1.

2 Ecuaţii diferenţiale liniare

1.2.1 Soluţiile globale obţinute prin integrare direct¼a
1.2.2 Soluţiile locale obţinute prin metoda variaţiei constantelor
1.2.3 Soluţii obţinute folosind o soluţie particular¼
a

1.2 Ecuaţii diferenţiale liniare sau de tip liniar (de ordin1)

Ecuaţiile diferenţiale liniare sunt ecuaţii diferenţiale de forma:
dx
(1.2.1) x0 (t) = = A(t) x(t) + B(t) ,
dt
unde A; B : I ! R sunt funcţii continue

sau pe scurt x0 = A(t) x + B(t)

şi I reprezint¼
a un interval de numere reale.
Unele prezent¼ ari, numesc ecuaţie a…n¼a (ecuaţia 1.2.1) şi ecuaţie liniar¼
a

(1.2.1*) x0 (t) = A(t) x(t)

Scris¼
a în aceast¼a form¼ a normal¼
a sau explicit¼a,
o ecuaţie liniar¼
a, exprim¼a faptul c¼
a
- viteza x0 (t) depinde liniar de poziţie x(t)
a - viteza x0 (t) = o combinaţie liniar¼
adic¼ a

coe…cient poziţie + alt coe…cient

co e…cient co e…cient
z}|{ z}|{
0
x (t) = A(t) x(t) + B(t)
| {z } |{z}
viteza p ozitia

Rescriem o ecuaţie liniar¼

a

înmulţire p oziţia adunare

# # #
x0 (t) = A(t) x(t) + B(t)
" "
ceva altceva
depinde de t depinde de t

S¼
a consider¼
am mai multe exemple,
pentru a înţelege patternul sau forma acestui tip de ecuaţii diferenţiale.

Exemple.
x0 (t) = 3 x(t) + 5
" "
A(t) B(t)

x0 (t) = t x(t) + ( t2 ) ,
" "
A(t) B(t)

scris altfel
x0 (t) = tx(t) t2
sau scris
x0 (t) = t2 + tx(t)
Adunarea este comutativ¼
a
deci forma
x0 (t) = A(t) x(t) + B(t)

1
este echivalent¼
a cu forma
x0 (t) = B(t) + A(t) x(t)
este posibil ca B(t) = 0 , tot ecuaţie liniar¼
a este

x0 (t) = 4 x(t) aici B(t) = 0

"
A(t)

este posibil şi ca A(t) = 0 , tot ecuaţie liniar¼

a este

x0 (t) = 4t + 3 aici A(t) = 0

"
B(t)

x0 (t) = cos t x(t) + 2 sin t sau scris x0 (t) = 2 sin t + cos t x(t)

, x0 (t) = (1 + t2 ) x(t)
1 1
x0 (t) = et x(t) , x0 (t) = x(t) , x0 (t) = x(t) + t2
t t
ecuaţia diferenţial¼
a
x0 (t) cos t = 1 x(t) sin t
nu este exact de forma standard a unei ecuaţii diferenţiale liniare,
dar dac¼a împ¼
arţim cu cos t , obţinem o ecuaţie diferenţial¼
a liniar¼
a
1 sin t
x0 (t) = + x(t)
cos t cos t
" "
B(t) A(t)

Exist¼
a trei metode de a rezolva ecuaţiile liniare

- o metod¼a integreaz¼ a direct şi obţine toate soluţiile "globale",

adic¼
a soluţiile de…nite peste tot pe unde au sens funcţiile A(t); B(t)
- o metod¼a care rezolv¼ a mai întâi ecuaţia liniar¼a omogen¼ a asociat¼
a

x0 (t) = A(t) x(t)

( adic¼a f¼
ar¼a B(t) )
şi apoi foloseşte metoda variaţiei constantelor
- o metod¼ a care rezolv¼ a mai întâi ecuaţia liniar¼
a omogen¼
a asociat¼
a
şi apoi determin¼ a o soluţie particular¼
a

1.2.1 Soluţiile globale obţinute prin integrare direct¼

a
Folosim experienţa de derivare
- derivarea unei funcţii exponenţiale
0
eu(t) = eu(t) u0 (t)

- derivarea unui produs de funcţii

0 >
[P (t) Q(t)] = P 0 (t)Q(t) + P (t)Q0 (t)

este relativ uşor de calculat (derivat)

s¼
a rescriem folosind alte simboluri
0 > 0 0
[ ] = +
derivarea unui produs - înseamn¼
a - de la stânga la dreapta

Ceva mai puţin simplu

2
este s¼
a recunoaştem c¼
a o sum¼a - este de fapt - derivata unui produs
adic¼
a s¼a putem "citi" - de la dreapta la stânga
0 < 0 0
[ ] = +

Exemplu
Putem calcula relativ uşor
0 0
(t3 + 4t) cos t = (t3 + 4t)0 cos t + (t3 + 4t) (cos t) = (3t2 + 4) cos t + (t3 + 4t)( sin t)

Dar este cu totul altceva

s¼
a recunoaştem dac¼a
(t2 + 1) cos t + 2t sin t
este sau nu este derivata unui produs.
Nu este uşor deloc, nici nu exist¼
a metode pentru aşa ceva.
Putem doar spera s¼ a ghicim
(t2 +1)0
# 0
(t2 + 1) cos t + 2t sin t = (t2 + 1) sin t
"
(sin t)0

Totuşi - exist¼
a un singur tip de funcţie
care prin derivare - nu dispare - ci r¼
amâne "urma " funcţiei
funcţia exponenţial¼ a
(et )0 = et
(e3t )0 = e3t (3t)0 = e3t 3 = 3e3t
(esin t )0 = esin t (sin t)0 = esin t cos t
sau
(eu(t) )0 = eu(t) (u(t))0 = esin t u0 (t)
(eu )0 = eu u0
(e )0 = e 0

Am folosit diferite simboluri

pentru a observa acelaşi tip de pattern
- Funcţia exponenţial¼
a - propriet¼
aţi
eA eB = eA+B

eA e A
= eA A
= e0 = 1
Deci
A 1 1
e = sau = eA
eA e A

S¼a studiem, ce se întâmpl¼

a - dac¼
a
- deriv¼
am un produs, în care une din funcţii este o exponenţial¼
a

(tet )0 = (t)0 et + t (et )0 = 1 et + t et = et + tet

(sin t e3t )0 = (sin t)0 e3t + sin t (e3t )0 = cos t e3t + sin t 3et
( e )0 = 0
e + (e )0 = 0
e + e 0

( e )0 = 0
e + e 0

3
Acum este relativ mai uşor de observat
derivata unui produs care conţine o exponenţial¼
a
0 0
e + e =( e )0

putem s¼
a revenim la notaţii
mai apropiate de ecuaţii diferenţiale

x0 (t) e + x(t) e 0
= (x(t) e )0

sau
x0 (t) eu(t) + x(t) eu(t) u0 (t) = (x(t) eu(t) )0

Exemple.
x0 (t) e4t + x(t) 4e4t
este sau nu este - derivata unui produs ?

x0 (t) e4t + x(t) 4e4t

"
(e4t )0

Este clar mult mai simplu

- aceeaşi exponenţial¼
a pentru termenii sumei
- un termen conţine x0 (t)
- cel¼
alalt termen trebuie s¼a conţin¼
a - exact - derivata exponenţialei
deci În acest caz
x0 (t) e4t + x(t) 4e4t = x(t) e4t
"
(e4t )0

alt exemplu
x0 (t) e sin t
x(t) cos t e sin t

recunoaştem un termen x0 (t) e sin t

sin t 0 sin t
în celalt termen trebuie sa exista derivata (e ) =e ( sin t)0 = e sin t
( cos t)
ş întra-dev¼
ar
x0 (t) e sin t x(t) cos t e sin t
= x0 (t) e sin t
+ x(t)( cos t) e sin t
| {z }
"
(e sin t )0

deci sume este derivata unui produs

sin t 0
x0 (t) e sin t
x(t) cos t e sin t
= x(t) e

h i0
x(t) eu(t) = x0 (t)eu(t) + x(t) eu(t) u0 (t) = eu(t) [x0 (t) + u0 (t) x(t)]

Revenim acum la ecuaţia diferenţial¼

a liniar¼
a iniţial¼
a

x0 (t) = A(t) x(t) + B(t)

şi rescriem ecuaţia astfel

x0 (t) A(t) x(t) = B(t)
| {z }
S¼
a observ¼
am c¼
a în stânga
x0 (t) + ( A(t)) x(t)
apare o expresie care este similar¼
a

4
 cu o parte din derivata produsului de tip
0
eu(t) [x0 (t) + u0 (t) x(t)] = x(t) eu(t)
l
x0 (t) + ( A(t)) x(t)

Pentru a avea în stânga exact derivata unui produs,

a înmulţim cu eu(t)
trebuie s¼
0
eu(t) [x0 (t)+ u0 (t) x(t)] = x(t) eu(t)
l l l
0
eu(t) [x0 (t)+ ( A(t)) x(t)] = x(t) eu(t)

Este clar c¼
a a …e u0 (t)
A(t) trebuie s¼

Putem deci determina funcţia u(t)

prin simpl¼
a integrare Z Z
0
u (t) = A(t) =) u(t) = ( A(t))dt = A(t)dt

Deci s¼
a înmulţim ecuaţia diferenţial¼
a

x0 (t) + ( A(t)) x(t) = B(t)

cu funcţia eu(t)
şi obţinem
x0 (t) eu(t) + ( A(t)) x(t) eu(t) = B(t) eu(t)
| {z }
0
[x(t) eu(t) ]
În partea stâng¼
a avem exact derivata unui produs
h i0
x(t) eu(t) = B(t) eu(t)

Integr¼
am Z h Z
i0
x(t) eu(t) dt = B(t) eu(t) dt

şi obţinem Z
x(t) eu(t) = B(t) eu(t) dt + C

Soluţia ecuaţiei diferenţiale apare imediat

Z
1
x(t) = B(t) eu(t) dt + C
eu(t)

Mai departe doar rescriem

ca s¼
a par¼
a mai ... convenabil Z
x(t) = B(t) eu(t) dt + C e u(t)

În …ne - ştim şi cine este u(t) Z

u(t) = A(t)dt

Deci soluţia ecuaţiei diferenţiale este

2 0 Z 1 3 Z
Z A(t)dt A(t)dt
6 B C 7
x(t) = 4 @B(t)e x(t)A dt + C 5 e

5
Am obţinut direct - toate soluţiile ecuaţiei diferenţiale liniare iniţiale

x0 (t) = A(t) x(t) + B(t)

În plus, soluţiile obţinute astfel sunt de…nite "global "

adic¼
a peste tot pe unde au sens funcţiile A(t) şi B(t)
f¼
ar¼
a nici un fel de restricţie suplimentar¼a.

Exemple
1. S¼
a se determine toate soluţiile ecuaţiei diferenţiale

x0 (t) = 6x(t) 5

Proced¼am exact ca mai înainte.

rescriem ecuaţia
x0 (t) 6x(t) = 5 sau x0 (t) + ( 6) x(t) = 5
Vom înmulţi cu o funcţie eu(t)
pentru a obţine în stânga - derivata unui produs

x0 (t)eu(t) 6eu(t) x(t) = 5eu(t)

l
0
x(t) eu(t) = x0 (t)eu(t) + u0 (t)eu(t) x(t)

şi deci 6 = u0 (t)

de unde prin integrare obţinem Z
u(t) = 6dt = 6t

Prin urmare înmulţim ecuaţia

x0 (t) + ( 6) x(t) = 5
cu eu(t) = e 6t
obţinem în stânga derivata unui produs
6t
e x0 (t) + ( 6)e 6t
x(t) = 5e 6t

6t 0 6t
e x(t) = 5e
Integr¼
am şi obţinem
Z Z
6t 6t 0 6t 5 6t
e x(t) = e x(t) dt = 5e dt + C = e +C
6

înmulţim cu e6t şi obţinem soluţiile

5 6t
x(t) = e + C e6t , C 2 R
6

2. S¼
a se rezolve ecuaţia diferenţial¼
a
x0 (t) cos t = 1 + x(t) sin t
dac¼
a dorim neap¼ arat s¼ a o aducem la forma standard
de ecuaţie diferenţial¼
a liniar¼
a
adic¼
a la forma
x0 (t) = A(t) x(t) + B(t)
atunci trebuie s¼
a împ¼
arţim cu cos t
sin t 1
x0 (t) = x(t) +
cos t cos t
dar apare o restricţie suplimentar¼
a - cos t 6= 0
S¼
a observ¼
am c¼a în acest caz, nu este neap¼arat nevoie de aşa ceva.

6
Rescriem forma iniţial¼
a
x0 (t) cos t = 1 + x(t) sin t
astfel
x0 (t) cos t x(t) sin t = 1
şi observ¼
am c¼
a în stânga avem deja derivata unui produs

x0 (t) cos t + x(t)( sin t) = 1

| {z }
"
(cos t)0

(x(t) cos t)0 = 1

integr¼
am Z Z
x(t) cos t = (x(t) cos t)0 dt = 1dt = t + K

deci soluţiile sunt

t+K
x(t) = , K2R
cos t
a, adica t 6= (2n + 1) 2 , n 2 Z
Deci restricţia cos t 6= 0 este totuşi necesar¼
şi duce la restrângerea domeniului de de…niţie al soluţiilor
la intervale de tipul ( 2 ; 2 ) adic¼ a intervale de tip

(2n 1) ; (2n + 1)
2 2

3. S¼
a se rezolve ecuaţia diferenţial¼
a
x0 (t) cos t = 1 x(t) sin t
În acest caz, trebuie adus la forma standard,
deci împ¼ arţim cu cos t
şi deci avem restricţia cos t 6= 0
sin t 1
x0 (t) = x(t) +
cos t cos t
rescriem ecuaţia
sin t 1
x0 (t) + x(t) =
cos t cos t
Pentru ca în stânga s¼a avem derivata unui produs,
trebuie sa înmulţim cu o funcţie de tip eu(t)
sin t u(t) 1
x0 (t)eu(t) + x(t) cos te = cos t e
u(t)

l
0
x(t) eu(t) = x0 (t)eu(t) + u0 (t) eu(t) x(t)

şi deci ar trebui ca

sin t
= u0 (t)
cos t
integr¼
am şi obţinem
Z Z Z 0
sin t (cos t)
u(t) = u0 (t)dt = dt = dt = ln jcos tj
cos t cos t
Deci înmulţim ecuaţia
sin t 1
x0 (t) + x(t) =
cos t cos t
cu e lnjcos tj şi obţinem în stânga derivata unui produs
dar s¼
a observ¼ am c¼a
1
e lnjcos tj =
jcos tj

7
 1
deci de fapt înmulţim ecuaţia cu jcos tj

1 sin t 1 1 1
x0 (t) + x(t) =
jcos tj cos t jcos tj cos t jcos tj
0
1 1 1
x(t) =
jcos tj cos t jcos tj
integr¼
am Z
1 1 1
x(t) = dt + K
jcos tj cos t jcos tj
Acum este nevoie s¼ a studiem separat
a) pentru intervale de tip 2 ; 2 avem cos t > 0
deci jcos tj = cos t Z Z
1 1 1 1
x(t) = dt + K = dt + K = tg t + K
cos t cos t cos t cos2 t
şi obţinem soluţiile
x(t) = sin t + K cos t , K 2 R
3
b) pentru intervale de tip 2; 2 avem cos t < 0
deci jcos tj = cos t
Z Z
1 1 1 1
x(t) = dt + K = dt + K = tg t + K
cos t cos t cos t cos2 t

şi obţinem soluţiile

x(t) = sin t K cos t , K 2 R
Se observ¼
a c¼
a acestea sunt de fapt incluse în mulţimea soluţiilor de la cazul a).

1.2.2 Soluţiile locale obţinute prin metoda variaţiei constantelor

Pentru ecuaţia diferenţial¼
a
(1.2.1) x0 (t) = A(t) x(t) + B(t)
se asociaz¼
a ecuaţia liniar¼
a omogen¼
a

(1.2.1*) x0 (t) = A(t) x(t)

Putem s¼a determin¼ am toate soluţiile acestei ecuaţii diferenţiale.

Rescriem ecuaţia în forma
x0 (t)
= A(t)
x(t)
care introduce restricţia x(t) 6= 0
apoi integr¼
am, şi obţinem
Z 0 Z Z
x (t)
dt = A(t)dt , ln jx(t)j = A(t)dt + K , K 2 R ,
x(t)
R R
jx(t)j = eA(t)dt+K = eK e A(t)dt
,K2R , x(t) = eK e A(t)dt
)
R
A(t)dt
x(t) = C e , unde eK = C 2 R
Ultima relaţie reprezint¼
a soluţia general¼
a a ecuaţiei diferenţiale liniare omogene.

Observaţie 1. S¼ a remarc¼
am faptul c¼
a în acest caz pentru C = 0
obţinem şi soluţia nul¼
a,
deşi aparent modul de rezolvare exclude cazul x(t) = 0.
Observaţie 2. În plus, mulţimea acestor soluţii formeaz¼
a un spaţiu vectorial,

8
deoarece pentru orice dou¼
a soluţii x = x(t) şi y = y(t) care ver…c¼
a ecuaţia liniar¼
a omogen¼
a

x0 (t) = A(t) x(t) , y 0 (t) = A(t) y(t)

suma lor x(t) + y(t) şi x(t) 2 R ,

sunt de asemenea soluţii ale ecuaţiei liniare omogene

x0 (t) + y 0 (t) = A(t) x(t) + A(t) y(t) = A(t)(x(t) + y(t)) , (x + y)0 = A(t)(x + y)

( x(t))0 = x0 (t) = A(t)x(t) = A(t)( x(t)) , ( x)0 = A(t)( x)

Rezolvarea ecuaţiilor liniare folosind

metoda variaţiei constantelor
Pasul I. Se rezolv¼
a ecuaţia liniar¼ a asociat¼
a omogen¼ a:

x0 (t) = A(t) x(t)

obţinem soluţia general¼

a de forma
R
A(t)dt
x(t) = C e , unde C 2 R
Pasul II. Folosim metoda variaţiei constantelor.
Aceasta const¼
a în a c¼
auta soluţia general¼
a a ecuaţiei liniare, de forma
R
A(t)dt
x(t) = C(t) e

înlocuind în (1.2.1) obţinem

x0 (t) = A(t) x(t) + B(t)
R 0 R
A(t)dt A(t)dt
C(t) e = A(t) C(t) e + B(t)
R R R
C 0 (t) e A(t)dt
+ C(t) e A(t)dt
A(t) = A(t) C(t) e A(t)dt
+ B(t) ,
R
0 A(t)dt
C (t) = B(t) e
de unde rezult¼
a prin integrare Z R
A(t)dt
C(t) = B(t) e dt + K

Pentru a nu crea ambiguit¼aţi, R

putem înlocui (primitiva) antiderivata arbitrar¼
a A(t)dt
Rt
cu forma mai precis¼
a A(u)du .
t0
Atunci soluţia general¼
a a ecuaţiei liniare este
0 t 1 Rt
Z Rs
A(u)du A(u)du
x(t) = @ B(s) e t0 ds + K A et0 , K2R
t0

Algoritm de rezolvare.
Pasul I se rezolv¼
a ecuaţia liniar¼
a omogen¼
a asociat¼
a
Pasul II se aplic¼
a metoda variaţiei constantelor pentru a determina soluţia ecuaţiei liniare (neomogene)

Exemplu 1.2.2 S¼
a se rezolve problema Cauchy

(1.2.2) x0 (t) cos t = 1 x(t) sin t , cu condiţia iniţial¼

a x( ) = 1

9
Soluţie. Ecuaţia se rescrie (pentru a pune în evidenţ¼
a faptul c¼
a este o ecuaţie liniar¼
a)

sin t 1
x0 (t) = x(t) +
cos t cos t
Pasul I. Rezolv¼
am ecuaţia liniar¼
a omogen¼
a asociat¼
a
Z Z
0 sin t x0 (t) x0 (t)
x (t) = x(t) , = tg t ) dt = tg tdt ,
cos t x(t) x(t)

ln jx(t)j = ln jcos tj + K , K 2 R , jx(t)j = jcos tj eK , x(t) = eK cos t

x(t) = C cos t , C 2 R
Pasul II. Aplic¼am metoda variaţiei constantelor:
c¼
aut¼am soluţia general¼ a a ecuaţiei liniare de forma x(t) = C(t) cos t
înlocuind în ecuaţie şi derivând obţinem
sin t 1
x0 (t) = C 0 (t) cos t + C(t) ( sin t) = C(t) cos t + ,
cos t cos t
Z
1 1
C 0 (t) = ) C(t) = dt = tg t + K
cos2 t cos2 t
Deci soluţia general¼
a a ecuaţiei liniare este

x(t) = (tg t + K) cos t = sin t + K cos t , K 2 R

Din condiţia iniţial¼

a obţinem
1 = x( ) = sin + K cos )K= 1
şi deci soluţia problemei Cauchy este

x(t) = sin t cos t , t 2 R

S¼
a remarc¼ am faptul c¼ a
deşi în paşii intermediari apare restricţia cos t 6= 0 ,
acest¼ a restricţie dispare în forma …nal¼
a, deci t 2 R.

1.2.3 Soluţii obţinute folosind o soluţie particular¼

a

Observaţie 3. Dac¼
a x(t) şi y(t) sunt dou¼
a soluţii ale ecuaţiei diferenţiale (1.2.1) ( ecuaţia "neomogen¼
a")

x0 (t) = A(t) x(t) + B(t) , y 0 (t) = A(t) y(t) + B(t)

atunci diferenţa lor veri…c¼

a ecuaţia diferenţial¼
a omogen¼
a asociat¼
a

[x(t) y(t)]0 = A(t) [x(t) y(t)]

Observaţie 4.
i) Dac¼
a z(t) este soluţie a ecuaţiei liniare omogene asociate (1.2.1*)

x0 (t) = A(t) x(t)

şi x0 (t) este o soluţie particular¼

a a ecuaţiei liniare (1.2.1) (neomogene)

x0 (t) = A(t) x(t) + B(t)

atunci suma lor
x(t) = z(t) + x0 (t)
este soluţie a ecuaţiei liniare (1.2.1).

10
ii) orice soluţie a ecuaţiei liniare (1.2.1) este de aceast¼
a form¼
a x(t) = z(t) + x0 (t)
Demonstraţie.
i) Într-adev¼
ar, dac¼
a deriv¼
am obţinem
2 3
6 7
x0 (t) = z 0 (t) + x00 (t) = A(t) z(t) + A(t) x0 (t) + B(t) = A(t) 4z(t) + x0 (t)5 + B(t)
| {z }
x(t)

deci
x0 (t) = A(t) x(t) + B(t)
adic¼a x(t) = z(t) + x0 (t) este soluţie a ecuaţiei liniare.
ii) deoarece diferenţa a dou¼ a soluţii x(t) x0 (t) = z(t)
este soluţie a ecuaţiei liniare omogene conform Observaţiei 3.

În concluzie,
dac¼a se cunoaşte o soluţie particular¼ a x0 (t) a ecuaţiei liniare
(soluţie obţinut¼
a prin orice mijloace),
iar z(t) este soluţia general¼ a a ecuaţiei omogene,
toate soluţiile ecuaţiei liniare (1.2.1) sunt exact funcţiile de forma

x(t) = z(t) + x0 (t)

sau cu alte cuvinte,

aceasta este soluţia general¼
a a ecuaţiei liniare.
Nu este îns¼
a uşor de g¼
asit o soluţie particular¼
a x0 (t),
nu exist¼
a o metod¼ a "universal¼a" pentru aşa ceva,
motiv pentru care nu insist¼ am asupra acestei metode.

11