Cursul 10

Diferenţiabilitatea soluţiilor ı̂n raport cu datele iniţiale

şi parametrii

f (., .) : D ⊂ R × Rn → Rn
dx
= f (t, x) (1)
dt
Definiţie. Dacă f (., .) : D ⊂ R × Rn → Rn este o funcţie continuă
definită pe mulţimea deschisă D astfel ı̂ncât ecuaţia (1) admite proprietatea
de unicitatea a soluţiilor, atunci se numeşte curent maximal al ecuaţiei (1)
(sau al câmpului vectorial f (., .)) funcţia αf (., ., .) : Df ⊂ R × D → Rn
definită prin: ∀(τ, ξ) ∈ D aplicaţia αf (., τ, ξ) : I(τ, ξ) = (t− (τ, ξ), t+ (τ, ξ)) →
Rn este soluţia maximală a problemei Cauchy (f, τ, ξ); Df = {(t, τ, ξ); (τ, ξ) ∈
D, t ∈ I(τ, ξ)}.

Teorema asupra curentului maximal. Fie D ⊂ R × Rn deschisă şi

f (., .) : D → Rn continuă şi local lipschitziană ı̂n raport cu al doilea argument
care defineşte ecuaţia (1). Fie αf (., ., .) : Df → Rn curentul maximal al
ecuaţiei (1). Atunci Df ⊂ R × D este o mulţime deschisă şi αf (., ., .) este o
funcţie continuă.

Dependenţa continuă a soluţiilor maximale de datele iniţiale demonstrată

ı̂n Teorema asupra curentului maximal poate fi ı̂mbunătăţită demonstrându-
se lipschitzianitatea locală a curentului maximal.

Teoremă (Lipschitzianitatea locală a curentului maximal). Fie

D ⊂ R × Rn deschisă şi f (., .) : D → Rn continuă şi local lipschitziană ı̂n
raport cu al doilea argument care defineşte ecuaţia diferenţială (1)
Dacă αf (., ., .) : Df ⊂ R × D → Rn este curentul maximal al ecuaţiei (1)
atunci αf (., ., .) este o funcţie local lipschitziană.

Demonstraţie. Fie (t0 , τ0 , ξ0 ) ∈ Df . Conform Teoremei asupra curentului

maximal, Df ⊂ R × D este deschisă, deci există r, ρ, γ > 0 astfel ı̂ncât
B r (t0 ) × B ρ (τ0 ) × B γ (ξ0 ) ∈ Df ,
 B ρ (τ0 ) × B ρ (τ0 ) × B γ (ξ0 ) ∈ Df .
Fie I0 = [min{t0 −r, τ0 −ρ}, max{t0 +r, τ0 +ρ}]. Atunci D0 := I0 ×B ρ (τ0 )×
B γ (ξ0 ) este o vecinătate a punctului (t0 , τ0 , ξ0 ), D0 ⊂ Df şi I0 ⊂ I(τ, ξ),
∀(τ, ξ) ∈ B ρ (τ0 ) × B γ (ξ0 ).
Cum f (., .) şi αf (., ., .) sunt continue şi D0 este compact are sens să definim

M= max ||f (s, αf (s, τ, ξ))||.

(s,τ,ξ)∈D0

În plus, pentru compactul D1 = {(t, αf (t, τ, ξ)); (t, τ, ξ) ∈ D0 } ⊂ D există

L > 0 astfel ı̂ncât

||f (t, x1 ) − f (t, x2 )|| ≤ L||x1 − x2 ||, ∀(t, x1 ), (t, x2 ) ∈ D1 . (2)

Vom arăta că restricţia lui αf (., ., .) la D0 este lipschitziană ı̂n raport cu
fiecare din cele trei variabile ale sale. Argumentul principal se bazează pe
ecuaţia integrală asociată ecuaţiei diferenţiale (1).
Z t
αf (t, τ, ξ) = ξ + f (s, αf (s, τ, ξ))ds, ∀(t, τ, ξ) ∈ Df . (3)
τ

i) Lipschitzianitatea ı̂n raport cu primul argument.

Fie t1 , t2 ∈ I0 şi (τ, ξ) ∈ B ρ (τ0 ) × B γ (ξ0 ). Din (2) şi (3) avem
Z t2
||αf (t1 , τ, ξ) − αf (t2 , τ, ξ)|| ≤ | ||f (s, αf (s, τ, ξ))||ds| ≤ M |t1 − t2 |.
t1

ii) Lipschitzianitatea ı̂n raport cu al doilea şi al treilea argument.

Fie (t, τ1 , ξ1 ), (t, τ2 , ξ2 ) ∈ D0 ; din (2) şi (3) deducem succesiv

u(t) := ||αf (t, τ1 , ξ1 ) − αf (t, τ2 , ξ2 )|| ≤ ||ξ1 − ξ2 ||+

Z τ2 Z t
| ||f (s, αf (s, τ1 , ξ1 ))||ds| + | ||f (s, αf (s, τ1 , ξ1 ))−
τ1 τ2
Z t
−f (s, αf (s, τ2 , ξ2 ))||ds| ≤ ||ξ1 − ξ2 || + M |τ1 − τ2 | + | Lu(s)ds|.
τ2

Aplicăm Lema Bellman-Gronwall şi deducem

u(t) ≤ (||ξ1 − ξ2 || + M |τ1 − τ2 |)eL|t−τ2 | ≤ (1 + M )e2rL ||(τ1 , ξ1 ) − (τ2 , ξ2 )||.

 Deci din i) şi ii), pentru orice (t1 , τ1 , ξ1 ), (t2 , τ2 , ξ2 ) ∈ D0 avem

||αf (t1 , τ1 , ξ1 ) − αf (t2 , τ2 , ξ2 )|| ≤ ||αf (t1 , τ1 , ξ1 ) − αf (t2 , τ1 , ξ1 )||+

+||αf (t2 , τ1 , ξ1 ) − αf (t2 , τ2 , ξ2 )|| ≤ M |t1 − t2 | + (1+

M )e2rL ||(τ1 , ξ1 ) − (τ2 , ξ2 )|| ≤ [M + (1 + M )e2rL ]||(t1 , τ1 , ξ1 ) − (t2 , τ2 , ξ2 )||
şi teorema este demonstrată. 2

f (., ., .) : D ⊂ R × Rn × Rk → Rn
dx
= f (t, x, λ) (4)
dt
Definiţie. Dacă f (., .) : D ⊂ R × Rn × Rk → Rn este o funcţie con-
tinuă astfel ı̂ncât pentru orice λ ∈ pr3 D ecuaţia diferenţială definită de
f (., ., λ) admite proprietatea de unicitatea a soluţiilor, atunci se numeşte
curent maximal parametrizat al ecuaţiei (4) funcţia αf (., ., ., .) : Df ⊂ R ×
D → Rn definită prin: ∀(τ, ξ, λ) ∈ D aplicaţia αf (., τ, ξ, λ) : I(τ, ξ, λ) =
(t− (τ, ξ, λ), t+ (τ, ξ, λ)) → Rn este soluţia maximală a problemei Cauchy
(f (., ., λ), τ, ξ); Df = {(t, τ, ξ, λ); (τ, ξ, λ) ∈ D, t ∈ I(τ, ξ, λ)}.

Propoziţia de echivalenţă. Funcţia ϕ(.) : I ⊂ R → R este soluţie

a ecuaţiei (4) dacă şi numai dacă funcţia ϕ(.) : I → Rn × Rk dată de
ϕ(t) := (ϕ(t), λ), t ∈ I este soluţie a ecuaţiei

(
dx
dt
= f (t, x, λ)
dλ (5)
dt
= 0Rk .

Corolar. Fie D ⊂ R × Rn × Rk deschisă şi f (., ., .) : D → Rn continuă

şi local lipschitziană ı̂n raport cu al doilea şi al treilea argument care defineşte
ecuaţia diferenţială parametrizată (4)
Dacă αf (., ., ., .) : Df ⊂ R × D → Rn este curentul maximal parametrizat
al ecuaţiei (4) atunci αf (., ., .) este o funcţie local lipschitziană.

Demonstraţie. Din Propoziţia de echivalenţă avem că αf (t, τ, (ξ, λ)) =

(αf (t, τ, ξ, λ), λ), unde αf : Df → Rn este curentul maximal (neparametrizat)
al ecuaţiei extinse (5). În ipotezele noastre f (., .) (f (t, x) = (f (t, x, λ), 0Rk ))
verifică ipotezele Teoremei precedente şi deci αf (., ., ., .) este local lipschitziană;
ı̂n particular, şi prima componentă a sa este local lipschitziană. 2

Reamintim că funcţia f (., .) : D → Rn , D ⊂ R × Rn deschisă este de

clasă C 1 ı̂n raport cu al doilea argument dacă ∀(t, x) ∈ D există D2 f (t, x)(=
∂f
∂x
(t, x)) şi aplicaţia (t, x) → D2 f (t, x) este continuă.

Teoremă (Derivatele parţiale ale curentului maximal şi propri-

etatea de integrală primă a curentului maximal). Fie D ⊂ R × Rn
deschisă şi f (., .) : D → Rn continuă şi de clasă C 1 ı̂n raport cu al doilea
argument care defineşte ecuaţia (1)
Fie αf (., ., .) : Df ⊂ R × D → Rn curentul maximal al ecuaţiei (1).
Dacă αf (., ., .) este de clasă C 1 atunci pentru orice ∀(τ, ξ) ∈ D avem:
1) Funcţia D2 αf (., τ, ξ) este soluţie a ecuaţiei ı̂n variaţii
dy
= D2 f (t, αf (t, τ, ξ))y
dt
cu condiţia iniţială
D2 αf (τ, τ, ξ) = −f (τ, ξ).
2) Funcţia D3 αf (., τ, ξ) este soluţie matriceală a ecuaţiei ı̂n variaţii
dy
= D2 f (t, αf (t, τ, ξ))y
dt
cu condiţia iniţială
D3 αf (τ, τ, ξ) = In .
3)
D2 αf (t, τ, ξ) + D3 αf (t, τ, ξ)f (τ, ξ) ≡ 0, ∀t ∈ I(τ, ξ).

Demonstraţie. 1) αf (., τ, ξ) este soluţie a problemei Cauchy (f, τ, ξ), deci

avem, pe de o parte, că

D1 αf (t, τ, ξ) ≡ f (t, αf (t, τ, ξ)). (6)

Cum τ → f (t, αf (t, τ, ξ)) este de clasă C 1 , derivând ı̂n relaţia (6) ı̂n raport
cu τ şi folosind Teorema lui Schwartz obţinem că

∃ D1 (D2 αf (t, τ, ξ)) ≡ D2 (D1 αf (t, τ, ξ)) ≡

 ∂
[f (t, αf (t, τ, ξ))] ≡ D2 f (t, αf (t, τ, ξ))(D2 αf (t, τ, ξ)),
∂τ
adică D3 αf (., τ, ξ) este soluţie a ecuaţiei ı̂n variaţii.
Pe de altă parte,
αf (τ, τ, ξ) = ξ.
Derivând această egalitate ı̂n raport cu τ obţinem D1 αf (τ, τ, ξ)+D2 αf (τ, τ, ξ)
≡ 0, dar D1 αf (τ, τ, ξ) ≡ f (τ, αf (τ, τ, ξ)) ≡ f (τ, ξ).
2) Se raţionează la fel ca la 1).
3) Pentru t ∈ I(τ, ξ) definim v(t) := D2 αf (t, τ, ξ) + D3 αf (t, τ, ξ)f (τ, ξ).
Din 1) şi 2) v(.) este soluţie a ecuaţiei ı̂n variaţii (care este liniară) şi v(τ ) = 0.
Ca atare, pe baza Corolarului (Soluţia banală) [Cursul 6], v(t) ≡ 0. 2

Teoremă (Diferenţiabilitatea soluţiilor ı̂n raport cu valorile ini-

ţiale ale variabilei dependente). Fie D ⊂ R × Rn deschisă şi f (., .) :
D → Rn continuă şi de clasă C 1 ı̂n raport cu al doilea argument care defineşte
ecuaţia (1)
Fie αf (., ., .) : Df ⊂ R × D → Rn curentul maximal al ecuaţiei (1).
Atunci αf (., ., .) este de clasă C 1 ı̂n raport cu al treilea argument.
Mai mult, ∀(τ, ξ) ∈ D funcţia D3 αf (., τ, ξ) este soluţie matriceală a
ecuaţiei ı̂n variaţii
dy
= D2 f (t, αf (t, τ, ξ))y
dt
cu condiţia iniţială
D3 αf (τ, τ, ξ) = In .

Teoremă (Diferenţiabilitatea soluţiilor ı̂n raport cu valorile ini-

ţiale ale variabilei independente). Fie D ⊂ R × Rn deschisă şi f (., .) :
D → Rn continuă şi de clasă C 1 ı̂n raport cu al doilea argument care defineşte
ecuaţia (1). Fie αf (., ., .) : Df → Rn curentul maximal al ecuaţiei (1).
Atunci αf (., ., .) este de clasă C 1 ı̂n raport cu al doilea argument.
Mai mult, ∀(τ, ξ) ∈ D funcţia D2 αf (., τ, ξ) este soluţie a ecuaţiei ı̂n
variaţii
dy
= D2 f (t, αf (t, τ, ξ))y
dt
cu condiţia iniţială
D2 αf (τ, τ, ξ) = −f (τ, ξ).
 Demonstraţie. Ţinând cont de afirmaţia din Teorema precedentă afirmaţia
din enunţ este echivalentă cu a demonstra că există D2 αf (t, τ, ξ) şi

D2 αf (t, τ, ξ) = −D3 αf (t, τ, ξ)f (τ, ξ), ∀(t, τ, ξ) ∈ Df . (7)

Să observăm, mai ı̂ntâi că,

αf (t, θ, αf (θ, τ, ξ)) = αf (t, τ, ξ), ∀(τ, ξ) ∈ D, t, θ ∈ I(τ, ξ). (8)

Egalitatea (8) este adevărată -via unicitatea soluţiilor- deoarece atât

αf (, , θ, αf (θ, τ, ξ)) căt şi αf (., τ, ξ) sunt soluţii ale aceleaşi probleme Cauchy
(f, θ, αf (θ, τ, ξ)).
Reamintim că dacă F (.) : G → Rm , G ⊂ Rn deschisă este o funcţie
diferenţiabilă şi x1 , x2 ∈ G sunt astfel ı̂ncât [x1 , x2 ] = {sx1 + (1 − s)x2 , s ∈
[0, 1]} ⊂ G atunci formula creşterilor finite de tip integral este
Z 1
F (x1 ) − F (x2 ) = DF (x2 + s(x1 − x2 ))(x1 − x2 )ds. (9)
0

Din (8), teorema privind diferenţiabilitatea soluţiilor ı̂n raport cu valorile

iniţiale ale variabilei dependente, continuitatea curentului maximal, teorema
privind continuitatea integralelor ı̂n raport cu parametri şi (9) putem scrie
succesiv
1
D2 αf (t, τ, ξ) = lim [αf (t, τ + h, ξ) − αf (t, τ, ξ)] =
h→0 h

1
− lim [αf (t, τ + h, αf (τ + h, τ, ξ)) − αf (t, τ + h, ξ)] =
h→0 h
Z 1
1
= − lim D3 αf (t, τ + h, ξ + σ(αf (τ + h, τ, ξ) − ξ))[αf (τ + h, τ, ξ) − ξ]dσ
h→0 h 0
Z 1
αf (τ + h, τ, ξ) − ξ
= − lim D3 αf (t, τ + h, ξ + σ(αf (τ + h, τ, ξ) − ξ))dσ
h→0 0 h
= −D3 αf (t, τ, ξ)D1 αf (τ, τ, ξ) = −D3 αf (t, τ, ξ)f (τ, αf (τ, τ, ξ))
= −D3 αf (t, τ, ξ)f (τ, ξ).2

Diferenţiabilitatea soluţiilor ı̂n raport cu parametrii este o consecinţă ime-

diată a Teoremelor anterioare şi a Propoziţiei de echivalenţă.
 Teoremă (Diferenţiabilitatea soluţiilor ı̂n raport cu parametrii).
Fie D ⊂ R × Rn × Rk deschisă şi f (., ., .) : D → Rn continuă şi de clasă C 1
ı̂n raport cu al doilea şi al treilea argument care defineşte ecuaţia (4).
Fie αf (., ., ., .) : Df ⊂ R × D → Rn curentul maximal parametrizat al
ecuaţiei (4).
Atunci αf (., ., ., .) este o funcţie de clasă C 1 .
Mai mult, ∀(τ, ξ, λ) ∈ D
1) funcţia D2 αf (., τ, ξ, λ) are proprietăţile din Teorema privind diferenţia-
bilitatea soluţiilor ı̂n raport cu valorile iniţiale ale variabilei independente,
2) funcţia D3 αf (., τ, ξ, λ) are proprietăţile din Teorema privind diferenţia-
bilitatea soluţiilor ı̂n raport cu valorile iniţiale ale variabilei dependente,
3) funcţia D4 αf (., τ, ξ, λ) este soluţie matriceală a ecuaţiei diferenţiale
afine, numită ecuaţia ı̂n variaţii pentru parametri
dy
= D2 f (t, αf (t, τ, ξ, λ), λ)y + D3 f (t, αf (t, τ, ξ, λ), λ) (10)
dt
cu condiţia iniţială
D4 αf (τ, τ, ξ, λ) = 0. (11)

Demonstraţie. În ipotezele noastre, funcţia f (., .), care defineşte ecuaţia
extinsă (5), este continuă şi de clasă C 1 ı̂n raport cu al doilea argument.
Putem, aşadar, aplica Teoremele privind diferenţiabilitatea soluţiilor ı̂n ra-
port cu valorile iniţiale ale variabilei independente şi privind diferenţiabilita-
tea soluţiilor ı̂n raport cu valorile iniţiale ale variabilei dependente pentru a
deduce că αf (., ., ., .) este de clasă C 1 .
Cum, conform Propoziţiei de echivalenţă αf (t, τ, (ξ, λ)) = (αf (t, τ, ξ, λ), λ),
deducem că αf (., ., .) este, de asemenea, de clasă C 1 .
αf (., τ, ξ, λ) este soluţie a problemei Cauchy (f (., ., λ), τ, ξ), deci avem, pe
de o parte, că
D1 αf (t, τ, ξ, λ) ≡ f (t, αf (t, τ, ξ, λ), λ). (12)
Cum λ → f (t, αf (t, τ, ξ, λ), λ) este de clasă C 1 , derivând ı̂n relaţia (12) ı̂n
raport cu λ şi folosind Teorema lui Schwartz obţinem că

∃ D1 (D4 αf (t, τ, ξ, λ)) ≡ D4 (D1 αf (t, τ, ξ, λ)) ≡

∂
[f (t, αf (t, τ, ξ, λ), λ)] ≡ D2 f (t, αf (t, τ, ξ, λ), λ)(D4 αf (t, τ, ξ, λ))+
∂λ
 +D3 f (t, αf (t, τ, ξ, λ), λ),
adică D4 αf (., τ, ξ, λ)u este soluţie a ecuaţiei (10).
Pe de altă parte,
αf (τ, τ, ξ, λ) ≡ ξ.
Derivând această egalitate ı̂n raport cu λ obţinem D4 αf (τ, τ, ξ, λ) ≡ 0, adică
(11). 2