Analiza sistemului de ordinul II

Analiza sistemului
A de ordinul II
în domeniul timp Analiza sistemului
B de ordinul II
în domeniul complex
Analiza sistemului
C de ordinul II
Abordarea structurală
Analiza sistemului
D de ordinul II
Calcul simbolic
 Analiza sistemului
A de ordinul II în domeniul timp

tranziţii monovariabile (separate)

u(t )  yC (t )

u(t )  y L (t )
u(t )  y R (t )
u(t )  i (t )

oricare din tranziţii, pot fi exemple

de sisteme automate.
 Analiza tranziţiei u(t )  yC ( t )
În ecuaţia dinamică formală a sistemului de ordinul II, putem încerca separarea
mărimii de ieşire:
2
d y( t ) d y( t )
a2 2
 a1  a0 y( t )  b0 u( t )
dt dt
Prin separarea formală a mărimii de ieşire,
(se utilizează identitatea asimilată conştient (sau notaţia):
yC ( t )  y ( t )
a 2 d 2 y( t ) a1 dy( t ) b0 a2 b0
 2
  y( t )  u( t )  T  ,k 
a0 dt a0 dt a0 a0 a0
2
d y( t ) a1 dy( t )
T 2
2
  y( t )  ku( t ) 
1 dt a0 dt
n  ,
T d 2 y( t ) 1 a1 dy( t ) 1 1
 2
 2  2 y( t )  2 ku( t )
dt T a0 dt T T
 u(t) sys y(t) ?

d 2 y( t ) d y( t )
a2 2
 a1  a0 y( t )  b0 u( t )
dt dt

? ? ?

1 se numeşte:
n  pulsaţia naturală a sistemului.
T

1 d 2 y( t ) 1 a1 dy( t ) 1 1
n   2
 2  2 y( t )  2 ku( t )
T dt T a0 dt T T
 1 a1
1 a1 T 2 a0 a1 a1
  2     
2 n 2  T  a0 2 a0  a 2
n
T 2 a0

2  factorul de amortizare al sistemului.

(parametri
n  pulsaţia naturală a sistemului.
sistemici)

d 2 y( t ) dy( t )
2
 2 n   2
n y ( t )  k 2
n u( t )
dt dt
MM-II, (model matematic intrare- ieşire), de ordinul II.
 a2  LC
2
d y( t ) dy( t ) 
LC 2
 RC  y( t )  u( t )  a1  RC
dt dt a  1
 0
a1 RC R C2 R C 1
    , n 
2 a0 a 2 2 1  LC 2 LC 2 L LC
 di ( t ) 1
u( t )  Ri ( t )  L   i ( t )dt
dt C
1 dy( t )
y( t )   i ( t )dt  i ( t )  C
C dt
d 2 y( t ) dy( t )
LC 2
 RC  y( t )  u( t )
dt dt
  d 2 y( t ) 
 y( t )  Lu( t )
dy( t )
L  LC 2
 RC
 dt dt 
LCs 2Y ( s )  RCsY ( s )  Y ( s )  U ( s )
Y ( s) 1
G( s )  y ( 0 )0

U ( s ) dy( 0 ) LCs 2  RCs  1
0
dt

R-L-C
u(t) y(t)
serie

1
U(s) Y(s)
LCs 2  RCs  1
  d 2 y( t ) 
L 2
 2 n
dy( t )
  2
n y ( t )   L 
k  2
n u( t ) 
 dt dt 
s Y ( s )  2 n sY ( s )   nY ( s )   n U ( s )
2 2 2

Y ( s)  2
G( s)   2 n
y ( 0 ) 0
U ( s ) dy( 0 ) s  2 n s   n2
0
dt

 n2
U(s) Y(s)
s 2  2n s   n2

k=1, normalizare mărimea de intrare u(t)

Transformarea echivalentă

 n2 1 1
G( s)  2  2 
s  2 n s   n s  2 n s   n
2 2
1 2 2
s  s1
n2
n2
n
 1 1
 2  LC   n  LC
 n

 2  RC    R C
 n 2 L
 Rezolvarea în domeniul timp

d 2 y( t ) dy( t )
2
 2 n   2
n y ( t )   2
n u( t )
dt dt

 y p ( t )  1 ( t )

y( t )  y  ( t )  y p ( t )  

 
y ( t )  C 1 e p1  t
 C 2 e p2  t

d
 p  p 2  2 n p   n2  0
dt
 p1, 2    n   n  2  1    n  j n 1   2

 b  b 2  4 ac  2 n  4 2 n2  4 n2
p1, 2  
2a 2

Clasificarea sistemului de ordinul II.

 » syms w z
» limit(-z*w+i*w*sqrt(1-z^2),z,1)
» limit(-z*w-i*w*sqrt(1-z^2),z,1) ans =-w
» subs(diff(-z*w-i*w*sqrt(1-z^2),z),z,0)
» subs(diff(-z*w+i*w*sqrt(1-z^2),z),z,0)ans =-w

cazul regimului oscilant amortizat: 0 1

p1, 2    n  j  n 1      j    p1  p2  2  j  
2

p1 t p2 t
 p1    n  j   n 1   2
y( t )  1  C1 e  C2e 
 p2    n  j   n 1   2
  y C ( t )  0  y ( 0)  0

 dy( t ) dy( t )
i (0)  0  i  C dt  0  dt 0
 t 0

 y (0 )  0  1  C 1  C 2  0
 C 1  C 2   1

  p1 C 1 e  p 2 C 2 e  t 0
 dy( t ) p1  t p2  t
 dt  p1 C 1  p 2 C 2  0
 t 0

1 1 1 1
0 p2  p2 p1 0 p1
C1   ,C2  
1 1 p 2  p1 1 1 p 2  p1
p1 p 2 p1 p 2
 p1  t p2  t  p2 p1 t p1 p2  t
y( t )  1  C 1e  C2e  1 e  e
p2  p1 p2  p1
   j  t  j t    j  t  j t
 1 e e  e e 
 2 j  2 j
e  t   e  j t  e  j t j  j t j  j t 
 1    e  e  
  2j 2j 2j 2j 
e  t   e  j t  e  j t   e  j t  e  j t  
 1         
   2j   2 
 t
e
 1   sin  t     cos  t 

 
  n 1  1 
2 2
1    sin
2

n

e   t
y ( t )  yC ( t )  1   sin  t     cos  t  
n 1   2


e  t  
 1 sin  t    cos   t  
2  n
1  n 
2
   n2   2 2 
cos   1  sin   1    
2
 

 n  2
n  2
n n

 1
e 

cos   sin  n 1    t  
n t 2


1   2   sin  cos  n 1   2  t   
 sin 
 n t
e
 1 n 1 2 t 
1 2
    n 1 2
  arctg
cos    

y( t )  yC ( t )  0    1, u( t )  U
 e  n t   1 2  
 U 1  
sin  n 1    t  arctg
2   
 1 2     
   
   
  arccos    R
   n    2 L   n
 
  arcsin      1   2
   n
  n


yC ( t )  U 1 
e n t
  n 1   2  LC

sin  n 1   2  t  arccos  




  
n t
e
yC ( t )  U 1  sin  n 1   2  t  arccos  
 1 2 
 Aplicaţie numerică: n =6,362 (rad/s), =0.16, U=12 (V).


yC ( t )  12 1 
e 0.166.362t
1  0.16 2
 
sin 6.362 1  0.16 2 t  arccos( 0.16 ) 
 
  0.16  6.362  1.01792
R 34.568
  1.017903415
2 L 2  16.98
U=12(V) t=1(s)
1   2  1  0.16 2  0.987117014
   n 1   2  6.280038443

 e  0.166.3621  6.362 1  0.16 2  1   

yC ( t )  12 1  sin  

 1  0.16 2   arccos( 0.16 )  
 0.36134576 
 12 1  sin(6.280038443  1.4101057 ) 
 0.987117014 
 0.36134576 
 12 1   0.98660863  
 0.987117014 
 121  0.36115966   7.66608408
 R C 34.568 1455  10 6
    0.159995184  0.16
2 L 2 16.98
2 2
1  R  1  34.568 
    6
  
LC  2 L  16.98  1455  10  2  16.98 
 rad 
 39.4400342  6.28013011 
 s 

R
   1.01792,  LC  6.28013011 16.98  1455  10 6 
2L
 1.01792 
 0.987117794,   arccos    1.4101057
 6.362 
sint     sin(6.28013011  1  1.4101057)  0.98662358
» t=0:0.01:4;yc=12*(1-exp(-0.16*6.362*t)/sqrt(10.16^2).
*sin(6.362*sqrt(1-0.16^2)*t+acos(0.16))); plot(t,yc);grid
» syms t
» yc=12*(1-exp(-0.16*6.362*t)/sqrt(1-0.16^2).*sin(6.362*
sqrt(1-0.16^2)*t+acos(0.16)));
» subs(yc,'t',1)
ans=12-100/203*exp(-3181/3125)*609^(1/2)*
sin(17316665094547203/2251799813685248)
» 12-100/203*exp(-3181/3125)*609^(1/2)*
sin(17316665094547203/2251799813685248)
ans =7.6661 » sqrt(1-0.16^2)0.9871
» 6.362*sqrt(1-0.16^2)6.2800
» acos(0.16)1.4101
» -0.16*6.362-1.0179

» yc1=12*(1-1.0131*exp(-1.10179*t).*sin(6.28*t+1.4101));
 y( t )  yC ( t )  0    1, u( t )  U
 e  n t   1 2  
 U 1  sin  n 1    t  arctg 
2  
 1 2     
   

» yc1=12*(1-1.0131*exp(-1.10179*t).*sin(6.28*t+1.4101));
 Analiza sistemului
B de ordinul II în domeniul complex

 n2
U(s) Y(s)
s 2  2n s   n2

 n2 U Q
Y ( s)  G( s)  U ( s)  2   N
s  2 n s   n s
2
s
U U s  2 n 
  2
s s  2 n s   n2
U n2
Q  lims  Y ( s )  U
s 0  2
n

Q U n2 U U s  2 n 
N  Y ( s)     2

s s s  2 n s   n
2 2
s 
s  2 n s   n2
» step(h)
» step(h(1,1),h(2,1),h(3,1));grid
 Analiza sistemului
D de ordinul II.
Calcul simbolic
Pasul 1- sintaxa impuls, functie indiciala, matlab-linie de comanda

Pasul 2-solutia ec. Dinamice (calcul simbolic)

Pasul 3-modelarea solutiei ec. Dinamice, Simulink,

ec.stare sist. Ord. II
Programul de generare a unui impuls dreptunghiular, şi implicit utilizarea lui
pentru verificarea unui experiment real:
function h=orddoi(u)
%Acest sistem reprezinta functia indiciala pentru function h=orddoi(u)
sistemul de ordinul II. %Acest sistem
a=0;b=0.5;c=6;d=12; reprezinta functia
t=0:.003:12; indiciala pentru sistemul
N=length(t); de ordinul II.
for i=1:N %Marimea de intrare
if(((t(i)>=a)&(t(i)<b))|((t(i)>=c)&(t(i)<=d))) este un impuls
u(i)=0; dreptunghiular (identic
end laborator).
if((t(i)>=b)&(t(i)<c))
u(i)=1;
end
end
num=[40];
den=[1 2 40];
y=lsim(num,den,u,t);
comet(t,y);plot(t,u,t,y);grid;
 Calcul regim critic

Ex:
>> syms z w t
>> diff(sin(w*t),t)
ans =cos(w*t)*w


 ş.a.m.d.