ISA Laborator nr.

RĂSPUNSUL SISTEMELOR SISO CU

PARAMETRI INVARIANTI IN TIMP
1. Scopul lucrării
Determinarea raspunsului sistemelor de ordin I şi II pentru intrari de tip treaptǎ, rampǎ
şi parabolǎ. Determinarea raspunsului se va face cu ajutorul softului Matlab.

2. Consideraţii teoretice

Răspunsul indicial al unui sistem de ordinul I (răspunsul ieşirii la intrare treapta unitara)

1 U(s) K Y(s) unde : T – constanta de timp sau întârziere

s Ts  1 K – factor de amplificare
s – variabila complexa s = σ + jω
K
H (s) 
Y (s)  H (s)  U (s) y(t) Ts  1
K
Y (s)  yst (t )  y  K
s Ts  1 K

y (t )  L1 
K  1  1
  L  K  
T 
 u(t)=r(t)=1
 st
 s Ts  1    s Ts  1   1

1  1   at t
Unde L  e T
sa
Răspunsul unui sistem de ordinul I la intrare
  
t

y (t )  K 1  e T  treapta unitara (răspuns indicial)

 

Răspunsul indicial al unui sistem de ordinul I cu reacţie unitara

Structura unui SRA cu reacţie unitara

Parte fixata
r y
+
R EE IT TR
-

Model matematic
r (t) u(t) y(t)
+ Hf(s) = PF
R
Proces fizic
-
ISA Laborator nr. 2

unde : Kf
H f (s)  n
T  1  Ti s  1
1

sau în prezenta unui pol în origine şi a timpului mort:

K f  e  s
H f ( s)  n
s T  1  Ti s  1
1
unde:
Kf - reprezintă coeficientul de transfer al parţii fixate
Ti – reprezintă constantele predominante (mari) de timp
T∑ - reprezintă suma constantelor de timp parazite care sunt mult mai mici decât cele
predominante
 - reprezintă timpul mort al procesului

Valoarea constantelor Ti determina tipul procesului care poate fi lent sau rapid.

In general, funcţia de transfer a parţii fixate, care include sistemul de automatizat şi parametrii
corespunzători traductorului şi elementelor care comanda sursa de energie care intervine în
proces (element de execuţie) poate avea forma:
bm s m  bm 1 s m 1  ....  b0 - s
H f (s)  e
s n  an 1 s n 1  ...a0

Pentru un sistem de ordinul I cu reactie unitara, raspunsul indicial este urmatorul:

K
y(t) H (s) 
Ts  1

T1
yst (t )  y  K Performanţele sistemului sunt indicate de
K
valoarea duratei regimului tranzitoriu T.
Rasp. sist. fără reacţie
u(t)=r(t)=1
 st Acesta valoare este mai mica daca
1
sistemul este cu reacţie unitara negativa
Rasp. sist. cu reacţie
deci sistemul îşi îmbunătăţeşte răspunsul
t
T2 prin închiderea buclei de reacţie.
Răspunsul indicial al unui sistem de ordinul I
cu reacţie unitara
ISA Laborator nr. 2

Răspunsul indicial al unui sistem de ordinul II (răspunsul ieşirii la treapta)

1 n2
U(s) n2 Y(s) H (s) 
s H (s)  2 s 2  2n s  n2
s  2n s  n2
h(t)
 0
unde  n şi  sunt parametrii sistemului, şi au  1
următoarea semnificaţie (denumire):
1
 n - pulsaţia naturalǎ
 - factor de amortizare  1
t

Sistemul de ordin II are funcţia de transfer de forma:

 n2 K
H 2 (s)  
s  2 n s   n
2 2
T1s  1T2 s  1

Răspunsul indicial al unui sistem oscilant de ordinul II pentru diferite valori ale lui 

=0 răspuns neamortizat

Pentru  >1 , rădăcinile ecuaţiei
0<<1
<0 caracteristice sunt reale şi diferite,
răspuns sub-amortizat
răspuns instabil componenta tranzitorie fiind alcătuita din
=1 doua exponenţiale. Răspunsul în acest caz
răspuns critic amortizat este supra-amortizat.
Reprezentarea polilor sistemului de
ordinului II, sunt o buna exemplificare
>1
răspuns
pentru verificarea criteriului general de
supra- amortizat stabilitate a sistemelor (prezenta polilor în
semiplanul stâng al planului complex indica
Reprezentarea rădăcinilor ecuaţiei caracteristice în un sistem stabil).
planul complex pentru diverse valori ale lui 

p1,2  n  j  n   1  2 
ISA Laborator nr. 2

3. Desfăşurarea lucrării
1. Pentru funcţia de transfer de ordinul I de forma:
K
H s  
Ts  1
- Să se determine valoarea factorului de amortizare şi frecvenţa proprie;
- Să se reprezinte grafic:
- Răspusul la treaptă (funcţia step)
- Răspunsul la rampă (funcţia lsim)
- Răspunsul la impuls (funcţia impulse)
Rezolvare:
K=input('Factorul de amplificare K?.........');
num=[K]; %numărătorul funcţiei de transfer
T=input('Constanta de timp T?.........');
den=[T 1]; %numitorul funcţiei de transfer
t=0:0.1:10; %timpul de simulare
yt=step(num,den,t); %răspuns la treaptă
yr=lsim(num,den,t,t); % răspuns la rampă
yi=impulse(num,den,t); %răspuns la impuls
subplot(221); %împarte spaţiul de afişare în 4 subgrafice
plot(t,yt,’b’); title(‘răspuns la treaptă’); grid
subplot(222);
plot(t,yr,’g’); title(‘răspuns la rampă’); grid
subplot(223);
plot(t,yi,’r’); title(‘răspuns la impuls’); grid

2. Pentru funcţia de transfer de ordinul II de forma:

K
H s  
T1 s  1T2 s  1
- Să se determine valoarea factorului de amortizare şi frecvenţa proprie;
- Să se reprezinte grafic:
- Răspusul la treaptă (funcţia step)
- Răspunsul la rampă (funcţia lsim)
- Răspunsul la impuls (funcţia impulse)

K K
H s   
T1 s  1T2 s  1 T1T2 s 2  T1  T2 s  1

Rezolvare:
K=input('Factorul de amplificare K?.........');
num=[K]; %numărătorul funcţiei de transfer
T1=input('Constanta de timp T1?.........');
T2=input('Constanta de timp T2?.........');
den=[T1*T2 T1+T2 1]; %numitorul funcţiei de transfer
t=0:0.1:10; %timpul de simulare
yt=step(num,den,t); %răspuns la treaptă
yr=lsim(num,den,t,t); % răspuns la rampă
yi=impulse(num,den,t); %răspuns la impuls
subplot(221); %împarte spaţiul de afişare în 4 subgrafice
plot(t,yt,’b’); title(‘răspuns la treaptă’); grid
subplot(222);
plot(t,yr,’g’); title(‘răspuns la rampă’); grid
subplot(223);
plot(t,yi,’r’); title(‘răspuns la impuls’); grid

3. Scrieţi un program SIMULINK pentru a găsi răspunsul la intrare de tip treapta, rampa
3
si parabola pentru un sistem cu H s   2 .
s  2s  4
ISA Laborator nr. 2

4. Scrieţi un program SIMULINK pentru a găsi răspunsul la impulsul unitate al sistemului

10 1 0,1
din figura de mai jos unde: H 1 ( s )  ; H 2 ( s)  ; H 3  540 ; H 4  .
s 1 2s  0,5 1

Rezolvare:

PE RÂND:
H1 H2 = Ha

10
Ha= --------------------
2*s^2+2.5*s+0.5

Ha = Hb

-
10
H4 Hb= ------------------------
2*s^2+2.5*s+1.5
5400
H3 Hb = Hc Hc= -----------------------
2*s^2+2.5*s+1.5

+
Hc 5400
= H H= -----------------------------
- - 2*s^2+2.5*s+5401.5

5. Să se calculeze valoarea maximă a răspunsului pentru intrare treaptă (suprareglajul);

(prin apelarea funcţiei max)

6. Pentru pulsaţia naturală de 2 rad/s şi pentru valori ale factorului de amortizare date mai
jos, să se traseze cele 8 răspunsuri la treaptă ale sistemului pentru fiecare caz al factorului de
amortizare( toate cele 8 răspunsuri în acelaşi grafic vezi figura 1). Declararea numãrãtorului
se poate realiza in buclã for/end, dupã cum urmeazã:
 n  0.5
  [0.01, .1, .2, .3, .4, .5, .6, .8]

for i=1:length()
den(i,:)=[1, 2*(i)*n ,n2]
end
Declararea rãspunsului la treaptã (y1,…,y8) se poate realiza in acelasi mod, singura
exceptie fiind referirea la coloane deoarece y1 este returnat de cãtre functia step ca un vector
coloanã.
ISA Laborator nr. 2

4. Temǎ
7. Pentru cele 8 cazuri ale funcţiei de mai sus, să se apeleze funcţia mesh pentru obţinerea
graficului din figura 2 (ude y1,…,y8 sunt rãspunsurile la treaptã corespunzãtoare celor 8
cazuri ale factorului de amortizare).
Rezolvare:
vy=[y1 y2 y3 y4 y5 y6 y7 y8];
mesh(vy',[-30,30]);grid

8. Pentru aceeasi functie de transfer, dar cu factorul de amortizare =0.01, sã se

evidentieze regimul de rezonanta prin aplicarea pe intrare al unui semnal periodic de pulsatie
egalã cu n. (figura 3).
Raspunsul la treapta al elementului de ordinul II
Raspunsul la treapta al elementului de ordinul II
2

1
1.8 2

2
1.6
1.5
1.4
3
4
1
1.2 5
6
1 0.5
7
0.8 8 8
0 7
6
0.6 8 5
4
6 3
0.4 2 40
4 1 30
0.2 2 20
10
0 0
0
0 5 10 15 20 25 30 Factor de amortizare  variabil [0.01, 0.1, 0.2, 0.3, 0.4, 0.5, 0.6, 0.8]
1-8

Figura 2 Răspunsul sistemului de ordinul Figura 1 Răspunsul sistemului de ordinul

II la intrare treaptă pentru factor de II la intrare treaptă pentru factor de
amortizare variabil (2D) amortizare variabil (3D)
Raspuns in frecventa al elementului de ordinul II H(s)=4/(s 2+0.04s+4)
15

10

-5

-10 u1=sin(2*t) ___

u2=sin(1.9*t) ----
u3=sin(1.8*t) ....
-15 u4=sin(1*t) .-.-.

-20
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
timp (sec)

Figura 3 Rãspunsul la sinus

(u1,u2,u3,u4) (regimul de rezonanta
când intrarea u=sin(nt))