I.

Studiul elementului de intarziere de ordinul I

dy (t)
a1* +a0(t)*y(t) = b0*r(t)
dt
r(t) – referinta (marimea de intrare)
y(t) – marimea de iesire
a0 , a1 , b0 ϵ R
Pentru a evidentia parametrii specifici ai elementelor ecuatiei diferentiale se imparte la a 0

dy (t) 1
A0* + a0(t)*y(t) = b0*r(t) /
dt a 0
a 1 dy (t)
* + y(t) = k*r(t) – cu parametrii specifici
a 0 dt
a1
T= – constanta de timp a elementrului
a0
b0
k= – coeficient de transfer , factor de amplificare – adimensional
a0

1.1. Calculul răspunsului indicial prin rezolvarea analitica a ecuaţiei diferenţiale

dy (t)
T* + y(t) = k*r(t)
dt
y(0) = 0 ; r(t) = 1(t)
y(t) = y1(t) – componenta libera
+
Yf(t) – component fortata
dy 1(t)
T + y1(t) = 0
dt
d
= p (polul functiei de transfer)
dx
Rezulta T*p + 1 =0
1
P=-
T
−t
y1(t) = c* e pt = c*e T , (Ỳ) t >= 0

yf(t) = k * 1 (t) = k , (Ỳ) t >= 0

−t
y(t) = k + c* e T , (Ỳ) t >= 0
 y(0) = 0
Rezulta ca c = -k
−t
Rezulta ca y(t) = k(1-e T ) , (Ỳ) t >= 0
1
lim ye(t ) = 0
t →∞

1.2 Intocmirea schemelor de modelare in Simulink pentru calculul raspunsului indicial

1.2.1 Schema de modelare in baza ecuatiei diferentiale

y(0) = 0 ; r(t) = 1(t) ; k = 1 ; T= 5sec

5y’ + y = r
Etapele construirii schemei de modelare:
E1) Se separa termenul cu derivate de ordin superior :
1 1
y’ - y+ r
5 5
E2) Se integreaza termenul cu derivata de ordin superior pana la obtinerea raspunsului:
1
L{∫ F ( T ) DT }= F (s) ;Type equation here .
5
E3) Se trece la constructia propriu – zisa a schemei de modelare pornind de la etapa a 2-a si utilizand
relatia de la E1
I.3. Calcululrăspunsului indicial cu program in MatLabpentru k=1 si T=5

%Calcul raspuns indicial EIO1

%Functia detransfer G(s)
k=1;
T=5;
t=0:0.1:30;
num=[k]
den=[T 1]
ys=step(num,den,t);
v=t;
df1=diff(v)./diff(t);
df2=1.05*df1;
df3=0.95*df1;
td=t(2:length(t));
plot(t,ys,'-m',td,df2,'-r',td,df3,'-g');
grid
title('Raspuns indicial EIO1');
xlabel('t(sec)');
ylabel('h(t)');
gtext('Nume si prenume');
[x,y]=ginput

1.5. Calculul caracteristicilor de frecventa si al caracteristicilor logaritmice cu program in

MatLab pentru k=1.2 si T=4
%calculul corectiilor de frecventa pt. EIO1
k=1.2;T=4;num=[k];den=[T 1];
figure(1)
%Caracteristici de frecventa
w=-20:0.1:20;
u=k./(1+(w*T).^2);
v=-k*w*T./(1+(w*T).^2);
a=sqrt(u.^2+v.^2);
fi=atan(v./u);
subplot(221)
plot(w,u,'-k');
grid
title('Caracteristica reala de frecventa');
xlabel('omega(rad/sec)');
ylabel('U(omega)');
subplot(222)
plot(w,v,'-k');
grid
title('Caracteristica imaginara de frecventa V(omega)');
xlabel('omega(rad/sec)');
ylabel('V(omega)');
subplot(223)
plot(w,a,'-k');
grid
title('Caracteristica amplitudine frecventa A (omega)');
xlabel('omega(rad/sec)');
ylabel('A(omega)');
subplot(224)
plot(w,fi,'-k');
grid
title('Caracteristica faza-frecventa Fi(omega)');
xlabel('omega(rad/sec)');
ylabel('Fi(omega)/grade');
figure(2)
%locul de transfer
%caracteristica U(omega)/V(omega)
w=-60:0.1:60;
u=k./(1+(w*T).^2);
v=-k*w*T./(1+(w*T).^2);
plot(u,v,'-k');
grid
title('Locul de transfer');
xlabel('U(omega)');
ylabel('V(omega)');
figure(3)
%Caracteristici logaritmice de frecventa
w=logspace(-1,1,200);
[mag,phase]=bode(num,den,w);
subplot(211)
semilogx(w, 20*log10(mag),'-k');
grid
title('Caracteristica logaritmica amplit-frecventa')
xlabel('omega(rad/sec)');
ylabel('Adb(omega)');
subplot(212)
semilogx(w, phase, '-k');
grid
title('Caracteristica logaritm faza-frecventa');
xlabel('omega(rad/sec)');
ylabel('Fi(omega)(grade)');
 Capitolul 2 Studiul sistemului linear neted invariabil de ordinal II

2.1. Calculul raspunsului indicial si determinarea principalelor performante

prin rezolvarea analitica a ecuatiei diferentiale

𝜁=> factor de amrtizare

𝜁=0=> raspuns oscilant neamortizat
0<𝜁 raspuns oscilant amortizat
𝜁=1 => raspuns aperiodic critic
𝜁>1=> raspuns supraamortizat

𝑟(𝑡) = 1(𝑡);𝑡 ≥ 0 ; 𝑦(0) = 0

2π
𝑘 = 1 ; Tn=1sec ; ῳ= Tn =2 π

𝜁 = 0; 0.25; 0.707; 1; 2
𝑦̈ + 2𝜁𝜔n𝑦̇+ 𝜔n22𝑦 = 𝜔n22r

2.2.Intocmirea schemelor de modelare in Simulink pentru

calcululraspunsului indicial
2.2.1.Schema de modelare in baza ecuatiei diferentiale

Etapele construirii schemei de modelare:

E1) Se separa termenul cu derivata de ordin superior:
𝑦̈=−2𝜁𝜔𝑛𝑦̇−𝜔𝑛2𝑦+𝜔𝑛2 r
E2) Se integreaza termenul cu derivata de ordin superior pana la obtinerea
raspunsului
E3) Se trece la constructia propriu-zisa a schemei de modelare pornind de la E2 si
utilizand relatia de la E1: