1.

Tipuri de semnale
Un semnal continuu în timp poate lua fie valori continue, fie un număr de valori distincte. Un
semnal continuu care ia valori continue se numeşte semnal continuu analogic. Un semnal
continuu care poate lua numai un număr finit de valori distincte se numeşte semnal continuu
cuantificat.
Un semnal discret în timp poate lua fie valori continue, fie un număr finit de valori distincte. Un
semnal discret care ia valori continue se numeşte semnal eşantionat.
Un semnal discret care ia valori cuantificate se numeşte semnal numeric.
Sistemele automate care procesează semnale continue se numesc sisteme automate continue,
iar cele care procesează sisteme discrete se numesc sisteme automate discrete.
Semnale eşantionate -> sistem automat cu eşantionare.
Semnale numerice -> sistem automat numeric.

2. Cuantificarea semnalelor
Prin cuantificarea unui semnal, mulţimea valorilor funcţiei ce defineşte semnalul respectiv este
transformată dintr-o mulţime continuă într-o mulţime cu număr finit de elemente. Soluţia cea
mai frecvent folosită este de a exprima rezultatul cuantificării printr-un număr întreg,
reprezentat în baza 2. Astfel, dacă se folosesc poziţii binare, semnalul cuantificat poate lua 2^n
valori discrete.
În aplicaţii, se utilizează game standardizate pentru valorile semnalelor ce urmează a fi
cuantificate: tensiuni bipolare [-5v,5v], [-10v,10v] sau unipolare [0,5v], [0, 10v].

3. Eşantionarea semnalelor
Informaţia primită de un sistem automat discret nu este continuă în raport cu timpul, ci sub
formă de impulsuri care au loc în momente definite de timp. De obicei aceste momente de timp
au o priodicitate dată prin perioada de eşantionare.

Tren de impulsuri p(t)

Purtãtor
x(t) x*(t)
x(t) x*(t)
x

Fig.2.2.
Semnalul de ieşire al eşantionorului, notat x*(t) este un tren de impulsuri modulate în
amplitudine de durată p, mult mai mică decât perioada de eşantionare T.
Pentru a obţine un model matematic care să simplifice metodele de analiză şi sinteză, este
definit "eşantionorul ideal", al cărui semnal de ieşire conţine un tren de funcţii impuls (Dirac).
 +
x(t) P(t)=  (t-KT) x*(t)
k= -
x(t) x*(t)
x

t t
Fig.2.4.

 
x* ( t)  x( t) T ( t)  x( t)  ( t  kT)   x(kT)(t  kT)
k  k 

4. Conversia A/N
Blocul CAN realizează atât funcţia de cuantificare cât şi funcţia de eşantionare a semnalului
analogic continuu de la intrarea sa şi furnizează la ieşire un semnal numeric.
Circuitul de conversie A/N transformă semnalul analogic eşantionat într-un semnal numeric.
Un convertor A/N adesea utilizat în practică este convertorul A/N cu aproximaţii successive:

Un astfel de convertor contine un circuit de conversie N/A, un registru de aproximaţii succesive

(RAS), un comparator şi un automat de stare (AS).
După iniţializarea convertorului, RAS este setat cu o valoare egală cu jumătatea valorii maxime,
poziţionând pe 1 bitul cel mai semnificativ iar restul biţilor pe 0. Circuitul de conversie N/A va
furniza la ieşire o tensiune egală cu jumătatea gamei de variaţie a tensiunii de ieşire, ce se
compară cu tensiunea de măsurat analogică. Dacă tensiunea obţinută de CNA este mai mare
decât tensiunea de măsurat, bitul cel mai semnificativ este adus la "0". Dacă tensiunea de la
CNA este mai mică decât tensiunea de măsurat, bitul cel mai semnificativ este menţinut în 1
logic.
Alte metode de conversie A/N sunt: conversia A/N cu urmărirea semnalului de intrare,
conversia A/N cu integrare, conversia A/N cu pantă dublă (dublă integrare).

5. Conversia N/A. Extrapolatorul de ordin 0

Extrapolatorul de ordin 0
Cand xn(t)=x(nT) , dispozitivul este denumit dispozitiv de reţinere de ordin 0.
gh 0 (t)
1

t
Fig.2.9 T
Răspunsul la impuls al circuitului de reţinere este dat în fig. 2.9. Acesta menţine valoarea din
momentul eşantionării pe durata unei perioade. Circuitul de reţinere de ordin 0 descompune
impulsurile de intrare într-o serie de unde dreptunghiulare cu lăţimea T.
Funcţia de transfer:

1  e  sT
G h 0 (s)  .
s
Spectrul de frecvenţă :


jT
 jT 
jT

e 2 e 2  e 2 
 jT  
1 e  
G h 0 ( j )   
j j
jT T
 T    T  
2 sin  e 2 sin  e 2
 2   2 
 T .
 T
2
2
e   pulsaţia de eşantionare
T
 Gh 0 (j )
2
e


arg Gh (j ) e 2 e 3 e 4 e
0


Diagramele Bode

Din diagramele Bode se observă că acest circuit este un filtru trece-jos.

Acesta are o comportare în frecvenţă ce depinde de pulsaţia de eşantionare.

6. Extrapolatorul de ordin 1
x( nT)  x(( n  1)T)
x n ( t )  x( nT)  x' ( nT)( t  nT); x' n ( t )  
T
x( nT)  x(( n  1)T)
x n ( t )  x( nT)  ( t  nT).
T
Raspunsul indicial:
gh 1(t)
2

1
0 t
2T
-1
Fig.2.11
Pentru t > 2T răspunsul indicial este nul.
 X ( 0)  X (  T )
X0 ( t )  X ( 0 )  t
T
X ( 0)  1: X (  T )  0
t
pt. 0  t  T gh1 ( t )  X0 ( t )  1 
T
t
pt. T  t  2 T gh1 ( t )  X1 ( t )  1 
T
X ( T )  X ( 0)
X1 ( T )  X ( T )  ( t  T) 2
T 1  Ts  1  e  Ts 
e ( 0)  1; e ( T )  0. G h1 (s)    .
T  s 
Prin micşorarea periodei de eşantionare, extrapolatorul de ordin 1 dă o aproximare mai bună
semnalului faţă de cazul utilizării extrapolatorului de ordin 0.
Răspunsul la frecvenţă:
2
1  jT  1  e  jT 
G h1 ( j )    
T  j 
2
 
 sin  
2  4 2  2   e  2
G h1 ( j )  1   e 
e   2e     2 T
 
 e 
 2   2 
arg G h1 ( j )  arctg  .
 e  e
Acest tip de extrapolator are o caracteristică amplitudine-frecvenţă mai abruptă:

Gh 1 (j )

2
e


arg Gh (j ) e 2 e 3 e 4 e
1


Fig.2.13

La pulsaţii joase defazajul introdus de extrapolatorul de ordin 0 depăşeşte pe cel al

extrapolatorului de ordin 1, în timp ce la pulsaţii înalte fenomenul este invers. Utilizarea
extrapolatorului de ordin 1 are o influenţă negativă asupra stabilităţii sistemelor automate.
7. Convertoare N/A
Blocul care realizează funcţia de reconstituire a semnalului continuu din semnalul discret este
blocul CNA. Semnalul la ieşirea CNA va fi un semnal continuu cuantificat. Uzual extrapolatorul
utilizat în CNA este de ordin 0.
Circuit de conversie N/A:
R0
-
U0
+
2n R 2n-1R 2R R

b0 b1 b n-2 bn-1

-Uref
Fig.3.15

Este denumit convertor cu rezistenţe ponderate deoarece rezistenţele de intrare ale

amplificatorului sunt ponderate după puterile lui 2. Biţii b0, b1, ...bn-2, bn-1 comandă
comutatoarele astfel: dacă bitul bk este 1, rezistenţa este conectată la -Vref, iar dacă este zero
logic, rezistenţa este conectată la masă.
Valoarea tensiunii de ieşire este:
R0  b n2 b b 
U0   b n 1  .... n11  n0  Uref .
R  2 2 2 
Principalul dezavantaj îl constituie necesitatea utilizării unor rezistenţe de valori cât mai precise
într-un domeniu foarte larg, ce variază de la R la 2n-1R. Acest incovenient dispare în cazul
circuitelor de conversie N/A cu reţele R-2R.

8. Proprietăţile transformatei z : caiet

9. Spectrul de frecvenţă al semnalului eşantionat. Teorema lui Shannon

10. Transformata inversă z

Unul din dezavantajele transformatei z este că aceasta conţine informaţia referitoare la funcţia
de timp corespunzătoare numai momentelor de eşantionare, adică X(z) corespunde numai lui
X*(t).
Dacă nu se cunoaşte nimic despre caracteristicile lui x(t), transformata inversă z nu este în
general, unică deoarece funcţia discretă de timp x*(t) obţinută din X(z) poate reprezenta orice
funcţie continuă X(t) care are aceleaşi valori ca şi X*(t) în momentele de eşantionare.
Transformata z inversă poate fi calculată prin următoarele metode:
1) Metoda dezvoltării în fracţii simple
Transformata z, X(z) este pusă sub forma unei sume de funcţii prin dezvoltarea în fracţii simple.
Se utilizează apoi tabelele cu transformate z pentru a determina funcţiile de timp
corespunzătoare.
2) Metoda seriilor de puteri
Transformata z, X(z), este dezvoltată într-o serie de puteri după puterile lui z-1. Coeficientul
termenului z-n corespunde cu valoarea funcţiei de timp x(t) în momentul de eşantionare nT.
3) Formula de inversiune
Funcţia discretă de timp x*(t) poate fi obţinută din X(z) printr-o integrală de inversiune
1
X( nT)   X( z) z n 1dz
2j 

11. Suma de convoluţie

Eşantionoarele sunt plasate înainte şi după procesul liniar, având funcţia de transfer G(s) sau
răspunsul la impuls g(t). Semnalul aplicat la intrarea procesului este:

Semnalul la ieşirea procesului se obţine cu suma de convoluţie dintre răspunsul la impuls şi

semnalul aplicat la intrarea procesului.
12. Răspunsul la impuls şi funcţia de transfer în z

  
y *(s)   y( nT)e  nTs    u( kT)g(( n  k )T)e  nTs
n0 n0 k 0
Substituind q = n- k(n=q+k)
 
Y *(s)    u( kT)g(qT)e qTs e  kTs 
q  k k  0
 
  g(qT)e qTs  u( kT)e  kTs  G *(s) u *(s)
q 0  0
 k
 
G*( s) U*( s)
considerând g(qT)=0 pentru q <0.
Rezultă că transformata Laplace, u*(s) a semnalului la intrare este exprimată ca un factor
separat şi, similar cu cazul sistemelor continue.

Y *(s)
Functia de transfer: G *(s)    g(qT)e qTs .
U *(s) q  0
Făcând substituţia z = eTs se obtine funcţia de transfer în z:

Y( z )
G ( z)    g(qT) z  q  Z{g( t )}.
U( z ) q  0
Dacă eşantionorul este urmat de un extrapolator, având funcţia de transfer H(s), funcţia de
transfer devine produsul celor două funcţii de transfer ca în figura

y(kT)
T
u(t) u(kT) y(t)
H(s) G(s)
T

13. Proprietăţi ale funcţiilor de transfer în z şi ale ecuaţiilor cu diferenţe

1.Proporţionalitatea: factorul de amplificare se obtine cu teorema valorii finale

lim(1  z 1 )Y( z)
y( k  ) z1 Y( z)
k  
 lim  lim G ( z) 
u( k  ) lim(1  z ) U( z) z1 U( z) z1
1
z1
b  b 1 .... b m
 0 .
1  a 1 .... a m


G (s)  1 / T1s  G ( z)  Z L1 1 / T1s   Z

1
T1 ( z  1) T1 (1  z 1 )
.
2.
3. Componenta derivativa :
Y(s) T s
G(s)   D .
U(s) 1  T1s
Cu extrapolator de ordin 0, funcţia de transfer discretă rezultă:
1
z 1 
  T s   b (z  1) b 0 (1  z )
HG(s)  ZL1  D   0 
z  1  T1s 
  z  a1 1  a1z 1
T / T
cu a 1  e D 1 şi b0 = TD / T1.
Deci există un pol z= -a1 si un zero la zD1 = 1. Aceasta implică ecuaţia diferenţială:
y(k )  a 1 y(k  1)  b 0 [u (k )  u (k  1)]  b 0 u (k ).
Pentru T1  0  a1  0 si b0  , ceea ce nu poate fi realizat fizic.

4. Timpul mort:
Un element cu timp mort poate fi descris prin y(t)=u(t -Tm) sau prin funcţia de transfer:
Y(s)
G (s)   e  Tms .
U(s)
Dacă timpul mort este multiplu al perioadei de eşantionare Tm = dT:
Y( z)
Y( z)  z  d U( z) si G ( z)   z  d  D( z).
U( z)
Pentru un sistem liniar precedat sau urmat de un timp mort rezultă:
Y ( z)
G ( z)   G ( z) z  d .
U ( z)

5. Realizabilitatea:
Un sistem discret este realizabil dacă principiul cauzalităţii este satisfăcut, adică dacă variabila
de ieşire y(k) nu depinde de valori viitoare ale semnalului de intrare u(k+j). Aceasta conduce la:
i) o ecuaţie diferenţială
a 0 y( k )  a 1 y( k  1) ...a n y( k  n)  b 0 u( k )  b 1 u( k  1) ... b m u( k  m)

Y( z) b 0  b 1 z 1 .... b m z  m
G ( z)  
U( z) a 0  a 1 z 1 .... a n z  m

au următoarele condiţii de realizabilitate:

- dacă b0  0 atunci a0  0;
- dacă b0 = 0, a0 = 0 si b1  0, atunci a1  0 etc indiferent dacă m  n ,

ii) o ecuaţie cu diferenţe
 a' 0 y( k)  a'1 y( k  1) ...a' n y( k  n) 
 b' 0 u( k)  b'1 u( k  1) ... b' m u( k  m)

Y( z) b' 0  b'1 z .... b' m z m

G ( z)  
U ( z) a ' 0  a '1 z .... a ' n z n

sunt realizabile dacă m  n pentru a'n  0

6. Relaţia între răspunsul la impuls şi răspunsul indicial

Răspunsul sistemului:

h( n)   g( n  k ).
k 0
Pt n = n - 1

h( n  1)   g( n  1  k )
k 0

h( n)   g( n  1  k)  g( n).
k 0

Răspunsul la impuls poate fi evaluat atunci când răspunsul indicial este cunoscut astfel:
g( n)  h( n)  h( n  1)  h( n).

7. Sisteme liniare eşantionate în cascadă:

Pentru un sistem liniar G(s) cu intrare şi ieşire eşantionată:

Y( z)  G( z) U( z)  Z L1 G(s) U( z). 
Pentru sistemele în cascadă ce nu sunt separate de un eşantionor:

 
Y( z)  U( z) Z L1 G 1 (s)G 2 (s)  U( z)G 1G 2 ( z).

În cazul în care acestea sunt separate de un eşantionor:

  
Y( z)  U( z) Z L1 G 1 (s) Z L1 G 2 (s)  U( z)G 1 ( z)G 2 ( z).

14. Amplasarea polilor în planul z (poli reali)

Y(s) k'
G (s)  
U(s) a  s
=> polul s1 = -a

Y( z) k' z k'
G ( z)    (6.4)
U( z) z  z 1 1  a 1 z 1

 z1 = a1 = e-aT. (6.5)
 Y( k )  a 1Y( k  1)  k ' u( k ).
Pentru o condiţie iniţială y(0)  0 şi pentru u(k) = 0 :
y(k) - a1y(k-1) =0 (6.7)

ceea ce conduce la
y(1)  a 1 y(0)
y(2)  a 1 y(1)  a 12 y(0)
(6.8)

y( k )   a 1k y(0).

Acest sistem de ordinul I converge la 0 şi este asimptotic stabil doar dacă a1 < 1.
Pentru o valoare negativă a lui a1 rezultă o comportare periodică cu alternare de semn care nu
este posibilă pentru un sistem de ordinul întâi continuu.
De asemenea, polii în planul s şi în planul z sunt în corespondenţă prin z  a1  es1T
Pe baza acestei relaţii rezultă că nu pot rezulta decât poli pozitivi în planul z. Deci polii reali
negativi nu au corespondenţă în polii de pe axa reală a planului s.
Totuşi poate apare situaţia în care un pol real dublu z1 < 0 este echivalent cu o pereche de poli
complex-conjugaţi în planul s.

15. Poli complex-conjugaţi în planul z

Y(s) k k02
G (s)    
U(s) T 2 s 2  2Ts  1 s 2  20 s  02

k (a 2  12 ) k (a 2  12 )
 
(s  a ) 2  12 (s  s1 )(s  s 2 )
a   / T  0
1
12  (1   2 )  02 (1   2 )
2
T
s1,2  a  j1

 = amortizarea, 0 = pulsaţia naturală.

 aT a 2  12 
e k sin 1T z
 1 
  
Y(z) b1
G (z)  
U(z) z 2  (ze aT cos 1T)z  e zaT (z  z1 )(z  z 2 )

Polii z1,2 sunt:

z1,2  e aT e  j1T  e aT (cos 1T  j sin 1T)

y( k )  ( 2e aT cos  1T) y( k  1)  e 2aT y( k  2)  0.
Pentru o valoare iniţială arbitrară Y(0) şi o valoare iniţială aleasă ca fiind
Y(1) = e-aTcos1T, soluţia ecuaţiei este
y( k )  ( eaT ) k cosk1T.

16. Corespondenţa dintre planul s şi planul z

17. Condiţia de stabilitate asimptotică
Un sistem liniar discret este asimptotic stabil dacă polii funcţiei de transfer în z sau rădăcinile
ecuaţiei caracteristice A(z)=(z-z1)(z-z2)....(z-zm)=0 sunt plasaţi în interiorul cercului de rază
unitară.
Aceasta conduce la |Zj|<1, j=1,m
Pentru poli reali plasaţi pe cercul de rază unitară, sistemul este critic stabil. Pentru poli multipli
pe cercul de rază unitară, sistemul devine instabil.