Cursul 3

Un rezultat de analiză matematică, extrem de folositor, având, de al-

tfel, o demonstraţie elementară, este aşa-numita lemă Bellman-Gronwall.
Prezentăm, ı̂n continuare, o versiune particulară a acestui rezultat, pe care
o vom utiliza frecvent la acest curs.

Lema Bellman-Gronwall. Fie I ⊂ R un interval, t0 ∈ I, M ≥ 0,

u(.), v(.) : I → R+ = [0, ∞) două funcţii continue care verifică inegalitatea
Z t
u(t) ≤ M + | u(s)v(s)ds| ∀t ∈ I.
t0

Atunci are loc inegalitatea

Rt
| v(s)ds|
u(t) ≤ M e t0
∀t ∈ I.

Demonstraţie. Fie funcţia w(.) : I → R dată prin

Z t Rt
−| v(s)ds|
w(t) = (M + | u(s)v(s)ds|)e t0
.
t0

Fie I+ = {t ∈ I, t ≥ t0 } şi I− = {t ∈ I, t ≤ t0 }. Vom arăta că w(.) este

descrescătoare pe I+ şi este crescătoare pe I− . De exemplu pe I+ . Evident,
w(.) este derivabilă şi
Z t Rt
− v(s)ds
w0 (t) = v(t)[u(t) − (M + u(s)v(s)ds)]e t0
≤ 0, t ∈ I+ .
t0

Deci w(.) este descrescătoare şi deci w(t) ≤ w(t0 ) = M ∀t ∈ I+ . Adică

R t
Rt − v(s)ds Rt
(M + t0 u(s)v(s)ds)e
t0
≤ M şi ca atare, u(t) ≤ M + t0 u(s)v(s)ds ≤
Rt
v(s)ds
Me t0
∀t ∈ I+ . Analog se procedează pentru t ∈ I− . 2

Putem, ı̂n acest moment, să formulăm şi să demonstrăm binecunoscuta
teoremă Cauchy-Lipschitz privitoare la existenţa şi unicitatea locală a soluţiilor
ecuaţiilor diferenţiale. Demonstraţia pe care o prezentăm este o consecinţa
a teoremei lui Peano şi a lemei Bellman-Gronwall.
 Teorema Cauchy-Lipschitz (E.U.L.) Fie D ⊂ R × Rn o mulţime
deschisă şi f (., .) : D → Rn continuă şi local lipschitziană ı̂n raport cu
al doilea argument care defineşte ecuaţia diferenţială x0 = f (t, x). Atunci
∀(t0 , x0 ) ∈ D ∃I0 ∈ V(t0 ) şi ∃!ϕ(.) : I0 → Rn soluţie a problemei Cauchy
(f, t0 , x0 ).
În plus, dacă ϕ1 (.) şi ϕ2 (.) sunt două soluţii ale problemei (f, t0 , x0 ) def-
inite pe intervalul compact I1 = [t0 − r, t0 + r], r > 0 atunci ϕ1 (.) = ϕ2 (.).

Demonstraţie. Fie (t0 , x0 ) ∈ D. Aplicăm teorema lui Peano şi rezultă

că există a > 0 şi ϕ(.) : I0 = [t0 − a, t0 + a] soluţie a problemei Cauchy
(f, t0 , x0 ). Pentru a ı̂ncheia demonstraţia, rămâne să arătam a doua afirmaţie
din teoremă.
Fie ϕi (.) : I1 = [t0 − r, t0 + r] → Rn , i = 1, 2 soluţii ale problemei Cauchy
(f, t0 , x0 ). Definim u(t) := ||ϕ1 (t) − ϕ2 (t)||, t ∈ I1 . Atât ϕ1 (.) cât şi ϕ2 (.)
verifică ecuaţia integrală asociată
Z t
ϕi (t) = ϕi (t0 ) + f (s, ϕi (s)) ∀t, t0 ∈ I, i = 1, 2.
t0

Scăzându-le şi trecând la normă obţinem

Z t Z t
u(t) = || f (s, ϕ1 (s))ds − f (s, ϕ2 (s))ds|| ≤
t0 t0
Z t
≤| ||f (s, ϕ1 (s))ds − f (s, ϕ2 (s))||ds|, t ∈ I1 .
t0

I1 ⊂ R este compact, ϕ1 (.), ϕ2 (.) sunt continue, deci mulţimea

D0 = {(t, ϕ1 (t)), (t, ϕ2 (t)), t ∈ I1 }

este compactă şi ı̂n baza Propoziţiei 8 (Curs 2) există L > 0 astfel ı̂ncât

||f (t, x) − f (t, y)|| ≤ L||x − y|| ∀(t, x), (t, y) ∈ D0 .

În particular,

||f (s, ϕ1 (s)) − f (s, ϕ2 (s))|| ≤ L||ϕ1 (s) − ϕ2 (s)|| ∀s ∈ I1 .

Deci avem u(t) ≤ | tt0 Lu(s)ds| ∀t ∈ I1 . Aplicăm Lema B-G şi deducem că
R

u(t) ≡ 0 pe I1 . Prin urmare, ϕ1 = ϕ2 . 2

 Observaţie. Teorema Cauchy-Lipschitz conţine doar o condiţie sufi-
cientă de existenţă şi unicitate locală a soluţiilor. Dacă f (t, x) = 3x2/3 +
1, (t, x) ∈ R2 , deşi f (., .) nu este local lipschitziană ı̂n nici un punct de forma
(t0 , 0) ∈ R × R (Exerciţiu !) totuşi ecuaţia diferenţială x0 = f (t, x) admite
soluţii locale unice ı̂n orice punct (t0 , x0 ) ∈ R × R (Exerciţiu !).

Continuitatea soluţiilor locale ı̂n raport cu datele iniţiale

şi parametrii

Fie f (., .) : D → Rn definit pe mulţimea deschisă D ⊂ R × Rn şi care

admite proprietatea E.U.L.. Atunci ecuaţia
dx
= f (t, x) (1)
dt
are o soluţie unică prin fiecare punct (t0 , x0 ) ∈ D a problemei Cauchy
(f, t0 , x0 ); anume ϕt0 ,x0 (.) : It0 ,x0 → Rn .

Definiţia 1. Se numeşte curent local al ecuaţiei (sau al câmpului vectorial

f (., .)) ı̂n (t0 , x0 ) ∈ D funcţia α(., ., .) : I1 × I0 × G0 ∈ V(t0 , t0 , x0 ) → Rn
definită prin: ∀(τ, ξ) ∈ I0 × G0 aplicaţia α(., τ, ξ) : I1 → Rn este soluţia
unică a problemei Cauchy (f, τ, ξ).

În teoria ecuaţiilor diferenţiale există situaţii ı̂n care câmpul vectorial
variază ı̂ntr-o familie ,,parametrizată” dată. Mai exact, avem următorul
concept.

Definiţia 2. Se numeşte ecuaţie diferenţială parametrizată simbolul

matematic
dx
= f (t, x, λ) (2)
dt
definit de o funcţie f (., ., .) : D ⊂ R × Rn × Rk → Rn , care se numeşte câmp
vectorial parametrizat. Prin soluţie a ecuaţiei se ı̂nţelege o funcţie derivabilă
ϕ(.) : I ⊂ R → Rn , I ⊂ R interval, pentru care există λ ∈ pr3 D astfel ı̂ncât
ϕ(.) este soluţie a ecuaţiei diferenţiale definită de

f (., ., λ) : Dλ := {(t, x) ∈ R × Rn ; (t, x, λ) ∈ D} → Rn .

 Cu alte cuvinte, pentru fiecare λ ∈ pr3 D, (2) este o ecuaţie diferenţială
obişnuită, adică ecuaţia diferenţială parametrizată (2) este, de fapt, o fam-
ilie de ecuaţii diferenţiale de forma (1). Este clar că soluţiile ecuaţiilor
diferenţiale parametrizate (2) depind nu numai de datele iniţiale ci şi de
parametri. Pentru a studia dependenţa soluţiilor maximale de datele iniţiale
şi de parametri vom introduce noţiunea de curent maximal parametrizat.

Definiţia 3. Dacă f (., ., .) : D ⊂ R × Rn × Rk → Rn este o funcţie

continuă astfel ı̂ncât pentru orice λ ∈ pr3 D ecuaţia diferenţială definită de
f (., ., λ) admite proprietatea de unicitatea a soluţiilor, atunci se numeşte
curent local parametrizat al ecuaţiei (2) funcţia α(., ., ., .) : I1 × I0 × G0 ×
Λ0 ∈ V(t0 , t0 , x0 , λ0 ) → Rn definită prin: ∀(τ, ξ, λ) ∈ I0 × G0 × Λ0 aplicaţia
α(., τ, ξ, λ) : I1 → Rn este soluţia unică a problemei Cauchy (f (., ., λ), τ, ξ).

Teorema privind existenţa, unicitatea şi continuitatea curentu-

lui local parametrizat. Fie D ⊂ R×Rn ×Rk deschisă şi f (., ., .) : D → Rn
continuă şi local lipschitziană ı̂n raport cu al doilea argument care defineşte
ecuaţia (2). Atunci ∀(t0 , x0 , λ0 ) ∈ D ∃I1 × I0 × G0 × Λ0 ∈ V(t0 , t0 , x0 , λ0 )
şi ∃! α(., ., .) : I1 × I0 × G0 × Λ0 → Rn o funcţie continuă cu proprietatea
că ∀(τ, ξ, λ) ∈ I0 × G0 × Λ0 α(., τ, ξ, λ) : I1 → Rn este soluţie a problemei
Cauchy (f (., ., λ), τ, ξ).

Demonstraţie. Considerăm (t0 , x0 , λ0 ) ∈ D. D ⊂ R × Rn × Rk este o

mulţime deschisă, deci există δ, γ, η > 0 astfel ı̂ncât D0 = B δ (t0 ) × B γ (x0 ) ×
B η (λ0 ) ⊂ D. Pe de altă parte, deoarece f (., ., .) este local lipschitziană ı̂n
raport cu al doilea argument, conform Propozitiei 8 (Curs 2), există L ≥ 0
astfel ı̂ncât

||f (t, x, λ) − f (t, y, λ)|| ≤ L||x − y|| ∀(t, x, λ), (t, y, λ) ∈ D0 .

În acelaşi timp, cum f (., ., .) este continuă şi D0 ⊂ D este compactă există
M ≥ 0 definit de M = max(t,x,λ)∈D0 ||f (t, x, λ)||.
Dacă M = 0, atunci f (t, x, λ) ≡ 0 şi deci α(t, τ, ξ, λ) ≡ ξ pe D0 .
Dacă M > 0 definim
γ
a = min{δ, }, I1 = B a (t0 ), I0 = B a (t0 ), G0 = B γ2 (x0 ), Λ0 = B η (λ0 ).
4M
Definim, ı̂n continuare, şirul aproximaţiilor succesive αm (., ., ., .) : I1 ×
I0 × G0 × Λ0 → Rn astfel

α0 (t, τ, ξ, λ) = ξ,
Z t
αm (t, τ, ξ, λ) = ξ+ f (s, αm−1 (s, τ, ξ, λ), λ)ds, m ≥ 1, (t, τ, ξ, λ) ∈ I1 ×I0 ×G0 ×Λ0 .
τ
Vom arăta, prin inducţie după m ≥ 0, că
a) αm (t, τ, ξ, λ) ∈ B γ (x0 ), ∀(t, τ, ξ, λ) ∈ I1 × I0 × G0 × Λ0 .
b) αm (., ., ., .) este continuă
|m
c) ||αm (t, τ, ξ, λ) − αm−1 (t, τ, ξ, λ)|| ≤ M Lm−1 |t−τ m!
, ∀(t, τ, ξ, λ) ∈ I1 ×
I0 × G0 × Λ0 , m ≥ 1.
Demonstraţia prin inducţie a afirmaţiei b) rezultă imediat din definiţia
lui αm (., ., ., .) şi din teorema privind continuitatea integralei in raport cu
parametri. Pentru afirmaţia a) avem:

α0 (t, τ, ξ, λ) = ξ ∈ B γ2 (x0 ) ⊂ B γ (x0 ).

Presupunem a) adevărată pentru m − 1 şi o demonstrăm pentru m

Z t
||αm (t, τ, ξ, λ) − x0 || ≤ ||ξ − x0 || + | ||f (s, αm−1 (s, τ, ξ, λ), λ)||ds| ≤
τ

γ γ γ γ
≤ + M |t − τ | ≤ + M.2.a ≤ + = γ
2 2 2 2
şi a) este demonstrată.
Pentru afirmaţia c), verificăm mai ı̂ntâi proprietatea pentru m = 1
Z t
||α1 (t, τ, ξ, λ) − α0 (t, τ, ξ, λ)|| = || f (s, ξ, λ)ds|| ≤ M |t − τ |.
τ

Presupunem c) verificată pentru m − 1 şi o demonstrăm pentru m. Avem

următoarele estimări succesive
Z t
||αm (t, τ, ξ, λ) − αm−1 (t, τ, ξ, λ)|| ≤ | ||f (s, αm−1 (s, τ, ξ, λ), λ)−
τ
Z t
f (s, αm−2 (s, τ, ξ))||ds| ≤ | L||αm−1 (s, τ, ξ, λ) − αm−2 (s, τ, ξ, λ)||ds|
τ
Z t
|s − τ |m−1 |t − τ |m
≤ L| M Lm−2 ds| = M Lm−1 .
τ (m − 1)! m!
deci c) este adevărată.
Deoarece din c) putem scrie succesiv pentru orice m, p ∈ N

||αm+p (t, τ, ξ, λ) − αm (t, τ, ξ, λ)|| ≤ ||αm+p (t, τ, ξ, λ) − αm+p−1 (t, τ, ξ, λ)||+

||αm+p−1 (t, τ, ξ, λ) − αm+p−2 (t, τ, ξ, λ)|| + ... + ||αm+1 (t, τ, ξ, λ) − αm (t, τ, ξ, λ)||
p p
|t − τ |m+j MX (2aL)m+j M
M Lm+j−1
X
≤ ≤ ≤ (Sm+p − Sm ),
j=1 (m + j)! L j=1 (m + j)! L
unde m
(2aL)j
→ e2aL ,
X
Sm :=
j=0 j!
deducem că αm (., ., ., .) este un şir Cauchy uniform pe I1 × I0 × G0 × Λ0 .
Fie, aşadar α(., ., ., .) : I1 × I0 × G0 × Λ0 → Rn continuă, astfel ı̂ncât
αm (., ., ., .) converge uniform la α(., ., ., .) pentru m → ∞. Trecând la limită
ı̂n relaţia de recurenţa care defineşte şirul αm (., ., ., .) obţinem
Z t
α(t, τ, ξ, λ) = ξ + f (s, α(s, τ, ξ, λ), λ)ds, (t, τ, ξ, λ) ∈ I1 × I0 × G0 × Λ0 ,
τ

adică α(., τ, ξ, λ) verifică ecuaţia integrală asociată problemei Cauchy

(f (., ., λ), τ, ξ).
Pentru a ı̂ncheia demonstraţia va mai trebui să demonstrăm unicitatea
lui α(., ., ., .).
Dacă α(., ., ., .) : I1 × I0 × G0 × Λ0 → Rn este o altă funcţie continuă care
verifică proprietăţiile din enunţ, aplicând Teorema Cauchy-Lipschitz pentru
orice (τ, ξ, λ) ∈ I0 × G0 × Λ0 , α(., τ, ξ, λ) = α(., τ, ξ, λ) pe intervalul compact
I1 şi lema este demonstrată. 2

Ecuaţii de ordin superior. Existenţa şi unicitatea

soluţiilor

După cum s-a văzut, deja, studiul soluţiilor unei ecuaţii diferenţiale de
ordin superior de forma

x(n) = f (t, x, x0 , ..., x(n−1) ), (3)

definită de o funcţie f : D ⊂ R × Rn → R, se reduce la studiul soluţiilor
sistemului canonic asociat
dx1


 dt
= x2
dx2




 dt
= x3
............... (4)
 dxn−1



 dt
= xn
 dxn

dt
= f (t, x1 , ..., xn )

care este o ecuaţie diferenţială pe Rn de forma (1) definită de

f˜(., .) : D → Rn , f˜(t, (x1 , ..., xn )) = (x2 , x3 , ..., xn , f (t, x1 , ..., xn )).

Mai precis, avem următorul rezultat de echivalenţă.

Propoziţia de echivalenţă. O funcţie ϕ(.) : I ⊂ R → R este soluţie a

ecuaţiei (3) dacă şi numai dacă ϕ(.) este de n ori derivabilă şi ϕ̃(.) : I → Rn
definită prin
ϕ̃(t) := (ϕ(t), ϕ0 (t), ..., ϕ(n−1) (t)), t ∈ I
este soluţie a ecuaţiei (4).

Demonstraţie. Dacă ϕ(.) este soluţie a ecuaţiei (3), atunci ϕ(.) este de
n ori derivabilă (t, ϕ̃(t)) ∈ D şi ϕ(n) (t) = f (t, ϕ(t), ..., ϕ(n−1) (t)) ∀t ∈ I şi
evident ϕ̃(.) este soluţie a ecuaţiei (4).
Reciproc, dacă ϕ̃(.) = (ϕ1 (.), ..., ϕn (.)) este soluţie a ecuaţiei (4) atunci
este derivabilă şi verifică ecuaţia (4), care ı̂nseamnă că ϕ01 (t) = ϕ2 (t), ϕ02 (t) =
ϕ3 (t),..., ϕ0n−1 (t) = ϕn (t) şi că ϕ0n (t) = f (t, ϕ1 (t), ..., ϕn (t)), de unde obţinem,
(k)
inductiv, că ϕ1 (.) este de n ori derivabilă, ϕk+1 (t) = ϕ1 (t) ∀t ∈ I, k ≥ 1 şi
deci ϕ1 (.) este soluţie a ecuaţiei (3). 2

Cum problema Cauchy pentru ecuaţia (4) ı̂nseamnă o soluţie ϕ̃(.) : I0 ∈

V(t0 ) → Rn a ecuaţiei (4) care satisface condiţia iniţială ϕ̃(t0 ) = x̃0 , dacă
notăm componentele vectorului x̃0 ∈ Rn cu x̃0 = (x0 , x10 , ..., x0n−1 ) şi avem
ı̂n vedere Propoziţia de echivalenţă deducem că ϕ̃(.) este soluţie a problemei
Cauchy (f˜, t0 , x̃0 ) dacă şi numai dacă prima componentă a lui ϕ̃(.), notată
cu ϕ(.) este soluţie a ecuaţiei (3) care satisface condiţiile iniţiale

ϕ(t0 ) = x0 , ϕ0 (t0 ) = x10 , ..., ϕ(n−1) (t0 ) = x0n−1 . (5)

 Prin urmare, problema Cauchy pentru ecuaţii de ordin superior este urmă-
torul concept: dacă sunt cunoscute funcţia f (., .) : D ⊂ R × Rn → R
care defineşte ecuaţia (3) şi punctul iniţial (t0 , (x0 , x10 , ..., x0n−1 )) ∈ D se cere
să se determine ϕ(.) : I0 ∈ V(t0 ) → R soluţie a ecuaţiei (3) care verifică
condiţiile iniţiale (5). Vom spune că ϕ(.) este soluţie a problemei Cauchy
(f, t0 , x0 , x10 , ..., xn−1
0 ).

Din Teorema lui Peano şi Propoziţia de echivalenţă obţinem imediat o

teoremă privitoare la existenţa soluţiilor locale ale ecuaţiilor de ordin supe-
rior.

Teorema lui Peano pentru ecuaţii de ordin superior. Fie D ⊂ R×

Rn o mulţime deschisă şi f (., .) : D → R continuă care defineşte ecuaţia (3).
Atunci pentru orice (t0 , (x0 , x10 , ..., xn−1
0 )) ∈ D există ϕ(.) : I0 ∈ V(t0 ) → R
soluţie a problemei Cauchy (f, t0 , x0 , x0 , ..., xn−1
1
0 ).

Demonstraţie. Fie (t0 , (x0 , x10 , ..., xn−1 0 )) ∈ D şi fie f˜(t, (x1 , ..., xn )) =
(x2 , x3 , ..., xn , f (t, x1 , ..., xn )). Cum f (., .) este continuă şi f˜(., .) va fi con-
tinuă. Deci, dacă aplicăm Teorema lui Peano există ϕ̃(.) : I0 ∈ V(t0 ) → Rn
soluţie a problemei Cauchy (f˜, t0 , x̃0 ), unde am notat x̃0 = (x0 , x10 , ..., x0n−1 ) ∈
Rn . Din Propoziţia de echivalenţă deducem că ϕ̃(.) = (ϕ(.), ϕ0 (.), ..., ϕ(n−1) (.)),
unde ϕ(.) este soluţie a ecuaţiei (3), iar condiţia ϕ̃(t0 ) = x̃0 , se rescrie sub
forma ϕ(t0 ) = x0 , ϕ0 (t0 ) = x10 , ..., ϕ(n−1) (t0 ) = x0n−1 . 2

Din Propoziţia de echivalenţă şi Teorema Cauchy-Lipschitz obţinem ime-

diat un rezultat de existenţă şi unicitate locală pentru ecuaţia (3).

Teorema Cauchy-Lipschitz pentru ecuaţii de ordin superior. Fie

D ⊂ R × Rn o mulţime deschisă şi f (., .) : D → R continuă şi local lips-
chitziană ı̂n raport cu al doilea argument care defineşte ecuaţia (3). Atunci
pentru orice (t0 , (x0 , x10 , ..., x0n−1 )) ∈ D ∃! ϕ(.) : I0 ∈ V(t0 ) → R soluţie a
problemei Cauchy (f, t0 , x0 , x10 , ..., xn−1
0 ).

Demonstraţie. Exerciţiu!