ANALIZA ȘI MODELAREA SISTEMELOR

FIZIOLOGICE

Titular de curs: Alina Machedon

CURSUL 1
Chestiuni organizatorice:
Punctaje:
• 30 pcte Evaluarea lucrărilor de laborator;
• 20 pcte Verificare intermediară (aprox.sapt 6)
• 30 pcte Tema rezolvată în clasă (susținere în săpt 13-14);
• 20 pcte Verificarea Finală (sapt 13)

Condiții de promovare:
Efectuarea tuturor lucrărilor de laborator;
Efectuarea temei rezolvate în clasă
Obținerea a min 10pcte la Verificarea finală
Evaluarea lucrarilor de laborator:
• La inceputul fiecarei lucrari noi de laborator studenții
primesc câteva întrebări legate de lucrarea precedentă.
• Intrebările vor fi axate pe verificarea înțelegerii modelelor
studiate sau pe rezolvarea unor mici exerciții.

Verificarea intermediară:

• Verificarea se refera la prima parte a materiei.

• Programarea ei ferma va fi facută ulterior, în funcție de
ritmul de predare.
Tema rezolvată în clasă
Tema rezolvată în clasă va fi individuală și se va desfașura
pe parcursul unei ore.
Va consta în câteva chestiuni practice, asemănătoare celor
rezolvate în ședințele de laborator, care trebuie rezolvate în
acest interval de timp.

Verificarea finală
Pentru verificarea finală cerința va fi de a trata două subiecte,
din ultima parte a materiei prezentată la curs.
Bibliografie:

• “Physiological Control Systems: Analysis, Simulation, and

Estimation”, Michael Khoo, Wiley-IEEE Press;

• “Anatomia si fiziologia omului- compendiu”, Cezar

Niculescu si altii, Ed Corint, 2014;
Echivalarea diferitelor mărimi cu cele electrice:
MECANISMUL RESPIRAȚIEI: ecuația presiunii alveolare
FUNCȚII DE TRANSFER

X(s) Y(s)

INTRARE IESIRE
DETERMINAREA PUNCTULUI STAȚIONAR DE
FUNCȚIONARE
Reflexul rotulian
ANALIZA DINAMICĂ ÎN DOMENIUL TIMP, A SISTEMELOR
FIZIOLOGICE
RĂSPUNSUL ÎN FRECVENȚĂ:

Amplificarea raspunsului in frecventa a sistemelor Bucla deschisa în funcție

de valoarea rezistenței sistemului
Noţiuni primare despre teoria sistemelor:
Elementele și Funcţiile controlului automat:
Proprietățile sistemelor sunt:

• Capacitatea: Proprietatea unui proces de a stoca energie

• Rezistența: Proprietatea unui sistem de a se opune

schimbarii starii in care se afla

• Timpul de transport: Intârzierea introdusă de sistem la

aplicarea unei corecții
Schema bloc a unui sistem cu control “buclă deschisă”

r: variabila de intrare
y: variabila de iesire
Schema bloc a unui sistem cu control “buclă închisă”:
Actul reflex- reflexul rotulian= reflex neconditionat,
monosinaptic
Schema bloc asociata actului reflex:
Reflexul Brainbridge previne acumularea sangelui în
vene, atrii și în circulația pulmonară, crescând ritmul
cardiac
Reflexul pupilar fotomotor , exemplu pentru feedback
negativ
Schema bloc asociata reflexului pupilar fotomotor:
Reflexul baroreceptor pentru reglarea presiunii arteriale
Schema bloc asociată reflexului baroreceptor:
ANALIZA ŞI MODELAREA SISTEMELOR
FIZIOLOGICE
CURSUL 2
1. REZISTENȚA

Rezistența electrică Legea lui Ohm U=R*I

U este o măsură a „Efortului” depus
I este o măsură a „Efectului” obţinut (sau este o “Curgere”)

Introducând mărimi generalizate:

Ψ( psi)-pentru „Efort/Cauza”
ξ (xi) pentru „Efect”

Ψ = R* ξ
Rezistența mecanică:

Rezistența fluidului:
Rezistența termică:

Rezistența la difuzie:
2. ACUMULAREA
a.

b.
3. INERTANȚA
 Curgerea Proprietea de Proprietatea de
Efortul (cauza) Proprietea de rezistenţă acumulare inertanţă
(efectul)
SISTEMUL 1 t d
( = R ( = L
C 0
Ψ ) ( = dt )
ζ dt
)

1 t di
C 0
Electric U (tensiune) I (curent) U=R I U= i dt U =L
dt

dv
Mecanic F (forta) V (viteza) F =m = ma
t dt
1 1
F = Rmv F= 
Cm 0
vdt =
Cm
x

Fluide P (presiune)
Q (debit)

P = R Q P =
1t

1
Qdt = V
C0 C

Termic  q (flux termic)

(Dif temp)
1 t
 = Rth q  =  qdt =
1
Q
Cth 0 Cth

Chimic
 (dif Q (flux)
concentratie)
 = R
 Proprietățile generale ale sistemelor:

ENERGIA unui sistem poate fi disipată atunci când un

efort (U, F, sau P) este făcut pentru a produce o curgere
(I, v sau Q) printr-un element rezistiv.
ENERGIA este acumulată sub forma energiei statice sau
potentiale în elementele de acumulare.
ENERGIA este acumulată sub forma energiei cinetice- în
sensul unei energii care produce mișcare în elementele
inerțiale.
Modele combinate pentru sisteme lineare
1. Suma algebrică a mărimilor “efort” in lungul oricărui circuit
închis trebuie să fie nulă.

(a −b ) + (b −0) + (0 − a )

2. Suma algebrica a mărimilor “curgere” printr-un nod, trebuie sa
fie nulă.

1 + (− 2 ) − (3 ) = 0
v1=F/Rm1 v2=F/Rm2

=> v=F/Rm
 F1=x/Cm1

F2=x/Cm2
F=x/Cm

F=F1+F2
Mecanica respirației:
Stabilirea legăturii dintre debitul total de aer și presiunea existentă la
intrarea în trahee

Pao - presiuna aerului la intrarea in

trahee;
Pa_CT - presiunea aerului in zona
centrala a plamanului;
Pa - presiunea in alveole;
Ppl - presiunea in pleura;
P0 - presiunea mediului ambiant;

Q - debitul total de aer;

QA – debitul de aer spre alveole;
U=1/C * integrala(I)dt
ANALIZA ŞI MODELAREA SISTEMELOR
FIZIOLOGICE

CURSUL 3
Modelul linearizat pentru muschiul scheletic: Stabilirea legaturii
dintre forta rezultanta dezvoltata de muschi si elongatia rezultata
Forta transmisă prin elementul elastic Cs este egala cu
cea transmisa prin cuplajul paralel F0-R

iar din legea a-II-a Kirchhoff:

Rezulta, in final:
Modele cu parametrii distribuiti versus modele cu parametrii
concentrati: Neuronul
 Cresterea potentialului intracelular, δV

deci:

Curentul transmembranar depinde de potentialul intracelular, V:

si in final rezulta:
Transformata Laplace si Functiile de transfer

Transformata Laplace:

Transformata Laplace inversa:

unde s este variabila Laplace complexa:

Derivand relatia de definitie a transformatei Laplace, se
obtine:

Derivand inca o data, se obtine:

Si similar, integrand se obtine

Aplicand transformata Laplace ecuatiei sistemului linear, se
obtine functia H(s)- functia de transfer a sistemului:

X(s) Y(s)

INTRARE IESIRE
Exemplu:

Fie un sistem cu functia de transfer definita prin relatia:

caruia i se aplica la intrare functia treapta:

a carei transformata Laplace este:

Transformata Laplace a semnalului de la iesire rezulta:

Ceea ca inseamna ca variatia in timp a semnalului de la iesirea sistemului

este:
Aprecieri cantitative asupra sistemelor buclă
deschisă versus buclă închisă
1. Pentru o valoare x0 a marimii de referinta rezulta fluxul de
caldura, u0:
u0  GR x0
Rezulta valoarea de referinta a marimii de iesire,
temperatura camerei, y0:

y0  GS u0  GRGS x0
2.
Se presupune o variatie a marimii de intrare, δx

y  GRGS  x0  x 
Variatia marimii de iesire este proportionala cu variatia
marimii de intrare

y  y 0   y  G R G S x OLG  G R G S
1. Trebuie stabilita valoarea de referinta a marimii de iesire,
y0.
Valoarea corespunzatoare pentru marimea de intrare este
xc.
Marimea de iesire din aeroterma este:
u 0  G R ( xc  z)
Valoarea de referinta a marimii de iesire, este:
y 0  G R GS ( xc  z)
Marimea de iesire din bucla de feedback, z0, este:
GR GS
z  H y0 deci y0  xc
1  GR GS H
GR GS OLG
CLG  
1  G R G S H 1  OLG H
ANALIZA ŞI MODELAREA SISTEMELOR
FIZIOLOGICE
CURSUL 4
 Analiza statică a sistemelor fiziologice

Determinarea punctului staționar de funcționare

 Reglarea fluxului sangvin cardiac

Legea lui Starling (1914): Ieșirea din inima este egală și determinată de cantitatea de sânge care
intra în inimă și poate crește sau scădea în limite foarte largi în funcție de fluxul de la intrare

Caracteristica de ieșire a inimii

INIMA:

PRA
Caracteristica de ieșire a inimii

In timpul diastolei ventriculare:

In timpul sistolei ventriculare:

Volumul de sânge evacuat la o bătaie a inimii (“storke volume”):

Fluxul cardiac la iesire, QC

unde f reprezintă frecvența bătăilor inimii

Caracteristica întoarcerii venoase

Ec.3

Ec.2
Presiunea medie sistemica

Presiunea arteriala Ec.2

Presiunea venoasa Ec.3

Volumul sangvin din vascularizatia venoasa/ arteriala

Debitul volumetric din sistemul circulator:

Vasodilatație - R scade

Vasocostricție - R crește
Exemplu numeric:

f=72 bpm;
Rezulta un punct de functionare
CD=0,035mmHg;
stabila la:
Cs=0,0007mmHg;
PPl= -4mmHg; QC = 5 l/min
RA = 19,2 mmHg*min/l; PRA= 0 mmHg (presiunea in
RV = 0,4 mmHg*min/l ; diastola);
Pms = 7 mmhg;
PA=100 mmHg;
Sistemul bucla închisă, inimă- sistemul circulator
Punctul stabil de functionare, în situația efectuării unui exercitiu fizic moderat:

Se presupune o creștere a frecventei cardiace cu 40% datorită activității simpatice

crescute.
Rezultă:
• Scăderea Cv, datorită tensiunii musculare crescute
• Creșterea Pms;
• Creșterea pantei caracteristicii întoarcerii inimii:

Presupunând ca parametrii caracteristicilor scad cu 40%

Qc= 10,5 l/m

PRA ramane aproape neschimbat
ANALIZA ŞI MODELAREA SISTEMELOR
FIZIOLOGICE
CURSUL 5
Mecanismul de reglare a glucozei în sânge

Model de referință prezentat in 1974 de către Stolwijk și Hardy iar de la el pornesc toate studiile legate de
acest subiect (J.E. Stolwijk, J.D. Hardy, Regulation and control in physiology, in Medical Physiology, edited by
V.B. Mountcastle, St. Louis, CV Mosby, vol. 1, pp. 1343-1358, 1974)

Se presupune că întregul volum de sânge și volum interstițial este concentrat într-un singur
compartiment (în medie acesta are un volum de 15 l pentru un adult ) și că concentrația glucozei în regim
stabil este de x [mg/ml].
Intr-un regim stabil de funcționare acestă concentrație rămâne constantă, adică fluxul de intrare al
glucozei în sânge trebuie să fie egal cu cel de ieșire.
 𝜇 𝑥−𝜃 ; 𝑥 >𝜃
Pierdere prin rinichi = ቊ
0; 𝑖𝑛 𝑟𝑒𝑠𝑡

Trecerea în țesut prin difuzie = 𝜆 𝑥

Trecerea în țesut ponderată de concentratia de insulină = ν x y

μ [ml/h]; λ [ml/h]; ν [1/(mU*h)]; y [mU/ml]

 Debitul de intrare a glucozei în sânge trebuie să fie egal cu suma celor trei debite de ieșire a sîngelui ( pe
cale renală, prin țesut, ponderată de insulină)

𝜆𝑥 + 𝜈𝑥𝑦 ; 𝑥<𝜃
𝑄𝐿 = ቊ
𝜆𝑥 + 𝜈𝑥𝑦 + 𝜇 𝑥 − 𝜃 ; 𝑥 > 𝜃

Relație puternic nenlineară datorită existenței valorii de prag θ, care separă domeniul în două zone cu ecuații
diferite.
Pentru ca QL să rămană constant, această relație pune în evidență feedback-ul negativ, deoarece o creștere a
concentrației insulină y determină o scădere a concentrației de glucoză, x.
Insulina este produsă de pancreas într-un ritm dependent de valoarea concentrației de glucoză în sânge. Dacă
concentrația de glucoză, x, scade sub o anumită valoare Φ, producția de insulină încetează.

Insulina este produsă de pancreas într-un ritm dependent de valoarea concentrației de glucoză în sânge:

0, 𝑑𝑎𝑐ă 𝑥 ≤ 𝜙
𝐷𝑒𝑏𝑖𝑡𝑢𝑙 𝑑𝑒 𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑒𝑟𝑒 𝑎𝑙 𝑖𝑛𝑠𝑢𝑙𝑖𝑛𝑒𝑖 =
𝛽 𝑥−𝜙 , 𝑑𝑎𝑐𝑎 𝑥 > 𝜙

Insulina este distrusă printr-o reacție enzimatică, într-un ritm proporțional cu concentrația sa în sânge:

Ritmul de distrugere al insulinei = 𝛼 𝑦

In concluzie, concentrația de insulină, y, depinde de cea de glucoză prin următoarele relații:

0, 𝑥<𝜙
𝑦 = ቐ𝛽
𝑥−𝜙 , 𝑥>𝜙
𝛼
Pentru a determina punctul de funcționare stabilă, cele două ecuații ale concentrației de glucoză și a celei de
insulină trebuie rezolvate simultan.
𝜆𝑥 + 𝜈𝑥𝑦 ; 𝑥<𝜃
𝑄
Pentru aceasta se exprimă concentrația de insulină, y, în funcție de cea de glucoză: 𝐿 = ቊ
𝜆𝑥 + 𝜈𝑥𝑦 + 𝜇 𝑥 − 𝜃 ; 𝑥 > 𝜃

1 𝑄𝐿
− 𝜆 , 𝑝𝑒𝑛𝑡𝑟𝑢 𝑥 ≤ 𝜃
𝜈 𝑥
𝑦=
𝑄𝐿 + 𝜇𝜃 1 𝜆 + 𝜇
− , 𝑝𝑒𝑛𝑡𝑟𝑢 𝑥 > 𝜃
𝜈 𝑥 𝜈
La care se adaugă ecuația:

0, 𝑥<𝜙
𝑦 = ቐ𝛽
(𝑥 − 𝜙) 𝑥 > 𝜙
𝛼

Punctul staționar de funcționare se stabilește grafic la intersecția celor două curbe

 Punctul staționar de funcționare, pentru pragurile θ≈0.51mg/ml și Φ≈2,5 mg/ml

0.07
Concentratia de insulina, y [mmg/ml]

0.06 D II
N
0.05
DI
Glucoza- normala

0.04
Insulina-normala

0.03
diabet tip I

0.02

diabet tip II

0.01

0.00
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5

Concentratia de glucoza, x[mg/ml]

N[x=0.81mg/ml; y=0.055mU/ml]; D I [1.28ml/mg; 0.029mU/ml; D II [1.29 ml/mg; 0.146 mU/ml]

Reglarea chimică a ventilaţiei (Chemoreflexul reglării circulaţiei)

Coeficientul de transfer al CO2 este de aproape 20 ori mai mare decât al O2, de aceea viteza lui de traversare a
membranei este proporțional mai lare decât pentru O2
 In condiţiile concentraţiilor normale de oxigen, respiraţia este controlată exclusiv de nivelul de dioxid de carbon din sângele
arterial. Ventilaţia este extrem de sensibilă la presiunea dioxidului de carbon din sângele arterial, PaCO2 . O creştere a acesteia cu
1mmHg faţă de nivelul normal (~40mmHg), creşte fluxul de ieşire al aerului cu o treime faţă de situaţia staţionară.
In medie, concentrațiile parțiale ale oxigenului și dioxidului de carbon din aer au următoarele valori

PO2 [mmHg] PCO2 [mmHg]

Presiunea în alveole 100 40

Presiunea în sângele
40 45
venos

Presiunea în sângele
95 40
arterial
 Cel mai simplu model pentru controlul chimic al ventilaţiei conţine două componente: schimbătorul proporţiei de
gaze şi regulatorul respiraţiei.
O schemă simplificată a acestui mecanism este prezentată mai jos. Au fost notate debitele de aer, numite ventilații,
pentru ventilația impusă de “zona de control”

Schema simplificată a mecanismului de reglare chimică a respirației

 A. Schimbătorul proporţiei de gaze

Schimbătorul proporției de gaze este locul în care are loc transferul de oxigen și dioxid de carbon între aerul
din plămân și sânge.

Difuzia oxigenului se face din aerul alveolar spre sângele din capilarele pulmonare datorită gradientului de
presiune. In aerul alveolar presiunea parţială a oxigenului este 100mmHg iar în capilarele pulmonare presiunea
oxigenului este de 40mmHg).

Difuzia dioxidului de carbon are loc tot datorită unui gradient de presiune, dinspre sângele din capilarele
pulmonare (unde presiunea parţială a dioxidului de carbon este 45-47mmHg) spre aerul alveolar (unde presiunea
dioxidului de carbon este 40mmHg).
 ሶ , egal cu fluxul de CO2
Se consideră că rata (fluxul) de producere metabolică a dioxidului de carbon este 𝑉𝐶𝑂2
existent în plămân.
Acest flux reprezintă de fapt variația ventilației în unitatea de timp.

𝑉ሶ𝐶𝑂2 = 𝑘 𝑉𝐴ሶ 𝐹𝑜𝑢𝑡𝐶𝑂2 − 𝐹𝑖𝑛𝐶𝑂2

𝑃𝐵 − 47
𝑘=
863

Fluxul de aer alveolar, 𝑉𝐴ሶ , poate fi calculat ca fiind egal cu diferența dintre fluxul total de aer respirat 𝑉𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙
ሶ și fluxul de

aer care nu participă la acest schimb chimic de gaze 𝑉𝐷ሶ :

𝑉𝐴ሶ = 𝑉𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙
ሶ − 𝑉𝐷ሶ
 𝑃𝑖𝑛𝐶𝑂2 = 𝐹𝑖𝑛𝐶𝑂2 (𝑃𝐵 − 47)
𝑃𝑜𝑢𝑡𝐶𝑂2 = 𝐹𝑜𝑢𝑡𝐶𝑂2 (𝑃𝐵 − 47)

𝑉ሶ𝐶𝑂2 = 𝑘𝑉𝐴ሶ 𝐹𝑜𝑢𝑡𝐶𝑂2 − 𝐹𝑖𝑛𝐶𝑂2

𝑃𝐵 − 47 𝑃𝑜𝑢𝑡𝐶𝑂2 𝑃𝑖𝑛𝐶𝑂2
= 𝑉𝐴ሶ −
863 𝑃𝐵 − 47 𝑃𝐵 − 47

863
𝑃𝑜𝑢𝑡𝐶𝑂2 = 𝑃𝑖𝑛𝐶𝑂2 + 𝑉ሶ𝐶𝑂2
𝑉𝐴ሶ

863
şi simiar pentru oxigen: 𝑃𝑜𝑢𝑡𝑂2 = 𝑃𝑖𝑛𝑂2 − 𝑉ሶ𝑂2
𝑉𝐴ሶ
 B. Regulatorul respiraţiei

In 1974 Cunnigham a modelat ieşirea regulatorului ventilaţiei (fluxul de ieşire) 𝑉ሶ𝐶 ca fiind suma dintre un termen
independent de oxigen şi un termen în care este sintetizată interacțiunea dintre hipoxie şi hipercapnie (creşterea
concentraţiei de dioxid de carbon din sânge).

32
1.46 + 𝑃𝑎𝐶𝑂2 − 37 , 𝑃𝑎𝐶𝑂2 > 37
𝑉ሶ𝐶 = ൞ 𝑃𝑎𝑂2 − 38.6
0, 𝑃𝑎𝐶𝑂2 < 37
 Impulsul Dirac și Produsul de convoluție

Pp un sistem cu funcția de transfer necunoscută, H(s).

Dacă transformata Laplace a funcției de intrare este unitară, atunci:

pentru adica

Functia Dirac are transformata Laplace egala cu unitatea:

daca atunci pentru care

Răspunsul impuls, este răspunsul unui sistem la aplicarea la intrare a unui
impuls Dirac
pentru adica
Pp o funcție de intrare oarecare și o functie de transfer cunoscută:

Adică răspunsul sistemului reprezintă convoluția lineară dintre funcția de intrare și cea
de transfer
 Convoluția lineară:

• Operația de multiplicare în domeniul complex s are echivalența în convoluția

pentru domeniul timp

• O dată cunoscut raspunsul impuls h(t), el caracterizează complet comportarea

unui sistem.

• Dinamica unui sistem linear poate fi caracterizată complet prin funcția de transfer
H(s).
 In domeniul
timp

In domeniul
“s”
ANALIZA ŞI MODELAREA SISTEMELOR
FIZIOLOGICE

CURSUL 6
Răspunsul impuls, este răspunsul unui sistem la aplicarea la intrare a unui
impuls Dirac
pentru adica
Pp o funcție de intrare oarecare și o functie de transfer cunoscută:

Răspunsul sistemului reprezintă convoluția lineară dintre funcția de intrare și cea de

transfer
 Convoluția lineară:

• Dinamica unui sistem linear (cu o singură mărime de intrare și una de ieșire)
poate fi caracterizată complet prin funcția de transfer H(s).

• Operația de multiplicare în domeniul complex s are echivalența în convoluția

pentru domeniul timp

• O dată cunoscut răspunsul impuls h(t), el caracterizează complet comportarea

unui system în domeniul timp.
 ANALIZA DINAMICĂ ÎN DOMENIUL TIMP, A
SISTEMELOR FIZIOLOGICE
Modelul mecanic al aparatului respirator:

Pao - presiuna aerului la intrarea în trahee; Pa_CT - presiunea aerului în

zona centrală a plămânului;
PA - presiunea aerului în alveole; Ppl - presiunea la nivelul pleurei;
P0 - presiunea aerului în mediul ambiant;
Model simplificat pentru determinarea presiunii alveolare, PA, care
răspunde dinamic la diferitele forme de undă ale presiunii de
intrare, Pa0:

𝑑𝑄 1 1
𝑃𝑎0 − 𝑃0 = 𝐿 + 𝑅 𝑄 + න 𝑄 𝑑𝑡 𝑃𝐴 − 𝑃0 = න 𝑄 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝐶 𝐶
Eliminând debitul de aer Q din cele două ecuații și aplicând
trasformata Laplace, se obține funcția de transfer pentru sistemul
de reglare- bucla deschisa/închisă:

𝑃𝐴 (𝑠) 1
=
𝑃𝑎0 (𝑠) 𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅𝐶 𝑠 + λ

λ=1 pentru reglarea în buclă deschisă

λ >1 pentru reglarea în buclă închisă
Raspunsul treapta unitara

Pp o functie de intrare oarecare și o functie de transfer

cunoscută:

Adică răspunsul sistemului reprezintă convoluția lineară

dintre funcția de intrare și cea de transfer
 Funcţia de transfer Răspunsul impuls Răspusul treaptă unitară Notaţii/ Comentarii
1
1 − 𝜆𝑡 1 𝜆 𝜏 = 𝑅𝐶
𝜏 ℎ𝑡 = 𝑒 𝜏 𝑔 𝑡 = (1 − 𝑒 − 𝜏 𝑡 )
𝜆 𝜏 𝜆 Functie de ordinul 1
1+
𝜏
1 Funcţie ordinul 2,
𝐿𝐶 1 𝜆 1 𝜆 L neglijabil
ℎ 𝑡 = 𝑠𝑖𝑛 ∗𝑡 𝑔 𝑡 = 1 − 𝑐𝑜𝑠 ∗𝑡
𝜆 𝜆𝐿𝐶 𝐿𝐶 𝜆 𝐿𝐶
𝑠 2 + 𝐿𝐶 Răspuns neamortizat
Functie de ordinul 2,
R mic
1ൗ
𝐿𝐶 1 −𝑅 𝑡 1 𝑅 𝑅 −𝑅 𝑡 Răspuns subamortizat
ℎ 𝑡 = 𝑒 2𝐿 sin(𝛾 𝑡) 𝑔 𝑡 = 1 − 𝑒 −2𝐿 𝑡 cos 𝛾 𝑡 − 𝑒 2𝐿 𝑠𝑖𝑛(𝛾 𝑡)
𝑅 2 𝛾𝐿𝐶 𝜆 2𝐿𝛾
𝑠+ + 𝛾2 𝑅 4𝐿𝜆
2𝐿
𝛾= −1
2𝐿 𝑅2 𝐶
Funcţie de ordinul 2,
1ൗ 𝑡 𝑡 R critic
𝐿𝐶 1 − 1 2 −
𝑅 2 ℎ 𝑡 = 𝑡 𝑒 𝜏𝐶 𝑔 𝑡 = 𝜏𝐶 − 𝜏𝐶 (𝜏𝐶 + 𝑡) 𝑒 𝜏𝐶 Răspuns amortizat
𝑠 + 2𝐿 𝐿𝐶 𝐿𝐶
𝜏𝐶 = 2𝐿ൗ𝑅
Funcţie de ordinul 2,
R mare
1ൗ Răspuns supraamortizat
1 𝑡 𝑡 1 𝑡 𝑡
𝐿𝐶 − − − −
𝜏1 = 2𝐿ൗ(1−𝜇) 𝜏2 = 2𝐿ൗ(1+𝜇)
𝑅 𝑅 ℎ 𝑡 = 𝑒 𝜏1 − 𝑒 𝜏2 𝑔 𝑡 = 𝜏1 1 − 𝑒 𝜏1 − 𝜏2 1 − 𝑒 𝜏2
1−𝜇 𝑠+ 1+ 𝜇𝑅𝐶 𝜇𝑅𝐶
2𝐿 2𝐿
4𝐿𝜆
𝜇= 1−
𝑅2 𝐶
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
 ANALIZA IN FRECVENTA A SISTEMELOR LINEARE
(Răspunsul în frecvență al sistemelor fiziologice)

Răspunsul impuls și răspunsul treaptă unitară sunt extrem de importante pentru

caracterizarea în domeniul timp a sistemelor lineare. Pentru sistemele simple, ele sunt
ușor de aplicat însă pentru cele fiziologice presupun un grad înalt de idealizare și
simplificare. In plus, în sistemele fiziologice se întâlnesc adesea fenomene periodice (sau
aproape periodice). Dacă descompunerea în serie Fourier este posibilă, atunci aceasta
poate fi supusă unor teste care să conducă la caracterizarea sistemului în regim variabil în
timp.

Răspunsul în frecvență al sistemelor buclă deschisă

Se reconsideră sistemul mecanicii respirației a cărei ecuație de legătură dintre

presiune la intrarea în sistem, Pa0, și cea alveolară, PA, este:

𝑑2 𝑃𝐴 𝑑 𝑃𝐴
𝐿𝐶 2
+ 𝑅𝐶 + 𝑃𝐴 = 𝑃𝑎0
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Se presupune în continuare că variabila de intrare, Pa0, are o variație armonică cu

amplitudinea X0 și pulsația ω. Folosind exprimarea în complex expresia ei este:

𝑃𝑎0 (𝑡) = 𝑋0 𝑒 𝑗𝜔𝑡

Răspunsul sistemului, presiunea alveolară PA, va fi formată dintr-o parte tranzitorie și una
staționară. Referindu-ne la partea staționară, ea nu poate avea decât o variație similară
intrării în sistem, adică o variație armonică cu o amplitudine Z și cu aceeași pulsație:

𝑃𝐴 (𝑡) = 𝑍𝑒 𝑗𝜔𝑡

Inlocuind în ecuația inițială, rezultă:

𝑑2 (𝑒 𝑗𝜔𝑡 ) 𝑑 𝑒 𝑗𝜔𝑡
𝐿𝐶𝑍 + 𝑅𝐶𝑍 + 𝑍𝑒 𝑗𝜔𝑡 = 𝑋0 𝑒 𝑗𝜔𝑡
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
−𝜔2 𝐿𝐶𝑍𝑒 𝑗𝜔𝑡 + 𝑗𝑅𝐶𝑍𝑒 𝑗𝜔𝑡 + 𝑍𝑒 𝑗𝜔𝑡 = 𝑋0 𝑒 𝑗𝜔𝑡
(1 − 𝜔2 𝐿𝐶 + 𝑗𝜔𝑅𝐶)𝑍 = 𝑋0

Relație din care se poate defini o funcție complexă H0(ω) care să reprezinte relația dintre
amplitudinile mărimii de la intrare X0 și a celei de la ieșire, Z:

1
𝐻0 (𝜔) =
(1 − 𝜔 2 𝐿𝐶) + 𝑗𝜔𝑅𝐶

1
Pentru această funcție, amplitudinea (denumită și amplificare) este:

1
|𝐻0 (𝜔)| =
√(1 − 𝜔 2 𝐿𝐶)2 + (𝜔𝑅𝐶)2
𝑅𝐶𝜔
și faza φ0 este: 𝜑0 = −𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 , adică 𝐻0 (𝜔) = |𝐻0 (𝜔)| 𝑒 𝑗𝜑0
1−𝐿𝐶𝜔2

In concluzie dacă putem scrie că 𝑍 = 𝐻0 (𝜔)𝑋0 și rezultă că

𝑃𝐴 (𝑡) = |𝐻0 (𝜔)|𝑋0 𝑒 𝑗(𝜔𝑡+𝜑0(𝜔))

Adică, dacă intrarea unui sistem este sinusidală, ieșirea este tot sinusoidală cu aceeași
pulsație, dar cu amplitudine și fază diferite. Ambele mărimi sunt deasemenea influențate
de pulsația sistemului.

Fig.1 Dependența amplitudinii mărimilor de

intrare (Pa0-albastru) și a celor de ieșire (PA-
verde) de pulsație

In Fig.1 este evidențiată influența pulsației (frecvenței) asupra amplitudinii și a defazajului

dintre mărimile de intrare și cele de ieșire, pentru exemplul luat în discuție.
Se observă ca dacă mărimea de intrare are o variație sinusoidală (sinusoida albastră din
figură), mîrimea de ieșire are același tip de variație însă cu amplitudine și fază diferite.
In funcție de valoarea frecvenței mărimii de intrare, amplitudinea mărimii de ieșire poate fi
în diferite relații față de cea de intrare. La frecvențe mari (8Hz- frecvență folosită ca
exemplu, fără acoperire cu fenomenele reale), amplitudinea la ieșire este evident mai mică

2
 decât cea de la intrare. Există o frecvență care amplifică mărimea de intrare. Aceasta este
frecvența de rezonanță a sistemul (pentru cazul considerat, 4Hz). Ea este însă în strânsă
corelație cu valorile considerate pentru parametrii acestuia (R, L, C).

O reprezentare mai sugetivă a influenței pulsației asupra celor două mărimi o

reprezintă graficul dependenței amplitudinii și a fazei în funcție de frecvență.
In Fig.2 sunt reprezentate grafic cele două dependențe.
Pentru a pune in evidență influența valorilor parametrilor asupra funcționării sistemului la
diferite frecvențe, se consideră două valori ale rezistenței acestuia.
Se observă că pentru o anumită frecvență (4Hz în acest caz) la o valoare mică a
rezistenței, amplitudinea mărimii de ieșire, PA , este mai mare decât a celei de intrare, Pa0.
Această valoare particulară a frecvenței se numește frecvență de rezonanță. Pentru valori
mai mari ale rezistenței ea nu poate fi pusă în evidență (R=1Ω).
Din punctul de vedere al defazajului mărimii de ieșire față de cea de intrare, se observă că
el depinde atât de pulsație (mărimea de ieșire fiind mereu în urma celei de intrare), cât și
de valoarea rezistenței sistemului (răspunsul este cu atât mai defazat cu cât rezistența
sistemului este mai mare).
Funcția complexă H0(ω) care arată modul în care un sistem răspunde la o intrare
sinusoidală unitară se numește răspunsul în frecvență al sistemului.

Fig.2 Dependența defazajului dintre mărimea de intrare (Pa0-albastru) și a celei de ieșire (PA-
verde) de pulsație

Observație: Expresia răspunsului în frecvență al sistemului se poate obține ușor înlocuind

în funcția de transfer variabila “s” cu “jω”.

Răspunsul în frecvență al sistemelor buclă închisă

In situația în care reglarea sistemului este în buclă închisă cu feedback-ul negativ k,

pentru modelul mecanismului respirației, funcția de transfer are forma (demonstrată
anterior):
1 1
𝐻(𝑠) = 2
= 2
𝐿𝐶𝑠 + 𝑅𝐶𝑠 + (1 + 𝑘) 𝐿𝐶𝑠 + 𝑅𝐶𝑠 + 𝜆
Pentru a obține expresia răspunsului în frecvență a acestui sistem, aplicăm observația
anterioară înlocuind în expresia funcției de transfer variabila “s” cu “jω”.
1 1
𝐻(𝜔) = =
−𝐿𝐶𝜔 + 𝑗𝑅𝐶𝜔 + 𝜆 (𝜆 − 𝐿𝐶𝜔 2 ) + 𝑗𝑅𝐶𝜔
2

3
 Funcție complexă pentru care amplitudinea este:

1
|𝐻0 (𝜔)| =
√(𝜆 − 𝜔 2 𝐿𝐶)2 + (𝜔𝑅𝐶)2

și faza
𝑅𝐶𝜔
𝜑0 = −𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔
𝜆 − 𝐿𝐶𝜔 2

Pe măsură ce reacția de feedback este mai puternică (λ are o valoare mai mare),
amplitudinea răspunsului și defazajul dintre mărimea de intrare și cea de ieșire scad, ceea
ce înseamnă că reacția sistemului acționează în sensul reducerii perturbațiilor de la intrare
iar această reacție este mai rapidă decât în situația sistemului în buclă deschisă (Fig.3).
Pentru cazul particular luat în considerare, se observă că amplitudinea răspunsului în
frecvență are un maxim în jurul frecvenței de 6,5Hz. Frecvența de rezonanță are o valoare
mai mare la sistemele cu reglare cu buclă închisă față de cele cu buclă deschisă.

Fig.3 Dependența amplitudinii și defazajului în funcție de frecvența mărimii de intrare, în funcție de

tipul reglajului sistemului

Reprezentările grafice ale răspunsului în frecvență

Există diferite reprezentări grafice ale răspunsului în frecvență cu scopul de a facilita

analiza stabilității sistemului în funcție de frecvența de variație a mărimii de intrare.

Reprezentările Bode

In teoria sitemelor, reprezentările Bode sunt dintre cele mai acceptate metode pentru
reprezentarea răspunsului în frecvență a sistemelor linerare. Ele sunt similare celor
prezentate anterior (Fig.3) cu deosebirea că amplificarea (amplitudinea) și frecvența
(pulsația) sunt reprezentate în scară logaritmică (defazajul rămânând în scară lineară).
In plus amplificarea răspunsului în frecvență este exprimată în decibeli:

4
 𝐺𝑑𝐵 (𝜔) = 10𝑙𝑜𝑔10 |𝐻(𝜔)|2 = 20𝑙𝑜𝑔10 |𝐻(𝜔)|

Folosirea pătratului amplificării este justificată prin aceea că reprezintă raportul dintre
puterea mărimii de ieșirii și a celei de intrare.
Valoarea pulsației pentru care sistemul transmite jumătate din putere se numește
frecvență de tăiere (cut-off sau corner), ωc. In intervalul lărgimii de bandă (0, ωc),
|𝐻(𝜔)|2 = 0,5, adică GdB(ω) = -3dB.
Dacă frecvențele mici sunt atenuate (high-pass), frecvența de tăiere este definită ca cea
pentru care puterea de ieșire este amplificată de două ori (GdB(ω) = 3dB).
Exemplu:

Să considerăm o formă generală a răspunsului în frecvență:

𝐺𝑆 ∏𝑀
1 (1 + 𝑗𝜔𝜏𝑚 )
𝐻(𝜔) =
(𝑗𝜔) ∏𝑃1(1 + 𝑗𝜔𝜏𝑖 )
𝑁

𝐺𝑆 ∏ √1 + 𝜔 2 𝜏𝑚
2
𝐺(𝜔) = 20𝑙𝑜𝑔10
(𝜔)𝑁 ∏ √1 + 𝜔 2 𝜏𝑖2
𝑀 𝑀

= 20𝑙𝑜𝑔10 𝐺𝑆 + 20 ∑ 𝑙𝑜𝑔10 (1 + 𝜔 2 𝜏𝑚
2 1/2
) + 20𝑙𝑜𝑔10 𝜔 −𝑁
+ 20 ∑ 𝑙𝑜𝑔10 (1 + 𝜔2 𝜏𝑖2 )−1/2
1 1

Se observă că fiecare termen are o contribuție aditivă, astfel încât într-un sistem linear se
discern ușor influențele fiecărui termen în parte, fiecare dintre ele contribuind la
amplificarea finală.
Similar pentru faza răspunsului în frecvență, φ(ω):
𝑀 𝑃
𝜋
𝜑(𝜔) = ∑ 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(𝜔𝜏𝑚 ) − 𝑁 − ∑ 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(𝜔𝜏𝑖 )
2
𝑚=1 𝑖=1
Se analizează fiecare termen în parte:

• Termenul (jω)-N este pur imaginar. El are amplificarea

𝐺𝑑𝐵 (𝑗𝜔−𝑁 ) = 20𝑙𝑜𝑔10 𝜔−𝑁

care tinde către infinit la frecvențe foarte mici și tinde către zero pentru frecvențe
mari.
𝜋
Faza acestui termen este 𝜑(𝑗𝜔)𝜔 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔𝜔−𝑁 = −𝑁 2 adică introduce o întârziere
𝜋
de −𝑁 2 față de mărimea de intrare.

• Termenul (1 + 𝑗𝜔𝜏) are amplificare

𝐺𝑑𝐵 (1 + 𝑗𝜔𝜏) = 20𝑙𝑜𝑔10 (1 + 𝜔2 𝜏 2 ) 1/2

care tinde către zero dacă 𝜔𝜏 ≪ 1 ,

5
 iar dacă 𝜔𝜏 ≫ 1, 𝐺𝑑𝐵 (1 + 𝑗𝜔𝜏) = 20𝑙𝑜𝑔10 (1 + 𝜔2 𝜏 2 ) 1/2 ≈ 20 𝑙𝑜𝑔10 (𝜔𝜏), adică în
planul [GdB, log(𝜔𝜏)] reprezintă o linie dreaptă cu panta 20dB/decadă.

Faza acestui termen tinde către zero când ≪ 1 , și tinde către П/2 când 𝜔𝜏 ≫ 1.

• Termenul (1 + 𝑗𝜔𝜏)−1 se comportă, evident, invers.

In Fig.4 sunt reprezentate diagramele Bode ale celor trei termeni care formează
expresia răspunsului în frecvență.

Fig.4. Reprezentarea Bode pentru expresia generală a unui răspuns în frecvență

6
Pentru exemplul dat al mecanismului respirației, reprezentarea Bode a răspunsului în
frecvență este prezentată în Fig.5.

Fig.5. Reprezentarea Bode pentru răspunsul în frecvență al mecanismului respirației

(buclă deschisă- Open loop; buclă închisă- Cosed loop)

Reprezentările Nichols

Reprezentarea Nichols se referă la o diagramă a amplificării în dB, în funcție de fază,

pentru întregul domeniu de frecvențe.
Pentru (1 + 𝑗𝜔𝜏) și pentru (1 + 𝑗𝜔𝜏)−1 acest tip de reprezentare este în Fig.6

7
Fig.6. Reprezentări Nichols
Spre exemplu, pentru termenul (1 + 𝑗𝜔𝜏) la reprezentarea Bode se observă că pentru
frecvențe mici, amplificarea și faza tind către zero, pe când pentru frecvențe mari,
amplificarea tinde asimptotic către o dreaptă cu panda de 20dB, iar faza tinde către
90o. Prin urmare, la reprezentarea Nichols punctul pentru care 𝜔𝜏 =0,1este practic nul,
iar pe măsură ce frecvența crește. 𝜔𝜏 = 7, 8, 9, .. amplificare crește iar faza se apropie
de 90.
Pentru răspunsul în frecvență al mecanismului respirației, reprezentările Nichols sunt
prezentate în Fig.7 (cu observația că ritmul respirației de 15 respirații/minut înseamnă o
pulsație de 1,57rad/s).

8
Fig.7. Reprezentări Nichols pentru răspunsul în frecvență al mecanismului respirației
(buclă deschisă- Open loop; buclă închisă- Cosed loop)

Reprezentările Nyquist
Reprezentările Nyquist se mai numesc și reprezentările polare. Răspunsul în
frecvență, H(ω), este reprezentat într-un sistem în care abscisa reprezintă partea reală
a lui H(ω), iar ordonată este partea imaginară.
La orice frecvență, H(ω) reprezintă un vector cu originea în originea axelor iar vârful în
punctul corespunzător valorii H(ω) pentru frecvența dată. Mărimea vectorului astfel
obținut este |𝐻(𝜔)| (Fig.8).

9
Fig.8. Reprezentările Nyquist pentru expresia generală a unui răspuns în frecvență

1
Graficul pentru coicide cu porțiunea negativă a axei imaginare, tinzând către zero
𝑗𝜔𝜏
atunci când pulsația tinde către infinit.
Graficul (1 + 𝑗𝜔𝜏) începe la 1 pentru ω=0. Partea reală este constant 1, prin urmare
graficul va fi o dreaptă paralelă cu partea pozitivă a axei imaginare în dreptul acestei
valori.
Graficul (1 + 𝑗𝜔𝜏)−1 pornește tot de la valoarea 1, pentru ω=0 dar trasează un arc
semicircular până în origine, pe măsură ce ω crește:
1 1 − 𝑗𝜔𝜏 1 𝜔𝜏
= 2 2
= 2 2
−𝑗
1 + 𝑗𝜔𝜏 1 + 𝜔 𝜏 1+𝜔 𝜏 1 + 𝜔2𝜏 2

10
Fig.9. Reprezentarea Nyquist pentru mecanismul respirației (buclă deschisă- OL; buclă
închisă- CL)

11