Cursul 8

Structura soluţiilor ı̂n cazul general

Lemă. Fie A ∈ Mn (R) care defineşte ecuaţia dx dt

= Ax, λ ∈ σ(A),
n λt Pm−1 j
Pj ∈ C şi funcţia ϕ̃(t) = e j=0 Pj t .
Atunci ϕ̃0 (t) ≡ Aϕ̃(t) dacă şi numai dacă (A − λIn )m P0 = 0 şi Pj =
1
j!
(A − λIn )j P0 , j = 1, ..., m − 1.

Demonstraţie. ϕ̃0 (t) ≡ Aϕ̃(t) dacă şi numai dacă

m−1 m−1 m−1
λt j λt j−1 λt
Pj t j .
X X X
λe Pj t + e jPj t ≡ Ae
j=0 j=0 j=0

Identificarea coeficienţilor

λPm−1 = APm−1 , (A − λIn )Pm−1 = 0,

1
λPj + (j + 1)Pj+1 = APj , Pj+1 = (A − λIn )Pj , j = 0, ..., m − 2.
j+1
De unde avem P1 = (A − λIn )P0 , P2 = 21 (A − λIn )P1 = 2!1 (A − λIn )2 P0 ,...
Pj = j!1 (A − λIn )j P0 .
1
Pe de altă parte, 0 = (A − λIn )Pm−1 = (A − λIn ) (m−1)! (A − λIn )m−1 P0 =
1
(m−1)!
(A − λIn )m P0 . 2

Teorema asupra formei canonice Jordan a unei matrice. Pentru

orice matrice pătratică cu elemente complexe A ∈ Mn (C) există o matrice
nesingulară C ∈ Mn (C) astfel ı̂ncât

A = C −1 JC

unde J este forma canonică Jordan a matricei A.

 Mai precis, dacă λ1 , ..., λr sunt rădăcinile ecuaţiei caracteristice det(A −
λIn ) = 0 având ordinele de multiplicitate m1 , ..., mr , rp=1 mp = n atunci
P

J1 0 ... 0 λr 1 0 ... 0
   
 0 J2 ... 0   0 λr 1 ... 0 
J = unde Jr = 
   
.. .. ... .. .. .. .. ... ..
 
   
0 0 ... Jp 0 0 0 ... λr

este o celulă Jordan de ordin mr , r = 1, p.

În plus, sr = dim(Jr ) ≤ multiplicitatea(λr ) =: mλr şi λr =λ dim(Jr ) =
P

mλ ∀λ ∈ σ(A).

Formă echivalentă. Pentru orice A ∈ Mn (C) există BJ = {bsr ; r =

1, ..., p, s = 1, ..., sr } ⊂ Cn bază (baza canonică Jordan) astfel ı̂ncât:
1) Pentru orice r = 1, 2, ..., p există λr ∈ σ(A) cu

Ab1r = λr b1r + b2r

Ab2r = λr b2r + b3r

..................................
Absrr −1 = λr bsrr −1 + bsrr
Absrr = λr bsrr
2) sr ≤ mλr , λr =λ sr = mλ ∀λ ∈ σ(A).
P

3) bsr ∈ Rn dacă λr ∈ R şi dacă Im(λr ) 6= 0 atunci bsr = bst dacă λr = λt .

Corolarul 1. Fie BJ = {bsr ; r = 1, ..., p, s = 1, ..., sr } ⊂ Cn baza

canonică Jordan. Atunci
n
BJR = {bsr ; λr ∈ R, s = 1, ..., sr }∪{Re(bsr ), Im(bsr ); Im(λr ) > 0, s = 1, ..., sr } ⊂ Rn

este bază (urma pe Rn a bazei canonice Jordan).

Demonstraţie. Cum avem n vectori este de ajuns să arătăm doar liniar
independenţa lor. Fie următoarea combinatie liniară a lor nulă

csr bsr + csr Re(bsr ) + krs Im(bsr ) = 0.

X X X

λr ∈R,s=1,...,sr Im(λr )>0,s=1,...,sr Im(λr )>0,s=1,...,sr

Cum Re(bsr ) = 12 (bsr + bsr ) şi Im(bsr ) = 1
(bs
2i r
− bsr ) egalitatea de mai sus devine

1 s 1 s s 1 s 1 s s
csr bsr +
X X X
(cr + kr )br + (c − k )b = 0.
λr ∈R,s=1,...,sr Im(λr )>0,s=1,...,sr
2 i Im(λr )>0,s=1,...,sr
2 r i r r

Dar BJ ⊂ Cn este bază. Ca atare, toţi coeficienţii sunt nuli, i.e., csr = 0
∀λr ∈ R, s = 1, ..., sr şi
1
csr + krs = 0,
i
1
csr − krs = 0
i
∀Im(λr ) > 0, s = 1, ..., sr Din ultimul sistem, evident, rezultă csr = krs = 0
∀Im(λr ) > 0, s = 1, ..., sr 2

Corolarul 2. Fie λ ∈ σ(A) şi BJλ = {bsr ; λr = λ, s = 1, ..., sr }.

Atunci card(BJλ ) = mλ şi (A − λIn )mλ bsr = 0 pentru orice bsr ∈ BJλ .

Demonstraţie. Cum prima afirmaţie este evidentă din teoremă, rămâne

să demonstrăm pe a doua. Avem:

Ab1r = λb1r + b2r

Ab2r = λb2r + b3r

..................................
Absrr −1 = λbsrr −1 + bsrr
Absrr = λbsrr
Din prima egalitate b2r = (A − λIn )b1r , din a doua egalitate b3r = (A −
λIn )b2r = (A−λIn )2 b1r . Repetăm şi găsim bs+1
r = (A−λIn )s b1r , s = 1, ..., sr −1.
sr 1
Din ultima egalitate se deduce (A − λIn ) br = 0. De aici rezultă (A −
λIn )sr bsr = (A − λIn )sr +s−1 b1r = 0. Dar sr ≤ mλ , deci (A − λIn )mλ bsr = 0. 2
 Teoremă (Structura soluţiilor ı̂n cazul general). Fie A ∈ Mn (R)
care defineşte ecuaţia dx
dt
= Ax.
1. Pentru orice λ ∈ σ(A) ∩ R cu m = mλ ≥ 1 există Pjλl ∈ Rn astfel
ı̂ncât dacă definim
m−1
ϕλl (t) = eλt Pjλl tj
X

j=0

atunci {ϕλl (.)}l=1,...,m ⊂ SA sunt soluţii liniar independente.

2. Pentru orice λ ∈ σ(A), Im(λ) > 0 cu m = mλ ≥ 1 există Pjλl ∈ Cn
astfel ı̂ncât dacă definim
m−1 m−1
ϕλl (t) = Re(eλt Pjλl tj ), ϕλl (t) = Im(eλt Pjλl tj )
X X

j=0 j=0

atunci {ϕλl (.), ϕλl (.)}l=1,...,m ⊂ SA sunt soluţii liniar independente.

3. {ϕλl (.)}l=1,...,mλ ,λ∈σ(A) ⊂ SA formează un sistem fundamental de soluţii.

Demonstraţie. Cum A ∈ Mn (R) consider BJ = {bsr ; r = 1, ..., p, s =

1, ..., sr } ⊂ Cn baza canonică Jordan corespunzătoare.
1. Fie λ ∈ σ(A) ∩ R. Renotez BJλ = {bsr ; λr = λ, s = 1, ..., sr } = {P0λl , l =
1, ..., m} ⊂ Rn ; care sunt vectori liniar independenţi din Corolarul 1.
Definesc Pjλl = j!1 (A−λIn )j P0λl , j = 1, ..., m−1 şi ϕλl (t) = eλt m−1 λl j
P
j=0 Pj t ,
l = 1, ..., m. Din Lemă {ϕλl (.)}l=1,...,m ∈ SA .
Pe baza Propoziţiei (Soluţii liniar independente) [Cursul 6] {ϕλl (.)}l=1,...,m
⊂ SA sunt liniar independente dacă şi numai dacă {ϕλl (0)}l=1,...,m ⊂ Rn sunt
liniar independenţi. Dar {ϕλl (0)}l=1,...,m = {P0λl , l = 1, ..., m}.
2. Fie λ ∈ σ(A), Im(λ) > 0. Renotez BJλ = {bsr ; λr = λ, s = 1, ..., sr } =
{P0λl , l = 1, ..., m} ⊂ Cn
Definesc Pjλl = j!1 (A−λIn )j P0λl , j = 1, ..., m−1 şi ϕ̃λl (t) = eλt m−1 λl j
P
j=0 Pj t ,
0
l = 1, ..., m. Cum ϕ̃λl (t) = ϕλl (t) + iϕλl (t) şi din Lemă ϕ̃λl (t) ≡ Aϕ̃λl (t)
egalând părţile reale şi imaginare avem că {ϕλl (.), ϕλl (.)}l=1,...,m ⊂ SA .
Pe baza Propoziţiei (Soluţii liniar independente) {ϕλl (.), ϕλl (.)}l=1,...,m ⊂
SA sunt liniar independente dacă şi numai dacă {ϕλl (0), ϕλl (0)}l=1,...,m ⊂ Rn
sunt liniar independenţi. Dar {ϕλl (0), ϕλl (0)}l=1,...,m = {Re(bsr ), Im(bsr ); λr =
λ, s = 1, ..., sr } ⊂ Rn sunt liniar independenţi din Corolarul 1.
3. Cum avem n soluţii este suficient de arătat liniar independenţa. Pe
baza Propoziţiei (Soluţii liniar independente) {ϕλl (.)}l=1,...,mλ ,λ∈σ(A) ⊂ SA
sunt liniar independente dacă şi numai dacă {ϕλl (0)}l=1,...,mλ ,λ∈σ(A) ⊂ Rn sunt
liniar independenţi. Dar {ϕλl (0)}l=1,...,mλ ,λ∈σ(A) = {bsr ; λr ∈ R, s = 1, ..., sr }∪
{Re(bsr ), Im(bsr ); Im(λr ) > 0, s = 1, ..., sr } care sunt liniar independenţi din
Corolarul 1. 2

Algoritm.

1. Rezolvă ecuaţia caracteristică det(A − λIn ) = 0 σ(A): (λ, mλ ).

2. ∀λ ∈ σ(A)∩R, mλ = 1 caută uλ ∈ Rn \{0} astfel ı̂ncât (A−λIn )uλ = 0.
Scrie soluţia
ϕλ (t) = eλt uλ .
3. ∀λ ∈ σ(A) ∩ R cu m = mλ > 1 caută {P0λ1 , ..., P0λm } ⊂ Ker(A − λIn )m
liniar independenţi (ı̂n Rn ). Defineşte Pjλl = j!1 (A−λIn )j P0λl , j = 1, ..., m−1.
Scrie soluţiile
m−1
ϕλl (t) = eλt Pjλl tj ,
X
l = 1, ..., m.
j=0

4. ∀λ ∈ σ(A), Im(λ) > 0, mλ = 1 caută uλ ∈ Cn \{0} astfel ı̂ncât

(A − λIn )uλ = 0. Scrie soluţiile

ϕλ (t) = Re(eλt uλ ), ϕλ (t) = Im(eλt uλ ).

5. ∀λ ∈ σ(A), Im(λ) > 0, cu m = mλ > 1 caută {P0λ1 , ..., P0λm } ⊂

Ker(A − λIn )m liniar independenţi (ı̂n Cn ). Defineşte Pjλl = j!1 (A − λIn )j P0λl ,
j = 1, ..., m − 1. Scrie soluţiile
m−1 m−1
ϕλl (t) = Re(eλt Pjλl tj ), ϕλl (t) = Im(eλt Pjλl tj ),
X X
l = 1, ..., m.
j=0 j=0

6. Renumerotează {ϕλl (.)}l=1,...,mλ ,λ∈σ(A) = {ϕi (.)}i=1,...,n , care este un

sistem fundamental de soluţii al ecuaţiei şi scrie soluţia generală
n
X
ϕ(t) = ci ϕi (t) ci ∈ R, i = 1, ..., n.
i=1
 Ecuaţii diferenţiale afine pe Rn

Definiţie. Fiind date funcţiile A(.) : I ⊂ R → Mn (R) şi b(.) : I → Rn ,

unde I ⊂ R este un interval, acestea vor defini ecuaţia diferenţială afină pe
Rn .
dx
= A(t)x + b(t). (1)
dt
Dacă elementele matricii A(t) sunt A(t) = (aij (t))i,j=1,n , t ∈ I şi ele-
mentele vectorului coloană b(t) sunt b1 (t), ..., bn (t) atunci ecuaţia (1) poate fi
rescrisă sub forma
n
dxi X
= aij (t)xj + bi (t), i = 1, n, (2)
dt j=1

care poartă denumirea de sistem de ecuaţii diferenţiale afine de dimensiune

n.
Atunci când funcţiile A(.) şi b(.) sunt continue, ecuaţia (1) admite existenţa
şi unicitatea globală a soluţiilor.

Teorema 1. (E.U.G.) Fie A(.) : I ⊂ R → Mn (R) şi b(.) : I → Rn

continue care definesc ecuaţia (1). Atunci ∀(t0 , x0 ) ∈ I ×Rn ∃!ϕt0 ,x0 (.) : I →
Rn soluţie a ecuaţiei (1) care satisface condiţia iniţială ϕt0 ,x0 (t0 ) = x0 .

Demonstraţie. Fie f (., .) : I × Rn → Rn definită prin f (t, x) = A(t)x +

b(t). Este evident faptul că f (., .) este continuă, local lipschitziană ı̂n raport
cu al doilea argument (fiind liniară ı̂n al doilea argument) şi f (., .) are propri-
etatea de creştere afină (||f (t, x)|| = ||A(t)x + b(t)|| ≤ ||A(t)||.||x|| + ||b(t)||),
deci are şi proprietatea disipativitate bilaterală. Aşadar, din Teorema Cauchy
Lipschitz are E.U.L., deci şi U.G. Din Teorema privind existenţă globală are
şi E.G.. 2

Pe baza Teoremei 1 vom nota mulţimea soluţiilor ecuaţiei (1) cu

SA(.),b(.) = {ϕ(.) : I → Rn ; ϕ(.) soluţie a ecuaţiei (1)} (3)
Mulţimea soluţiilor unei ecuaţii afine pe Rn este o o varietate afină de
dimensiune n, paralelă cu subspaţiul SA(.) ⊂ C 1 (I, Rn ) (al soluţiilor ecuaţiei
linare asociate dx
dt
= A(t)x). Mai precis, avem următorul rezultat.
 Teorema 2. (Varietatea soluţiilor) Dacă A(.) : I ⊂ R → Mn (R),
b(.) : I → Rn sunt continue şi dacă SA(.) este mulţimea soluţiilor ecuaţiei
linare asociate dx
dt
= A(t)x atunci

SA(.),b(.) = SA(.) + {ϕ0 (.)}, ∀ϕ0 (.) ∈ SA(.),b(.) . (4)

Demonstraţie. ,,⊂” Fie ϕ0 (.) ∈ SA(.),b(.) ; dacă ϕ(.) ∈ SA(.),b(.) atunci

ϕ(.) := ϕ(.) − ϕ0 (.) ∈ SA(.) şi deci ϕ(.) := ϕ(.) + ϕ0 (.) ∈ SA(.) + {ϕ0 (.)}.
,,⊃” Fie ϕ(.) ∈ SA(.) atunci

(ϕ(t) + ϕ0 (t))0 ≡ A(t)(ϕ(t) + ϕ0 (t)) + b(t),

deci ϕ(.) + ϕ0 (.) ∈ SA(.),b(.) . 2

Corolar. Dacă ϕ0 (.) ∈ SA(.),b(.) şi {ϕ1 (.), ..., ϕn (.)} ⊂ SA(.) este un sistem
fundamental de soluţii pentru ecuaţia liniară asociată atunci ϕ(.) ∈ SA(.),b(.)
dacă şi numai dacă există c1 , ..., cn ∈ R astfel ı̂ncât
n
X
ϕ(t) = ci ϕi (t) + ϕ0 (t), t ∈ I. (5)
i=1

Demonstraţie. Dacă {ϕ1 (.), ..., ϕn (.)} ⊂ SA(.) este un sistem fundamental
de soluţii atunci
n
X
SA(.) = { ci ϕi (.), ci ∈ R, i = 1, n}
i=1

şi afirmaţia rezultă din (4). 2

Egalitatea (5) se numeşte soluţia generală a ecuaţiei afine (1). Afirmaţia

din Corolar poate fi reformulată astfel: soluţia generală a ecuaţiei afine este
suma dintre soluţia generală a ecuaţiei liniare asociate şi o soluţie particulară
a ecuaţiei afine.