrare- stare - ieşire asociat sistemului de
poziţionare a sculei aşchietoare a unei maşini unelte, sistem
reprezentat în din fig. 1: Elementele constitutive, precum şi transferul
realizat de acestea sunt: - reostatul de prescriere: realizează
transformarea referinţei yr exprimată ca deplasare liniară în tensiune
electrică de referinţă z; transferul realizat este de tip propoţional.

- regulatorul: realizează o prelucrare a abaterii dintre mărimea prescrisă z şi

măsura electrică a deplasării realizate y1 conform unei legi de transfer de tip
întârzire de ordinul I:

- amplificatorul: amplifică puterea semnalului de la ieşirea regulatorului

- servosistemul: produce deplasarea liniară a sculei aşchietoare în conformitate cu

semnalul de comandă um; este alcătuit dintr-un servomotor de c.c. şi un lanţ
cinematic de transformare a mişcării de rotaţie în mişcare de translaţie.

- amplificatorul: realizează o amplificare de putere în scopul adaptării de

impedanţă.

1|Page
Pentru modelarea analitică a sistemului monovariabil se aleg variabilele: -
intrarea: r := yr - ieşirea: y - stările: x1 := ue; x2 := n (alese corespunzător la ieşirea
blocurilor/subsistemelor acumulatoare) Schema bloc a sistemului de poziţionare
este prezentată în fig.2

Conform schemei bloc, prin eliminarea celorlalte variabile, se obţin următoarele

ecuaţii ce descriu în planul operaţional dinamica sistemului:

Rescrierea în domeniul timpului a acestui sistem de ecuaţii permite obţinerea

următorului model intrare - stare - ieşire:

2|Page
Deducerea modelului matematic intrare - stare -ieşire este posibilă şi prin
utilizarea funcţiilor de configurare MATLAB astfel: -declararea matricilor sistem
pentru blocurile 1-7:
» a1=0;b1=0;c1=0;d1=10;
» a2=-10;b2=-10;c2=1;d2=0;
» a3=0;b3=0;c3=0;d3=-1;
» a4=0;b4=50;c4=1;d4=0;
» a5=0;b5=0;c5=0;d5=0.005;
» a6=0;b6=0;c6=0;d6=1;
» a7=0;b7=0;c7=0;d7=10; -rezolvarea conexiunilor serie ale blocurilor 2,3, 4, 5 şi
6,7:

» [as45,bs45,cs45,ds45]=series(a4,b4,c4,d4,a5,b5,c5,d5);
[as23,bs23,cs23,ds23]=series (a2,b2,c2,d2,a3,b3,c3,d3)
» [as,bs,cs,ds]=series(as23,bs23,cs23,ds23,as45,bs45,cs45,ds45); »
[as67,bs67,cs67,ds67]=series(a6,b6,c6,d6,a7,b7,c7,d7); - rezolvarea conexiunii cu
reacţie negativă:
» [af,bf,cf,df]=feedback(as,bs,cs,ds,as67,bs67,cs67,ds67); - rezolvarea conexiunii
serie între blocul 1 şi blocul echivalent conexiunii cu reacţie negativă:
» [a,b,c,d]=series(a1,b1,c1,d1,af,bf,cf,df) - eliminarea variabilelor de stare
redundante:
» [A,B,C,D]=minreal(a,b,c,d) În urma utilizării funcţiilor MATLAB de configurare se
obţine modelul:

3|Page
Diferenţele faţă de modelul dedus analitic sunt rezultatul reconsiderării
variabilelor de stare (se consideră x1=um în locul alegerii analitice x1=ue). Se
remarcă din aceasta dublă rezolvare a exerciţiului (analitică şi cu MATLAB-ul)
faptul că unui aceluiaşi sistem i se pot asocia o infinitate de modele intrare- stare-
ieşire, diferite între ele prin maniera de alegere a variabilelor de stare. Aceste
modele sunt echivalente în sensul în care global realizează un acelaşi transfer
intrare - ieşire.

Exerciţiul 2
Să se determine modelul intrare- stare - ieşire al sistemului dinamic liniar
multivariabil din fig.3 Pentru deducerea modelului se vor utiliza în acest caz
funcţiile MATLAB blkbuild şi connect, astfel:

- se specifică variabilele globale ce definesc susbsistemele componente (blocurile

1- 7, blocurile 6 şi 7 fiind suplimentar introduse pentru a putea defini punctul de
aplicare al intrării r2 şi punctul de prelevare a ieşirii y1 ).
» nblocks=7;
» n1=2;d1=1;
» n2=1; d2=[1 1];
» n3=4;d3=1;
» n4=1;d4=[1 2];
» n5=1;d5=[1 0];
» n6=1;d6=1;
» n7=1;d7=1; - se apelează funcţia blkbuild:
» blkbuild - se defineşte matricea conexiunilor:
» q=[1 0 0;2 1 -3;3 4 0;4 6 -5;5 4 0; 6 0 0; 7 2 4];

4|Page
Prima coloană din matricea de conexiune precizează numărul blocului pentru care
sunt oferite informaţii suplimentare referitoare la modul de conectare din
schemă. Modul de conectare se urmăreşte pe fiecare linie a matricei de
conexiune, astfel: la intrarea blocului 2 se consideră suma dintre ieşirea blocului 1
şi ieşirea blocului 3, considerată cu semn schimbat (linia din matrice este (2 +1
+3)) Linia (1 0 0) precizează că la intrarea blocului 1 nu acţionează ieşirea altui
bloc din schemă. - se apelează funcţia connect: » [a,b,c,d]=connect(a,b,c,d,q,[1 6],
[7 5]);
Nu sunt permise operaţii matematice pentru a preciza intrările şi ieşrile schemei
bloc. De exemplu, un apel de forma [a,b,c,d]=connect(a,b,c,d,q,[1 6],[2+4, 5]) este
echivalent cu [a,b,c,d]=connect(a,b,c,d,q,[1 6],[6 5]). De aceea sunt necesare două
blocuri suplimentare 6 şi 7, care permit precizarea corectă a intrărilor şi ieşirilor
din schemă.
- se elimină stările redundante: » [a,b,c,d]=minreal(a,b,c,d);

SEMINARUL 2
Exercitiul1
Se consideră cuptorul electric de tratament termic cu încărcare verticală
prezentat în figura 1

5|Page
Cuptorul este încălzit prin intermediul a două rezistoare parcurse de curenţii i1,
i2. Controlul puterii calorice cedate incintei cuptorului de către rezistoarele de
încălzire se realizează prin modificarea valorilor medii ale celor doi curenţi cu
punţi redresoare realizate cu tiristoare; unghiul de aprindere a tiristoarelor este
modificat de către dispozitive de comandă pe grilă (DCG) comandate cu semnalele
unificate de tensiune (în gama [0,10]V) u1, u2. Temperaturile obţinute în cele
două zone ale cuptorului 1, 2 sunt măsurate cu ajutorul a două termocuple.
Semnalele de măsură sunt amplificate de către blocuri adaptoare (A) obţinându-
se tensiunile de ieşire y1, y2; cele două ieşiri sunt semnale unificate de tensiune
(în gama [0,10]V) proporţionale cu temperaturile măsurate în plaja termică
[0,600]oC.
a) Să se realizeze modelarea sistemului multivariabil utilizând reprezentarea de tip
matrice de transfer; b) Să se simuleze comportare sistemului la intrări de forma
u(t)=[1 1]T(t).
c) Să se construiască o realizare intrare - stare - ieşire a sistemului şi să se
simuleze răspunsul forţat al sistemului produs de intrarea u(t)=[1 1]T(t).
a) Modelarea analitică a sistemului este dificilă datorită complexităţii ridicate a
relaţiilor de bilanţ ce descriu fenomenele de transfer termic. În ecuaţiile de bilanţ
respective trebuie luate în consideraţie diversele forme de transmitere a căldurii
(radiaţie, conducţie, convecţie) atât între radiatorul electric şi incinta cuptorului,
cât şi între masa gazoasă din incintă şi piesa supusă tratamentului termic; de
asemenea nu trebuie neglijate fluxurile termice de pierderi către exteriorul
cuptorului prin pereţii acestuia. O modalitate practică de deducere a unui model
aproximativ, liniar, al sistemului multivariabil constă în înregistrarea efectelor

6|Page
produse de aplicarea unor semnale de intrare standardizate (spre exemplu cu
evoluţie de tip treaptă) şi interpretarea analitică a răspunsurilor obţinute. Evoluţia
ieşirilor sistemului la aplicarea succesivă a unor semnale de intrare cu variaţie
treaptă de tipul u(t)=[5 0]T(t), respectiv u(t)=[0 5]T(t) sunt prezentate în figura
2.

Se observă că atât comanda u1 cât şi comanda u2 produc evoluţii exponenţiale,

amortizate, ale mărimilor de ieşire; relaţiile de transfer intrare - ieşire se pot
aproxima în consecinţă prin funcţii de transfer de ordinul I:

unde vectorii Yu1, Yu2 reprezintă ieşirile sistemului sub influenţa exclusivă a
intrării u1, respectiv u2.
Din rezultatele precizate în figura 2, măsurând factorii statici de amplificare Kij şi
constantele de timp Tij exprimate în ore (se consideră că durata regimului
tranzitoriu asociat elementelor de ordinul I este de aproximativ 4 constante de
timp) se obţin:

7|Page
Reprezentarea matricii de transfer în MATLAB se face astfel: -se calculează
polinomul c.m.m.m.c al numitorilor matricii de transfer:
» Pc=conv(conv([1,4],[1,1.4286]),conv([1,1.667],[1,2.8571])) » den=Pc -se definesc
matricile coeficienţilor polinomiali de la numărătorii elementelor fiecărei coloane
a matricii de transfer (după aducerea tuturor fracţiilor la acelaşi numitor):
» num1=[5.4*deconv(Pc,[1,4]);1.86*deconv(Pc,[1,1.4286])]
» num2=[2.08*deconv(Pc,[1,1.6667]);4*deconv(Pc,[1,2.8571])]
Validarea modelului construit este posibilă prin simularea sistemului la aceleaşi
evoluţii ale intrărilor ca şi în cazul experimentelor făcute pe procesul real: »
t=0:0.05:3; » yu1=lsim(num1,den,5*ones(t),t);
» yu2=lsim(num2,den,5*ones(t),t);
În figura 3 sunt prezentate comparativ răspunsurile simulate şi cele reale. Se
observă aproximarea suficient de bună a modelului; diferenţele existente sunt
datorate neglijării unor constante de timp parazite, elemente de transfer neliniar
şi/sau întârzieri pure (timpi morţi). De asemenea se remarcă unul din
inconvenientele modelării prin matrice de transfer: răspunsurile reale au asociate

8|Page
condiţii iniţiale nenule (corespunzând temperaturii mediului ambiant), condiţii ce
nu pot fi luate în considerare în modelarea intrare -ieşire.

b) Simularea sistemului la intrarea specificată, cu variaţie simultană a ambelor

comenzi, se bazează pe principiul suprapunerii efectelor - se vor executa douã
simulãri succesive, separat pentru fiecare intrare în parte, însumându-se în final
rezultatele simulãrilor:
» t=0:0.05:3; » yu1=step(num1,den,t);
» yu2=step(num2,den,t); » y=yu1+yu2;
Rezultatele simulãrii sunt prezentate în figura 4

9|Page
» [a1,b1,c1,d1]=tf2ss(num1,den);
» [a2,b2,c2,d2]=tf2ss(num2,den);
- se conectează subsistemele anterior obţinute într-o structură paralelă:
» [a,b,c,d]=parallel(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2,[],[],[ 1 2],[ 1 2])
- se minimizează dimensiunea reprezentării de stare:
» [A,B,C,D]=minreal(a,b,c,d,1.e-6)
Reprezentarea de stare obţinută este:

În cazul reprezentării de stare construite componentele vectorului de stare nu au

semnificaţie fizică evidentă. Echivalenţa celor două modele, cel de stare şi cel de
tip matrice de transfer, este validată prin simularea răspunsului forţat al
sistemului pentru aceeaşi evoluţie a intrărilor ca şi la punctul (b):
» [y,x]=lsim(A,B,C,D,[ones(t'),ones(t')],t);
Rezultatele simulării sunt precizate grafic în figura 5.

10 | P a g e
Exerciţiul 2
Se consideră sistemul

a) Să se determine matricea de răspuns la impuls;

b) Să se determine analitic şi cu ajutorul MATLAB-ului matricea de transfer; c) Să
se determine prin simulare răspunsul indicial al sistemului la intrarea u(t)=[1
1]T(t).
a) Calculul matricii de răspuns la impuls se bazează pe utilizarea relaţiei (6) astfel:
-se definesc ca variabile MATLAB matricile sistemului: » a=[-1.5,-1,-0.5;-0.5,-2,-
0.5;0.5,-1,-2.5];b=[1,0;1,1;0,1];c=[1,1,0];d=[0,0];
-se calculează valorile proprii: » vp=eig(a);[V,a_tilda]=eig(a); obţinându-se:   
1 2 3  1,  2,  3. -se determină matricea modală şi vectorii proprii;
se calculează inversa matricii modale şi se separă linile acesteia: »
v1=V(:,1);v2=V(:,2); v3=V(:,3);
» W=inv(V)

11 | P a g e
» w1=W(1,:);w2=W(2,:); w3=W(3,:);
- se determină produsele v w i i i , = 1,3 şi cu ajutorul acestora se construieşte
matricea de tranziţie.

c) Răspunsul forţat în condiţii iniţiale nule corespunzând intrării u(t)=[1 1]T(t).se

determină cu ajutorul comenzilor:
» t=0:0.05:5;
» yu1=step(num1,den1,t);
» yu2=step(num2,den2,t);

12 | P a g e
» y=yu1+yu2;
Rezultatul simulãrii este prezentat în figura 6

SEMINARUL 3
Exerciţiul 1
Se consideră un sistem mecanic alcătuit dintr-un mobil de masă M ce se
deplasează orizontal într-o incintă, cu frecare neglkijabilă, sub influenţa forţei F;
mobilul este supus unor restricţii de mişcare fiind ancorat de pereţii incintei prin
intermediul unor resorturi elastice, respectiv amortizoare hidraulice (figura 1): a)
Considerând M=1 kg, k=0.12 N/m şi =0.5 Ns/m sã se construiascã reprezentare
intrare - stare - ieşire a sistemului; b) Sã se simuleze comportarea sistemului
pentru intrãri de tipul F(t)=(t), respectiv F(t)=sint; c) Sã se analizeze
controlabilitatea stãrii sistemului şi zerourile de decuplare la intrare ale acestuia.

13 | P a g e
a) Ecuaţia bilanţului de forţe aplicată sistemului mecanic este: 2Fe  2Fv 
Fi  F unde Fe este forţa de elasticitate a fiecărui resort (proporţională
cu deplasarea), Fv este forţa de frecare vâscoasă dezvoltată în fiecare
amortizor hidraulic (proporţională cu viteză de deplasare), respectiv Fi
reprezintă forţa de inerţie. Înlocuind în ecuaţia de bilanţ expresiile
forţelor se obţine: 2ky  2y  my  F Notând x=[x1,x2]T=[ y, y&] T
şi u=F se obţine modelul de stare:

b) Pentru simularea sistemului se procedează astfel:

- se definesc matricile sistemului:
» a=[0,1;-0.24,-1];b=[0;1];c=[1,0];d=0;
- se calculează valorile proprii:
» vp=eig(a) obţinându-se:   1 2  0.4;  0.6,

14 | P a g e
- funcţie de aceste valori proprii se alege timpul de simulare: » t=0:0.2:20;
- se realizează simularea răspunsului indicial al sistemului:
» [y,x]=step(a,b,c,d,1,t); obţinându-se evoluţiile stărilor din figura 2:

Se observă în reprezentările grafice ale răspunsului indicial (figura 2) că

evoluţia stărilor se realizează cu regimuri tranzitorii caracterizate de doi
termeni exponenţiali (de ordinul II - există un punct de inflexiune pe
traiectoriile temporale reprezentate grafic). Corespunzător se poate trage
concluzia că sistemul nu are zerouri de decuplare, fiind de stare complet
controlabilă. Acest lucru se observă şi din portretul de stare obţinut prin
simularea sistemului la o mărime de intrare sinusoidală; comparând
portretele de stare obţinute în cele două cazuri de simulare se observă ca
traiectoria de stare (cel puţin din punctul de vedere al acestor rezultate
sumare) nu este supusă unor restricţii spaţiale, deci subspaţiul controlabil
acoperă întreg spaţiul bidimensional al stării. d) Matricea de
controlabilitate se calculează cu ajutorul comenzii: » CO=ctrb(a,b)
obţinându-se:
15 | P a g e
matrice ce este nesingulară (de rang 2): » rank(CO) (rezultat 2) În
consecinţă sistemul este complet controlabil şi are n-r=2-2=0 zerouri de
decuplare la intrare:

Exerciţiul 2
Se consideră sistemul:

a) Să se analizeze controlabilitatea stării sistemului;

b) Să se deducă subspaţiul controlabil al stării;
c) Să se simuleze evoluţia stării sistemului în situaţia în care mărimea de
comandă este u(t)=(t), respectiv u(t)=sint;
d) Aduceţi sistemul la forma canonică controlabilă şi evidenţiaţi zerourile de
decuplare la intrare ale sistemului. a) Se definesc ca variabile MATLAB
matricile sistemului:
» a=[-1/3,2/3;-5/3,-8/3];b=[1;-1];c=[1,1];d=0; şi se calculează matricea de
controlabilitate şi rangul acesteia obţinându-se: »CO=ctrb(a,b);r=rank(CO)

Concluzia care se desprinde din acest rezultat este aceea că, pentru oricare
comandă aplicată, evoluţia stării se va face într-un subspaţiu uni-
dimensional, portretrul de stare ocupând dreapta de coordonate x2=-x1.

16 | P a g e
C) Simularea răspunsului sistemului se realizează utilizând comenzile:
-pentru răspunsul indicial: » t=0:0.1:5;
» [y,x]=step(a,b,c,d,1,t);
Rezultatele sunt specificate în figura 4:

-pentru răspunsul la intrare armonică: » t=0:0.1:5;u=sin(t); »

[y,x]=lsim(a,b,c,d,u,t); obţinându-se rezultatele specificate în figura 5:

Se remarcă faptul că subspaţiul controlabil în care se produce în

permanenţă evoluţia forţată a stării este de forma unei drepte care trece
prin originea spaţiului bi- dimensional şi este de pantă -1. d) Aducerea

17 | P a g e
sistemului la forma canonică controlabilă se realizează cu ajutorul comenzii:
» [at,bt,ct]=ctrbf(a,b,c); obţinându-se:

Subsistemului necontrolabil îi corespunde valoarea proprie -2, această

valoare proprie fiind zerou de decuplare la intrare.

SEMINARUL 4

Exerciţiul 1
Fie un sistem alcătuit din trei rezervoare identice cuplate la nivelul bazei
(figura 1). Recipientele de la extremităţi sunt alimentate cu debitele de
intrare qi1 respectiv qi2 . Mărimea de ieşire a sistemului este debitul qe
evacuat prin curgere liberă din rezervorul central.

a) Sã se construiascã modelul intrare - stare - ieşire al sistemului

corespunzând unui punct de funcţionare definit prin nivele constante în
cele trei recipiente, egale cu 50% din nivelul maxim admisibil (variabilele de
stare sunt mici variaţii ale nivelelor în jurul acestor valori). Se vor folosi
urmãtoarele date numerice: ariile celor trei rezervoare sunt egale cu
A=0.01 m2; "rezistenţele" hidraulice ale robinetelor situate pe conductele
de legãturã şi pe conducta de evacuare egale cu R=50; densitatea lichidului
=10-3 kg/m3; acceleraţia gravitaţionalã g=10 m/s2.

18 | P a g e
b) Să se simuleze răspunsul liber al sistemului pentru condiţiile iniţiale
x(0)=[-0.1 0.1 0]T, respectiv x(0)=[0.3 -0.3 0]T;să se simuleze răspunsul
forţat de intrarea u(t)=[0.001 0.002]T(t);
c) Să se analizeze observabilitatea stării precizând subspaţiul neobservabil..
a) Punctul static de funcţionare al sistemului corespunde nivelelor h10=
h20= h30, respectiv debitelor qi10+ qi20= qe0 , q1= q2=0. Modelul dinamic
al sistemului dezvoltat în jurul acestui punct de funcţionare utilizează ca
variabile mici abateri ale nivelelor, respectiv debitelor:

Ecuaţia bilanţului volumetric aplicată fiecăruia dintre cele trei rezervoare

este:

unde debitele din conductele de legătură, respectiv debitul evacuat sunt:

19 | P a g e
b) Pentru simularea răspunsului liber al sistemului se procedează astfel: -
se definesc matricile sistemului:
c) » a=[-0.02,0,0.02;0,-0.02,0.02;0.02,0.02,-
0.06];b=[100,0;0,100;0,0];c=[0,0,0.0002];d=[0,0];
- se calculează valorile proprii: » vp=eig(a) obţinându-se:    1 2 3 
0.02;  0.0054;  0.0746, - funcţie de aceste valori proprii se alege
timpul de simulare:
» t=0:5:500; - se realizează simularea răspunsului liber al sistemului
corespunzând condiţiei iniţiale x(0)=[-0.1 0.1 0]T: »
[y1,x1]=lsim(a,b,c,d,zeros(length(t),2),t,[-0.1;0.1;0]); obţinându-se evoluţiile
stărilor şi ieşirii din figura 2

20 | P a g e
- se realizează simularea sistemului pentru condiţia iniţială x(0)=[0.3 -0.3
0]^T:

[y2,x2]=lsim(a,b,c,d,zeros(length(t),2),t,[0.3,-0.3,0]); obţinându-se evoluţiile

stărilor şi ieşirii din figura 3:

pentru obţinerea răspunsului forţat de comanda u(t)=[0.001 0.002]T(t)

utilizează:
» [y3,x3]=lsim(a,b,c,d,[0.001*ones(length(t),1),0.002*ones(length(t),1)],t);
obţinându-se rezultatele reprezentate în figura 4:

21 | P a g e
Se observă din compararea primelor două evoluţii ale sistemului,
reprezentate grafic în figurile 2 şi 3, că în situaţia în care x3=0, respectiv
x1=-x2, ieşirea este aceeaşi (constant nulă) nepermiţând disocierea celor
două cazuri. Pentru o condiţie iniţială ce nu respectă restricţiile anterior
specificate se produce o evoluţie distinctă a ieşirii (conform rezultatelor din
figura 4). Corespunzător se poate afirma că traiectoriile de stare x3=0, x1=-
x2 sunt neobservabile. Aceste traiectorii corespund unei drepte în planul
stărilor, subspaţiul neobservabil fiind uni-dimensional. Numărul zerourilor
de decuplare la ieşire este 1, rezultat justificat şi de evoluţia de ordin II a
ieşirii obţinută în ultimul caz de simulare (când starea iniţială, şi implicit
întreaga traiectorie a stării, se situează în subspaţiul observabil). d)
Matricea de controlabilitate se calculează cu ajutorul comenzii: »
OB=obsv(a,c) obţinându-se

» rank(OB) (rezultat 2) În consecinţă sistemul este parţial observabil şi are

n-r=3-2=1 zero de decuplare la ieşire. Subspaţiul neobservabil se determină
cu (5), sistemul de ecuaţii: O x=0 acceptând soluţii de forma:

22 | P a g e
Exerciţiul 2
Se consideră sistemul:

a) Să se analizeze observabilitatea stării sistemului;

b) Să se deducă subspaţiul neobservabil al stării;
c) Să se simuleze evoluţia liberă a sistemului în situaţia în care condiţiile
iniţiale sunt x(0)=[3 0 1]T respectiv x(0)=[-2 1 0]T; d) Aduceţi sistemul la
forma canonică observabilă şi evidenţiaţi zerourile de decuplare la ieşire ale
sistemului.
a) Se definesc ca variabile MATLAB matricile sistemului: » a=[-13/3,-
14/3,6;5/3,4/3,-6;0,0,-3];b=[3;0;1];c=[-1,-2,3];d=0; şi se calculează matricea
de observabilitate şi rangul acesteia obţinându-se:
»OB=obsv(a,b);r=rank(OB)

Rezultatul obţinut sugerează că sistemul este de stare parţial controlabilă.

b) Subspaţiul neobservabil al stării este :

23 | P a g e
Subspaţiul neobservabil este un plan în spaţiul 3-dimensional,
corespunzând ecuaţiei x1=-2x2+3x3
d) Simularea răspunsului sistemului se realizează utilizând comenzile:
e) -pentru condiţia iniţială x(0)=[3 0 1]T » t=0:0.1:5;
f) » [y,x]=lsim(a,b,c,d,zeros(t),t,[3;0;1]); Rezultatele sunt specificate în
figura 5:

pentru condiţia iniţială x(0)=[-2 1 0]T

» [y,x]=lsim(a,b,c,d,zeros(t),t,[-2;1;0]);
obţinându-se rezultatele specificate în figura 6:

24 | P a g e
Se remarcă faptul că atât timp cât condiţiile iniţiale aparţin susbspaţiului
neobservabil se va obţine o aceeaşi evoluţie a ieşirii (constant nulă).
Implicit cunoaşterea acestei traiectorii a ieşirii nu permite determinarea
traiectoriei de stare (mai precis a stării iniţiale)
d) Aducerea sistemului la forma canonică observabilă se realizează cu
ajutorul comenzii:
» [at,bt,ct]=obsvf(a,b,c);
obţinându-se:

Subsistemuluiobservabil îi corespunde valoarea proprie -1; celelalte

valori proprii ale sistemului sunt zerouri de decuplare la ieşire:
zd=eig(at(1:2,1:2)) (rezultat -2 şi -3)

25 | P a g e
SEMINARUL 5

Exerciţiul 1
Se consideră circuitul electric cu amplificator operaţional în montaj
neinversor şi reacţie pozitivă după ieşire prin intermediul unui filtru
Wien prezentat în figura 1.

26 | P a g e
a) Considerând ca variabile de stare mãrimile x1=y (tensiunea obþinutã
la ieşirea circuitului) respectiv x2=dy/dt (derivata acestei tensiuni) sã se
construiascã modelul intrare - stare - ieşire al sistemului.
b) Pentru valorile componentelor pasive R=1 M, R1=500 k, C=0.1F
sã se determine valoarea potenþiometrului P astfel încât circuitul sã
funcţioneze ca oscilator. Sã se determine frecvenţa oscilaţiilor.
c) Sã se simuleze comportarea sistemului pentru cazurile P=200 k,
R=250 k ºi R=300 k (se va considera E=1)
a) Amplificatorul în montaj neinversor realizează transferul (ideal):

Considerând că valoarea curentului de intrare în amplificatorul

operaţional este nulă, pentru modelarea filtrului Wien se pot scrie
succesiv relaţiile:

Din combinarea celor două modele, prin eliminarea variabilei v, se

obţine:

respectiv, trecând în domeniul timpului:

Utilizând variabilele de stare menţionate, T T 1 2 [x , x ]  [ y, y] ,

modelul de stare solicitat este:

27 | P a g e
Sistemul obţinut este un sistem autonom (matricea de intrare este
nulă), evoluţiile acestuia fiind exclusiv de tip liber (sub influenţa
condiţiilor iniţiale). Schema electrică prezentată corespunde unui
oscilator Wien amorsat de către condiţiile iniţiale în care se găseşte
sistemul la momemtul t=0; forţarea condiţiilor iniţiale la valorile x1
(0)=E, x2 (0)=0 se realizează prin intermediul comutatorului figurat ce se
deschide la momentul t=0. b)Înlocuind valorile numerice specificate,
modelul intrare - stare -ieşire devine

Funcţionarea ca oscilator a sistemului presupune ca acesta să fie neutral

stabil (la limita de stabilitate). Polinomul caracteristic al sistemului este:

limita parametrică de stabilitate fiind dată de condiţia: detH1=0P=250

k. În aceste condiţii valorile proprii ale sistemului sunt:
» vp=roots([1 0 100]) (rezultat 1 2 10 ,   i) deci pulsaţia oscilaţiilor va
fi de valoare 10 rad/s (frecvenţa este 20 Hz)
b) Pentru simularea răspunsului liber al sistemului se procedează astfel:
- se definesc matricile sistemului în cazul P=200 k, E=1: » a1=[0,1;-
100,5];b=[0;0];c=[1,0];d=[0];
- se alege timpul de simulare: » t=0:0.02:2; - se realizează simularea
răspunsului liber al sistemului corespunzând condiţiei iniţiale
x(0)=[1,0]T:
28 | P a g e
 » [y,x]=lsim(a1,b,c,d,zeros(length(t),1),t,[1;0]); obţinându-se evoluţiile
stărilor din figura 2

- se realizează simularea sistemului pentru P=250 k, E=1:

» a2=[0,1;-100,0];
» [y,x]=lsim(a2,b,c,d,zeros(length(t),1),t,[1;0]);
obţinându-se evoluţiile stărilor din figura 3:

- pentru obţinerea răspunsului liber în cazul P=300 k, E=1se utilizează

comenzile:
» a3=[0,1;-100,-10/3];
» [y,x]=lsim(a3,b,c,d,zeros(length(t),1),t,[1;0]);
obţinându-se rezultatele reprezentate în figura 4:

29 | P a g e
Se observă din rezultatele simulărilor, prezentate în figurile 2,3 şi 4, că
sistemul are un caracter instabil pentru P=200 k, neutral stabil pentru
P=250 k, respectv asimptotic stabil pentru P=300 k. Stabilitatea
sistemelui poate fi analizată şi prin deducerea poziţiilor ocupate în
planul complex de către valorile proprii. Se obţin astfel:
» eig(a1)(rezultat 1 2 2.5 9.6825i ,   - pentru P=200 k) » eig(a2)
(rezultat 1 2 10 ,   i - pentru P=250 k)
» eig(a3)(rezultat 1,2  -1.6667  9.8601i - pentru P=300 k)
Exerciţiul 2
Se consideră sistemul:

a) Să se analizeze stabilitatea internă a procesului;

b) Să se simuleze evoluţia liberă a sistemului în situaţia în care condiţiile
iniţiale sunt x(0)=[-1 0 1]T
c) Să se determine funcţia de transfer şi să se analizeze stabilitatea
IMEM a sistemului;
d) Să se simuleze răspunsul indicial.
a) Se definesc ca variabile MATLAB matricile sistemului:
» a=[-3,-3,6;-1,-1,2;-1,-1,2];b=[5;1;2];c=[1,0,-2];d=0;
şi se calculează valorile proprii:

30 | P a g e
»vp=eig(a) obţinându-se:   1 2 3 = = 0,  2 Conform acestui rezultat
sistemul poate fi neutral stabil sau instabil deoarece primele două valori
proprii sunt situate la limita domeniului de stabilitate. Este necesar
calculul suplimentar al multiplicităţii geometrice a valorii proprii 0 (de
multiplicitate algebrică 2):
»3-rank(0*eye(3)-a) Rezultatul obţinut îndeplineşte condiţia (3), deci
sistemul este neutral stabil. b) Simularea răspunsului liber al sistemului,
pentru condiţia iniţială x(0)=[-1 0 1]T , se realizează utilizând comenzile:
» t=0:0.1:5; [y,x]=lsim(at,bt,ct,0,zeros(length(t),1),t,[-1;0;1]);
Rezultatele sunt specificate în figura 5:

Faptul că sistemul este neutral stabil se constată şi din rezultatele

prezentate în figura 5; astfel evoluţia variabilelor de stare nu tinde
asimptotic la 0 (cum s-ar întâmpla dacă sistemul ar fi asimptotic stabil)
dar rămâne într- vecinătate a originii.
c) Funcţia de transfer se calculează cu comanda MATLAB:

31 | P a g e
» [num,den]=ss2tf(a,b,c,d,1);
obţinându-se:

Conform acestui rezultat sitemul este stabil IMEM având un singur pol
de valoare -2. Celelalte valori proprii, de valoare nulă (situate la limita
domeniului de stabilitate), sunt zerouri de decuplare ale sistemului. Într-
adevăr transferul intrare - stare - ieşire nu este complet realizat, modelul
de stare nefiind minimal;
testând rangurile matricilor de controlabilitate şi observabilitate:
»rank(ctrb(a,b)) (rezultat 2)
»rank(obsv(a,c)) (rezultat 2) se observă că una din valorile proprii nule
este zerou de decuplare la intrare, cealaltă fiind zerou de decuplare la
ieşire.
d) Pentru simularea răspunsului indicial se foloseşte comanda:
»y=step(num,den,t)
rezultatul fiind reprezentat grafic în figura 6.

Conform acestui rezultat, la aplicarea unei intrări mărginite s-a obţinut o

evoluţie mărginită a ieşirii, deci sistemul este stabil extern.

32 | P a g e
SEMINAR 6-7

Exerciţiul 1
Se consideră un pod rulant alcătuit dintr-un cărucior mobil de care este
suspendat, prin intermediul unui cablu, o anumită sarcină. Schema
funcţional constructivă a podului rulant este prezentată în figura 2.
Pentru simplitatea analizei acestui sistem se presupune că toate
mişcările au loc în planul figurii; de asemenea se neglijează frecările din
sistem şi se presupune că masa sarcinii, respectiv lungimea cablului sunt
constante. Mărimea reglată (de ieşire) este poziţia/deplasarea

33 | P a g e
orizontală a încărcăturii. Această deplasare este produsă de mişcarea
căruciorului sub influenţa forţei de tracţiune F. La rândul ei această forţă
este generată de către un motor de curent continuu (nefigurat),
comandat de tensiunea u aplicată înfăşurării rotorice, ce dezvoltă un
anumit cuplu transmis roţii motoare a căruciorului prin intermediul unui
reductor mecanic.

A) Sã se construiascã modelul intrare - stare - ieşire al sistemului. Se vor

folosi urmãtoarele date numerice: masa cãruciorului m=1000 kg, masa
sarcinii M=1000 kg, lungimea cablului l=3 m, acceleraţia gravitaţionalã
g=10 m/s2. De asemenea se va considera cã dinamicã ansamblului
motor - reductor este de ordinul întâi, avãnd constanta de timp T1=1 s,
respectiv factorul de amplificare k=10 N/V.
b) Sã se simuleze comportarea podului rulant în situaţia în care
tensiunea de alimentare a indusului motorului de angrenare suferã
variaţia în timp descrisã de:

c) Să se proiecteze legea de reglare de tip reacţie după stare care asigură

o deplasare fără oscilaţii a sarcinii în plan orizontal şi o poziţionare
precisă a acesteia. d) Să se simuleze comportarea sistemului automat în
situaţia în care se impune o traiectorie de referinţă de forma v(t)=3(t).

34 | P a g e
a) Pentru modelarea podului rulant se utilizează ecuaţiile de bilanţ ale
forţelor corespunzând următoarelor mişcări: - mişcarea căruciorului:

- mişcarea sarcinii în plan orizontal:

- mişcarea sarcinii în plan vertical:

unde T reprezintă valoarea tensiunii în cablu.

Descrierea mişcării sarcinii suspendate este mult mai comodă de realizat
în coordonate polare (utilizând poziţia unghiulară  în care se găseşte
cablul de susţinere în raport cu verticala). Pentru această se explicitează
poziţiile sarcinii suspendate în plan orizontal, w, respectiv pe verticală, z,
în funcţie de poziţia unghiulară :

Utilizând aceste relaţii geometrice şi eliminând variabila T se obţin

următoarele ecuaţii ce descriu mişcarea podului rulant:

În cazul unghiurilor  mici se pot face aproximaţiile

obţinându-se:

La aceste ecuaţii se adaugă ecuaţia ce descrie dinamica ansamblului

motor - reductor:

Conform acestor ecuaţii se obţine reprezentarea intrare - stare - ieşire,

ce utilizează vectorul de stare

35 | P a g e
b) Sistemul se defineşte în MATLAB sub forma setului de variabile:
» a=[0,1,0,0,0;0,0,10,0,0.001;0,0,0,1,0;0,0,-20/3,0,-0.001/3;0,0,0,0,1];
» b=[0;0;0;0;10];c=[1,0,3,0,0];d=[0]; şi are valorile proprii:
» vp=eig(a) (rezultat 0, i2.582, 1 1  2  3,4   5   )
Valoarea proprie 0 este de multiplicitate algebrică 2 şi multiplicitate
geometrică 1 - calculată cu:
5-rank(0*eye(5)-a)) În consecinţa podul rulant este instabil. Pentru
simularea răspunsului liber al sistemului se procedează astfel:
- funcţie de valorile proprii se alege timpul de simulare:
» t=0:0.1:5 - se defineşte evoluţia în timp a comenzii:
» u=[100*ones(20,1);zeros(31,1)];
- se realizează simularea răspunsului forţat al stemului:
» [y,x]=lsim(a,b,c,d,u,t);

36 | P a g e
obţinându-se evoluţiile stărilor şi ieşirii din figura 3

a)evoluţia stărilor x1,x2 (mişcarea căruciorului) b) evoluţia sţarilor

x3,x4 (rotaţia pendulului)

c) evoluţia stării x5 (forţa de tracţiune) d) evoluţia ieşirii (poziţia

orizontală a sărcinii)

Figura 3

Se observă că datorită instabilitătii sistemului se produce o deplasare

orizontală necontrolată, continuă, a sarcinii chiar dacă alimentarea
motorului a fost întreruptă; suplimentar se produc oscilaţii ale corpului
suspendat în jurul verticalei. Această comportare instabilă este cauzată
de neglijarea frecărilor din sistem. În prezenţa acestor frecări sistemul
devine stabil dar deplasarea sarcinii prin comenzi manuale (regimuri de
accelerare, turaţie constantă, respectiv frânare ale motorului) se

37 | P a g e
realizează cu dificultate; de asemenea nu pot fi eliminate oscilaţiile
sarcinii faţa de verticală.
c) Pentru stabilizarea sistemului se va utiliza reacţia după stare, de
forma (2), în care matricile K şi M sunt calculate astfel încât sistemul
automat să aibă polii -1 (de multiplicitate 5) şi o amplificare unitară în
regim staţionar. Alocarea acestor valori proprii reale pentru sistemul
automat se face din considerentul obţinerii unor regimuri tranzitorii fără
suprareglare, cu un timp de răspuns suficient de mic şi fără o solicitare
excesivă a mărimii de comandă (constanta de timp a motorului se
păstrează la valoarea 1s). -în prealabil se testează controlabilitatea
procesului:
» co=ctrb(a,b);rank(co) (rezultat: 5 - sistemul este complet controlabil) -
se defineşte vectorul valorilor proprii alocate:
» vp0=[-1;-1;-1;-1;-1] - se construieşte matricea transformării de stare:
» ico=inv(co);wn=ico(5,:);P=[ wn; wn*a; wn*a^2; wn*a^3; wn*a^4]; - se
definesc polinomul caracteristic al procesului şi polinomul caracteristic
dorit al sistemului automat: » d=poly(a);d0=poly(vp0); - se calculează
matricea K:
» kt=d0-d;kt=kt(2:length(kt));kt=rot90(rot90(kt));K=kt*P; obţinându-se
K=[30 150 7090 -550 0.4] Un rezultat similar se poate determina cu
ajutorul comenzii:
» K=acker(a,b,vp0) -se calculează matricea M: » M=inv(c*inv(b*K-a)*b)
(rezultat M=30) Pentru simularea sistemului automat se folosesc
comenzile: » t=0:0.1:15;v=,3*ones(length(t),1);
» [y,x]=lsim(a-b*K,b*M,c,0,v,t);
Evoluţiile stărilor respectiv ieşirii sistemului automat sunt reprezentate
în figura 4. Suplimentar este reprezentată grafic şi evoluţia comenzii,
evoluţie determinată cu:
» u=M*v-(K*x')';

38 | P a g e
a) evoluţia stărilor x1,x2 (mişcarea căruciorului) b) evoluţia sţarilor
x3,x4 (rotaţia pendulului)

Se observă din evoluţiile variabilelor de stare că reacţia după stare are

un efect de stabilizare. Mai mult regimul tranzitoriu al ieşirii către poziţia
impusă prin mărimea de referinţă respectă cerinţa de obţinere a unei
evoluţii aperiodice, cu suprareglare nulă. Pentru obţinerea aestei
comportării, mărimea de comandă suferă următoarele variaţii: o valoare
iniţială mare (aproximativ 100V) pentru dezvoltarea unui cuplu de
pornire suficient de mare, un regim oscilant pozitiv ce determină
deplasarea orizontală accelerată a podului rulant cu o tendinţa de
compensare a oscilaţiilor verticale ale corpului suspendat, respectiv un
regim final de frânare dinamică (tensiunea de alimentare şi implicit
cuplul motor de valori negative) pentru a produce oprirea podului rulant
în poziţia prescrisă.

39 | P a g e
 În fine trebuie menţionat că legea de reglare utilizează pentru calculul
comenzii valorile măsurate ale variabilelor de stare (deplasare liniară,
viteză liniară, deplasare unghiulară, viteză unghiulară, respectiv forţă).
Acest lucru presupune utilizarea unor traductoare de măsură adecvate.
In problema de faţă se presupune că aceste traductoare sunt disponibile
şi realizează, fiecare dintre ele, un transfer proporţional unitar.

Exerciţiul 2
Se consideră sistemul:

a) Să se determine o lege de reglare după stare care stabilizează

sistemul şi asigură pentru sistemul automat următoarele performanţe: 
 5%, tr  6 s, G0 (0)=1.
c) Să se simuleze răspunsul indicial al sistemului automat. a) Se definesc
ca variabile MATLAB matricile sistemului:
» a=[3,0,0;-5,1,3;0,0,-2];b=[1;0;0];c=[0,1,0];d=0; Valorile proprii ale
procesului sunt:
» vp=eig(a) (rezultat    1 2 3  1,  3,  2 ) Conform rezultatului
obţinut sistemul este instabil intern. Matricea de controlabilitate este de
rang 2 - calculat cu comanda:
» rank(ctrb(a,b)) ceea ce înseamnă că sistemul este parţial controlabil.
Subsistemul controlabil (şi observabil) care realizează efectiv transferul
intrare - ieşire este:
» [a1,b1,c1,d1]=minreal(a,b,c,d) având valorile proprii:
» vp1=eig(a1) (rezultat   1 2  1,  3) Rezultă că zeroul de decuplare la
intrare al procesului, care nu poate fi influenţat ca valoare de către
reacţia după stare, transferându-se ca zerou de decuplare sistemului
automat, este 2 3   . În aceste circumstanţe, dată fiind poziţia acestui
40 | P a g e
zerou de decuplare în interiorul domeniului de stabilitate, reacţia după
stare poate produce stabilizarea sistemului prin realocarea celorlalte
valori proprii (instabile). Se observă de asemenea că modelul matematic
al procesului este prezentat în forma canonică controlabilă starea x3
fiind starea necontrolabilă. Utilizând o matrice K de forma K=[k1 k2 k3]
matricea de evoluţie a sistemului automat devine:

şi are polinomul caracteristic

Se remarcă faptul că elementul k3 al matricii K nu influenţează

polinomul caracteristic al sistemului automat; de asemenea una dintre
valorile proprii al sistemului nou obţinut este -2. Cele două valori proprii
alocate sistemului automat se aleg în conformitate cu performanţele de
regim tranzitoriu impuse utilizându-se relaţiile (5): »
sigma=5;zeta=sqrt(1/(1+(pi/log(0.01*sigma))^2)) (rezultat =0.69) »
tr=6;omega=4/(tr*zeta) (rezultat =0.966) »i=sqrt(-1);lambda1=-
zeta*omega+i*omega*sqrt(1-zeta^2);lambda2=conj(lambda1);
Polinomul de ordinul II ce are ca rădăcini aceste valori proprii este: »
vp=[lambda1;lambda2]; d=poly(vp) (rezultat d(s)  s  .3333s  2 1
0.9332) Ecuaţia de alocare devine în acest caz:

Soluţia acestei ecuaţii este: k1=5.3333, k2=-0.6533. Corespunzător

matricea K este:
» K=[5.3333 -0.65333 0] ultimul element al matricii putând lua orice
valoare (pentru simplificarea legii de reglare s-a considerat k3=0).
Matricea M se calculează cu comanda:
» M=inv(c*inv(b*K-a)*b) (rezultat M=-0.1866) c) Simularea răspunsului
sistemului se realizează utilizând comenzile: » t=0:0.1:10; » [y,x]=step(a-
b*K,b*M,c,d,1 t);

41 | P a g e
» u=M*ones(length(t),1)-(K*x')';
Rezultatele sunt specificate în figura 5:

Performanţele obţinute pentru sistemul automat sunt: »

sigma=100*(max(y)-1)/1 (rezultat 5%) respectiv timpul de răspuns este
de aproximativ 4.5 s. Se remarcă faptul că valoarea proprie -2, ce nu
satisface condiţia de îndepărtare faţa de valorile proprii dominante, nu
influenţează performanţele de regim tranzitoriu ale sistemului automat
deeoarece nu se regăseşte în mulţimea polilor sistemului (este zerou de
decuplare).

42 | P a g e