CAPITOLUL 7

CALCULUL OPERATIONAL CU TRANSFORMATA LAPLACE

7.1. Transformata Laplace

Fie o ecuatie diferentiala liniara cu coeficienti constanti in functia de timp x(t). Cu ajutorul
transformatei Laplace se poate construi o ecuatie algebrica in functia de variabila complexa X(s)
care corespunde ecuatiei diferentiale. Utilizarea ecuatiilor algebrice in locul celor diferentiale
prezinta avantaje evidente in studiul circuitelor electrice.
Fie o functie reala de timp f(t) care indeplineste urmatoarele conditii:
i) f ( t ) = 0 pentru orice t ∈ ( −∞ ,0 − ε ) unde ε > 0
ii ) f ( t ) este m arg inita pe int ervalul ( 0 − ε , ∞ ), are discontinuitati finite si este absolut

( 0+ ε
int egrabila in origine ∫0− ε f ( t ) dt < ∞ )
σ t
iii ) pentru t > t 0 > 0 f ( t ) < Ae 0

Orice functie f(t) care indeplineste aceste conditii se numeste functie original si are o
imagine Laplace F(s) definita de transformata Laplace.
∞
F( s) = ∫0− f ( t ) e− st dt

unde s = σ+jω.este variabila complexa.

F(s) exista pentru orice Re s>σ0 unde σ0 este valoarea minima pentru care are loc proprietatea iii).
In expresia de definitie a lui F(s) limita inferioara a integralei este 0- in sensul ca:
T
F( s) = lim ∫ f ( t ) e− st dt
T→ ∞
ε→0 0 − ε
Limita 0- se ia pentru ca F(s) sa contina informatii asupra unui eventual salt al lui f(t) in origine.
Se folosesc urmatoarele notatii:
F(s) = L {f(t)}- functia F(s) este transformata Laplace a functiei original f(t)
f(t) = L -1{F(s)} - functia original f(t) este transformata Laplace inversa a functiei imagine
Exemple:
a) imaginea functiei treapta unitate. f(t) = A1(t).

Aplicand definitia lui F(s) rezulta:

175
 ∞ e − st  ∞ A
F(s) = ∫0−ε A1( t )e−st dt = A 
= −s (0−1)= A
s
 − s 0

b) imaginea functiei treapta unitate intarziata cu τ f(t)=A1(t-τ)

∞ A
∞ A 
F( s) = A ∫τ e − st dt =  e − st  = e − sτ
 −s τ s

c) imaginea functiei impuls (Dirac) δ(t)

1
Se considera ca in capitolul 3 δ ( t ) = lim P∆ ( t ) unde P ( t ) = [1( t ) − 1( t − ∆ )]
∆ ∆
∆→0

1  1 e − s∆  1 − e − s∆
Re zulta F ( s) =  − = deci F( s) = lim F ( s) = 1 si L {δ ( t )} = 1
∆ ∆  s s  ∆s ∆→ 0 ∆


d) imaginea functiei exponentiale f ( t ) = Ae − λt

∞
 e − (s + λ ) t 
∞ −( λ +s ) t A
F(s) = A ∫0−ε e dt = A   = pt λ > 0
 s+λ  s+λ
 0

7.2. Teoremele transformatei Laplace

1) Liniaritatea: pentru orice constante, reale sau complexe c1 si c2
L {c1 ⋅ f1 ( t ) + c 2 ⋅ f 2 ( t )} = c1 ⋅ L {f1 ( t )} + c 2 ⋅ L {f 2 ( t )}

Demonstratia acestei teoreme se bazeaza pe liniaritatea transformatei Laplace in raport cu f(t)

[ ] ∞
[ ]
L c1 ⋅ f1 ( t ) + c 2 ⋅ f 2 ( t ) = ∫0− c1 ⋅ f1 ( t ) + c 2 ⋅ f 2 ( t ) ⋅ e − s⋅t dt =
∞ ∞
= c1 ⋅ ∫0− f1 ( t ) ⋅ e − s⋅t dt + c 2 ⋅ ∫0− f 2 ( t ) ⋅ e − s⋅t dt

  
  
L {f1( t )} L {f 2 ( t )}

 df ( t ) 
2) Teorema derivatei functiei original: Daca F(s) = L {f(t)}, atunci L  = sF( s) − f ( 0− ) ,
 dt 

176
  d 2 f (t)  2
L
2  = s F( s) − sf ( 0 − ) − f ' ( 0 − )
 dt  si derivata de ordinul n a functiei original are
 d n f ( t ) 
n+1F( s) − s n f ( 0 ) − s n−1f (1) ( 0 )...− f ( n − 1) ( 0 )
L  =s − − −
 dt 
transformata Laplace
Demonstratie: se utilizeaza integrarea prin parti.
∞
− st − st ∞ − ∞ f ( t )( − se − st ) ⋅ dt = − f ( 0 ) + s ⋅ ∞ f ( t ) ⋅ e − s⋅t dt =
∫ f ( t )e dt = f ( t )e 0− ∫0− − ∫0−
0−ε
= s ⋅ F ( s) − f (0 − )

Transformata Laplace pentru derivata de ordinul doi pana la ordinul n se obtine aplicand aceeasi
regula.
Exemplu: aplicand aceasta teorema pentru functia treapta unitate rezulta ca derivata acesteia este
1
functia impuls. Am aratat ca L{1( t )} = si ca L{δ( t )} = 1 . Aplicand teorema derivarii:
s
d1( t ) 1 d1( t )
L = s − 1( 0− ) = 1 de unde rezulta δ ( t ) =
dt s dt
t 1
3) Teorema integrarii functiei original: daca L {f ( t )} = F( s), atunci L ∫0− f (τ ) dτ = ⋅ F( s)
s
Pentru demonstratie se utilizeaza integrarea prin parti:

e − s⋅t ∞ e − s⋅t
∞  t
 0−
 − st
∫0−  ∫ f ( t ) dt  ⋅ e

t
[
dt = ∫0− f ( t ) dt ⋅
−s 0] − ∫
∞
0− f ( t ) ⋅
−s
dt =

1 ∞ 1
= 0 + ⋅ ∫0− f ( t ) e − st dt = ⋅ F( s)
s s
 n 
 t 1
Similar se arata ca L  ∫0 ... ∫ f ( t ) dt  = n F( s)
 n ori  s

4) Teorema translatiei variabilei complexe Daca F(s)=L{f(t)}, atunci F(s + λ ) = L{e −λt f ( t )}
∞ ∞

∫e f ( t )e dt = ∫ e − (s + λ ) t dt =F(s + λ)
− λt − st

0− 0−

5) Teorema convolutiei in domeniul timpului Fie doua functii f1(t) si f2(t) definite pe (0,∞) si nule
pentru t<0. Se defineste produsul de convolutie al celor doua functii
t
( f1 * f 2 ) = ∫0− f1 ( t − τ ) ⋅ f 2 (τ ) dτ . Conform teoremei convolutiei:

{ }
L ( f1 * f 2 ) = F1 ( s) ⋅ F2 ( s)

177
deci operatia de convolutie in domeniul timpului este echivalenta cu operatia de inmultire in
domeniul frecventei.
Pentru demonstratie se porneste de la definitia transformatei Laplace

{ } ∞ t
[ ]
L ( f1 * f 2 ) = ∫0− ∫0− f1 ( t − τ ) ⋅ f 2 (τ ) dτ ⋅ e − st dt . Deoarece f1 este ofunctie original f1(t-τ)=0

pentru τ>t deci a doua integrala se poate extide pana la τ=∞. Iversand ordinea integrarii in raport
∞ ∞
cu τ si t rezulta ∫0− f 2 (τ )[∫0− f1 ( t − τ ) ⋅ e − st dt ]dτ si cu schimbarea de variabila t’=t-τ (dt’=dt)

∞ ∞ − s( t '+τ ) dt ' = F ( s) ⋅ F ( s)
∫0− f 2 (τ ) dτ ∫0− f1 ( t ' ) e 2 1
6) Teorema intarzierii Fie L{f(t)}=F(s). Pentru orice valoare T>0 exista L {f(t-T)}=F(s)e-sT
∞
Demonstratia se bazeaza pe definitia transformatei Laplace: L {f ( t − T)} = ∫0− f ( t − T)e − st dt . Cu

∞
schimbarea de variabila t'=t-T (dt'=dt) rezulta ∫ f ( t ' ) e − sT ⋅ e − st ' dt ' .
−T
∞
f fiind o functie original, f(t’)=0 pentru t’<0 si rezulta e − sT ⋅ ∫0− f ( t ' ) e − st ' dt ' = e − sT ⋅ F( s) .

7) Teorema valorii finale Daca F(s) = L {f(t)} atunci lim sF( s) = f ( ∞ )

s→ 0
Demonstratia se bazeaza pe teorema de derivare si pe definitia transformatei Laplace:
 df ( t )  ∞ df − st ∞ df
L  = sF( s) − f ( 0 − ) si lim ∫0− e dt = ∫0 dt = f ( ∞ ) − f ( 0 − )
 dt  s→ 0 dt dt
si deci rezulta lim sF( s) = f ( ∞ )
s→ 0
8) Teorema valorii initiale Daca F(s)=Lf(t) atunci lim sF( s) = f ( 0 + )
s→ ∞
Demonstratie:
 df 
lim L   = lim sF( s) − f ( 0 − ) din teorema derivatei
s→ ∞  dt  s→ ∞

df ∞ df − st
Din definitia transformatei Laplace rezulta: lim ( L ) = lim ∫0− e dt
s→ ∞ dt s→ ∞ dt
Functia f(t) avand o discontinuitate in origine cu limite la stanga f(0_) si la dreapta f(0+) se poate
scrie: f ( t ) = f1 ( t ) + ( f ( 0 + ) − f (0 − )) ⋅ 1( t ) unde f1(t) este o functie continua si cu derivata

df df1
marginita in origine. Atunci
dt
=
dt
[ ]
+ f ( 0 + ) − f ( 0) δ ( t ) si

178
  
 
 df   df 
lim L   = lim  ∫0∞− 1 e −st dt + f (0 + ) − f (0 − )] ∫0∞− δ( t )e −st dt [  = f (0 + ) − f ( 0 − )
s→∞  dt  s→∞ dt 




 




= 1 
 =0 
 
si deci lim sF(s) = f (0 + )
s→∞
Teoremele 6 si 7 leaga comportarea asimptotica a lui sF(s) de cea a lui f(t).
9) Teoremele dezvoltarii (Heaviside)
Asa cum vom arata in acest capitol, in majoritatea problemelor de interes practic raspunsul
F(s) al unui circuit cu constante concentrate este raportul a doua polinoame in s
P( s)
F( s) =
Q( s)
Teoremele lui Heaviside arata cum se calculeaza functia original f(t)=L-1 {F(s)}.

Prima teorema a dezvoltarii Presupunem ca F(s) are polii simpli s1, s2, ...sm (solutiile lui
Q(s)=0) adica
P( s)
F( s) =
( s − s1) ⋅ ( s − s2 )⋅...⋅( s − sm )

Presupunem ca gradul lui P(s) ≤ decat gradul lui Q(s). Atunci F(s) se descompune in fractii
simple:
C1 C2 C
F( s) = + + ...+ m
s − s1 s − s2 s − sm

unde C1, C2,..., Cm sunt niste constante. Pentru a determina Ck, se scrie:
C
( s − s ) ⋅ F ( s ) = C + ( s − s )∑ i
k k k i s−s
i
P( s) C
(s − sk ) = C + ( s − s )∑ i s = s de unde rezulta
(s − s k ) R(s ) k k i s−s
i k
Q( s)
P( s ) P( s )
C = k dar R( s ) = Q' ( s ). Deci F ( s ) = m
∑ k ⋅ 1
k R( s )
k
k k k =1 Q' ( s k ) s − s k

Am aratat ca transformata Laplace a functiei exponentiale este

s t 1 m P( s k ) sk −t
L{e k } = si atunci f (t ) = ∑ e
s−s k =1 Q' ( s k )
k

179
Aceasta relatie reprezinta prima teorema a dezvoltarii. In cazul in care exista un pol in origine deci

P( s) P( 0) ∞ P( sk ) sk t
F ( s) = , aplicand aceeasi metoda se obtine functia original f ( t ) = +∑ e
sQ( s ) Q( 0) 1 s Q'( s )
k k
unde sk sunt solutiile lui Q(s)=0.
In formulele prezentate termenii corespunzatori unei perechi de poli complecsi
P(s 1 ) P(s 1 *)
s 1, 2 = α ± jω au coeficientii complecsi ( si ) . Suma termenilor corespunzatori
Q' (s 1 ) Q' (s 1 *)

perechii s 1, 2 este o marime reala; in continuare vom deduce o expresie a acestei sume care contine

numai termeni reali. Din fomulele precedente est eevident ca daca reziduul lui s1 este k1 atunci
reziduul lui s1* este k1*. Fie k1=a+jb. Rezulta :
k1 h * 2a (s + α) + 2bω 2a (s + α
+ 1 = = = f 1, 2 (s)
s − s1 s − s1 * (s + α) + ω
2 2
(s + α) 2 + ω 2
ω s
Tinand deama ca L{sin ωt} = si L{cos ωt} = 2 conform teoremei translatiei
s +ω
2 2
s + ω2
variabilei complexe rezulta L−1 {f 1, 2 (s)} = 2ae − αt cos ωt + 2be − αt sin ωt .

P( s)
A doua teorema a dezvoltarii Fie F( s) = unde Q(s) are gradul mai mare sau egal decat P(s).
Q( s)
m m
Presupunem ca Q(s) are radacini multiple astfel incat Q( s) = ( s − s1 ) 1 ... ( s − s r ) r

Atunci descompunerea in fractii simple este:

C1 C Cr m
C11 C12 m r
F ( s) = + +...+ 1 +...+ 1 +...+ r
s − s1 ( s − s ) 2 m ( s − sr ) m
( s − s1 ) 1 ( s − sr ) r
1
Se inmulteste relatia de mai sus cu (s-s1)m1 si rezulta:

1 F ( s ) = C ( s − s ) m1−1 +...+ C
( s − s1)
m m
+ − 1 [...] deci C
1, m1 = (s − s 1 )
m1
11 1 1m1 ( s s1 ) F(s) s = s1

Pentru a determina coeficientul C11 se deriveaza de m1 - 1 ori si se face limita pentru s→s1.

Rezulta C 11 =
1
(m − 1)!
[ m
] (m k −q)
{s − s 1 1 F(s) s = s k . In general coeficientul Ckr este

( m −q)
C =
1 ( s − s ) mk F ( s ) k
kq ( m − q )!  k  s= s
k k
r r q−1 sk t 1
si functia original va fi f ( t ) = ∑ ∑ C t e
k =1 q=1 kq ( q − 1)!

180
10) Transformata Laplace inversa Daca transformata Laplace nu este o functie rationala de tipul
P( s)
F( s) = si formulele lui Heaviside nu se pot aplica, atunci pentru calculul functiei original se
Q( s)
utilizeaza integrala Riemann-Mellin integrala efectuandu-se in lungul dreptei Re(s)=σ0,

1 σ + jω − st
f (t) = ∫σ 0− jω F( s) e ds
2πj 0

toate singularitatile lui F(s) ramanand in stanga acestei drepte.

Observatii :
i) unei ecuatii diferentiale liniare in x(t) ii corespunde o ecuatie algebrica in X(s)=L{x(t)} cu
coeficientii care depin de s, x(0-), x’(0-),…
ii) multe proprietati ale circuitelor liniare se pot evidentia mai bine cu ajutorul relatiilor
algebrice intre transformatele Laplace decat cu ajutorul ecuatiilor diferentiale ale circuitului
iii) determinarea solutiei analitice a ecuatiei algebrice si transformata Laplace inversa se fac mai
comod decat calculul solutiei analitice a ecuatiei diferentiale liniare
iv) daca circuitul are mai mult de patru elemente dinamice determinarea raspunsului circuitului
prin metode analitice cere efort substantial pentru un operator uman ; in acest caz se poate apela
la un produs software ca MATHEMATICA sau MAPLE5 capabil sa efectueze calcule analitice.

7.3. Analiza circuitelor cu transformata Laplace

7.3.1. Introducere
Se considera un circuit in care se cunosc conditiile initiale (fluxurile Φk din bobine si
sarcinile qk din condensatoare) la t=0-. In acest circuit sursele independente se conecteaza la t=0-.
In acest caz toate tensiunile si toti curentii sunt functii original. De exemplu, o sursa de curent
continuu avand E=ct sau Is = ct, fiind conectat la t=0- are e(t)=E⋅1(t) sau is (t)=Is⋅1(t) (marimile e(t)
si is(t) devin functii original datorita prezentei factorului 1(t). Pentru un astfel de circuit exista
imaginile Laplace ale tensiunilor si curentilor: Ik (s)= L{ik(t)} si Uk (s) = L{uk (t)}. Calculul cu
imagini Laplace se numeste calcul operational. Aplicand proprietatea de liniaritate a transformatei
Laplace, teoremele lui Kirchhoff ∑ i ( t ) = 0 si ∑ u ( t ) pot fi scrise in domeniul variabilei
N k B k
complexe s: ∑ I k ( s) = 0 si ∑ U k ( s) = 0 .
N B

181
 Din teoremele de liniaritate si derivare a functiei original rezulta ca ecuatiilor diferentiale
care exprima legaturile intre u(t) si i(t) pentru elementele de circuit le corespund ecuatii algebrice
care exprima legaturile intre U(s)= L {u(t)} si I(s)= L {i(t)}. In continuare se prezinta aceste ecuatii
si circuitele echivalente care le corespund (schemele echivalente operationale) pentru fiecare
element de circuit.

7.3.2. Schemele echivalente operationale

Rezistorul ideal are ecuatia de functionare u(t)=R⋅i(t) si daca U(s)=L {u(t)}, I(s)=L{i(t)}
atunci U(s)=RI(s). Factorul care inmulteste pe I(s) pentru a obtine pe U(s) se numeste impedanta
U ( s)
operationala Z ( s ) = . La rezistorul ideal ZR(s)=R. Acestei relatii ii corespunde schema
I ( s)
echivalenta operationala

di( t )
Pentru bobina ideala, ecuatiei u( t ) = L ii corespunde ecuatia in transformate Laplace
dt
U(s)=L[sI(s)-i(0-)] sau U(s)=sLI(s)-ϕ(0-) unde i(0-) sau ϕ(0-) reprezinta conditia initiala la
momentul t=0- pentru curent sau flux magnetic. Pentru i(0-)=0 se defineste impedanta operationala
U ( s)
a bobinei Z L ( s) = = sL. .Schema echivalenta operationala este:
I ( s)

du( t )
Pentru condensatorul ideal relatiei i( t ) = C ii corespunde legatura intre
dt
transformatele Laplace I(s)=C[sU(s)-u(0-)] sau I(s)=sCU(s)-q(0-) unde u(0-) sau q(0-) este conditia
initiala la t=0- pentru tensiunea sau sarcina condensatorului. Pentru u(0-) =0 se defineste

182
 U ( s) 1
impedanta operationala a condensatorului Z C ( s) = = . Schema echivalenta operationala a
I ( s) sC
condensatorului este data in figura de mai sus.
Pentru doua bobine ideale cuplate:

 di1 di
u1( t ) = L1 +M 2
 dt dt

u ( t ) = L di2 + M di1
 2 2 dt dt

183
Aplicand transformata Laplace se obtine
U1 ( s ) = L1 ( sI1 ( s ) − i1 (0 − )) + M ( sI 2 ( s ) − i2 (0 _)) = sL I ( s ) + sMI ( s ) − ϕ (0 )
11 2 1 −

U 2 ( s ) = L2 ( sI 2 ( s ) − i2 (0 _)) + M ( sI1 ( s ) − i1 (0 _)) = sL2 I 2 ( s ) + sMI1 ( s ) − ϕ 2 (0 − )

unde ϕ1 (0 − ) = L1i1 (0 _) + Mi2 (0 _) si ϕ 2 (0 _) = L2 i2 (0 _) + Mi1 (0 _) sunt fluxurile magnetice ale

bobinelor 1 si 2 la t=0- Rezulta imediat schemele echivalente operationale.

Daca curentii nu ataca la fel bornele polarizate atunci in toate ecuatiile de mai sus M se inlocuieste
cu -M.
Se observa usor ca in cazul circuitelor cu conditii initiale nule schemele echivalente operationale
se obtin direct din schemele in complex inlocuind pe jω cu s.

7.3.3. Ecuatiile operationale ale circuitului

Ecuatiile unui circuit liniar in domeniul timpului se pot scrie cu metoda tabloului (vezi
capitolul 3)
 0 0 A   v( t )   0   0 
 T      
− A 1 0   u( t )  =  0  sau T( D) ⋅ W( t ) =  0 .
 0 M 0D + M1 N 0D + N1  i ( t )   us ( t )   us ( t ) 

unde:
- W(t) este vectorul necunoscutelor care cuprinde: potentialele nodurilor v(t), tensiunile si
curentii laturilor grafului u(t) si i(t),
- A este matricea de incidenta a laturilor la noduri iar AT transpusa acesteia,
- D=d/dt este operatorul de derivare,
- M0, M1, N0, N1 sunt matrice cu elemente constante in care apar parametri circuitului (R,
L, C, ...),
- us(t) este vectorul surselor independente din circuit (functii original).
Se aplica transformata Laplace acestui sistem de ecuatii si se obtin ecuatiile circuitului in
domeniul frecventei complexe s.

184
 0 0 A  V( s)   0   0   0   0 
 T          
− A 1 0   U( s)  =  0  +  0  sau T( s) ⋅ W( s) =  0  +  0 
 0
 M 0s + M1 N 0s + N1  I ( s)   Us ( s)   U ( s)   Us ( s)   U ( s) 
 i   i 
unde Us(s) = L{us(t)} si Ui(s) se refera la conditiile initiale.
Se observa usor ca toate aceste ecuatii sunt similare cu cele ale unui circuit liniar de curent
continuu sau de curent alternativ. Deci toate teoremele si metodele de analiza studiate in capitolele
respective sunt valabile si pentru schemele echivalente operationale: teoremele generatoarelor
echivalente, teorema superpozitiei, teoremele de reprezentare a diportului, metoda potentialelor
nodurilor, metoda curentilor ciclici, etc. In membrul drept al sistemului de ecuatii apare in plus
vectorul Ui(s) al conditiilor initiale.

7.3.4. Calculul raspunsului circuitului

7.3.4.1. Introducere
Algoritmul de analiza cu transformata Laplace a unui circuit liniar in regim variabil in timp
consta in :
- determinarea conditiilor initiale pentru bobinele si condensatoarele din circuit (φL(0_) sau
iL(0_) si qC(0_) sau uC(0_)).
- construirea circuitului cu surse si impedante operationale format din schemele echivalente
operationale ale elementelor de circuit
- scrierea ecuatiilor pentru una dintre metodele cunoscute de la circuitele de curent continuu
sau de curent alternativ si calculul necunoscutelor Uk(s) si Ik(s).
- determinarea functiilor original uk(t) si ik(t) cu teoremele lui Heaviside.

Exemplul 1. In circuitul din fig.a la t=0 se inchide comutatorul K . Se da e(t) =2sint, uC (0- )=1 V.

Se cere sa se calculeze i(t) pentru t>0. Evident iL(0- )= 0 si schema echivalenta operationala este

data in Fig. b.
1 1
Z L = sL = s, ZC = =
sC s
2
Z R = 1, L {2 sin t} = 2
s +1

a b

185
 1 2 1
Rezulta I(s) = ( − ) = I 0s (s) + I 0e (s) unde I0s(s) corespunde raspunsului dat de
Z(s) s 2 + 1 s

excitatie (la stare initiala nula) si I0e(s) corespunde raspunsului dat de starea initiala (la excitatie

s2 + s + 1
nula) si Z(s)=s+1/s+1= . Descompunem in fractii simple prin identificarea coeficientilor:
s
2 As + B Cs + D
sau 2s = ( As + B)( s 2 + s + 1) + ( Cs + D)( s 2 + 1)
s
I 0s ( s) = ⋅ = +
2 2 2 2
s +1 s + s +1 s +1 s + s +1

( s 3 ) :0 = A + C
( s 2 ) :0 = A + B + D
(s) : 2 = A + B + C
(s 0 ) : 0 = B + D
2 2 2 2
deci A=0, C=0, B=2, D= -2 si I0s(s) = 2 − 2 = −
s +1 s + s +1 s2 +1 (s + 1)2 +( 3)2
2 2
t
4 −2 3
Conform primei teoreme a dezvoltarii (poli complecsi) rezulta i 0s ( t ) = 2 sin t − e sin t.
3 2
Raspunsul la stare initiala nula are o componenta sinusoidala de pulsatia excitatiei si o componenta

3
sinusoidala amortizata de pulsatia (pulsatie proprie a circuitului). Similar
2
t
−1 s 1 − 2 −2 3
I 0e (s) = ⋅ = si i 0e ( t ) = e sin t
s s 2 + s +1 1 2 3 2 3 2
(s + ) + ( )
2 2
Raspunsul la excitatie nula are o componenta sinusoidala amortizata de pulsatia proprie a
circuitului. Raspunsul complet este

6 −t 3
i( t ) = i 0s ( t ) + i oe ( t ) = 2 sin t − e 2 sin t
3 2

Termenul 2sint este componenta de regim permanent (care ramane cand t→∞) iar termenul

6 −t 3
- e 2 sin t este componenta de regim tranzitoriu care practic dispare pentru t>5τ=10s.
3 2

Se observa ca daca uc(0-)=-2V atunci raspunsul complet contine numai componenta de

regim permanent, cele doua componente de pulsatie proprie a circuitului reducandu-se intre ele.

186
Rezulta ca daca conditiile initiale corespund regimului permanent (care in acest caz este
sinusoidal) raspunsul contine numai aceasta componenta. Aceasta proprietate este valabila
indiferent de metoda prin care se determina raspunsul. Presupunem ca se urmareste determinarea
raspunsului in regim periodic (permanent) printr-o metoda numerica. Daca se porneste de la
conditii initiale oarecare trebuie sa se parcurga mai multe perioade ale excitatiei pana la disparitia
componentelor tranzitorii, iar daca se porneste de la conditiile initiale corespunzatoare regimului
permanent este suficient sa se parcurga o singura perioada a excitatiei. Deci cunoscand conditiile
initiale corespunzatoare regimului permanent se poate reduce foarte mult efortul de calcul.
Exemplul 2 In circuitul din figura la t=0 se inchide comutatorul k. Se da uC2 (0 − ε ) = 2 V. Pentru
t<0 se considera regimul permanent. Se cere:

10 Sa se calculeze U(s) = L{u(t)}

20 Sa se calculeze u(∞) cu teorema valorii finale si sa se explice rezultatul obtinut.
10. Regimul permanent pentru t<0 este un regim de curent continuu. Pentru determinarea
conditiilor initiale la t=0_ se analizeaza circuitul in care bobinele sunt inlocuite cu rezistente nule
si condensatoarele sunt inlocuite cu rezistente infinite.
i1 (0 _) = 1Ai2 (0 _) = 1A
ϕ1 (0 _) = 1 ⋅ 1 + 1 ⋅ 1 = 2Wb
ϕ 2 (0 _) = 1 ⋅ 1 + 1 ⋅ 1 = 2Wb
u C (0 _) = 1V
1

Schema echivalenta operationala este :

Se determina generatorul echivalent de tensiune al subcircuitului din dreapta bornelor AB

187
 2 1
1⋅
2 1
UAB0(s) = I ⋅1= s = ZAB0 = s =
1 s +1 1
1+ 1+ 1+ s
s s

Circuitul devine

1
I1 =
s
Scriem ecuatiile curentilor ciclici:
2 1 1 2 1 2
I2 ( + s + )− ⋅ = − + 2−
s s+1 s s s s+1

2s 3 − s 2 + s + 2 1 2 2s 4 + 4s 3 + 5s 2 + 5s + 2
Rezulta I 2 = si U( s) = I + =
s( s 3 + s 2 + 3s + 2) s + 1 2 s + 1 s( s + 1)( s 3 + s 2 + 3s + 2)

Circuitul are patru elemente dinamice. Se vede clar ca determinarea unei formule analitice pentru

u(t) presupune calcule complicate incluzand rezolvarea exacta a ecuatiei s 3 + s 2 + 3s + 2 =0.

20. u(∞)= lim sU( s) = 1V . u(∞) este solutia de regim permanent (curent continuu) si se poate
s→ 0
calcula in circutul echivalent

Rezulta u(∞)=1.1=1 V
Din sistemul de ecuatii in domeniul frecventei complexe s rezulta vectorul necunoscutelor
 0   0 
− 1   − 1  
W ( s ) = T ( s ) 0  + T ( s ) 0 
U s ( s ) U i ( s )

si in domeniul timp w( t ) = w1( t ) + w2 ( t ) unde w1(t) este solutia corespunzatoare conditiilor

initiale nule, w2(t) este solutia corespunzatoare surselor independente pasivizate, iar w(t) este
raspunsul complet. Deci raspunsul complet se poate scrie ca suma dintre raspunsul la stare initiala

188
nula si raspunsul la excitatie nula. La acelasi rezultat se ajunge si daca se aplica teorema
superpozitiei.
7.3.4.2.Raspunsul la excitatie nula. Frecventele naturale
Fie un circuit liniar cu solutie unica cu sursele independente pasivizate (us(t)=0) deci toate

tensiunile si toti curentii se datoreaza conditiilor initiale, respectiv energiei inmagazinate la t=0- in

condensatoarele si bobinele circuitului. Sistemul omogen de ecuatii algebrice si diferentiale asociat

circuitului in care us(t)=0.este T ( D )∗W ( t ) = 0 . Se cauta solutii ale acestui sistem de forma

w( t ) = W0 e λt unde W0 este o constanta reala si λ este un numar complex.. Inlocuind W0eλt in

sistemul de ecuatii si deoarece eλt ≠ 0 pentru orice t≥0 se obtine T ( λ )W0 = 0 . Acest sistem liniar

de ecuatii algebrice are o solutie nenula W0 daca si numai daca det[T ( λ )] = 0

Polinomul P(λ )=det[T(λ)] se numeste polinomul caracteristic al circuitului si radacinile

lui se numesc frecventele naturale sau valorile proprii ale circuitului. Deoarece P(λ) are

coeficientii reali, λk sunt reale sau perechi complex conjugate.

Calculul frecventelor naturale se face cel mai comod determinand radacinile ecuatiei
det[T(s)]= 0 (daca s-au scris ecuatiile metodei tabloului), sau ale lui det[Y(s)] = 0 (daca s-au scris
ecuatiile potentialelor nodurilor). Se pot obtine valori nule pentru frecventele naturale (λ =0, eλt
=1 pentru orice t) care sunt asociate unui curent si/sau unei tensiuni constante.
Deoarece frecventele naturale sunt proprietati ale intregului circuit, orice schimbare a unui
parametru atrage dupa sine schimbarea tuturor frecventelor naturale. Pot exista cazuri particulare
(datorate unor simetrii topologice sau unor anumite valori numerice ale parametrilor) in care unii
parametri nu influenteaza anumite valori ale frecventelor naturale.
Un circuit liniar cu solutie unica, fara surse independente are o solutie de tipul
v 
 0
w ( t ) = W0eλt =  u0  ⋅ eλt
i 
 0
daca si numai daca λ este o frecventa naturala a circuitului respectiv. Intr-adevar daca exista o
solutie w(t) de aceasta forma, atunci det[T(λ)]=0 si rezulta ca W0≠0 si λ este o frecventa naturala.
λt
Mai inainte am aratat ca orice solutie a acestui circuit are forma Woe unde λ este o frecventa

naturala. Daca circuitul are un raspuns de forma W0eλ1t se spune ca acesta opereaza in modul
corespunzator frecventei naturale λ1
Ecuatiile metodei tabloului cu Us(s)=0, sunt

189
  0 
 
T( s) ⋅ W( s) =  0 
 U ( s) 
 i 
unde T(s)=T0+sT1 si matricele T0, T1, sunt constante.

Daca λ1, λ2,..., λν sunt frecventele naturale ale circuitului (radacinile simple ale ecuatiei

det[T(s)]=0) atunci aplicand regula lui Cramer sistemului de ecuatii al circuitului si descompunand
in fractii simple se obtine pentru o componenta Wk(s) a lui W(s) expresia:
k1 k2 kv v λ t
Wk ( s ) = + +...+ si respectiv wk ( t ) = ∑ k j e j
s − λ1 s − λ 2 s− λv j =1
Unei radacini λ1 de ordin de multiplicitate m1 ii corespunde, conform teoremei a doua a
λ t
dezvoltarii, termenul P1,m1−1 ( t ) ⋅ e 1 unde P1,m1−1 ( t ) este un polinom de timp de gradul m1-1.

v λ t
Deci, in general wk ( t ) = ∑ P j ,mj −1( t ) ⋅ e j
j =1
Se spune despre un circuit liniar ca este exponential stabil daca toate frecventele lui
naturale au partea reala strict negativa. Modurile corespunzatoare acestor frecvente naturale sunt
moduri stabile. Un circuit de acest tip are proprietatea ca raspunsul la excitatie nula w(t)→0 cand
t→∞ pentru orice valori ale conditiilor initiale (toate variabilele circuitului tind catre zero cand
t→∞).

7.3.4.3. Raspunsul la stare initiala nula

Fie un circuit liniar cu parametri invariabili in timp si cu solutie unica. Presupunem ca
avem o singura sursa independenta de curent si conditii initiale nule. Dorim sa exprimam
raspunsul ij(t) in functie de excitatia ii(t).

Ecuatiile operationale ale circuitului sunt

 0   0 
 
T(s) ⋅ W(s) =  0  unde U s ( s) =  0 
 U s ( s)   I ( s) 
 i 

190
 cofactor[det T( s)]
si I j ( s) = ⋅ I i ( s) = β ji ( s) ⋅ I i ( s)
det T( s)
unde βji(s) este o functie de circuit si anume castigul ( factorul de transfer sau amplificarea) in
curent.
Similar se pot defini si alte functii de circuit :
U j ( s)
- castigul (factorul de transfer sau amplificarea ) in tensiune : α ji ( s ) =
U i ( s)

U j ( s) U j ( s)
- impedanta de transfer : Z ji ( s ) = si impedanta de intrare Z jj ( s ) =
Ii ( s) I j ( s)

I j ( s) I j ( s)
- admitanta de transfer : Y ji ( s ) = si admitanta de intrare Y jj ( s ) =
U i ( s) Uj( s )

In general o functie de circuit (functie de transfer) este

L ( raspunsul la conditii initiale nule) P( s )
H ( s) = =
L ( excitatie ) Q( s )
Deoarece elementele lui T(s) sunt polinoame de gradul intai in s cu coeficienti reali rezulta
ca H(s) este o fractie rationala cu coeficienti reali.
Radacinile lui Q(s)=0 se numesc poli ai lui H(s) si radacinile lui P(s)=0 se numesc zerouri
ale lui H(s). Polii lui H(s) sunt frecvente naturale ale circuitului. Nu toate frecventele naturale sunt
poli ai oricarei functii a circuitului respectiv pentru ca anumiti factori comuni care apar in Q(s) si
P(s) pot sa dispara prin simplificare.
Daca marimea de intrare este functia impuls unitar δ(t) pentru care L{δ(t)}=1 atunci:
x ( s)
j
H ( s) = = x j ( s) x ( s) =1
ji x ( s) i
i
Descompunand in fractii simple pe Hji(s) si efectuand transformata Laplace inversa conform
teoremei a doua a dezvoltarii rezulta, similar cu paragraful precedent, ca
p s t
h( t ) = ∑ Pk ,mk −1( t ) ⋅ e k
k =1
unde sk este polul k de ordin de multiplicitate mk al lui Hji(s) si numarul polilor este p.
Deoarece un circuit exponential stabil are toate frecventele naturale in semiplanul stang (toti polii
au Re sk<0), pentru un astfel de circuit h(t)→0 cand t→∞.

7.5. Aplicatii ale teoremei convolutiei

7.5.1. Calculul raspunsului unui circuit cu stare initiala nula

191
 Asa cum s-a aratat in paragraful 7.2. produsul de convolutie in domeniul timpului este

{ }
definit astfel f1∗ f 2 = ∫0t f1( t − τ ) f 2 (τ )dτ si are transformata Laplace L f1 ∗ f 2 = F1 ( s) ⋅ F2 ( s)

{
cu F1 ( s) = L f1 ( t ) } si { }
F2 ( s) = L f 2 ( t ) .

Se considera ca la intrarea circuitului se aplica marimea xi(t) si se urmareste calculul

x ( s)
j
marimii de iesire xj(t). S-a aratat ca functia de transfer este H ji ( s) = = L {h( t )} unde h(t)
x ( s)
i
este raspunsul circuitului in stare initiala nula la impuls Dirac unitar. Deci utilizand integrala de

convolutie rezulta x j ( t ) = ∫0t h( t − τ ) x i (τ )dτ = h( t )∗ x i ( t ) adica raspunsul la stare initiala nula

este convolutia dintre h(t) si marimea de intrare.

7.5.2.Memoria circuitului
Raspunsul unui circuit liniar exponential stabil este format din raspunsul la conditiile
initiale (la excitatie nula) xjo(t) si raspunsul la excitatie (la stare initiala nula) xje(t). xjo(t) este de
s t
forma ∑ Pm ( t )e k unde sk sunt frecventele naturale, mk este ordinul de multiplicitate al lui sk
k k

si Pm ( t ) este un polinom de timp de gradul mk-1. Deoarece σ k = Re( s k ) < 0 am aratat ca

k
1
x jo ( t ) → 0 cand t → ∞ deci dupa un timp mai mare decat 5τmax ( τ max = siσ
σ min min

este valoarea minima a lui σ k ) se poate considera x jo ( t ) = 0 . Pe de alta parte

t
x ( t ) = h ( t ) ∗ x ( t ) = ∫0 h( t − τ ) x i (τ ) dτ unde h(t-τ) este o functie original. In consecinta h(t-
je i

τ)=0 pentru t-τ<0 si h (t-τ) scade exponential cand (t-τ)→∞. Deci, exista o valoare τm astfel incat
in afara intervalului [t-τm, t] produsul h(t-τ)xi(τ) este neglijabil, deci valorile lui xi(τ) dinainte de
momentul t-τm nu influenteaza pe xje(t).

192
 In concluzie raspunsul circuitului la momentul t este influentat numai de ceea ce se
intampla in intervalul (t-tm, t) unde tm=max(τm, 5τmax) si deci memoria circuitului este practic
limitata la acest interval de timp.

7.5.3. Raspunsul in regim permanent la excitatie sinusoidala

Fie un circuit liniar invariant in timp si exponential stabil excitat cu o singura sursa
independenta sinusoidala xi(t) conectata in circuit la t=0. Raspunsul in regim permanent se

defineste ca limita raspunsului cand t→∝. Se considera ca xi(t)=Xicosωt=Re{Xiejωt}. Raspunsul

complet este suma dintre raspunsul la excitatie nula xjo(t) si raspunsul la stare initiala nula xje(t).
Raspunsul la excitatie nula este, asa cum s-a aratat
s t
x jo ( t ) = ∑ Pmk ( t ) e k si , deoarece Re( s k ) < 0 lim x jo ( t ) = 0
k t→ ∞

Calculam xji(t) cu teorema convolutiei

t t jω ( t − τ ) 
x ji ( t ) = ∫0 h(τ ) x i ( t − τ ) dτ = ∫0 h(τ ) Re  X i e dτ
 

Integrala pe [0, t] se descompune intr-o suma de integrale pe [0, ∞) si [t, ∞].

∞ − jωτ jωt ∞ − jωτ jω t
x ji ( t ) = Re{[ ∫ h(τ ) X i e dτ ⋅ e − ∫ h(τ ) X i e dτ ] ⋅ e }
0 t
jω t  = Re  X e jωt H ( jω )  . Daca
Primul termen al acestei sume se poate scrie Re e X H ( s)
s= jω 
 i  i 

H ( jω ) = a + jb rezulta ca X i Re[ (cos ωt + j sin ωt )( a + jb)] = A cos(ωt + ϕ ) deci acest termen

corespunde unui raspuns sinusoidal.

jωτ jω t
Deoarece e =e = 1si lim h(τ ) = 0(circuitul fiind exp onential stabil )rezulta
τ →∞
∞ − jωτ jωt
lim ∫ X h(τ ) e dτ ⋅ e = 0.
t→ ∞ t i

Deci, cand t→∞ raspunsul circuitului tinde catre o functie sinusoidala de pulsatie ω.
Observatii:
i) Daca sunt mai multe surse sinusoidale de aceeasi pulsatie se poate aplica teorema
superpozitiei (circuitul fiind liniar) si rezulta ca raspunsul complet pentru t→∞ este sinusoidal.
Acest raspuns in regim permanent (pentru t→∞) nu depinde de starea initiala a circuitului. In acest
fel se justifica calculul in complex (vezi capitolul 4) care are drept rezultat numai raspunsul in
regim permanent.

193
 ii) Daca circuitul are o singura frecventa naturala cu Re sk>0 demonstratia nu este valabila
si nu se obtine regimul permanent sinusoidal.
iii) Nu s-a facut nici o presupunere asupra formei lui h(t), rezultatul fiind valabil pentru
clasa mai larga a circuitelor cu frecvente naturale numai in semiplanul stang (incluzand, de
exemplu, circuitele cu parametri distribuiti).

194