4 Sisteme de ecuaţii diferenţiale liniare de ordin 1

S¼
a începem cu câteva exemple mai simple.

x0 (t) = x(t) + y(t)

1)
y 0 (t) = x(t) y(t)
sau
x0 (t) = 2x(t) 3y(t)
2)
y 0 (t) = x(t) + 2y(t)
sau
x0 (t) = 2x(t) 3y(t) + 5t
3)
y 0 (t) = x(t) + 2y(t) 4
Aceste trei exemple, sunt sisteme liniare,
de ecuaţii diferenţiale (de ordin 1).
Este vorba de dou¼ a funcţii (m¼ arimi …zice scalare)
- care NU sunt independente una de cealalt¼ a
Derivatele celor dou¼ a funcţii -
- sunt combinaţii liniare ale funcţiilor.

În mod asem¼ an¼

ator cu sistemele liniare algebrice
putem asocia - matricea coe…cţienţilor A

x0 (t) = x(t) + y(t) 1 1

1) A=
y 0 (t) = x(t) y(t) 1 1
sau
x0 (t) = 2x(t) 3y(t) 2 3
2) A=
y 0 (t) = x(t) + 2y(t) 1 2
sau
x0 (t) = 2x(t) 3y(t) + 5t 2 3
3) A=
y 0 (t) = x(t) + 2y(t) 4 1 2
Putem scrie sistemele într-o form¼
a vectorial¼ a,
oarecum mai simpl¼a gra…c
x0 (t) 1 1 x(t)
1) =
y 0 (t) 1 1 y(t)
sau
x0 (t) 2 3 x(t)
2) =
y 0 (t) 1 2 y(t)
sau
x0 (t) 2 3 x(t) 5t
3) = +
y 0 (t) 1 2 y(t) 4
Pentru coe…cienţi arbitrari scriem

x01 (t) = a11 (t) x1 (t) + a12 (t) x2 (t) + b1 (t)

x02 (t) = a21 (t) x1 (t) + a22 (t) x2 (t) + b2 (t)

x01 (t) a11 (t) a12 (t) x1 (t) b1 (t)

= +
x02 (t) a21 (t) a22 (t) x2 (t) b2 (t)
Sistemele 1) şi 2) sunt numite - omogene,
sistemul 3) este numit - neomogen
A scrie astfel de sisteme pentru mai multe necunoscute
nu este deloc folositor pentru a înţelege.
Totuşi o dat¼
a merit¼ a efortul.

De…niţie.
Prin sistem liniar de ecuatii diferenţiale (de ordinul I)

1
se înţelege un sistem liniar (scris în form¼
a "vectorial¼
a" sau "matricial¼
a" )

X 0 (t) = A(t) X(t) + B(t) (*)

unde X(t) = (x1 (t); x2 (t); :::xn (t)) ,
X 0 (t) = (x01 (t); x02 (t); :::x0n (t)) ,
B(t) = (b1 (t); b2 (t); :::bn (t)) ,
iar A(t) este matrice p¼ atrat¼ a n n , matricea ”coe…cienţilor”,
coe…cienţii …ind elementele matricii aij (t) , i; j = 1; n
0 1
a11 (t) a12 (t) ::: a1n (t)
B a21 (t) a22 (t) ::: a2n (t) C
A(t) = B
@ :::
C
A
::: ::: :::
an1 (t) an2 (t) ::: ann (t)

a C 1,
cu aij (t) , i; j = 1; n şi bi (t) funcţii de clas¼
de…nite pe un domeniu D R .

Putem scrie sistemul în şi forma

0 0 1 0 1 0 1
x1 (t) 0 1 x1 (t) b1 (t)
B x02 (t) C B x2 (t) C B b2 (t) C
B C @ aij (t) A B C B C
@ ::: A = @ ::: A + @ ::: A (*)
x0n (t) xn (t) bn (t)

sau în mod "explicit"

8 0
>
> x10 (t) = a11 (t) x1 (t) + a12 (t) x2 (t) + ::: + a1n (t) xn (t) + b1 (t)
<
x2 (t) = a21 (t) x1 (t) + a22 (t) x2 (t) + ::: + a2n (t) xn (t) + b2 (t)
(*)
>
> ::::::::::
: 0
xn (t) = an1 (t) x1 (t) + an2 (t) x2 (t) + ::: + ann (t) xn (t) + bn (t)

Prin urmare, derivatele de ordin 1, sunt combinaţii liniare ale funcţiilor.

Prin soluţie a sistemului

se înţelege un sistem de funcţii (m¼ arimi scalare)
a C 1,
x1 (t); x2 (t); :::xn (t) de clas¼
care veri…c¼ a sistemul (*).

Problema Cauchy const¼ a în

- sistemul liniar de ecuaţii diferenţiale (*)
- împreun¼a cu condiţii iniţiale :
8 0
>
> X (t) 0= A(t) X(t) + B(t)
1 (*)
>
>
< x1 (t0 ) = 1
B x2 (t0 ) = 2 C
> B C (CI)
>
> @ ::: A
>
:
xn (t0 ) = n

Prin soluţie a Problemei Cauchy

se înţelege un sistem de funcţii (m¼ arimi scalare)
a C 1,
x1 (t); x2 (t); :::xn (t) de clas¼
care veri…c¼ a sistemul (*)
şi condiţiile iniţiale (CI).

De exemplu
x0 (t) = x(t) + y(t) x(0) = 2
1) cu condiţiile iniţiale
y 0 (t) = x(t) y(t) y(0) = 1

2
sau
x0 (t) = 2x(t) 3y(t) x(2) = 1
2) cu condiţiile iniţiale
y 0 (t) = x(t) + 2y(t) y(2) = 3

Din punct de vedere …zic,

condiţiile iniţiale reprezint¼
a valori m¼ asurate
ale m¼arimilor scalare x1 (t); x2 (t); :::xn (t) în t0 ,
la "momentul "t0 " dac¼ a t reprezint¼a "timpul".
t0 poate … efectiv un moment "iniţial" , sau moment "…nal" în evoluţia unui sistem.
Esenţial este faptul c¼ a cele n m¼arimi scalare
sunt m¼ asurate toate în acelaşi moment, sau acelaşi punct t0 .

Observaţie.
Funcţiile unui astfel de sistem liniar,
sunt derivabile - nu doar odat¼ a
ci aceste funcţii au derivate de orice ordin.

Demonstraţie.
S¼
a consider¼
am sistemul
x0 (t) = x(t) + y(t)
1)
y 0 (t) = x(t) y(t)
Funcţiile x(t); y(t) sunt derivabile
deci derivabile sunt şi funcţiile x(t) + y(t) şi x(t) y(t)
prin urmare
- derivatele x0 (t) = x(t) + y(t) , y 0 (t) = x(t) y(t)
sunt de asemenea derivabile
putem deriva şi obţinem
x00 (t) = x0 (t) + y 0 (t)
y 00 (t) = x0 (t) y 0 (t)
apoi se repet¼ a raţionamentul
acum pentru x0 (t); y 0 (t) care sunt derivabile
şi astfel inductiv - rezult¼a c¼
a
funcţiile x(t); y(t) sunt derivabile de orice ordin.
Clar - nu conteaz¼ a coe…cienţii sau num¼ arul de necunoscute,
rezultatul este acelaşi - funcţiile au derivate de orice ordin.
O idee bun¼ a este s¼a încerc¼
am s¼a rezolv¼am un astfel de sistem.
Ce putem face ?
Pare natural s¼ a încerc¼ am o metod¼ a folosit¼
a
şi la sisteme liniare algebrice
- extragem una din necunoscute dintr-o ecuaţie
şi o înlocuim în cealalt¼a ecuatie.
De exmplu pentru sistemul
x0 (t) = x(t) + y(t)
1)
y 0 (t) = x(t) y(t)
din prima ecuaţie obţinem
x0 (t) x(t) = y(t)
0
şi înlocuim y(t) şi y (t) în a doua ecuaţie
0
dac¼ a y(t) = x0 (t) x(t) clar c¼ a y 0 (t) = (x0 (t) x(t)) = x00 (t) x0 (t)
înlocuim şi obţinem
y 0 (t) = x(t) y(t)
|{z} |{z}
x00 (t) x0 (t) x0 (t) x(t)

x00 (t) x0 (t) = x(t) [x0 (t) x(t)]

00
x (t) + 2x(t) = 0

3
Am obţinut
- o ecuaţie diferenţial¼
a liniar¼
a deordin 2
pe care o putem rezolva
dup¼a algoritmul deja cunoscut
ecuaţia caracteristic¼a
2
+2=0
p
are r¼
ad¼
acinile 1;2 = i 2
se asociaz¼
a soluţiile p p
x(t) = cos 2t , x(t) = sin 2t
soluţia general¼
a este p p
x(t) = C1 cos 2t + C2 sin 2t
de unde obţinem
h p p i0 h p p i
y(t) = x0 (t) x(t) = C1 cos 2t + C2 sin 2t C1 cos 2t + C2 sin 2t
p p p p p p
y(t) = C1 2 sin 2t + C2 2 cos 2t C1 cos 2t C2 sin 2t
p p p p
y(t) = C2 2 C1 cos 2t C1 2 + C2 sin 2t

în …nal soluţia sistemul este

p p
p 2t + C2 sin
x(t) = C1 cos p 2t p p
y(t) = C2 2 C1 cos 2t C1 2 + C2 sin 2t

Pentru doar 2 necunoscute,

- metoda funcţioneaz¼a - clar, simplu
şi este efectiv cel simplu mod de rezolvare.

Aceast¼a metod¼a este mai di…cil de folosit

- pentru mai de 2 necunoscute,
motiv pentru care a fost dezvoltat¼a o metod¼
a diferit¼
a
din care îns¼
a prezent¼
am doar algoritmul de rezlvare.

4.1 Sisteme de ecuaţii liniare cu coe…cienţi constanţi omogene şi neomogene.

Metoda variaţiei constantelor
În cele ce urmeaz¼ a ne vom limita la a descrie
algoritmul de rezolvare a sistemelor liniare cu coe…cienţi constanţi.
Un sistem liniar are ”coe…cienţi constanţi”,
not
dac¼a funcţiile aij (t) = aij sunt constante.
Exemple.
Sistemul urm¼ ator are coe…cienţi constanţi

x0 (t) = 2x(t) 3y(t) + 5t

3)
y 0 (t) = x(t) + 2y(t) 4

Sistemul 4) nu are coe…cienţi constanţi

deşi este un sistem omogen
x0 (t) = 2t x(t) 3y(t)
4) 0
y (t) = (cos 2t) x(t) + (sin t) y(t)

Fie deci un sistem liniar cu coe…cienţi constanţi.

X 0 (t) = A X(t) + B(t) (**)

4
Pasul I. Se rezolv¼
a sistemul liniar omogen asociat

X 0 (t) = A X(t)

Observaţie.
Mulţimea soluţiilor pentru un sistem liniar omogen,
formeaz¼
a un spaţiu vectorial de dimensiune n.
Demonstraţie.
S¼
a observ¼am c¼ a X(t) = 0 pentru orice t este soluţie.
Altfel spus sistemul de funcţii nule

X(t) = (x1 (t); x2 (t); :::xn (t)) = (0; 0; :::; 0)

altfel scrise 8
>
> x1 (t) = 0
<
x2 (t) = 0
pentru orice t
>
> :::
:
xn (t) = 0
veri…c¼ a sistemul.
Acest fapt este total nerelevant din punct de vedere …zic,
deoarece descrie situaţia în care m¼ arimile scalare
x1 (t); x2 (t); :::xn (t) sunt constant nule.
( adic¼a nu se înt¼ ampl¼ a nimic).
Dar funcţia nul¼ a este elementul neutru pentru un spaţiu vectorial de funcţii.

Consider¼
am dou¼
a soluţii ale sistemului X = X(t) şi Y = Y (t) , deci

X 0 (t) = A X(t) şi Y 0 (t) = A Y (t)

adunând cele dou¼

a relaţii obţinem
0
X 0 (t) + Y 0 (t) = A X(t) + A Y (t) , [X(t) + Y (t)] = A [X(t) + Y (t)]

deci suma soluţiilor este de asemenea o soluţie a sistemului.

Înmulţind cu un scalar obţinem
0
X 0 (t) = A X(t) , [ X] (t) = A [ X(t)]

deci şi X(t) este de asemenea soluţie a sistemului.

Deci mulţimea soluţiilor pentru un sistem liniar omogen este un spaţiu vectorial.
Nu prezent¼am şi demonstraţia faptului c¼
a acest spaţiu vectorial are dimensiune n.
Este o demonstraţie relativ simpl¼a,
dar necesit¼
a exponenţiala unei matrici,
care nu este de interes în acest moment.

Prin urmare sunt su…ciente

- n soluţii liniar independente
pentru a descrie toate soluţiile unui sistem liniar omogen.
Forma de scriere "vectorial¼ a" este asem¼ an¼
atoare cu o ecuaţie liniar¼
a

x0 (t) = a x(t)

ale c¼
arei soluţii se obţin astfel
Z Z
x0 (t) x0 (t)
=a ) dt = adt ,
x(t) x(t)

5
 ln jx(t)j = at + k , x(t) = eat c , c = ek
Acest fapt duce la ideea de a c¼
auta soluţii
pentru sistemul liniar omogen de form¼a "exponenţial¼
a"

X(t) = e t v , v vector din Rn

Derivând obţinem
d
X 0 (t) = e tv = e tv
dt
înlocuind în sistemul liniar obţinem

X 0 (t) = A X(t) , e tv = A e tv ,
t
e v = e t (A v) , v = (A v)
t
deoarece e 6= 0 .

Ultima relaţie obţinut¼

aA v= v
reprezint¼
a în algebra liniar¼
a, faptul c¼
a
- v este vector propriu pentru matricea A (dac¼
a v 6= 0 )
- este valoare proprie pentru matricea A

Rescriem acest¼
a relaţie în forma

(A I) v = 0 , I este matricea unitate

Reprezint¼a un sistem liniar algebric,

matricea sistemului este A I .
Discuţia unui astfel de sistem algebric este cunoscut¼ a.
- sistemul algebric are unica soluţie v = 0 dac¼a şi numai dac¼
a det (A I) 6= 0
- sistemul algebric are soluţii nenule v 6= 0 dac¼
a şi numai dac¼
a det (A I) = 0

Prin urmare funcţii de forma X(t) = e t v

sunt soluţii pentru sistemul liniar omogen de ecuaţii diferenţiale (**)
dac¼
a şi numai dac¼ a
- este soluţie pentru ecuaţia det (A I) = 0
- v este soluţie a sistemului liniar algebric (A I) v = 0

În continuare descriem cum se obţin

n soluţii liniar independente.
( metoda vectorilor şi valorilor proprii ).

Iat¼
a principalele etape.

1. Se determin¼
a valorile proprii ale matricii A
rezolvând ecuaţia
det(A I) = 0
det(A I) este un polinom de grad n ,
deci are n r¼ad¼acini (reale sau complexe).
Polinomul are coe…cienţi reali,
deci r¼
ad¼
acinile complexe sunt conjugate dou¼ a câte dou¼a.
Fie 1 ; 2 ; ::: n aceste valori proprii (r¼
ad¼
acini reale sau complexe).

2. Pentru …ecare valoare proprie real¼ a de ordin 1 (simpl¼a) 2 R

- se determin¼a o soluţie a sistemului algebric (A I) v = 0
a un vector propriu v 2 Rn
adic¼
- se asociaz¼
a soluţia
X(t) = e t v

6
3. Pentru …ecare valoare proprie complex¼ a ordin 1 (simpl¼
a)
= + i , ( 6= 0) şi conjugata ei = i
- se determin¼a o soluţie a sistemului algebric (A I) w = 0
a un vector propriu complex w 2 Cn
adic¼
- se asociaz¼
a dou¼a soluţii
X1 (t) = Re(e t w) , X2 (t) = Im(e t w)

4. Pentru …ecare valoare proprie real¼

a 2 R multipl¼
a de ordin k ,
se calculeaz¼
a rangul matricii rang(A I)

i) dac¼a n rang(A I) = k , atunci

- se determin¼a k soluţii liniar independente ale sistemului algebric det (A I) = 0
k vectori proprii liniar independenţi v1 ; v2 ; :::vk 2 Rn şi
- se asociaz¼
a k soluţii liniar independente corespunz¼ atoare

X1 (t) = e t v1 , X2 (t) = e t v2 , ::: , Xk (t) = e t vk

ii) dac¼
a n rang(A I) < k , atunci se caut¼
a soluţie de forma

X(t) = e t P (t)

unde P (t) este polinom de grad k 1 cu coe…cienţi în Rn .

Faptul c¼ a sistemul X 0 (t) = A X(t) înseamn¼
a soluţia X(t) = e t P (t) veri…c¼ a

e t P (t) + e t P 0 (t) = e t P (t) ,

P (t) + P 0 (t) = P (t) , ( 1)P (t) + P 0 (t) = 0

Apoi se identi…c¼ a coe…cienţii necunoscuţi şi
se obtine un sistem liniar algebric cu k n necunoscute reale.
Rangul sistemului este k(n 1) ,
deci …e c1 ; c2 ; :::; ck necunoscutele secundare.
Se rezolv¼ a sistemul algebric
exprimând necunoscutele principale
în funcţie de cele secundare şi
se rescrie soluţia X(t) în forma
k
X
X(t) = e t P (t) = cj Xj (t)
j=1

Funcţiile Xj (t) obţinute sunt cele k soluţii liniar independente c¼

autate.

5. Pentru …ecare valoare proprie complex¼ a = + i , ( 6= 0)

(şi conjugata ei = i ) , multiple de ordin k ,
se calculeaz¼a rangul rang(A I) , apoi

i) dac¼ a n rang(A I) = dim(ker(A I) = k ,

atunci se pot determina k vectori proprii liniari independenţi
w1 ; w2 ; :::wk 2 Cn
rezolv¼and sistemul liniar algebric
(A I)w = 0
şi
se asociaz¼
a 2k soluţii liniar independente corespunz¼
atoare

X1 (t) = Re(e t w1 ) , X2 (t) = Re(e t w2 ) , ::: , Xk (t) = Re(e t vk )

Y1 (t) = Im(e t w1 ) , Y2 (t) = Im(e t w2 ) , ::: , Yk (t) = Im(e t wk )

7
ii) dac¼a dim(ker(A I)) < k ,
atunci se procedeaz¼ a exact ca pentru r¼
ad¼
acini reale multiple,
adica se caut¼
a soluţii de forma
Y (t) = e t P (t)
unde îns¼a P (t) este polinom de grad k 1 cu coe…cieni în Cn ,
se identi…c¼a coe…cienţii,
se rezolv¼a sistemul liniar algebric rezultat,
obţinând k necunoscute secundare complexe,
se rescrie soluţia în funcţie de necunoscutele secundare
k
X
Y (t) = e t P (t) = cj Yj (t)
j=1

şi în …nal se obţin 2k soluţii liniar independente Re(Yj (t)) , Im(Yj (t)) , j = 1; k

6. În …nal soluţia ”general¼

a” se scrie ca
o combinaţie liniar¼
a a tuturor soluţiilor obţinute anterior
n
X
X(t) = cj Xj (t)
j=1

Pasul II.
Se aplic¼
a metoda variaţiei constantelor
pentru a determin¼ a soluţiile sistemului nemogen (**) iniţial,
şi anume se caut¼
a soluţii de forma
Xn
X(t) = cj (t) Xj (t)
j=1

care înlocuite în (**) produc sistemul liniar algebric

n
X
c0j (t) Xj (t) = B(t)
j=1

cu necunoscute c0j (t) , j = 1; n ,

rescris în forma
0 1
b1 (t)
B b2 (t) C
c01 (t) + c01 (t) + ::: + c01 (t) =B
@ ::: A
C
X1 (t) X2 (t) Xn (t)
bn (t)

se rezolv¼
a sistemul (ca un sistem algebric)
a functiile c0j (t) obţinute
se integreaz¼ Z
cj (t) = c0j (t)dt + Kj

soluţia …nal¼
a se scrie
n
X
X(t) = cj (t) Xj (t)
j=1

Nu mai r¼
amâne decat s¼
a menţion¼
am
problema Cauchy ataşat¼a unui sistem liniar

X 0 (t) = A(t) X(t) + B(t) (*)

X1 (t0 ) = 1 , X2 (t0 ) = 2 , ::: , Xn (t0 ) = n (CI)

8
pentru care se rezolv¼ a sistemul diferenţial liniar,
iar apoi din condiţiile iniţiale (CI)
se determin¼a constantele (de integrare) Kj , j = 1; n .
Exemple.
1. S¼
a se determine funcţiile x = x(t) , y = y(t) , z = z(t)
care veri…c¼
a problema Cauchy, de…nit¼ a de sistemul liniar
8 0
< x (t) = x(t) 2y(t) z(t)
y 0 (t) = y(t) x(t) + z(t)
:
z 0 (t) = x(t) z(t)

şi de condiţiile iniţiale x(0) = 1 , y(0) = 1 , z(0) = 3

Soluţie.
Sistemul de ecuaţii diferenţiale are coe…cienţi constanţi,
aplic¼
am algoritmul descris mai înainte.
Matricea sistemului este 0 1
1 2 1
A=@ 1 1 1 A
1 0 1
Se determin¼a valorile proprii ale matricii A
rezolvând ecuaţia det(A I) = 0
0 1
1 2 1
det(A I) = 0 , det @ 1 1 1 A=0 ,
1 0 1

( 1)2 ( + 1) 2 ( 1) 2( 1 )=0
2
, ( 1)2 ( + 1) + + 1 = 0 , ( + 1)( +2 1 + 1) = 0
valorile proprii sunt 1 = 0 , 2 = 2 , 3 = 1
Determin¼ am 3 soluţii liniar independente.
Determin¼ am câte un vector propriu corespunz¼ ator …ec¼
arei valori proprii,
a un vector v = (x; y; z) 2 R3 care veri…c¼
adic¼ a Av = v , (A I)v = 0

Pentru = 0 ,
determin¼am soluţia sistemului liniar algebric (A 0I)v = 0 ,
unde v = (x; y; z) 2 R3 ,
obţinem sistemul
0 10 1 8
1 2 1 x < x 2y z = 0
Av = 0 , @ 1 1 1 A@ y A = 0 , x+y+z =0
:
1 0 1 z x z=0

adunând primele dou¼ a ecuaţii obţinem y = 0 ,

iar din ultima ecuaţie x = z =
Deci vectorii proprii sunt v = (x; y; z) = ( ; 0; ) = (1; 0; 1) , 2R
în particular, pentru = 1
obţinem un vector propriu v1 = (1; 0; 1)
se asociaz¼a soluţia ( în acest caz o funcţie care este constant¼
a)

X1 (t) = e t v1 = e0t (1; 0; 1) = (1; 0; 1)

Pentru = 2 ,
determin¼
am soluţia sistemului liniar algebric (A 2I)v = 0 ,

9
unde v = (x; y; z) 2 R3 , obţinem sistemul
0 10 1 8
1 2 1 x < x 2y z = 0
(A 2I) = 0 , @ 1 1 1 A@ y A = 0 , x y+z =0
:
1 0 3 z x 3z = 0

adunând primele dou¼ a ecuaţii

obţinem 2x 3y = 0 ) y = 23 x,
iar din ultima ecuaţie x = 3z = 3
Deci vectorii propri sunt v = (x; y; z) = (3 ; 2 ; ) = (3; 2; 1) , 2R
în particular pentru = 1
obţinem un al doilea vector propriu v2 = (3; 2; 1) şi
se asociaz¼a soluţia
X2 (t) = e t v2 = e2t (3; 2; 1)

Pentru = 1 ,
determin¼
am soluţia sistemului liniar algebric (A ( 1)I)v = 0 , (A + I)v = 0
unde v = (x; y; z) 2 R3 , obţinem sistemul
0 10 1 8
2 2 1 x < 2x 2y z = 0
(A + I) = 0 , @ 1 2 1 A@ y A = 0 , x + 2y + z = 0
:
1 0 0 z x=0

din ultima ecuaţie x = 0 ,

iar din prima ecuaţie obţinem z = 2y , y =
Deci vectorii propri sunt v = (x; y; z) = (0; ; 2 ) = (0; 1; 2) , 2R
în particular pentru = 1
obţinem un al treilea vector propriu v3 = (0; 1; 2) şi
se asociaz¼
a soluţia
X3 (t) = e t v3 = e t (0; 1; 2)

În …nal soluţia ”general¼

a” se scrie ca
o combinaţie liniar¼
a a tuturor soluţiilor obţinute anterior

3
X
X(t) = cj Xj (t) , X(t) = c1 (1; 0; 1) + c2 e2t (3; 2; 1) + c3 e t (0; 1; 2)
j=1

sau scriind vectorii "pe coloan¼

a"
0 1 0 1 0 1 0 1
x(t) 1 3e2t 0
X(t) = @ y(t) A = c1 @ 0 A + c2 @ 2e2t A + c3 @ e t A
z(t) 1 e2t 2e t

Deci soluţiile sistemului de ecuaţii diferenţiale sunt

x(t) = c1 + 3c2 e2t + c3 0 = c1 + 3c2 e2t

y(t) = c1 0 + c2 ( 2e2t ) + c3 e t
= c2 ( 2e2t ) + c3 e t

z(t) = c1 + c2 e2t + c3 ( 2e t )

Acum ţinând seama de condiţiile iniţiale

obţinem sistemul liniar algebric

1 = x(0) = c1 + 3c2 e2 0
1 = y(0) = c2 ( 2e2 0 ) + c3 e 0

3 = z(0) = c1 + c2 e2 0 + c3 ( 2e 0
)

10
 8
< c1 + 3c2 = 1
2c2 + c3 = 1
:
c1 + c2 2c3 = 3
Din prima ecuaţie 2c1 = 1 3c2 ,
din a doua ecuaţie c3 = 1 + 2c2
înlocuim în ultima eciaţie 1 3c2 + c2 2( 1 + 2c2 ) = 3
obţinem c2 = 0 , c1 = 1 , c3 = 1
Soluţia problemei Cauchy este

x(t) = 1
t
y(t) = e
t
z(t) = 1 + 2e

2. S¼
a se determine funcţiile x = x(t) , y = y(t) ,
care veri…c¼
a sistemul liniar de ecuaţii diferenţiale
x0 (t) = x(t) y(t) + t2
y 0 (t) = x(t) y(t) + t

Soluţie.
Pasul I Rezolv¼
am mai întâi sistemul liniar omogen asociat
x0 (t) = x(t) y(t)
y 0 (t) = x(t) y(t)
Matricea sistemului este
1 1
A=
1 1
Se determin¼a valorile proprii ale matricii A
rezolvând ecuaţia det(A I) = 0

1 1 2
det(A I) = 0 , det =0 , 1+1=0
1 1
Deci valorile proprii sunt 1 = 0 , 2 = 0 , sau = 0 este r¼
ad¼
acin¼
a dubl¼
a
În acest caz rang(A 0I)) = rangA = 1 < 2 , unde 2 este ordinul r¼ad¼
acinii.
Deci se caut¼a soluţie de forma

X(t) = e0t P (t) = (a; b)t + (c; d) = (at; bt) + (c; d) = (at + c; bt + d)

unde P (t) este polinom de grad = 2 1 cu coe…cienţi în R2 .

Înlocuind în sistem obţinem
1 1 at + c
X 0 (t) = AX(t) , P 0 (t) = AP (t) , (a; b) =
1 1 bt + d

, (a; b) = (at + c bt d; at + c bt d)
Rezult¼
a sistemul liniar algebric
at + c bt d=a (a b)t + c d=a
,
at + c bt d=b (a b)t + c d=b
Identi…c¼
am coe…cienţii şi
obţinem alt sistem liniar algebric 8
>
> a b=0
<
c d=a
>
> a b=0
:
c d=b

11
Rezult¼a a=b= , c d= ,
deci soluţiile sunt a = b = , c = , d = ,
iar soluţiile pentru sistemul de ecuaţii diferenţiale

X(t) = P (t) = (a; b)t + (c; d) = ( ; )t + ( ; )= (1; 1)t + (0; 1) + (1; 1)

| {z } | {z }

Deci asociem dou¼

a soluţii

X1 (t) = (1; 1)t + (0; 1) = (t; t 1) , X2 (t) = (1; 1)

Soluţia general¼
a a sistemului omogen
se scrie ca o combinaţie liniar¼
a

X(t) = c1 X1 (t) + c2 X(t) = c1 [(1; 1)t + (0; 1)] + c2 (1; 1)

Pasul II
Folosim metoda variaţiei constantelor,
c¼
aut¼
am soluţii de forma
X(t) = c1 (t) X1 (t) + c2 (t) X2 (t)
care înlocuite în sistemul neomogen
produc sistemul liniar algebric

c01 (t) X1 (t) + c02 (t) X2 (t) = B(t) = (t2 ; t)

t 1 t2
c01 (t) + c02 (t) =
t 1 1 t
c01 (t) t + c02 (t) = t2
0
c1 (t) (t 1) + c02 (t) = t
Sc¼
adem ecuaţiile şi obţinem

c01 (t) = t2 t ) c02 (t) = t2 tc01 (t) = t2 t3 + t2 = 2t2 t3

Integr¼
am şi obţinem Z
1 3 1 2
c1 (t) = (t2 t)dt = t t + K1
3 2
Z
2 3 1 4
c2 (t) = (2t2 t3 )dt = t t + K2
3 4
Soluţiile sistemului liniar de ecuaţii diferenţiale sunt

1 3 1 2 2 3 1 4
X(t) = t t + K1 X1 (t) + t t + K2 X2 (t)
3 2 3 4
sau
x(t) 1 3 1 2 t 2 3 1 4 1
= t t + K1 + t t + K2
y(t) 3 2 t 1 3 4 1
separând x(t) şi y(t) obţinem

1 4 1 3 2 1 4
x(t) = t t t + K1 t + t3 t + K2
3 2 3 4

1 3 1 2 2 1 4
y(t) = (t 1) t t + K1 + t3 t + K2
3 2 3 4

12
3. S¼
a se determine soluţia problemei Cauchy

x0 (t) = x(t) y(t)

y 0 (t) = 2x(t) y(t)

cu condiţiile iniţiale x(0) = 3 , y(0) = 4

Soluţie.
Matricea sistemului este
1 1
A=
2 1
Se determin¼a valorile proprii ale matricii A
rezolvând ecuaţia det(A I) = 0

1 1
det(A I) = 0 , det =0 ,
2 1
2 2
1+2=0 , +1=0
R¼
ad¼acinile sunt complexe 1 = i , 2 = i
Se determin¼ a un vector propriu complex w 2 C2 ,
w = u + iv , u; v 2 R2 , w = (a + ib; c + id)

1 i 1 a + ib
(A I)w = 0 , =0
2 1 i c + id
Obţinem un sistem liniar algebric

(1 i)(a + ib) (c + id) = 0 a + b c + i( a + b d) = 0

,
2(a + ib) + ( 1 i)(c + id) = 0 2a c + d + i(2b c d) = 0
8
>
> a+b c=0
<
a+b d=0
>
> 2a c+d=0
:
2b c d = 0
Rangul sistemului este 2 ,
folosim doar ultimele dou¼a ecuaţii
c d = 2a
c + d = 2b
le adun¼ am şi obţinem c = a + b , d = b a ,
deci w = (a + ib; a + b + i(b a)) = (a; a + b) + i(b; b a)
Pentru a = 1 şi b = 1
obţinem w = (1; 2) + i(1; 0) = u + iv
şi se asociaz¼
a dou¼ a soluţii

X1 (t) = Re(e t w) = Re eit (u + iv) = Re [(cos t + i sin t)(u + iv)] = cos t u sin t v

X2 (t) = Im(e t w) = Im eit (u + iv) = Im [(cos t + i sin t)(u + iv)] = cos t v + sin t u

1 1 cos t sin t
X1 (t) = cos t u sin t v = cos t sin t =
2 0 2 cos t
1 1 cos t + sin t
X2 (t) = cos t v + sin t u = cos t + sin t =
0 2 2 sin t
Soluţia general¼
a a sistemului de ecuaţii diferenţiale
este o combinaţie liniar¼
a
X(t) = c1 X1 (t) + c2 X2 (t)

13
sau
x(t) cos t sin t cos t + sin t
= c1 + c2
y(t) 2 cos t 2 sin t
separând x(t) şi y(t) obţinem

x(t) = c1 (cos t sin t) + c2 (cos t + sin t)

y(t) = c1 2 cos t + c2 2 sin t

Folosind condiţiile iniţiale

obţinem sistemul liniar algebric

3 = x(0) = c1 (cos 0 sin 0) + c2 (cos 0 + sin 0)

4 = y(0) = c1 2 cos 0 + c2 2 sin 0

c1 + c2 = 3
) c1 = 2 ) c2 = 5
2c1 = 4
Iar soluţia problemei Cauchy este

x(t) = 2 (cos t sin t) + 5(cos t + sin t) = 3 cos t + 7 sin t

y(t) = 2 2 cos t + 5 2 sin t = 4 cos t + 10 sin t

4. S¼
a se determine soluţia problemei Cauchy

x0 (t) = 2x(t) + y(t)

, cu x(0) = 1 , y(0) = 2
y 0 (t) = x(t) + 2y(t)
Soluţie.
Scriem matricea sistemului liniar
2 1
A=
1 2
calcul¼
am valorile proprii

2 1 2
det(A I) = det = (2 )2 1= 4 +3=0
1 2

r¼
ad¼
acinile sunt reale = 1 şi = 3 şi de ordinul 1.
Determin¼ am vectorii proprii corespunz¼
atori
Pentru = 1
2 1 1 a 0
(A 1 I)v = 0 , =
1 2 1 b 0
obţinem sistemul liniar
a+b=0
) b= a
a+b=0
deci vectorii proprii sunt de forma v = (a; a) ,
alegem vectorul v1 = (1; 1)

Proced¼
am analog şi pentru =3

2 3 1 a 0
(A 3 I)v = 0 , =
1 2 3 b 0
obţinem sistemul liniar
a+b=0
) b=a
a b=0
deci vectorii proprii sunt de forma v = (a; a) ,

14
alegem vectorul v2 = (1; 1)
se asociaz¼
a soluţiile (liniar independente) scrise vectorial

X1 (t) = et v1 , X2 (t) = e3t v2

soluţia sistemul este o combinaţie liniar¼

a

X(t) = C1 X1 (t) + C2 X2 (t) = C1 et v1 + C2 e3t v2

sau scris explicit

x(t) 1 1
= C1 et + C2 e3t
y(t) 1 1
sau

x(t) = C1 et + C2 e3t
y(t) = C1 et + C2 e3t

constantele C1 ; C2

se determin¼
a din condiţiile iniţiale x(0) = 2 , y(0) = 2

1 = x(0) = C1 e0 + C2 e3 0 = C1 + C2
2 = y(0) = C1 e0 + C2 e3 0 = C1 + C2

deci
C1 + C2 = 1
C1 + C2 = 2
care duce la C2 = 3=2 şi C1 = 1=2
deci soluţia problemei Cauchy este
1 t 3 3t
x(t) = e + e
2 22
1 t 3 3t
y(t) = e + e
2 2

4.2 Metoda reducerii la o ecuaţie liniar¼

a de ordin superior
Observaţie.
Orice sistem de ecuaţii diferenţiale liniare (de ordin 1) cu coe…cienţi constanţi,
se poate "reduce" la o ecuaţie liniar¼ a de ordin superior cu coe…cienţi constanţi.
Exemplu. S¼
a rezolv¼
am problema Cauchy anterioar¼
a

x0 (t) = x(t) y(t)

cu x(0) = 3 ; y(0) = 4
y 0 (t) = 2x(t) y(t)
Din prima ecuaţie y(t) = x(t) x0 (t) , înlocuind în a doua ecuatie obţinem
0
[x(t) x0 (t)] = 2x(t) [x(t) x0 (t)]

x0 (t) x00 (t) = x(t) + x0 (t) , x00 (t) + x(t) = 0

Care se poate rezolva conform algoritmului corespunz¼ ator.
Polinomul caracteristic este 2 + 1 = 0 , r¼ ad¼
acinile sunt 1 =i, 2 = i ,
deci se asociaz¼
a dou¼
a soluţii liniar independente

x1 (t) = Re(eit ) = cos t , x2 (t) = Im(eit ) = sin t

iar soluţia general¼

a este
x(t) = k1 cos t + k2 sin t

15
rezult¼
a şi soluţia pentru

y(t) = x(t) x0 (t) = k1 cos t + k2 sin t ( k1 sin t + k2 cos t) =

y(t) = (k1 k2 ) cos t + (k1 + k2 ) sin t

Acum folosim condiţiile iniţiale

3 = x(0) = k1 cos 0 + k2 sin 0

4 = y(0) = (k1 k2 ) cos 0 + (k1 + k2 ) sin 0

k1 = 3 , 4=3 k2 ) k2 = 7
Deci soluţia problemei Cauchy este

x(t) = k1 cos t + k2 sin t = 3 cos t + 7 sin t

y(t) = (k1 k2 ) cos t + (k1 + k2 ) sin t = 4 cos t + 10 sin t

Am obţinut deci exact aceeaşi soluţie ca în exemplul 3.

4.3 Exemple Rezolvate

1. S¼
a se determine m¼
arimile scalare x = x(t) şi y = y(t) care veri…c¼
a problema Cauchy

x0 (t) = 3x(t) + 2y(t)

, x(0) = 1 , y(0) = 1
y 0 (t) = x(t) + 2y(t)

Soluţie.
Pas I
Se determin¼
a valorile proprii ale matricii A rezolvând ecuaţia det(A I) = 0

3 2 3 2
A= , det (A I) = 0 , det =0
1 2 1 2
2 2
(3 )(2 ) 2=0 , 5 +6 2=0 , 5 +4=0
= ( 5)2 4 4=9
Valorile proprii sunt
p p
( 5) + 9 5+3 ( 5) 9 5 3
1 = = =4 , 1 = = =1
2 2 2 2
Determin¼ am 3 soluţii liniar independente.
Determin¼ am câte un vector propriu corespunz¼
ator …ec¼
arei valori proprii,
a un vector v = (x; y) 2 R2
adic¼
care veri…c¼
a Av = v , (A I)v = 0

Pentru = 4 ,
determin¼am soluţia sistemului liniar algebric (A 4I)v = 0 ,
obţinem sistemul

3 4 2 x
(A 4I)v = 0 , =0 ,
1 2 4 y
x + 2y = 0
) x = 2y
x 2y = 0
Deci vectorii proprii sunt de forma v = (x; y) = (2y; y)

16
în particular, pentru y = 1 obţinem un vector propriu v1 = (2; 1)
se asociaz¼
a soluţia corespunz¼
atoare
X1 (t) = e t v1 = e4t (2; 1)
Pentru = 1 ,
determin¼am soluţia sistemului liniar algebric (A 1 I)v = 0 ,
obţinem sistemul

3 1 2 x 2x + 2y = 0
(A 1 I)v = 0 , =0 , ) x= y
1 2 1 y x+y =0
2x + 2y = 0
) x= y
x+y =0
Deci vectorii proprii sunt de forma v = (x; y) = ( y; y)
în particular, pentru y = 1 obţinem un vector propriu v2 = ( 1; 1)
se asociaz¼
a soluţia corespunz¼
atoare
X2 (t) = e t v2 = et ( 1; 1)
a” se scrie ca
În …nal soluţia ”general¼
a a tuturor soluţiilor obţinute anterior
o combinaţie liniar¼

2
X
X(t) = Cj Xj (t) , X(t) = C1 e4t (2; 1) + C2 et ( 1; 1)
j=1

sau scriind vectorii "pe coloan¼

a"

x(t) 2e4t et
X(t) = = C1 + C2
y(t) e4t et

Deci soluţiile sistemului de ecuaţii diferenţiale sunt

x(t) = C1 2e4t C2 et
y(t) = C1 e4t + C2 et

Acum ţinând seama de condiţiile iniţiale x(0) = 1 , y(0) = 1

obţinem sistemul liniar algebric

1 = x(0) = C1 2e4 0 C2 e0
1 = y(0) = C1 e4 0 + C2 e0

2C1 C2 = 1
) C2 = C1 )
C1 + C2 = 1
1 1
2C1 C2 = 2C1 + C1 = 1 ) C1 = , C2 =
3 3
Soluţia problemei Cauchy este
2 4t 1 t
x(t) = e + e
3 3
1 1 t
y(t) = e4t e
3 3

2. S¼a se determine m¼
arimile scalare x = x(t) şi y = y(t)
care veri…c¼
a problema Cauchy

x0 (t) = 3x(t) + 2y(t) + et

, x(0) = 1 , y(0) = 2
y 0 (t) = x(t) + 2y(t) + e4t

17
Soluţie.
Este un sistem liniar neomogen.
Matricial se scrie
x0 (t) 3 2 x(t) et
= +
y 0 (t) 1 2 y(t) e4t
Pas I
Se rezolv¼
a sistemul liniar omogen asociat.

x0 (t) = 3x(t) + 2y(t)

y 0 (t) = x(t) + 2y(t)

Obsev¼am c¼
a este exact sistemul rezolvat deja la problema 3.
Prelu¼
am soluţiile deja obţinute.

x(t) = C1 2e4t C2 et
y(t) = C1 e4t + C2 et

Pas II
Folosim metoda variaţiei constantelor.
C¼
aut¼am soluţii ale sistemului liniar neomogen de forma

x(t) = C1 (t) 2e4t C2 (t) et

y(t) = C1 (t) e4t + C2 (t) et

Care înlocuite în sistemul neomogen duc la sistemul algebric,

cu C10 (t) , C20 (t) ca necunoscute

C10 (t) 2e4t C20 (t) et et

=
C10 (t) e4t + C20 (t) et e4t

C10 (t) 2e4t C20 (t) et = et

C10 (t) e4t + C20 (t) et = e4t
adunând cele dou¼
a ecuaţii obţinem
1
C10 (t) 3e4t = et + e4t ) C10 (t) = e 3t
+1
3
1
C20 (t) et = e4t C10 (t) e4t ) C20 (t) = e3t C10 (t) e3t = e3t e 3t
+1 e3t
3
2 3t 1
C20 (t) = e
3 3
Calcul¼
am antiderivatele (integr¼am)
Z Z
1 1 1
C1 (t) = C10 (t)dt = e 3t + 1 dt = e 3t
+ t + K1
3 9 3
Z Z
0 2 3t 1 2 3t 1
C2 (t) = C2 (t)dt = e dt = e t + K2
3 3 9 3
Soluţia sistemului neomogen este

1 3t 1 2 3t 1
x(t) = e + t + K1 2e4t e t + K2 et
9 3 9 3
1 3t 1 2 3t 1
y(t) = e + t + K1 e4t + e t + K2 et
9 3 9 3

Folosim condiţiile iniţiale x(0) = 1 , y(0) = 2

18
obţinem sistemul liniar algebric

1 30 1 2 30 1
1 = x(0) = e + 0 + K1 2e4 0 e 0 + K2 e0
9 3 9 3
1 30 1 2 30 1
2 = y(0) = e + 0 + K1 e4 0 + e 0 + K2 e0
9 3 9 3

2 2
+ 2K1 K2 = 1
9 9
1 2
+ K1 + + K2 = 2
9 9
adunând cele dou¼
a ecuaţii obţinem
3 10 1 10 2 7
+ 3K1 = 3 ) K1 = ) + + + K2 = 2 ) K2 =
9 9 9 9 9 9
Soluţia problemei Cauchy
( sistemul liniar neomogen cu condiţiile iniţiale) este

1 3t 1 10 2 3t 1 7
x(t) = e + t+ 2e4t e t+ et
9 3 9 9 3 9
1 3t 1 10 2 3t 1 7
y(t) = e + t+ e4t + e t+ et
9 3 9 9 3 9

19