LUCRAREA 3

Studiul stabilității sistemelor cu reacție

3.A. OBIECTIVE
1. Comportamentul în frecvenţă al sistemelor cu reacție.
2. Comportamentul în timp al sistemelor cu reacție.
3. Criteriule de stabilitate a lui Nyquist.

3.B. CONSIDERAȚII TEORETICE

Stabilitatea este un indice global de calitate al sistemului, care caracterizează în sensul cel
mai larg performanţele unui sistem. Pentru un sistem cu reacţie aprecierea stabilităţii se poate
face fie direct prin analiza poziției polilor în planul complex “s” sau a valorilor proprii ale
sistemului în circuit închis, fie analiza în frecvenţă prin criteriile Bode şi Nyquist.
Schema bloc a unui sistem cu reacție este dată în
Figura 3.1 în care s-a notat cu F(s) funcţia de circuit a X(s) Σ F(s)
Y(s)
căii directe şi cu R(s) cea a căii de reacţie. Cu aceste
notații funcţia de circuit a buclei deschise, numită şi
raport la întoarcere, este: R(s)

T ( s) = ±F ( s) ⋅ R ( s) (3.1) Figura 3.1

unde semnul “−” înseamnă reacţie pozitivă, iar “+” reacţie negativă. Funcţia de transfer a
sistemului cu buclă închisă este:

Y ( s) F ( s)
H (s) = = (3.2)
X (s) 1 + T (s)
3.B.1 Criteriul Nyquist
Acest criteriu se aplică sistemelor cu reacţie inversă şi permite studiul stabilităţii, respectiv
a performanţelor sistemului în buclă închisă prin observarea comportării acestuia în buclă
deschisă.
Hodograful Nyquist conţine aceeaşi informaţie în amplificare şi fază ca şi diagramele
Bode. Deosebirea constă în faptul că hodograful Nyquist este un singur grafic, iar frecvenţa
nu apare în mod explicit. În acest sens, se poate considera că hodograful Nyquist este un
grafic mai general decât diagramele Bode. Un exemplu de hodograf Nyquist, pentru un sistem
cu reacție pozitivă, este ilustrat în Figura 3.2.
 Pentru ca un sistem cu reacţie să fie asimptotic stabil este necesar şi suficient ca la
parcurgerea în sens orar a conturului Nyquist, când ω ∈ ( −∞, +∞ ) hodograful raportului la
întoarcere T(s) să înconjoare punctul critic (-1, j0) (sistem cu reacţie negativă), respectiv (1,
j0) (sistem cu reacţie pozitivă), de pd ori în sens orar, unde pd este numărul de poli din
semiplanul drept ai lui T(s).

3.B.2 Criteriul Bode

Acest criteriu analizează stabilitatea sistemelor cu reacție pe baza caracteristicilor de
frecvență ale funcţiei de transfer în buclă deschisă T(s) (raportul la intoarcere), permiţând
determinarea rezervei de stabilitate a sistemului cu buclă închisă H(s). Rezerva de stabilitate a
unui sistem cu reacție se evaluează prin două mărimi:
marginea de câștig MG (rezerva de stabilitate în modul):

1
MG = (3.3)
T ( jωπ )
arg{T ( jω )}=−π

marginea de fază MP (rezerva de stabilitate în fază):

MP = π + arg {T ( jω0dB )} (3.4)

T ( jω ) =1

unde ω0dB este pulsaţia la care amplificarea (câștigul) este 0 dB, iar ωπ pulsaţia la care raportul
la intoarcere T(s) are o fază egală cu π radiani.
Pe baza acestor mărimi, sistemul este stabil dacă MG > 1 şi MP > 0.
Pentru ca un sistem cu reacţie să fie asimptotic stabil este necesar şi suficient ca funcția
de fază ϕ(f) să intersecteze axa frecvențelor într-un punct situat după intersecţia cu aceeaşi
axă a caracteristicii de amplificare A(f) (adică ωπ > ω0dB).
Determinarea mărimilor MG și MP pe caracteristicile de frecvență (Bode) este ilustrată în
Figura 3.3.
AdB

ω0dB ωπ
TIm
MG ω
ω∈(0, +∞)
MP
(1, j0)
φ
T(0) 0
TRe
(ω=0) (ω=∞) 1 0 ω
MG
MP
-π

Figura 3.2 Hodograf Nyquist Figura 3.3 Diagrame Bode

 Să studiem circuitul cu reacție din Figura 3.4. În acest exemplu:
bucla deschisă înseamnă întreruperea conexiunii între nodurile (B) și (C), semnalul
de test Vi se aplică în punctul (B), punctul (A) se conectează la masă (se pasivizează
sursa), iar semnalul de ieșire va fi măsurat în punctul (1);
buclă închisă înseamnă scurtcircuit între punctele (B) și (C), semnalul de test Vi se
aplică în punctul (A), iar semnalul de ieșire va fi măsurat în punctul (1).
În Figura 3.5 este prezentată schema bloc echivalentă a circuitului din Figura 3.4.

(B) (C)

C1
+5V
(8)
R1 R2 (3)
(A) + V+
(1)
TL082
C2 (2)
-
V-
(D) (4)
-5V (1)
RA1
(E)
RA2
(F)
RA3
(G)

RB
(D)

Figura 3.4 Circuit cu reacție

Vi(s) V0(s)
F(s) + K

R(s)

Figura 3.5 Schema bloc echivalentă

F.d.s. a sistemului cu buclă închisă se determină în funcție de R(s) și F(s):

K ⋅ F ( s)
H (s) = (3.5)
1 − K ⋅ R ( s)
în care F(s) are expresia:
1
F (s) = 2 2 2
, (3.6)
s R C + s ⋅ 3RC + 1

iar f.d.s. a rețelei de reacție R(s) se va determina în cadrul problemei 3.C.1.

 3.C. PROBLEME PREGĂTITOARE
3.C.1. Se consideră circuitul din Figura 3.4 cu buclă deschisă. Determinați:
a) f.d.s. a rețelei de reacție R(s), raportul la întoarcere T(s);
b) polii f.d.s. a rețelei de reacție R(s);
c) frecvenţa de rezonanţă f0, factorii de amortizare ξ și de calitate Q a buclei de reacție
R(s);
d) marginile de câștig și de fază (MG, MP) a sistemului cu buclă deschisă pentru două
valori ale câștigului: K=1.68 și K=2.
3.C.2. Se consideră circuitul din Figura 3.4 cu buclă închisă. Determinați:
a) f.d.s. globală H(s) a sistemului (relația 3.5);
b) polii sistemului H(s);
c) factorul de câștig K al sistemului în funcţie de RA, RB;
d) frecvenţa de rezonanţă f0, factorii de amortizare ξ și de calitate Q a sistemului H(s).
În calcule numerice utilizați: R1,2 = 1 kΩ, RA = 0.68 kΩ, 1 kΩ, respectiv 2.2 kΩ; RB = 1
kΩ, C1,2 = 100 nF. Completați Tabelul 3.1 cu rezultatele obținute.

3.D. DESFĂȘURAREA LUCRĂRII

Analiza în domeniul frecvență (caracteristici Bode, conturul Nyquist)

3.D.1 Conectați placa DAD la portul USB al calculatorului și deschideți aplicația

WaveForms 2015.
Deschideți fereastra Network pentru vizualizarea caracteristicilor de frecvență
(amplificarea și defazajul). În casetele de deasupra graficului reglați:

Start: 20 Hz, Stop: 100 kHz, Samples: 200 eșantioane.

Reglați parametrii amplificării (Magnitude), care vor rămâne aceleași pentru ambele
cazuri ale circuitului analizat (cu buclă deschisă, cu buclă închisă), astfel:

Top: 10 dB, Bottom: -50 dB.

3.D.2 Vom studia stabilitatea sistemului pe baza caracteristicilor de frecvență. Construiți
pe breadboard circuitul din Figura 3.4 și conectațil la placa DAD astfel:
conectați firul galben (borna W1, Wavegen) în punctul (B), iar firul negru la
punctul (D) (borna de masă),
conectați un fir negru la punctul (A) (pasivizarea sursei de la intrare),
din fereastra Supplies alimentați cu ±5 V circuitul integrat TL082: conectați firul
roșu la pinul (8), iar firul alb la pinul (4),
conectați, pe rând, rezistențele RA: pinii (E), (F), (G) la pinul (1),
 conectați firele portocaliu, portocaliu-alb (canalul C1, Scope) la bornele (B) și (D),
conectați firele albastru și albastru-alb (canalul C2, Scope) la bornele (1) și (D).
Vizualizați caracteristicile Bode ale sistemului cu buclă deschisă pentru prima valoare a
rezistenței RA (pb. 3.C.1).
În fereastra Network reglați parametrii astfel:
offset: 00, Range: 3600.
Măsurați pe caracteristica amplificării A(ω), la frecvența de oscilație f0, diferența față de
nivelul 0 dB (adică 0 - A(f0)) și convertiți valoarea în unități relative. Completați Tabelul 3.2
cu valorile măsurate.
Observație: această diferență reprezintă tocmai marginea de câștig (GM), adică este
rezerva în care poate varia amplificarea K a circuitului pentru ca acesta să
rămână stabil la închiderea buclei!

Pentru a afișa mai multe caracteristici pe același plot procedați astfel:

pentru fiecare rezistență RA conectată în circuit afișați diagrama Bode (Channel 2);
apăsați butonul Add Channel și selectați Channel 1. Va apare astfel un canal de
referință (Ref 1, 2, 3, ...) care va repeta semnalul deja afișat;
schimbați, apoi, RA cu următoarea valoare și creați din nou un canal de referință. În
final veți avea afișate trei caracteristici Bode.
Completați Figura 3.6 cu caracteristicile Bode vizualizate. Ce tip de filtru este caracterizat
de aceste diagrame Bode?
3.D.3 Păstrați caracteristicile Bode afișate anterior și selectați Nyquist din meniul Wiev. Veți
vizualiza astfel hodograful Nyquist a sistemului cu buclă deschisă pentru cele trei valori ale
rezistenței RA.
Pentru o rezoluție bună reglați parametrul Gain = 2. Pentru cazurile K < 3 măsurați
valoarea unde hodograful Nyquist taie axa reală (orizontala, vezi Figura 3.2) și calculați
inversa sa. Completați Tabelul 3.2 cu valorile măsurate.

Observații:
această valoare reprezintă inversul marginii de câștig (1/MG), a cărei inversă
coincide tocmai cu diferența măsurată pe caracteristica amplificării în unități
relative!
marginea de fază PM, pentru acest circuit, nu este definită (pentru K stabil
amplificarea nu taie nivelul 0 dB)! Acest lucru rezultă și din calculul teoretic al MP
(pb. 3.C.1), frecvența la care s-ar atinge nivelul 0 dB nu este o valoare reală și
pozitivă!
Ce puteți spune despre stabilitatea sistemului pe baza factorului de câștig K?
Dar pe baza marginii de câștig MG?
3.D.4 Vizualizați acum caracteristicile Bode ale circuitului cu buclă închisă. Pentru
închiderea buclei de reacție conectați curcuitul de pe breadbord astfel:
conectați firul galben (borna W1, Wavegen) în punctul (A), iar la punctul (D)
conectați un fir negru (borna de masă),
conectați punctul (B) la punctul (1) (se închide bucla),
din fereastra Supplies alimentați cu ±5 V circuitul TL082: firul roșu la pinul (8), iar
firul alb la pinul (4),
conectați firele portocaliu și portocaliu-alb (C1, Scope) la bornele (A) și (D),
conectați firele albastru și albastru-alb (C2, Scope) la bornele (1) și (D),
conectați, pe rând, rezistențele RA: pinii (E), (F), (G) la pinul (1).
Pentru vizualizarea caracteristicii de fază reglați parametrii:
offset: -900, Range: 3600.
Afișați caracteristicile Bode pentru cele trei valori ale rezistenței RA pe același plot
utilizând procedeul de la punctul 3.D.2. Completați Figura 3.7 cu caracteristicile Bode
vizualizate.
Ce tip de filtru este caracterizat de aceste diagrame Bode?
Ce se poate spune despre stabilitatea sistemului cu buclă închisă?
Ce semn au partea reală a polilor în funcție de RA?

Analiza în domeniul timp (răspunsul la impuls h(t))

3.D.5 În fereastra Wavegen generați pe canalul 1 un tren de impulsuri dreptunghiulare

(Square) de durată scurtă, astfel:

frecvența 100 Hz, amplitudine 2.5 V, offset 2.5 V, simetrie 0.5 %, fază inițială 0°.
Veți studia, mai întâi, stabilitatea sistemului pe baza răspunsului la impuls h(t) a
sistemului cu buclă deschisă.
Pentru vizualizarea răspunsului la impuls conectați circuitul de pe breadbord la placa
DAD la fel ca la punctul 3.D.2. Deschideți fereastra Scope și reglați parametrii:
Base: 500 us/div,
Range: 2 V/div.
Pentru a afișa pe același Scope răspunsul la impuls al sistemului obținut pentru cele trei
valori ale rezistenței RA conform punctului 3.D.2.
Măsurați durata regimului tranzitoriu ta (timpul de amortizare, vezi Lucrarea 1) și
completați Tabelul 3.3.
 Ce puteți spune despre regimul tranzitoriu al sistemului cu buclă deschisă? Dar despre
stabilitatea sistemului în acest caz?
3.D.6 Pentru vizualizarea răspunsului la impuls a sistemului cu buclă închisă conectați
circuitul de pe breadbord la placa DAD la fel ca la punctul 3.D.4.
Pentru o rezoluție bună reglați parametrii osciloscopului:
Base: 1 ms/div,
Range: 2 V/div.
Afișați pe același plot răspunsul la impuls al sistemului cu buclă închisă obținut pentru
cele trei valori ale rezistenței RA conform punctului 3.D.2.
Cum se modifică regimul tranzitoriu la închiderea buclei de reacție față de răspunsul de la
punctul 3.D.5 (sistem cu buclă deschisă)?
Măsurați durata regimului tranzitoriu ta și completați Tabelul 3.3.

3.D.7 Vizualizați spectrul răspunsului la impuls pentru sistemul cu buclă închisă. Pentru
aceasta, selectați FFT din meniul Wiev și vizualizați spectrele obținute cu cele trei valori ale
lui RA.
Pentru o bună vizualizare a spectrului de amplitudini efectuați reglajele:
Base: 10 ms/div,

apăsați butonul , apoi, Units: Vpeak, Stop: 20 kHz, Top: 5 V.

Măsurați frecvența de oscilație f0 și comparați valorile cu cele calculate în Tabelul 3.1.

Tabelul 3.1.
ξ ξ Re{pk} Re{pk}
f0
RA [kΩ] K buclă buclă buclă buclă
[kHz]
deschisă închisă deschisă închisă

0.68
1
2.2
Tabelul 3.2.
Stabil?
MG MG MG
RA [kΩ] (cu buclă
calculat Bode Nyquist
închisă)

0.68
1
2.2

Tabelul 3.3.
RA [kΩ] 0.68 1 2.2
ta [ms]
(buclă deschisă)
ta [ms]
(buclă închisă)

A(f) [dB]

0 f

Figura 3.6

A(f) [dB]

0 f

Figura 3.7