Evolutia sistemelor lineare

Matrice si functii de transfer

Scop:

¾ Prezentarea modului de determinare a evoluţiei în timp a

mărimilor de stare ale unui sistem dinamic.

¾ Prezentarea modului de obţinere a unei matrice sau funcţii

de transfer pornind de la la o reprezentare în spaţiul stărilor

Regulatoare Automate
 2.1. Evoluţia sistemelor lineare
Sisteme cu timp continuu Sisteme cu timp discret

•
x = A ⋅ x + B ⋅u t∈R x(t +1) = A⋅ x(t) + B⋅ u(t) t∈Z

condiţia iniţială x(0 ) = x 0 condiţia iniţială x(0 ) = x 0

t t −1
A(t − τ )
soluţia x (t ) = e x0 + e
At
∫ b ⋅ u (τ )dτ soluţia x(t ) = A x0 +
t
∑ At − τ −1 ⋅ B ⋅ u (τ)
0 τ=0

componenta de regim liber componenta de regim liber

e x0
At
datorată condiţiilor iniţiale x0 At x0
datorată condiţiilor iniţiale x0

t componenta de regim forţat t −1

A(t − τ )
∫ e b ⋅ u (τ )dτ ∑ At − τ −1 ⋅ B ⋅ u (τ) componenta de regim forţat
datorată intrării u.
0 τ=0 datorată intrării u.

e At exponenţiala matriceală a lui A

At puterea de ordin t a lui A
matrice fundamentală a sistemului
nxn matrice fundamentală a sistemului
A∈ R liniar cu timp continuu Regulatoare Automate
liniar cu timp discret
 Exponenţiala matriceală Δ
e = I + At +
At A 2t 2
+ ... +
Ak t k
+ ...
2 k!

1. e At = In
t =0

2. [ ]
L e At = (s ⋅ I n − A)−1 , [
e At = L −1 (s ⋅ I n − A)−1 ]
= e( A1+ A2 )⋅t
A2 t
3. A1 A2 = A2 A1 ⇒ e A1 t ⋅ e

4. Dacă A este nesingulară ( det( A) ≠ 0 ), (e ) A ⋅t − 1

=e
− A ⋅t

t
Proprietăţi 5. Dacă A este nesingulară ( det( A) ≠ 0 ), ∫e
A ⋅τ
dτ = e
A ⋅t
A
−1
− A
−1

principale 0

d
6. e A⋅t = A ⋅ e A⋅t = e A⋅t A
dt

⎛⎜ TAT −1 ⎞⎟ ⋅t
nxn
7. Dacă T ∈R este nesingulară, e⎝ ⎠ = Te A⋅t T −1

⎡λ1 ⎤ ⎡e λ1 t ⎤
⎢ λ2 ⎥ ⎢ λ2 t ⎥
=⎢ ⎥
A= ⎢ ⎥ At e
8. Dacă ⎢ ⎥ diagonală, atunci: e
O ⎢ O ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ λn ⎦ λn t
Regulatoare Automate ⎣⎢ e ⎦⎥
 At
e
Notă: În Matlab, exponenţiala matriceală se obţine apelând funcţia expm.

>> A = [1 2;3 4];

>> B = expm(A)
B=
51.9690 74.7366
112.1048 164.0738

Obţinerea expresiei analitice a evoluţiei stărilor unui proces cu timp continuu,

At
matricea fundamentala e

[
e At = L −1 (s ⋅ I n − A)−1 ]
• Se calculează matricea: (s ⋅ I − A) ∈ R nxn şi se inverseză

• Se aplică transformata Laplace inversă fiecărui element al (s ⋅ I n − A)−1

Regulatoare Automate
 Circuitul RLC serie
Ecuaţiile circuitului
di q
U = u R + u L + uC = R ⋅ i + L + ⎧ dq
dt C
⎪⎪ dt = i
dq ⎨
i=
dt ⎪ di = − 1 q − R i + 1 U
⎪⎩ dt LC L L
⎧ x1 = q
⎪
Reprezentarea in spatiul starilor vectorul mărimilor de stare ⎨ dq
⎪⎩ x2 = dt = i
•
⎡q ⎤ ⎡ 0 1 ⎤ ⎡q ⎤ ⎡ 0 ⎤
mărimea de comandă u = U - tensiunea la borne
⎢ i ⎥ = ⎢− 1 R⎥ ⋅ + ⎢ 1 ⎥ ⋅U
− ⎥ ⎢⎣ i ⎥⎦ ⎢ ⎥
⎣ ⎦ ⎢⎣ LC L⎦ ⎣L⎦
mărimea de ieşire y=i - curentul prin circuit

⎡q ⎤ ⎡ 0 1 ⎤ ⎡0⎤
⎡q ⎤
i = y = [0 1]⋅ ⎢ ⎥ q = y = [1 0]⋅ ⎢ ⎥ A=⎢ 1 R⎥ b = ⎢1⎥
⎢⎣− LC − ⎥
123 ⎢ i ⎥
123 ⎢ i ⎥ ⎣ ⎦ L⎦ ⎢⎣ L ⎥⎦
T ⎣ ⎦ T
c matricile:
c

c T = [0 1] d =0

1
Funcţia de transfer a circuitului RLC rezultă din relaţia u (s ) = R ⋅ i (s ) + sL ⋅ i (s ) + i (s )
sC

i (s ) sC
Reprezentarea prin functie de transfer H (s ) = =
u (s ) s 2 LC + sRC + 1
Regulatoare Automate
 Exemplu: Calculul evoluţiei stărilor unui circuit RLC serie
Determinarea expresie analitice a evoluţiei în timp celor două stări: curentul prin circuit şi sarcina
condensatorului t
A(t − τ )
În condiţii iniţiale nule, x0 = 0 => x (t ) = e b ⋅ u (τ )dτ
∫
0
−1 ⎤
(sI − A) = ⎡⎢
s s + R/ L 1⎤
(sI − A)T = ⎡⎢
s 1/(LC) ⎤
(sI − A)+ = ⎡⎢
Calcul
⎥ ⎥ ⎥
⎣1/(LC) s + R/ L⎦ ⎣−1 s + R/ L⎦ ⎣−1/(LC) s⎦
⎡ s + R / L 1⎤ ⎡ s+2 1 ⎤
⎢ − 1 / (L ⋅ C ) s ⎥ ⎢
(sI − A)−1 = ⎣ ⎦ se inlocuiesc R , L , C
= = ⎢ (s + 1)
2
(s + 1) ⎥⎥
2

s (s + R / L ) + 1 / ( L ⋅ C ) ⎢− 1 s ⎥
⎡ -1 ⎡ s + 2 ⎤ ⎡ 1 ⎤⎤ ⎢⎣ (s + 1)2 (s + 1)2 ⎥⎦
⎢L ⎢ L -1 ⎢ ⎥
2⎥ 2⎥
[ ]⎢
e At = L -1 (sI − A)−1 = ⎢
⎡
⎣⎢ (s + 1) ⎦⎥
⎤
⎣⎢ (s + 1) ⎦⎥⎥
⎥
-1 ⎡ s ⎤⎥
⎢L -1 ⎢− 1 ⎥ L ⎢
2 ⎥⎥ A(t −τ) ⎡(1+ t − τ)e−(t −τ) (t − τ)e−(t −τ) ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢
⎣ ⎣⎢ (s +1) ⎦⎥
2
⎣⎢ (s +1) ⎦⎥⎦ e b⋅ u(τ) = ⎢ −(t −τ) −(t −τ) ⎥
⋅ ⎢ 1 ⎥ ⋅ u(τ)
⎢⎣ − (t − τ)e (1−t + τ)e ⎥⎦ ⎢⎣ L⎥⎦
At ⎡(1+ t )e−t te−t ⎤ u (τ) = 1
e = ⎢ −t ⎥
⎢⎣ − te (1− t)e−t ⎥⎦ ⎡q (t )⎤ 1 t ⎡ (t − τ )e − (t − τ ) ⎤
x(t ) = ⎢ ⎥ = L ⋅∫ ⎢ − (t − τ ) ⎥
dτ
⎣ i (t ) ⎦ 0 ⎣⎢ (1 − t + τ )e ⎦⎥

t lim i ( t ) = 0 1.5 sarcina

1
( )
curentul

q(t) = ⋅ (t −τ )e−(t−τ ) dτ
1 − te−t − e −t + 1
t→∞

L ∫ q(t ) =
10 lim i ( t ) = 0
1

i [A ], q[C]
0 t→0 0.5
1
t lim q (t ) = = CU
1
i(t) = ⋅ (1−t +τ )e−(t−τ ) dτ
0
1 −t 10
∫
t →∞
i(t ) = ⋅ te
L 10 lim q (t ) = 0
-0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0 t →0
t [sec]
 2.2 Matrice şi funcţii de transfer
Sisteme cu timp continuu Sisteme cu timp discret

T ( s ) = C ⋅ (s ⋅ I n − A)−1 ⋅ B + D T ( z ) = C ⋅ ( z ⋅ I n − A)−1 ⋅ B + D

T ∈ R pxm

A, B, C, D - matricele sistemului dinamic

s - operatorul transformatei Laplace z - operator al transformatei Z

yi ( s) = Tij ( s) ⋅ u j ( s) yi ( z ) = Tij ( z ) ⋅ u j ( z )

Sistemele SISO:

H(s) = cT ⋅ (s ⋅ I − A)−1 ⋅ b + d H(z) = cT ⋅ (z ⋅ I − A)−1 ⋅ b + d

-> funcţie de transfer
b vector coloană,
cT vector linie Regulatoare Automate
d scalar
Exemplu: Calculul funcţiei de transfer pentru un circuit RLC serie

⎡ 0 1 ⎤ ⎡ 0 ⎤
A=⎢ ⎥ b=⎢ ⎥ c T = [0 1]
⎣ − 1 / (L ⋅ C ) − R / L ⎦
d=0
⎣1 / L ⎦

−1 ⎤ ⎡ s + R / L 1⎤
⎡ s ⎢− 1 / (LC ) s ⎥
(sI − A) = ⎢ 1 R⎥
s+ ⎥ (sI − A)−1 = ⎣ ⎦
⎢⎣ LC L⎦ s(s + R / L ) + 1 / (LC )

−1 ⎤ ⎡ 0 ⎤
[0 1]⋅ ⎡⎢
s
⎥ ⋅⎢ ⎥
H (s ) =
i (s )
= c T (s ⋅ I − A)−1 b = ⎣1 / (LC ) s + R / L ⎦ ⎣1 / L ⎦
u (s ) s(s + R / L ) + 1 / (LC )

sC
H (s) =
s 2 LC + sRC + 1

Regulatoare Automate