Facultatea de Inginerie și Tehnologia informației

Funcţii de transfer ale SRA

Ingineria sistemelor automate – AIA II

Teoria reglării automate – ETI II
Electronică și automatizări - IEI III, TCM III
Dulău Mircea

Pentru uz intern
Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.
 Obiective

• Prezentarea funcțiilor de transfer asociate SRA;

• Prezentarea unor exemple de sisteme reprezentate
prin funcții de transfer de ord. I și II;
• Prezentarea metodelor de aproximare cu f. de t. cu
timp mort.

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Funcții de transfer ale SRA (1)
• Funcţia de transfer a unui sistem liniar reprezintă, prin
definiţie, raportul între transformata Laplace a variabilei de
ieşire, y(t) şi transformata Laplace a variabilei de intrare, u(t):

H (s ) =
L  y(t ) = Y (s )
Lu (t ) U (s )

• Funcţia de transfer reprezintă un model de tipul intrare-ieşire

şi se obţine prin aplicarea transformatei Laplace ecuaţiei
diferenţiale care descrie sistemul:
d n y(t) d n −1 y(t) dy(t)
an + an −1 + ... + a1 + a0 y(t) =
dt n dt n −1 dt
d mu(t) d m −1u(t) du(t)
= bm + bm −1 + ... + b1 + b0 u (t )
dt m dt m −1 dt
m
bj s j
Y (s ) bm s m + bm −1 s m −1 + ... + b1 s + b0
H (s ) =
j =0
= =
U (s ) n
an s n + an −1 s n −1 + ... + a1 s + a0
 ai s i
j =0
Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.
 Funcții de transfer ale SRA (2)
• Sistemul de ord. I
Y (s ) k
dy(t)
+ y (t ) = ku(t ) (Ts + 1)Y (s ) = kU ( s) H (s ) = =
U (s ) T s + 1
T
dt

• Sistemul de ord. II
d 2 y (t ) dy(t) 2
+ 2n +n y (t ) = Kn2 u (t )
dt 2 dt

- ptr. K=1: s 2Y (s ) + 2n sY (s ) +n2Y ( s ) = n2U ( s )

(s 2
)
+ 2n s +n2 Y (s ) = n2U ( s )

Y (s ) n2
H (s ) = = 2
U (s ) s + 2 n s + n2

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Funcții de transfer ale SRA (3)
• Exemple de sist. de ord. I
- circuit electric RL
di(t)
L + Ri(t ) = e(t )
dt
( Ls + R) I (s) = E(s)

H (s ) =
I ( s) 1 1R k
= = =
E ( s ) Ls + R (L R )s + 1 Ts + 1

- circuit mecanic (mișcare T) dv(t)

m +  t v(t ) = F (t )
dt
(ms +  t )V (s) = F (s)

1 t
H (s ) =
V ( s) k
= =
F ( s) (m  t )s + 1 Ts + 1

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Funcții de transfer ale SRA (4)
• Exemple de sist. de ord. II
- circuit electric RLC
d 2uc(t) duc(t)
LC + RC +uc (t ) = e(t )
dt 2 dt
( LCs 2 + RCs +1)U C ( s ) = E ( s )
1 (LC )
H (s ) =
U C (s) 1
= =
E (s) LCs 2 + RCs + 1 s 2 + (R L )s + 1 (LC )

- circuit mecanic (mișcare T)

m d 2 x(t) kr dx(t) 1
2
+ + x (t ) = F (t )
ke dt ke dt ke
 m 2 kr  1
 s + s + 1 X ( s) = F ( s)
 ke ke  ke

H (s ) =
X (s) 1 ke
=
F ( s) (m ke )s 2 + (kr ke )s + 1
Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.
 Reprezentarea răspunsurilor indiciale și a
polilor pentru un sist. de ord. II (1)
• Modelul matematic intrare-ieșire ptr. sist. de ord. II
d 2 y (t ) Y (s ) n2
H (s ) =
dy(t) 2
+ 2 + y (t ) =  2
n u (t ) = 2
U (s ) s + 2 n s + n2
2 n n
dt dt
- ecuaţia caracteristică:
p 2 + 2 n p +n2 = 0 p1, 2 = −n  jn 1 −  2

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Reprezentarea răspunsurilor indiciale și a
polilor pentru un sist. de ord. II (2)
• Exemple de reprezentare
n2
H (s ) = 2
9
= p1, 2 = −1  2.8284 j
s + 2 n s + n2 s 2 + 2 s + 9

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Reprezentarea răspunsurilor indiciale și a
polilor pentru un sist. de ord. II (3)
• Exemple de reprezentare

9
H ( s) = p1 = p2 = −3
s 2 + 6s + 9

9 p1 = −7,8541
H ( s) = 2
s + 9s + 9 p2 = −1,1459

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Reprezentarea răspunsurilor indiciale și a
polilor pentru un sist. de ord. II (4)
• Exemple de reprezentare

H (s) =
9 p1, 2 =  j 9 = 3 j
s2 + 9

9
H ( s) = p1, 2 = 1  2.8284 j
s − 2s + 9
2

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Funcții de transfer ale SRA cu timp mort (1)
• Sisteme/funcții de transfer fără/cu timp mort
- sist. de ord. I fără timp mort:
Y (s ) k
H (s ) = =
U (s ) T s + 1

- sist. de ord. I cu timp mort:

H (s ) =
k
 e − s
Ts +1

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Funcții de transfer ale SRA cu timp mort (2)
• În unele cazuri, funcţiile de transfer sunt complicate şi nu pot
fi utilizate pentru proiectarea regulatorului;
• În asemenea situaţii se utilizează semnale de test tipice
(uzual, treaptă) şi aproximarea prin funcţii de transfer
simplificate cu timp mort de forma:
kf
H f (s ) =  e − s
Tf s + 1
kf
H f (s ) =  e− s
(T f 1s + 1)(T f 2s + 1)m
• Timpul mort τ şi constanta de timp Tf se determină prin
diverse metode:
- metoda tangentei în punctul de inflexiune;
- metoda Cohen-Coon.
Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.
 Funcții de transfer ale SRA cu timp mort (3)
• Metoda tangentei în punctul de inflexiune
- se reprezintă grafic răspunsul real al sistemului la semnal de
intrare treaptă unitară;
- se trasează tangenta în punctul de inflexiune (I) al
răspunsului real;
- se determină grafic valorile τ şi Tf;
- se construiește
f. de t. care
aproximează
sistemul real:
kf
H f (s ) =  e − s
Tf s + 1

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Funcții de transfer ale SRA cu timp mort (4)
• Metoda Cohen-Coon
- se reprezintă grafic răspunsul real al sistemului la semnal de
intrare treaptă unitară;
- se determină valorile timpilor t28 şi t632, la care se ating
valorile 0.28 din yst (valoarea la care se stabilizează
răspunsul), respectiv 0.632 din yst;
- se calculează valorile τ şi Tf cu relațiile:
T f = 1,5(t632 − t28 )
 1 
 = 1,5 t28 − t632 
 3 
- se construiește
f. de t. care
aproximează
sistemul real:
kf
H f (s ) =  e − s
Tf s + 1

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Funcții de transfer ale SRA cu timp mort (5)
• Exemplu de aproximare
- se consideră f. de. t. a unui sistem real, de forma:
kf
H f (s ) =
1
=
(T1s + 1)(T2 s + 1)(T3 s + 1) (100s + 1)(80s + 1)(30s + 1)
- cu aproximarea prin metoda tangentei se obține:
kf
H f (s ) =
1
 e − s =  e − 45 s
Tf s +1 270s + 1
- cu aproximarea prin metoda
Cohen-Coon se obține:
t 28 = 122; t 632 = 225;

H f (s ) =
1
 e −70,5 s
154,5s + 1

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

Funcții de transfer ale unor elemente
tip din automatică

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Concluzii
• Aparatul matematic utilizat pentru reprezentarea sistemelor
automate prin funcţii de transfer este dat de calculul
operaţional bazat pe Transformata Laplace.
• Transformata Laplace transferă o problemă din domeniul real
al timpului în domeniul variabilei complexe s.
• Prin definiție, funcţia de transfer a unui sistem liniar reprezintă
raportul între transformata Laplace a variabilei de ieşire, y(t) şi
transformata Laplace a variabilei de intrare, u(t), în cond.
inițiale nule.

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Bibliografie recomandată
1. Dulău M., Sisteme de reglare automată, University Press,
UMFST „G. E. Palade” din Târgu Mureș, 2022.
2. Dulău M., Gligor A., Introducere în Ingineria sistemelor
automate, “Petru Maior” University Press, Tîrgu-Mures,
2015.
3. https://www.youtube.com/watch?v=M0qgz9bVvyw
4. https://www.youtube.com/watch?v=Mads4IN0jJ4
5. https://www.youtube.com/watch?v=4o4cqsu8JnE

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.