Sisteme adaptive cu model etalon

Un sistem adaptiv cu model etalon este un sistem dinamic în circuit închis

capabil să asigure urmărirea asimptotică a ieşirii unui sistem cunoscut şi fixat,
numit model etalon, în condiţiile unei incertitudini iniţiale asupra parametrilor
procesului.
Pe lângă rolul de exprimare a caracteristicilor de transfer intrare-ieşire dorite
pentru ansamblul compensator adaptiv-proces, modelul etalon prezintă valenţe
suplimentare legate de validarea continuă a adaptării compensatorului la un proces
anume, diferenţa ieşirilor modelului şi procesului servind drept o măsură a gradului
de adaptare.
Se impune deci, implementarea, într-o formă oarecare, a modelului etalon,
care devine astfel parte componentă a structurii compensatorului adaptiv.
Sistemele adaptive cu model etalon, au fost printre primele menţionate şi
folosite. Rezultatele obţinute se datoresc în bună parte faptului că procesul de
adaptare evită exprimarea explicită a stării procesului necunoscut, urmărind, în
fapt, o estimare asimptotică a unei reacţii după stare care asigură transferul intrare-
ieşire impus de modelul etalon ales.
Ca şi în cazul estimatoarelor adaptive, principalele probleme teoretice sunt
legate de asigurarea proprietăţii de stabilitate.
Formularea problemei
Considerăm clasa proceselor liniare cu o intrare şi cu o ieşire, a căror
comportare dinamică este descrisă de funcţia de transfer ireductibilă de forma:
β( s ) s m + β1s m −1 + L + β m
H (s) = χ =χ n (1)
α( s ) s + α1s n −1 + L + α n
În caracterizarea acestei clase vom admite următoarele ipoteze:
(1) întregii n şi m sunt cunoscuţi şi m ≤ n − 1 ;
(2) semnul constantei χ este cunoscut, fie χ > 0;
(3) polinomul β(s ) este hurwitzian, ρ(β( s)) ⊂ C − .
Deci mulţimea obiectelor din această clasă este univoc determinată de
mulţimea parametrilor: χ, α i , i = 1, 2, ..., n şi β j , j = 1, 2, ..., m care satisfac
restricţiile impuse de ipotezele de mai sus.
O descriere de stare a clasei de procese introduse poate avea la bază
modelele parametrizate introduse anterior.
Dacă (c 0T , A0 ) este o pereche observabilă arbitrară, cu c 0 ∈ ℜ n , A0 ∈ ℜ n + n
şi Σ = ( A, b, c T ) o realizare minimală (de ordinul n) a funcţiei de transfer
inductibile (1), atunci există vectorii π a = θ a , π b = θ b din ℜ n astfel încât
sistemul Σ să fie echivalent cu sistemul ( A0 + π a c 0T , π b , c 0T ) ceea ce ne permite să
descriem procesele din clasa considerată în forma:

45
  x& (t ) = A0 x(t ) + π a y (t ) + π b u (t )
(Σ π ) : (2)
 y (t ) = c 0T x(t )
π 
π =  a  ∈ ℜ 2 n , πb = D [1, β1 , ..., β m ]T
π b 
Propoziţie. Exista o matrice D ∈ ℜ n×( m +1) cu coloane liniar independente
determinate exclusiv de perechea (c 0T , A0 ) astfel încât orice funcţie de transfer (1)
admite o realizare minimală de forma (2).
Observaţie. Numărul parametrilor esenţiali ai funcţiei de transfer este
n + m + 1 în care se evidenţiază χ .
Având în vedere vectorul π ∈ ℜ 2 n al parametrilor, clasa proceselor ce vor fi
luate în considerare sunt de forma (2), unde mulţimea parametrilor π este definită
prin:
Π = { π ∈ ℜ 2 n ( A0 + π a c 0T , π b ) − controlablilă , χ > 0 } (3)
cu π b = D [ 1, β1 , ..., β m ]T şi ρ(β( s)) ⊂ C − , iar π = [π Ta , π Tb ]T .
Modelul etalon pentru clasa precizată de procese va fi descris de un sistem
dinamic Σ M liniar, constant, controlabil şi observabil, de ordinul n M .
 x& (t ) = AM x M (t ) + bM r (t )
(Σ M ) :  T
(4)
 y r (t ) = c M x M (t )
cu funcţia de transfer:
β ( s)
H M ( s) = c M T
( sI − AM ) −1 bM = β 0 M M (4a)
α M (s)
cu β 0 M ∈ ℜ şi α M ( s ), β M ( s ) polinoame coprime, cu grad β M = m M < n M .
Obiectivul sintezei unui sistem adaptiv cu model etalon este de a găsi un
compensator Σ C care, pe baza informaţiei curente disponibile prin măsurarea
ieşirii procesului y(t) şi, eventual, a stării modelului etalon, să conducă la
elaborarea unei astfel de comenzi încât să fie asigurată aproprierea asimptotică a
ieşirii procesului de ieşirea modelului, ∀π ∈ Π . Deci vom adopta o structură a
sistemului de tipul celei reprezentate în Fig. a. Pentru compensatorul adaptiv vom
admite o structură internă organizată ierarhic formată dintr-un compensator cu
parametri ajustabili Σ p şi un circuit de adaptare Σ a (Fig. b) cu atribuţii funcţionale
distincte.
Compensatorul cu parametri ajustabili, având la bază o structură de
compensator liniar, are ca destinaţie principală elaborarea comenzii u(t), în timp ce
sarcina circuitului de adaptare constă în modificarea parametrilor ajustabili ai
compensatorului, realizând adaptarea acestuia la procesul cu care este efectiv
cuplat.

46
 yr(t)
MODEL ETALON

xM(t)
r(t)
u(t) y(t)
COMPENSATOR ADAPTIV PROCES

e(t)
+ -

Fig. a

Σp
r(t)
COMPENSATOR u(t)
CU PARAMETRI
AJUSTABILI

Σ ad z(t)
θ̂( t )

CIRCUIT
DE
yr(t) ADAPTARE
Σa
y(t)
Fig. b

Pentru a formaliza definirea problemei sintezei sistemului adaptiv cu model

etalon, considerăm o descriere de stare a compensatorului cu parametri ajustabili:
 z&1 (t ) = Ac (θˆ ) z1 (t ) + bc (θˆ ) y (t ) + Bc (θˆ ) x M (t ) + bc (θˆ ) r (t )
(Σ p ) :  1 2 3
(5)
ˆ T ˆ ˆ
u (t ) = k c z1 (t ) + k1 (θ) y (t ) + k 2 (θ) x M (t ) + k 3 (θ) r (t )
T

unde z1 reprezintă starea intrenă a compensatorului cu z1 ∈ ℜ n1 , iar θˆ ∈ ℜ nθ

reprezintă vectorul parametrilor ajustabili. Elementele de descriere au dimensiuni
corespunzătoare. Circuitul de adaptare îl vom considera ca fiind descris de un
sistem neliniar, având starea intrenă z 2 (t ) ∈ ℜ n2 , astfel:
 z& (t ) = f ( z 2 (t ), z1 (t ), y (t ), x M (t ), r (t )
(Σ a ) :  (6)
θˆ (t ) = h( z 2 (t ))

47
unde f satisface condiţiile uzuale de existenţă a soluţiilor.
Notăm cu R o clasă precizată a funcţiilor de intrare r(t).
Definiţie. Sistemul Σ ad = (Σ M , Σ p , Σ a ) descris de (4), (5), (6) va fi numit
compensator adaptiv cu model etalon pentru clasa de procese definită de mulţimea
Π a parametrilor şi pentru clasa de intrări R dacă, ∀ r ∈ R şi π ∈ Π sistemul în
circuit închis format din compensatorul adaptiv şi procesul (2) admite soluţii
definite pe [0, ∞) caracterizate prin:
e(t ) = y r (t ) − y (t ) = 0
θˆ (t ) = θ = constant (7)
şi aceste soluţii sunt global Liapunov stabile asigurându-se, în plus, următoarele
condiţii de comportare asiptotică:
lim e(t ) = 0
t →∞
(8)
lim θˆ (t ) = constant
t →∞

pentru orice condiţii iniţiale finite.

În acest context, problema sintezei sistemului adaptiv cu model etalon constă
în găsirea întregilor n1, n2, nθ şi o funcţiilor Ac , bc1 , ..., f , h astfel încât să fie
îndeplinite condiţiile din definiţia de mai sus.
Se doreşte deci, existenţa unor soluţii care să asigure identitatea ieşirilor
procesului şi a modelului etalon într-o situaţie “îngheţare” a parametrilor ajustabili.
Se impune deci existenţa unui regim “staţionar” al circuitului de adaptare în care
are loc o decuplare dinamică a acestuia de restul sistemului.
Aceasta înseamnă că trebuie asigurată, pentru ∀ π ∈ Π , existenţa unui vector
θ = θ(π) , constant, care înlocuit în ecuaţiile lui Σ (5) în locul lui θˆ (t ) , să asigure
p

sistemului ( Σ p , Σ π ) un transfer intrare-ieşire identic cu cel al modelului etalon.

Un astfel de sistem liniar, constant, în care sunt evidenţi parametrii daţi de
vectorul θ = θ(π) va fi numit compensator parametrizat. În acest fel, sinteza
compensatorului cu parametri ajustabili se reduce, în fond, la sinteza unui
compensator parametrizat şi substituirea vectorului θ prin vectorul parametrilor
ajustabili θˆ (t ) .

Sinteza compensatorului cu parametri ajustabili

Baza pentru sinteza compensatorului parametrizat este dată de următoarea
propoziţie:
Propoziţia 1. Fie funcţia de transfer strict proprie, ireductibilă:
β (s)
H 0 ( s) = 0 (9)
α 0 (s)

48
cu polinoamele α 0 ( s ) şi β 0 ( s ) monice şi un polinom monic γ (s ) . Oricare ar fi
β( s )
procesul descris de funcţia de transfer: H ( s ) = χ , există polinoamele δ u (s ) şi
α( s )
δ y (s ) (dependente de procesul considerat) satisfăcând condiţiile:
grad δ n ( s ) < grad γ ( s )
(10)
grad δ y ( s ) ≤ grad γ ( s )
astfel încât:
β 0 (s) β( s ) γ ( s )
H 0 ( s) = = (11)
α 0 ( s ) α ( s ) γ ( s ) + α( s ) δ n ( s ) + χ β( s ) δ y ( s )
dacă şi numai dacă sunt îndeplinite următoarele condiţii:
(i) β 0 ( s ) divide γ (s ) (12a)
(ii) grad α 0 ( s ) − grad β 0 ( s ) = grad α( s ) − grad β( s ) (12b)
(iii) grad γ ( s ) ≥ grad α( s ) − 1 (12c)
Dacă inegalitatea (12c) este satisfăcută strict, atunci şi a doua inegalitate din
(10) este satisfăcută strict. (Demonstraţia este dată în Fener A., Morse A.S.,
Adaptive Control of Single-input, Single-output Linear Systems, IEEE Trans. On
Aut. Contr., 1978)
Este uşor de văzut că H0(s) din (11), reprezintă funcţia de transfer de la u0 la
y a structurii de elemente din figura de mai jos.
Polinomul γ (s ) cu resticţia de grad (12c), fiind fixat, putem considera că
parametrii compensatorului sunt definiţi de coeficienţii polinoamelor δ u (s ) , δ y (s )
şi de constanta 1/ χ .
Condiţia (12b) arată că excesul p − z al funcţiei de transfer al unui sistem în
circuit închis, realizat cu un compensator cauzal nu poate fi inferior excesului
p − z al funcţiei de transfer a procesului.
β 0 (s)
H 0 (s) =
α 0 (s)

PROCES
r(t) 1 + + u(t) β(s)
H1(s) H(s) = χ
u0 χ α(s) y(t)
- δ u (s)
-
γ (s)

δ y (s)
γ (s)

49
 Se ştie că intoducera unor zerouri dorite într-o funcţie de transfer în circuit
închis se realizează fie prin zerourile unui element plasat pe cale directă sau prin
polii unui element plasat pe calea de reacţie. De asemenea, modificarea unor
zerouri existente nu este posibilă decât prin simplificarea lor cu poli corespunzători
şi introducera prin modalităţile indicate a celor noi. Din aceste considerente se aleg
polinoamele δ u (s ) şi δ y (s ) .
Pe baza observaţiilor de mai sus rezultă cu necesitate limitarea inferioară a
excesului p − z a funcţiei de transfer a modelului etalon:
grad α M ( s ) − grad β M ( s ) ≥ grad α( s ) − grad β( s ) (13)
Dacă grad β M ( s ) = 0 rezultă că:
n M ≥ grad α( s ) − grad β( s ) (14)
Vom impune de asemenea condiţia ca modelul etalon să fie stabil:
σ( AM ) = ρ(α M ( s )) ⊂ C − (15)
Din structura de mai sus se vede că dacă funcţia de transfer:
H (s)
H 1 (s) = M ,
H 0 ( s)
atunci pe canalul r → y avem un transfer intrare-ieşire identic cu al modelului
etalon.

Sinteza compensatorului parametrizat

Considerăm un model etalon ce satisface (13), (14), (15) şi polinoamele
α 0 ( s ), β 0 ( s ) şi γ (s ) , care îndeplineşte condiţiile Propoziţiei 1. În această situaţie,
există polinoamele δ u (s ) şi δ y (s ) care satisfac condiţiile (10).
Din (13) şi (12b) rezultă că funcţia de transfer:
β (s) H ( s)
H 1 (s) = 0 ⋅ H M (s) = M ,
α 0 (s) H 0 (s)
este proprie.
Din figura de mai sus rezultă:
U 0 ( s ) = H 1 ( s) R( s ) (16)
unde U 0 ( s ) = L {u 0 (t )}; R( s ) = L {r (t )} .
γ ( s) 1 δ y (s) 
U (s) =  H 1 (s) R( s) − Y ( s ) (17)
γ (s) + δ u ( s)  χ γ(s) 
unde Y ( s ) = L{ y (t )} .
Elementele dependente de proces sunt polinoamele δ u (s ) şi δ y (s ) şi
constanta 1/ χ , existând deci posibilitatea unei parametrizări a compensatorului

50
prin alegerea drept parametri a coeficienţilor polinoamelor menţionate şi constantei
1/ χ . În acest fel numărul parametrilor este cel mult 2n γ + 2 în cazul în care se
alege n γ = n − 1 (unde n = grad α(s) ), respectiv 2n γ + 1 , dacă n γ > n − 1 , n γ& fiind
gradul lui γ (s ) .
Pentru asigurarea stabilităţii interne a sistemului din figură, se impun
condiţiile:
ρ(α 0 ( s)) ⊂ C − (18a)
ρ(β 0 ( s)) ⊂ C − (18b)
ρ( γ ( s)) ⊂ C − (18c)
În privinţa gradelor polinoamelor α 0 ( s ), β 0 ( s ), γ ( s ) propoziţia enunţată
impune anumite limitări, situaţia minimală fiind dată de:
grad α 0 ( s ) = n − m (19a)
grad β 0 ( s ) = 0 (19b)
grad α 0 ( s ) = n − 1 (19c)
Totuşi, din anumite motive, legate de unele facilităţi în sinteza circuitului de
adaptare, vom adapta în cele ce urmează:
n γ = grad γ ( s ) = n (20)
O alegere posibilă pentru α 0 ( s ) şi β 0 ( s ) este dată de:
α 0 ( s) = α M (s) (21)
β 0 ( s ) = µ( s ) β M ( s )
unde µ(s ) este un polinom de gradul n M − m M − (n − m) ≥ 0 , iar H1(s) devine:
1
H 1 (s) = (22)
µ( s )
Vom da o reprezentare de stare a compensatorului parametrizat descris de
(17), punând explicit în evidenţă setul de parametri.
Pentu aceasta fie Σ1 = ( A1 , b1 , c1T , d1 ) o realizare minimală de dimensiuni n1
H (s)
a funcţiei de transfer proprii H 1 ( s ) = M şi o pereche controlabilă (L, l) cu
H 0 ( s)
nγ ×nγ n
L ∈ℜ , l ∈ ℜ γ astfel încât:
σ( L) = ρ( γ ( s )) , iar n γ = grad γ ( s ) = n .
Presupunând satisfacute condiţiile:
ρ(β( s )) ⊂ C − ; ρ( AM ) = ρ(α M ( s )) ⊂ C −
ρ(β 0 ( s )) ⊂ C − ; ρ( γ ( s )) ⊂ C −

51
se poate formula:
Propoziţia 2. Oricare ar fi procesul din clasa luată în consideraţie, respectiv
pentru orice π ∈ Π , există vectorul parametrilor:
θ = θ(π) = [θ0 , θTy , θTu ]T (23)

cu θ0 ∈ ℜ; θ y , θu ∈ ℜ n astfel încât sistemul Σ p

z&1 (t ) = A1 z1 (t ) + b1 r (t )
(24)
z& y (t ) = L z y (t ) + l y (t )

z&u (t ) = θ0 lc1T z1 (t ) + l θTy z y (t ) + ( L + l θTu ) zu (t ) + d1l θ0 r (t )

u (t ) = θ0 (d1r (t ) + c1T z1 (t )) + θTy z y (t ) + θTu zu (t ) (25)

cu z1 ∈ ℜ n1 ; z y , z u ∈ ℜ n să fie un compensator parametrizat stabilizator, adică

sistemul în circuit închis descris de (2) şi (24) să fie intern stabil şi funcţia de
transfer pe canalul r → y să fie identică cu funcţia de transfer a modelului etalon.
Demonstraţie. Vom arăta existenţa vectorului θ . Pentru n γ = grad γ ( s ) = n
din Propoziţia 1, rezultă că funcţia de transfer δu ( s ) / γ ( s ) şi δ y ( s ) / γ ( s ) sunt strict
proprii. În consecinţă, din σ( L) = ρ( γ ( s )) şi controlabilitatea perechii (L, l)
obţinem existenţa vectorilor θ y şi θu ∈ ℜ n astfel încât:
δ y (s)
θTy ( sI − L) −1 l = −
γ(s)
δ (s)
θTu ( sI − L) −1 l = − u
γ(s)
Observaţie. γ ( s ) = det( sI − A) ; deci σ( L) = ρ( γ ( s ))
1
Impunând de asemenea θ0 = şi considerând:
χ
H1 ( s ) = d1 + c1T ( sI − A1 ) −1 b1 ,
propoziţia este demonstrată. Într-adevăr:
U ( s ) = θ0 (d1 + c1T ( sI − A1 ) −1 b1 ) R ( s ) + θTy ( sI − L) −1 l Y ( s ) + θTu ( sI − L) −1 l U ( s )
1 δ y ( s) δ ( s)
= H1 ( s ) R( s) − Y (s) − u U ( s)
χ γ(s) γ ( s)
sau
γ(s) 1 δ y (s) 
U ( s) =  H1 ( s ) R( s) − Y ( s )
δu (s) + γ(s)  χ γ(s) 

52
 Compensatorul parametrizat descris de (24), (25) oferă o soluţie pentru
compensatorul cu parametri ajustabili. În acest sens, aşa cum s-a mai precizat, este
suficient să înlocuim vectorul θ printr-un vector al parametrilor ajustabili:
θˆ (t ) = [θˆ 0 (t ) θˆ Ty θˆ Tu (t )]T
care poate fi interpretat şi ca o estimare curentă a vectorului θ a cărui existenţă
este garantată de Propoziţia 2. În acest fel, compensatorul cu parametri ajustabili,
acceptat în continuare, va fi descris de ecuaţiile:
z&1 (t ) = A1 z1 (t ) + b1 r (t )
(26)
z& y (t ) = L z y (t ) + l y (t )
(Σ ):
p
z&u (t ) = L zu (t ) + l u (t )
( )
u (t ) = θˆ 0 (t ) d1 r (t ) + c1T z1 (t ) + θˆ Ty (t ) z y (t ) + θˆ Tu (t ) zu (t )
(27)

unde toate mărimile au semnificaţia de mai sus.

Sinteza circuitului de adaptare

Circuitul de adaptare Σ a descris de sistemul dinamic:

 z&2 (t ) = f ( z 2 (t ), z1 (t ), y (t ), xM (t ), r (t ))
(Σ a ) : ˆ
θ(t ) = h( z 2 (t ))
are menirea de a furniza valorile parametrilor ajustabili θˆ (t ) astfel încât
compensatorul adaptiv să asigure realizarea dezideratelor exprimate în definiţie.
Dacă la început, în sinteza circuitului de adaptare au prevalat tehnicile de
gradient care urmăreau minimizarea unei funcţionale în raport cu eroarea dintre
ieşirea modelului etalon şi ieşirea procesului, începând cu lucrarea lui Pasks (1966)
şi apoi Monopoli (1974) s-au impus tehnicile de sinteză bazate pe asigurarea, din
start, a proprietăţii de stabilitate necesare.
Complexitatea circuitului de adaptare, în condiţiile în care nu este acceptat
accesul la starea procesului, este puternic influenţat de excesul poli-zerouri a
funcţiei de transfer a procesului condus. Acest lucru se datorează faptului că
sistemele pozitive şi lema K-I joacă un rol cheie în sinteză, iar condiţia de real-
pozitivitate impune cu necesitate un exces poli-zerouri cel mult egal cu unitatea.
În consecinţă se vor trata distinct cazurile:
n − m = 1

n − m > 1
Vom deduce mai întâi ecuaţiile de eroare care stau la baza sintezei
circuitului de adaptare. Definim vectorul erorilor parametrice:
e (t ) = θˆ (t ) − θ
θ

53
unde θ este un vector constant al parametrilor a cărui existenţă este asigurată de
propoziţie.
Fie vectorul informaţiilor ϕ(t ) ∈ ℜ 2 n +1 definit de:
ϕ(t ) = [u0 (t ), z Ty (t ), zuT (t ) ]T
cu u0 = c1 z1 (t ) + d1r (t ) .
Cu aceste notaţii, mărimea de comandă (27) devine:
u (t ) = θT ϕ(t ) + eT (t )ϕ(t ) .
Având în vedere că sistemul în circuit închis pentru θˆ (t ) = θ este intern
stabil, rezultă că sistemul format din compensatorul cu parametri ajustabili şi
procesul cu parametri necunoscuţi admite o descriere de stare de forma:
w& (t ) = M ω(t )
x&0 (t ) = F x0 (t ) + g (u0 (t ) + eθT ϕ(t )) + N m(t ) (28)
T
y (t ) = h x0 (t )

unde ( F , g , hT ) este o realizare minimală a funcţiei de transfer H 0 ( s ), x0 ∈ ℜ n0 ,

ω ∈ ℜ 3n− n0 şi σ( M ) ⊂ C − .
Pe de altă parte, pe traseul u0 → y , sistemul se compotră identic cu modelul
etalon, deci
H ( s)
Yr ( s ) = H 0 ( s )U 0 ( s ) = H 0 ( s ) M R( s) = H M ( s) R( s)
H 0 ( s)
şi prin urmare putem considera ieşirea modelului etalon ca fiind furnizată de
sistemul dinamic:
x&0 M (t ) = F x0 M (t ) + g u0 (t )
yr (t ) = hT x0 M (t ) (29)
Din (28) şi (29) definind o erore de stare:
e0 (t ) = x 0 (t ) − x 0 M (t )
Obţinem:
e&0 (t ) = Fe0 (t ) + g eθT (t ) ϕ(t ) + N w(t )
∆
e y (t ) = y (t ) − yr (t ) = hT e0 (t ) (30)
cu w(t) furnizată de sistemul liber stabil dat de prima ecuaţie (28).
Ecuaţia (30) reprezintă fundamentul abordării sintezei circuitului de
adaptare.
• Cazul: n - m = 1. Cum ( p − z ) H ( s ) = ( p − z ) H 0 ( s ) rezultă că ( p − z ) H 0 =

54
 = n − m = 1 . Deci putem alege H0(s) astfel încât funcţia de transfer χ H0(s) să fie
real-pozitivă pentru χ > 0.
Alegem deci:
1
H 0 ( s) = , λ0 > 0
s + λ0
Această funcţie de transfer este evident real-pozitivă.
Cu realizarea minimală ( F , g , hT ) = (−λ 0 , 1, 1) sistemul erorilor (30) devine:
e&0 (t ) = −λ 0 e0 + χeθT ϕ(t ) + N w(t )
sau e& y (t ) = e&0 (t ) = −λ 0 e y (t ) + χeθT (t ) ϕ(t ) + N w(t ) (31)
Presupunem că semnalul r(t) este continuu cel puţin pe porţiuni şi mărginit
pe intervalul [0, ∞) .
Cum sistemul ( A1 , b1 , c1T , d1 ) cu funcţia de transfer proprie H1(s) este stabil,
rezultă că şi semnalul u0 este continu pe porţiuni şi mărginit.
Fie Γ = Γ T > 0 şi P = P T > 0 soluţia ecuaţiei Liapunov:
 1 
PM + M T P = − Q + N T N 
 2λ 0 
cu Q = Q T > 0 arbitrară a cărei existenţe este asigurată de σ( M ) ⊂ C − şi λ 0 > 0 .
În aceste condiţii derivata funcţiei pătratice pozitiv definită în raport cu
argumentele sale:
V (e y , eθ , w) = e 2y + χeθT Γ −1eθ + wT Pw
de-a lungul traiectoriilor sistemului (31) şi primei ecuaţii (28) va fi:
2
 
V (e y , eθ , w) = −2 λ 0 e y −

1
(
Nw  − wT Qw + 2χeθT ϕe y + Γ −1e&θ .

)
 2 λ0 
Legea de adaptare rezultă din condiţia că V& să fie nepozitiv definită ceea ce
impune anularea ultimului termen. Deci:
&
θˆ (t ) = e&θ (t ) = −Γϕ(t )e y (t )
Din faptul că V& (t) ≤ 0 rezultă că V(t) este o funcţie descrescătoare pe intervalul
[t 0 , T ) unde [t 0 , T ) este un interval nevid unde existenţa soluţiei sistemului de mai
sus este garantată pentru orice condiţii iniţiale finite.
Se demonstrează apoi (din 0 ≤ V (t ) ≤ V0 (t ) ) mărginirea lui ey(t) şi eθ (t ) ,
apoi mărginirea lui y(t), θˆ (t ), z (t ), x(t ), z (t ) şi u(t).
y u

55