Capitolul 5

ANALIZA ÎN TIMP A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ

Reamintim problema analizei pentru sistemul monovariabil din figura

următoare.

xi(t) xe(t)
f xe(t)=f[xi(t)]

Analiza constă în determinarea semnalului de ieşire xe(t) (răspunsul

sistemului automat) atunci când se aplică la intrare un anumit semnal xi(t).
Problema analizei se poate exprima astfel:

xi(t), f(t) xe(t).

Sistemul automat este realizat fizic, deci se cunoaşte funcţia f, iar semnalul
aplicat la intrarea sistemului este un semnal de test utilizat în automatică. Se
înregistrează variaţiile în timp ale mărimii de ieşire şi se determină
performanţele sistemului automat.

5.1. Problema stabilităţii

Scopul analizei unui SRA este determinarea performanţelor sistemului

având ca date iniţiale structura şi parametrii elementelor componente ale
sistemului.
O apreciere obiectivă a performanţelor sistemului şi deci a comportării
sale, se poate obţine prin determinarea variaţiei în timp a mărimii de ieşire y ca
urmare a unei variaţii a mărimii de referinţă r, sau ca urmare a variaţiei unei
perturbaţii p. Cunoscând astfel răspunsul sistemului la variaţiile mărimilor de
intrare, pot fi măsuraţi indicii de calitate ai regimului staţionar şi tranzitoriu,
respectiv pot fi determinate performanţele staţionare şi tranzitorii, stabilindu-se
în consecinţă dacă sistemul analizat poate fi sau nu poate fi utilizat în cazul
concret dat.
O condiţie necesară, dar nu suficientă, pentru ca un sistem automat să
poată fi utilizat în practică este stabilitatea sistemului, respectiv proprietatea

1
sistemului de a restabili, prin acţiunea sa, un nou regim staţionar, atunci când
datorită variaţiei mărimilor de intrare a fost scos dintr-un regim staţionar
anterior. Astfel, regimul tranzitoriu al unui sistem automat stabil are o durată
limitată.

Un sistem este stabil dacă în urma aplicării unei intrări mărginite, ieşirea
din sistem rămâne mărginită.
Un sistem instabil nu este utilizabil, deoarece nu poate îndeplini scopul
pentru care este creat, acela de a realiza pe cale automată o anumită lege de
dependenţă între mărimea de ieşire şi cea de intrare. La sistemele instabile,
mărimea de ieşire are variaţii necontrolate, deoarece un nou regim staţionar nu
mai este restabilit după ieşirea dintr-un regim staţionar anterior.
Determinarea performanţelor unui sistem are deci sens numai în cazul
când sistemul este stabil şi, de aceea, analiza comportării sistemelor cuprinde o
verificare prealabilă a stabilităţii.

5.2. Performanţele sistemelor automate determinate pe

baza răspunsului indicial

Răspunsul unui sistem la un semnal treaptă unitară se numeşte răspuns

indicial.
Un sistem automat trebuie conceput astfel încât să fie îndeplinite simultan
proprietăţile de stabilitate şi de reglare. În afară de aceste două proprietăţi
fundamentale, în aplicaţiile concrete se impun sistemelor de reglare automată
proprietăţi suplimentare, care determină ceea ce se numeşte calitatea procesului

2
de reglare. Calitatea procesului de reglare este descrisă convenţional printr-o
clasă de indici sintetici care definesc performanţele sistemului automat.

5.2.1. Performanţele unui sistem de ordinul întâi

Un sistem de ordinul întâi are funcţia de transfer

k
H (s)  .
1  sT

1
Aplicând la intrare un semnal treaptă unitară r1(t)=1(t) (în complex ),
s
ieşirea Y(s) se calculează astfel:

R(s) Y(s) 1 k k
H(s) Y (s)   
s 1  sT s (1  sT )

Răspunsul indicial al sistemului se obţine aplicând transformata Laplace inversă

-1  k 
y 1 (t )  £  .
 s (1  sT ) 

Descompunem în fracţii simple:

k A B A  sAT  sB
  
s (1  sT ) s 1  sT s (1  sT )

k  A  s( AT  B )  A  k
AT  B  0  kT  B  0

B   kT
k k kT k kT k k
     
s(1  sT ) s 1  sT s 1  s s 1
T  s
T  T

 
k k  
t
 
t

y 1 (t )  £
-1
    k1(t )  k  e  k 1  e
T T  pentru t  0

s s  1   
 T 

3
  
t

y (t )  k  1  e
1 T 

 

Răspunsul indicial are două componente:

 componenta permanentă;
 componenta tranzitorie.
Componenta permanentă se determină folosind teorema valorii limită
finale:

k
y p (t )  lim sY ( s )  lim s  k pentru t  0
s 0 s 0 s(1  sT )

Componenta tranzitorie a răspunsului indicial este:

t

y t (t )   k  e T

Panta maximă a răspunsului indicial este dată de derivata în origine a

răspunsului indicial:

d    1 
t t
dy 1 (t )  k
t 0    k (1  e T
) t 0  0  k   e T t 0 
dt dt    T T
k
unde este unghiul cu abscisa al tangentei de pantă maximă.
T

r1, y1
st
1 r
k

T t

ttr

Fig. Răspunsul indicial al sistemului de ordinul întâi.

4
 Răspunsul indicial al sistemului de ordinul întâi este trasat în figură, unde
s-au folosit următoarele notaţii:
T – constanta de timp a procesului;
tt – durata procesului tranzitoriu.
Constanta de timp T defineşte viteza de răspuns sau inerţia sistemului.
Tangenta în origine intersectează răspunsul staţionar după un timp egal cu
constanta de timp a sistemului.
Timpul tranzitoriu tt reprezintă timpul necesar pentru ca răspunsul
tranzitoriu al sistemului să intre în banda (10,05)yst fără a o mai părăsi ulterior.

y st  y p  k
 t
 t 
0,95k  k 1  e T 

 
tt

e T
 1  0,95
tt
 tt
ln e T
 ln 0,05    ln 0,05
T

t t  T ln 0,05  3T

Eroarea staţionară a sistemului se defineşte ca diferenţa dintre mărimea

de intrare (referinţa) şi valoarea staţionară a mărimii de ieşire a sistemului

 st  r (t )  y st (t )  1  k .

Performanţele sistemului de ordinul întâi sunt timpul tranzitoriu şi eroarea

staţionară.

5.2.2. Performanţele unui sistem de ordinul doi

Schema bloc a sistemului de ordinul doi este următoarea:

U(s) Y(s)
u(t) y(t) H(s)

în care u(t) este mărimea de intrare, iar y(t) este mărimea de ieşire.
Ecuaţia diferenţială a unui sistem de ordinul doi este

d 2 y (t ) dy (t )
2
 2 n   n2  y (t )   n2  u(t ) .
dt dt

5
 Ecuaţia caracteristică a ecuaţiei diferenţiale se rezolvă şi se obţin soluţiile
p1 şi p2 care se reprezintă în planul complex.

p 2  2     n  p   n2  0
p1, 2     n  j   n  1   2

j

p1  1 2
n
sin   1   2 n
 
cos   
-n

p2 n 1 2

Funcţia de transfer a sistemului de ordinul doi este

 n2
H (s)  .
s 2  2     n  s   n2

Răspunsul unui sistem de ordinul doi la o intrare treaptă unitară

(răspunsul indicial) se determină conform celor prezentate în continuare.
Treapta unitară aplicată la intrarea sistemului este

1
R( s)  U ( s)  .
s

Se calculează răspunsul sistemului în complex

n2 1
Y ( s )  H ( s )U ( s )  2  ,
s  2    n  s  n s
2

de unde prin aplicarea transformatei Laplace inverse se poate ajunge din nou în
domeniul timp.

 n2 1
y1 (t )  Ł-1  2  
 s  2    n  s  n s 
2

Descompunem în fracţii simple expresia din paranteză:

6
 n2 A Bs  C
  2
( s  2    n  s  n ) s s s  2    n  s  n2
2 2

n2  As 2  2 An s  An2  Bs 2  Cs

n2  s 2 ( A  B )  s( 2 An  C )  An2

: n2  An2  A  1

0  A B  B   A  1

0  2 An  C  C  2n

Revenim şi înlocuim coeficienţii A, B şi C:

1 s  2n 1 s  2n
Y (s)   2   
s s  2n s   n2 s s 2  2n s   n2   2 n2   2 n2
1 s  2n
  
s ( s  n ) 2  ( n 1   2 ) 2

1  s  n n 
   
s  ( s  n ) 2  ( n 1   2 ) 2 ( s  n ) 2  ( n 1   2 ) 2 

1  s  n  n 1   2 
   
s  ( s  n ) 2  ( n 1   2 ) 2 1   2 ( s  n ) 2  ( n 1   2 ) 2 

Folosim tabelul cu transformate Laplace şi aplicăm transformata Laplace

inversă fracţiilor din interiorul parantezei drepte:

 s     t
Ł-1  n
  e cos n
n
1 2t
2 2 2
 ( s  n )  (n 1   ) 
  1 2   t
  e sin n
-1
Ł  n n
1 2t
2 2 2
 ( s  n )  (n 1   ) 
Prin scoaterea factorului comun şi aplicând transformata Laplace inversă
se ajunge la răspunsul indicial al sistemului:

7
 y (t )  1 
1 e nt
1  2
 1  2
cos  n 1   2 t   sin  n 1   2 t 
Folosim notaţiile anterioare

sin   1   2
cos   

şi se obţine răspunsul indicial al sistemului de ordinul doi la intrare treaptă

unitară
e nt
y (t )  1 
1
sin( n 1   2 t   ) .
1 2

Răspunsul indicial are o componentă sinusoidală amortizată conform unei

exponenţiale negative.
Răspunsul indicial are o componentă staţionară şi una tranzitorie.
Componenta staţionară este egală cu 1, adică este egală cu referinţa aplicată la
intrarea sistemului. Deci, în regim staţionar eroarea  st  r  y st  0 . Componenta
tranzitorie (sinusoida amortizată) are o formă determinată de  şi  n .
Pentru diverse valori ale factorului de amortizare  , răspunsul sistemului
are forme diferite, ca în figură.

y1
w1 

w 

1

Fig. Răspunsul indicial al unui sistem de ordinul doi pentru diverse

valori ale factorului de amortizare ξ .

=0 răspunsul este neamortizat (sistemul este instabil);

=1 răspunsul sistemului este amortizat critic;

8
 >1 răspunsul sistemului este supraamortizat;
0 <  < 1 răspunsul sistemului este oscilant amortizat (cazul cel mai general).
Pentru cazul când 0<  <1, răspunsul indicial permite stabilirea
performanţelor sistemului automat de ordinul doi.

y1
1
w
r1
1
rw
1,05

0,95

t
Fig. Răspunsul indicial al sistemului de ordinul doi amortizat după o
exponenţială descrescătoare. Eroarea staţionară este nulă.

Eroarea staţionară este nulă  st  r  y st  0 , r  y st .

1 1
yy1 ,w
r1

ymax 1
3 1
rw
2 st
1
yst

t
tt

Fig. Răspunsul indicial al sistemului de ordinul doi. Eroarea staţionară

este diferită de zero.

Eroarea staţionară este diferită de zero  st  r  y st  0 , r  y st .

9
  Performanţa regimului staţionar
Eroarea staţionară impusă unui sistem de reglare poate fi  st  0 , sau
poate fi de forma  st   (exprimată în procente, prin raportare la valoarea
st impus

yst). Permite aprecierea calităţii regimului staţionar al sistemului automat, sau cu

alte cuvinte caracterizează precizia sistemului de reglare.

r  y st
 st  r  y st  st [%]   100
y st

 Performanţele regimului tranzitoriu

Suprareglarea (abaterea dinamică maximă) reprezintă depăşirea maximă
de către mărimea de ieşire y a valorii de regim staţionar yst. Se notează cu  şi
conform figurii avem  = 1 .

y max  y st
  y max  y st  [%]   100
y st

Factorul de amortizare ξ are o influenţă hotărâtoare asupra amortizării regimului

tranzitoriu, ceea ce a determinat şi denumirea acordată acestui factor.
Vom arăta că suprareglarea σ este determinată numai de factorul ξ. Pentru
aceasta se anulează derivata de ordinul întâi a răspunsului indicial în raport cu
dy 1 (t )
timpul  0 , determinându-se momentele de maxim şi minim ale
dt
răspunsului indicial, printre care şi tmax, timpul la care apare suprareglarea σ.
Înlocuind tmax în expresia răspunsului indicial al sistemului de ordinul doi se
obţine ymax. Considerând yst = 1, din expresia suprareglării  rezultă expresia
pentru calculul suprareglării sistemului de ordinul doi


1 2
 e .

Se confirmă faptul că suprareglarea sistemului de ordinul doi depinde numai de

ξ şi nu depinde de pulsaţia naturală ωn.
Pentru o calitate bună o regimului tranzitoriu, care să asigure o rezervă
suficientă de stabilitate sistemului de reglare şi să evite suprasolicitări ale
instalaţiei tehnologice prin depăşiri importante ale valorii prescrise în cursul
variaţiei mărimii reglate, performanţa impusă suprareglării este de forma

  imp.

10
 Durata regimului tranzitoriu (tt), denumită şi timp de răspuns, reprezintă
intervalul de timp dintre începutul procesului tranzitoriu şi momentul în care
valoarea absolută a diferenţei y – yst scade sub o anumită limită fixată, fără a mai
depăşi ulterior această limită.

y  y st    - limita fixată

De cele mai multe ori în practică se adoptă = 0,05yst , deci un domeniu

de 5% în jurul valorii staţionare. Astfel, tt se calculează punând această
condiţie în expresia răspunsului indicial:

ntt
e
1 sin( n 1   2 t t   )  0,95 .
1  2

Considerând cazul cel mai defavorabil atunci când

sin( n 1   2 tt   )  1

se obţine
ln(0,05  1   2 )
tt  ,
  n

sau, aproximativ
4
tt  .
  n

În scopul asigurării rapidităţii necesare desfăşurării procesului de reglare

automată, pentru timpul tranzitoriu se impune o performanţă de forma

tt  timpus .

Gradul de amortizare () se exprimă prin raportul între două “pulsuri” de

acelaşi semn ale regimului tranzitoriu

3 
  3    impus .
1 

11
 Gradul de amortizare exprimă descreşterea abaterilor la un sistem oscilant
amortizat.
Timpul primului maxim t  sau timpul de atingere a abaterii maxime a
mărimii de ieşire in regimul tranzitoriu.

Timpul de întârziere (tî) este definit ca timpul necesar mărimii de ieşire

să crească de la zero până la 0,5yst .
Timpul de creştere (tc) reprezintă timpul necesar evoluţiei răspunsului în
domeniul (0,1  0,9)yst .
1
Perioada oscilaţiilor (T) pentru regimul oscilant amortizat T  .
n

5.2.3. Performanţele sistemului de ordinul doi pentru răspunsul la o

variaţie treaptă a unei perturbaţii

Un sistem de ordinul doi poate avea structura de reglare clasică cu un

singur regulator ca în figura următoare. Referinţa r şi perturbaţia p reprezintă
mărimile de intrare în sistem. Referinţa r se consideră constantă la valoarea
impusă, iar perturbaţia p variază sub forma unei trepte unitare.
p
C
+
r +  u m y’ + y
R
R E P
_ A
A
yr
T

Fig. Sistem de ordinul doi supus acţiunii perturbaţiei.

Spre deosebire de reprezentările răspunsurilor indiciale pentru variaţii

treaptă ale referinţei r, aici mărimile de intrare şi de ieşire nu mai sunt nule
pentru t < 0. Dacă s-ar considera intrarea şi ieşirea nule pentru t < 0, aceasta ar
atrage yst = 0 şi performanţele regimului tranzitoriu nu ar mai putea fi exprimate
în procente.

12
 vp p
v
1
1

y  r,yst y  rw yst
w,yst  st

yst yst

t t

Fig. Răspunsuri ale sistemului de ordinul doi pentru intrări treaptă ale
perturbaţiei. Eroarea staţionară este nulă, respectiv nenulă.

 Performanţa regimului staţionar

Eroarea staţionară  st  r  y st poate fi de forma

 st  0 ,
sau de forma
 st   impus .

 Performanţele regimului tranzitoriu

Cele mai importante performanţe sunt abaterea maximă şi durata
regimului tranzitoriu.
Abaterea maximă ( ) reprezintă depăşirea maximă a valorii staţionare de
către mărimea de ieşire

ν = ymax - yst
sau în procente

y max  y st .
 %   100
y st

Condiţia impusă este de forma

   impus .

13
 Durata regimului tranzitoriu (tt) se defineşte ca şi în cazul răspunsului la
o variaţie treaptă a mărimii de referinţă r, iar condiţia impusă este

tt  ttimpus .

14