LUCRAREA nr.

5:
Analiza în domeniul timp a elementelor
unui sistem de reglare automată.
Sistemul de ordinul 2

1. Scopul lucrării
Se va face analiza comportării în timp a sistemului liniar de ordinul 2 prin
determinarea variaţiei mărimii de ieşire a acestuia în funcţie de semnalul aplicat la
intrare (semnal treaptă, semnal rampă).
Se vor face aprecieri asupra performanţelor tranzitorii şi staţionare ale
elementelor studiate, observându-se modul în care acestea sunt influenţate de
modificarea diverşilor parametrii ai sistemelor.

2. Breviar teoretic
Orice sistem este caracterizat printr-o anumită dependenţa funcţională între
variaţia în timp a mărimii de ieşire y(t) şi variaţia în timp a mărimii de intrare u(t).
Această legatură de regim dinamic poate fi exprimată printr-o ecuaţie diferenţială,
obţinută pe baza legilor fizico-chimice ce caracterizează funcţionarea unor elemente
caracteristice sistemului. Pentru un sistem liniar monovariabil intrare/ieşire, ecuaţia
diferenţiala are în cazul general forma:
d n y (t ) d n 1 y (t ) d mu (t ) d m1u (t )
an  an 1  ...  a0 y (t )  bm  bm 1  ...  b0u (t ) (1)
dt n dt n1 dt m dt m1
în care coeficientii an, ...., a0, bm, ...., b 0 au semnificaţie fizică, iar condiţia ca
sistemul să fie fizic realizabil este n  m .
Aplicând transformata Laplace ecuaţiei (1), în condiţii iniţiale nule, se obţine
funcţia de transfer a sistemului:
y( s) bm s m  bm1s m1  ...  b1s  b0
H ( s)   (2)
u ( s) an s n  an1s n 1  ...  a1s  a0
Dacă se dau factori comuni termenii a0 si respectiv b 0 se obţine forma "cu
constante de timp" a funcţiei de transfer:
m
 T j' s j  1
y (s ) T m' s m ...T 1's  1 j  1
H (s )  k ' n  n (3)
u (s ) T n s ...T 1's  1
 T i' s i  1
i 1
b0
unde: k  - factorul de amplificare al sistemului;
a0
1
 bj
Tj'  (1  j  m)
b0
- coeficienţii având dimensiunea unor constante de timp.
a
Ti  i (1  i  n)
'

a0

Analiza în timp reprezintă determinarea răspunsului in timp a sistemelor

considerate, la diverse tipuri de semnale de intrare și determinarea principalelor
proprietăţi (stabilitate, performanţe, etc. ).
Răspunsul indicial reprezintă răspunsul unui sistem liniar atunci când intrarea
este de tip treaptă (ce se poate considera, datorită liniarităţii, de amplitudine unu -
treapta unitară).

Performanţele regimului dinamic sunt descrise prin indici sintetici de calitate

ce caracterizează răspunsul indicial al sistemului:
 suprareglajul 
 timpul primului maxim sau de atingere a abaterii maxime a mărimii de ieşire în
regim tranzitoriu t ;
 durata regimului tranzitoriu tt definită prin timpul ce se scurge din momentul
aplicării excitaţiei (intrarea) pe canalul de referinţă și pînă când ieşirea intră
într-o bandă de  (2  5)% y s ;
 indicele de oscilaţie  reprezintă variaţia relativă a amplitudinilor a două
depăşiri succesive de acelaşi semn a valorii de regim staţionar,
 perioada oscilaţiilor T pentru regimul oscilant amortizat;
 numărul de oscilaţii N dacă răspunsul traversează de un număr finit de ori
componenta staţionară;

Pe lângă aceşti indici de calitate principali, se mai pot defini şi alţii cum ar fi:
- timpul de stabilire: momentul în care se atinge pentru prima dată valoarea
staţionară a ieșirii;
- timpul de creştere: valoarea subtangentei dusă la y(t) la 0,5 y st, tangenta fiind
limitată de axa t şi de axa ys .

Performanţele regimului staţionar:

 eroarea staţionară - valoarea erorii de reglare în regim staţionar (neperturbat,
stabilizat)
 s  lim  (t )  lim u(t ) - y(t )  lim s ( s)  lim syr ( s) H ( s) (4)
t  t  s 0 s 0

Aprecierea acestor indici de calitate se face pe baza răspunsului indicial al

SRA, deci a funcţiei de transfer în circuit închis.

2
Sistem de ordin II.
Ecuaţia diferenţială caracteristică sistemului de ordin doi este:
d 2 y (t ) dy (t )
a2  a1  a0 y (t )  b 0u (t ) (5)
dt 2 dt
Scrisă sub forma de pulsaţii, ecuaţia devine:
d 2 y (t ) dy (t )
 2 n   n2 y  k 2 n u (6)
dt 2 dt
a1 a0
unde:   (7) şi  n  (8)
2 a0 a2 a2
Funcţia de transfer obţinută aplicând transformata Laplace expresiei (6) este:
y (s ) k  n2
H (s )   (9)
u (s ) s 2  2 n s   n2
1 n 2
Pentru k=1, rezultă H (s)  2 2  (10)
T s  2Ts  1 s2  2n s  n 2
în care T  0 , n  1 / T ,   0,1 se numesc constanta de timp, pulsaţie naturală,
respectiv factor de amortizare.
Uzual se consideră că   0,1 , în cazul în care   1 conducând la poli reali,
deci sistemul se descompune în două sisteme de ordinul I.
Când intarea este treaptă (unitară) se deduce
n 2
y(s)  H (s)u(s)  2 (11)
s s  2n s  n 2 
şi se obţin următoarele regimuri tipice:
a) Regim neamortizat (=0) cu răspuns armonic de pulsaţie  n.
n 2 1 s
y( s)  2   2 2  y (t )  1  cos  n t  1(t ) (12)
s s  n  s s  n
2

b) Regim subamortizat (0< <1). Polii sunt complecşi: p1,2   n  j n 1   2 și

rezultă răspunsul tipic al sistemului de ordinul II:

 s  n   n 1   2
n 2
1 s  2n 1 1  2
y( s)     


s  s  n   n 1   2 

2
 s s   2   1   2

2
 n n 
2
s
  s  n 
2

 n 1   2 
   
y( t )  1  e  n t  cos n 1   2 t  sin  n 1   2 
t 
  1( t ) 
  1 2 
(13)
 e  n t  1 2 
 1  
sin n 1   t  arctg
2   1( t )
 1 2  
 
3
c) Regim critic   1 . Polii sunt p1  p2  n
n 2 1 s  2n
y( s) 
s s  n 
2  
s  s  n  2
adica  
y(t )  1  e n t 1  n t 1( t ) (14)

d) Regim supra amortizat   1 . Polii devin reali şi distincţi p1,2  n  n  2  1

 e n t   2  1  
y( t )  1  sh  n  2  1 t  arcth  1(t ) (15)
  2  1    

Structura acestor răspunsuri este cea din fig.1.

Răspunsurile indiciale ale sistemului

de ordinul II
2 zita=0
zita=0.5
zita=1
1.8
zita=2
treapta
1.6

1.4
raspunsul sistemului y(t)

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
timp[sec]

Fig.1. Răspunsurile indiciale ale sistemului de ordinul 2

4
 1.4
1.35 raspuns sistem
1.3
semnal intrare
1.25
1.2
1.15 1
1.1 2
1.05
1
0.95
0.9
0.85
0.8
0.75
0.7
0.65
0.6
0.55
0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2 tt
0.15
0.1
0.05
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

Fig.2. Performanțele regimului dinamic pentru răspunsul tipic al sistemului de ord II

Considerând răspunsul tipic al sistemului de ordinul II (0<<1), un calcul
analitic al duratei regimului tranzitoriu se poate face pe baza definirii convenţionale
(9) presupunând că tt se identifică chiar cu un extrem al răspunsului. Aceste momente
de timp se deduc din (21) prin derivare
k 

 k  k 1 1 2
y (t )  0  tk  , k  N şi valorile extremelor sunt y(tk )  1  (1) e
n 1   2
k 

1 2  ln k st 3...4
yst =1  e  k st ; e nt k  k st  t k   tt  (16)
 n  n
Conchidem că durata regimului tranzitoriu depinde de abscisa polilor
complecşi adică tot de depărtarea de axa imaginară ca şi în cazul sistemului de
ordinul I.
Un alt parametru semnificativ al răspunsului sistemului de ordin II este
suprareglajul definit astfel:
y max  y st 1
  (17)
y st y st


1 2
În cazul răspunsului tipic (21) cum ymax  y(t1 )  1  e  1  1 ;
 
1 2
yst =1    e (18)
(şi ca urmare se vede că suprareglajul depinde exclusiv de factorul de amortizare
 ( 0,1) .

5
De asemenea se poate defini un coeficient de amortizare a oscilaţiilor
1   2 2
  1 (19)
1 1
unde  1 şi  2 sunt primele două depăşiri ale valorii de yst . În cazul răspunsului (19)
  3 2
1 2 1 2 1 2
cum 1  y (t 1 )  y st  e ,  2  y (t 3 )  y st  e   1 e (20)
şi deci amortizarea depinde numai de factorul de amortizare .
Pentru regimul subamortizat principalele performanțe dinamice și staţionare sunt:

 ln(0,05 1   2 ) 4 1 2
tt   ;  e  100[%]
 n  n
 st (1  K)100[%]; dacă K  1   st  0

3. Chestiuni de studiat

1. Să se determine răspunsurile tipice pentru sistemul de întârziere de ordin 2.

Pentru k=1 si T=1 se vor varia valorile lui  astfel: =0, =0.5, =1, =2

To Workspace5
1
y1
s2 +1
Transfer Fcn To Workspace
Step
1
y2
s2 +s+1
Transfer Fcn1 To Workspace1

1
y3
s2 +2s+1
Transfer Fcn2 To Workspace2

1
y4
s2 +4s+1
Transfer Fcn3 To Workspace3

t
Clock
To Workspace4

2. Să se determine performanţele de regim dinamic şi staţionar ale sistemelor de

ordinul II de întârziere cu funcţiile de transfer caracterizate prin:
 factorul de amplificare k=1;0,2
 factorul de amortizare =0.25
 pulsaţia naturală  n=1 rad/s