26 Prof. dr. ing.

Toma-Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2018/2019

§.1.4. Spectrele semnalelor. Semnale armonice. Efecte ale

eşantionării şi teorema Nyquist - Shannon.

1. Spectrele semnalelor în timp continuu

Din punctul de vedere al periodicității în raport cu timpul, distingem semnale

periodice și semnale neperiodice. Pentru a estima efectele semnalelor asupra sisteme-
lor, se folosesc pe larg, alternativ modelelor de semnale și sisteme din domeniul timp
sau din domeniul imaginilor operaționale, modele ale semnalelor și ale sistemelor din
„domeniul frecvență”. Este vorba, pe de-o parte, de spectrele semnalelor, iar pe de altă
parte, de caracteristicile de pulsație ale sistemelor. În aceast context, în secțiunea de
față se tratează aspecte referitoare la spectrele semnalelor. Aspectele referitoare la
caracteristicile de pulsație ale sistemelor și la transferul semnalelor prin sisteme pe
bază de spectre și caracteristici de pulsație se studiază în §.3.3.
Caracterizarea semnalelor prin spectre reprezintă un mijloc de descriere a semnalelor
bazat pe seria Fourier, respectiv transformata Fourier. Potrivit teoriei lui Fourier, orice
semnal poate fi reprezentat ca o sumă de semnale sinusoidale de amplitudini și faze
diferite. La modul general, o astfel de reprezentare este denumită „reprezentare în
domeniul frecvență a semnalului” sau „spectrul semnalului”. De regulă reprezentarea
spectrală operează, așa cum se arată în continuare, cu mulțimea amplitudinilor și
mulțimea fazelor sinusoidelor componente. În raport cu frecvența spectrele semnalelor
periodice sunt discrete. Spectrele semnalelor neperiodice sunt continue. 1
În rezumat, sunt de reținut următoarele aspecte:
1
 Fie x(t) un semnal periodic de perioadă T0, deci de frecvenţă f  şi de pulsaţie
T0
1
0  2 . El poate fi descompus în serie Fourier complexă, sub forma:
T0

n
x( t )   cn  e j  n    t
0 . (1.26)
n  

Coeficienţii cn se numesc coeficienţii seriei Fourier și sunt numere complexe. Dacă

funcţia x(t) este absolut integrabilă (integrala modulului pe durata unei perioade T0
este finită), coeficienţii pot fi calculaţi cu formula:

1
Cuvântul „spectru” provine din limba latină: spectrum (plural spectra). În fizică el a fost introdus de Isaac Newton, anume în optică, cu
referire la gama de culori observate la dispersia luminii albe printr-o prismă.
 Prof. dr. ing. Toma Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2017/2018 27

T0
2
1
T x( t )e
 j n0 t
cn  dt .
T0
 0
2
În cazuri simple coeficienții pot fi determinaţi prin aducerea expresiei lui x(t) prin
operaţii trigonometrice la forma (1.26).2)

În reprezentare polară coeficienţii cn se scriu sub forma

cn  cn  e j arg cn .
Se numeşte spectru de amplitudine al semnalului x(t), mulţimea de module cn nZ ,
iar spectru de fază mulţimea de argumente arg cn nZ . Cele două spectre se reprezintă
de regulă în funcţie de pulsația   n  0 . Reprezentarea șirurilor apare ca o mulţime de
   
   
puncte discrete (nω
 0 , c n ) , respectiv (nω
 0 , argcn ) . De regulă punctele se unesc
 n   ωn 
nZ nZ

cu abscisa prin segmente rezultând așa-numitele spectre de linii.

Exemplul 1: Să se determine spectrele de amplitudine şi fază ale semnalului
x(t)=sin2t. (Se observă că 0 = 2 sec-1.)

Soluţie: Folosind formula lui Euler sin  

2j

1 j

e  e  j , expresia lui x(t) devine:

1 j 2t 1 1
x(t)  (e  e  j 2t )    e  j 2t   e j 2t
2j 2j 2j
 
1 1 1 j 1  j
 j  e  j 2t  j  e j 2t   e 2 e  j 2t   e 2 e j 2t .
2 2 2

  2
 
c 1 c1

În consecinţă, atât spectrul de amplitudine cât

şi cel de frecvenţă vor fi formate din câte două
valori, cărora le corespund grafic două puncte:
1 , c1   2, 12  şi 2 , c1  2, 12  ,
   
respectiv
 
1 , arg c1 ,    2, 
 şi 2 , arg c1 ,   2,   .
 2  2
Spectrele sunt reprezentate în Fig. 27 sub formă Fig. 27. Spectrul de amplitudine și
spectrul de fază ale semnalului x(t)=sin2t
de spectre de linii.
Exemplul 2: Să se determine spectrul de amplitudine și spectrul de fază ale
semnalului x(t) = - sin2t.

2)
Această cale este folosită în exemplele 1 şi 2 de mai jos
28 Prof. dr. ing. Toma-Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2018/2019

Soluție: Urmând aceeași cale ca și în exemplul anterior obținem

 
1  j 1 j
x( t )   e 2 e  j2t   e 2 e j2t . Față de spectrele reprezentate în Fig. 27 spectrul de
2
  2 

c c
1 1
amplitudine se păstrează iar spectrul de fază se inversează.
Exemplul 3: Să se determine spectrele de amplitudine şi de fază ale semnalului
x( t )  2a sin2 2  f  t  b sin 4  f  t , cu a , b > 0 parametri reali.

Soluţie: Supunem expresia lui x(t), semnal periodic de pulsaţie 0  4f , unor
transformări trigonometrice succesive, după cum urmează:
x( t )  a( 1  cos 4  f  t )  b sin 4  f  t ( 0 = 4f);
1

x( t )  a  a  e j 4  f t  e  j 4  f t 
2
 
b j 4  f t
2j
e 
 e  j 4   f t ,

1 1  1 1 
x( t )    a  b e  j 4  f t  a    a  b e j 4  f t ,
2 j  2 j 
1 1
x(t)  ( a  jb )e  j 4  f t  ae j 0  ( a  bj )e j 4  f t ,
2 2
 b  b
j   arctg  j   arctg
a 2  b 2   2 2 
a  e  j4f  t  a e j0  a  b e 

a  e j4f  t .
x(t)  e 
2  c 2 0
c 1 c1

De data aceasta spectrul

de amplitudine şi cel de
fază sunt formate din câte
trei valori. Ele sunt re-
prezentate în Fig. 28 sub
formă de spectre de linii.
Pentru spectrul de ampli-
tudine s-au folosit punc-
tele:
 
a2  b2 
1 , c1   0 , ,


2 

0 , c0   0, a şi
  Fig. 28. Spectrul de amplitudine și spectrul de fază ale
a2  b2 
1 , c1  0 , , semnalului x( t )  2a sin 2  f  t  b sin 4  f  t
2


2 


iar pentru spectrul de fază punctele

1, arg c1   0 ,   arctg b  , 0 , arg c0  0, 0 , 1, arg c1  0 ,    arctg b  .
 a  a
Prof. dr. ing. Toma Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2017/2018 29

În afara reprezentării bazate pe seria Fourier complexă se folosește și reprezentarea

bazată pe forma reală a seriei Fourier, adică pe descompunerea:

x( t )  A0   A  cos(n t  ) .
n1
n 0 n (1.27)

Legătura dintre coeficienții celor două serii Fourier este dată de formulele

 c ,n  0
An   0 , n  arg cn , n  N . (1.28)
2  cn , n  1

De data aceasta, se numesc spectru de amplitudine, respectiv spectru de fază ale sem-
nalului x(t) corespunzătoare formei reale a seriei Fourier, mulțimea de valori An nN ,
respectiv mulțimea de valori n nN asociate cu mulțimea de pulsații {n  0 } nN .

Exemplul 4: Reluând exemplele 1, 2 și 3, potrivit precizărilor anterioare rezultă că


reprezentările prin forma reală a seriei Fouriei conduc la: x( t )  cos(2t  ) în cazul
2

exemplului 1, x( t )  cos(2t 
) în cazul exemplului 2, respectiv la
2
b
x( t )  a  a2  b2 cos(4ft    arctg ) în cazul exemplului 3. În primele două cazuri
a
spectrele vor avea o singură linie iar în al treilea caz două linii spectrale.

 Atunci când x(t ) este un semnal neperiodic problema poate fi intuită calitativ ca
o extensie a cazului periodic considerând semnalul neperiodic ca un semnal periodic
de perioadă T0   , respectiv de pulsaţie ω0  0 . În consecință, rezultă un spectru
continuu.
Problema spectrului semnalelor neperiodice se tratează folosind transformata Fourier
(bilaterală)


 x( t )  e
 j  t
x ( j )  dt . (1.29)


Funcția x (j ) ,   R reprezintă spectrul de amplitudine al semnalului, iar funcția

arg x( j ) ,   R reprezintă spectrul de fază.

Domeniul de pulsaţii pe care x(  )  0 se numeşte bandă de pulsaţii. Notăm banda de

B
pulsații cu [B , B ] . Frecvența f B  se numeşte frecvenţă de bandă, iar dublul ei,
2
f s  2  f B , rată Nyquist.

Exemplul 4. Să se determine spectrul de amplitudine şi spectrul de fază ale

impulsului x( t )  a  [ ( t  t0 )   ( t  t0 )] , t0  0 .
30 Prof. dr. ing. Toma-Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2018/2019

 t0

 x ( t )e  jt dt  a 
e
 j  t
Soluţie: Transformata Fourier a lui x(t) este: x ( j )  dt .
 t 0

a t0 2a
Dezvoltând integrala, obţinem x(  )   (sin t  j  cos t )   sin t 0 .
  t0 
Rezultatul din acest caz particular este o funcție reală căreia îi corespund spectrele de
amplitudine şi spectrul de fază:
sin t 0
x( j )  2a   2a  t 0  si (t 0 ) , (1.30)


0 ,  t0  {[(2 k  1) , (2 k  2) )k  Z  }  {[2 k  , (2 k  1) )k  Z  }
arg x( j )   .
  , în rest


sin x 
S-a utilizat funcția si x   . Transformata Fourier și cele două spectre sunt
x
reprezentate în Fig. 29.
Transformata Fourier a semnalului din exemplul 3
2

1.5

1
x

0.5

-0.5
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
omega [sec*(-1)]

Spectrul de amplitudine al semnalului din exemplul 3

2
modul (x(omega))

1.5

0.5

0
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
omega [sec*(-1)]

Spectrul de fazã al semnalului din exemplul 3

4

3
arg(x(omega) [rad]

0
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
omega [sec*(-1)]

Fig. 29. Transformata Fourier și spectrele de amplitudine și de fază ale semnalului

x( t )  a  [ ( t  t0 )   ( t  t0 )] , pentru a = 2, t0 = 0.5 sec.
 Prof. dr. ing. Toma Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2017/2018 31

Exemplul 5. Să se determine spectrul de amplitudine şi spectrul de fază ale

impulsului x( t )  a  [ ( t )   ( t  2t0 )] , t0  0 .3)
 2t 0

 x( t )e e
 jt  j  t
Soluţie: Transformata Fourier a lui x(t) este: x ( j )  dt  a  dt .
 0
Dezvoltând integrala, obţinem:
a 2t0 a 2a sin t 0
x( j )   (sin t  j  cos t )   sin 2t 0  j (cos 2t 0  1)    e  jt0 .
 0  
Rezultatul este de data aceasta o funcție complexă căreia îi corespund spectrele de
amplitudine şi de fază:
sin t 0
x( j )  2a   2a  t 0  si (t 0 ) ,


  t0 ,  t0  {[(2 k  1) , (2 k  2) )k  Z  }  {[2 k  , (2 k  1) )k  Z  }
arg x(j  )   .
   t 0 , în rest


Transformata Fourier din acest caz diferă de cea din exemplul 4, la fel spectrul de fază
reprezentat în Fig. 30 (sus). Adeseori reprezentarea spectrului de fază se restrânge la
intervalul [ , ] , ca în Fig. 30 (jos). Spectrul de amplitudine este însă același.
Spectrul de fazã al semnalului din exemplul 4
20
arg(x(omega)) [rad]

10

-10

-20
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
omega [sec*(-1)]

Fig. 30. Spectrul de fază al semnalului x( t )  a  [ ( t0 )   ( t  2t0 )] , pentru a = 2, t0 = 0.5 sec.

Exemplul 6. Să se determine spectrul de amplitudine și spectrul de fază ale impulsului Dirac

de amplitudine A, f(t) = A(t).
Soluţie: Transformata Fourier a lui f(t) este: f(j) = A. În consecință, spectrul de amplitudine
 0 , daca A  0
este f ( j )  A , iar spectru de fază arg f ( j )   .
 , daca A  0

3)
Acest semnal se obţine din cel din exemplului anterior prin translatare la dreaptă cu t0 secunde.
 32 Prof. dr. ing. Toma-Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2018/2019

Rezultatul este important prin faptul că, spectrul de amplitudine fiind constant într-o bandă
de pulsații infinită, impulsul Dirac aplicat la intrarea unui sistem excită toate frecvențele
proprii ale sistemului.

2. Semnale armonice

Semnale armonice în timp continuu

Conceptul de frecvenţă este legat de procese periodice în raport cu timpul. Consi-
derând semnalul sinusoidal bilateral
x(t )  x 0  sin(t  ) , t R , (1.31.1)
 1
sunt valabile următoarele relaţii de legătură f  , T  , în care  reprezintă
2 f
pulsaţia, f frecvenţa iar T perioada fundamentală ale semnalului.4) Alternativ formei
(1.31.1) se foloseşte şi forma (v. Fig.31)
x(t )  x 0  cos(t  ) , t R . (1.31.2)

Fig. 31. Semnalul armonic (1.31.2)

Semnalele x(t) de expresii (1.31.1) şi (1.31.2) se numesc „semnale sau oscilaţii

armonice reale”. Parametrul x0 reprezintă amplitudinea semnalelor.
Cu privire la semnalele armonice sunt importante următoarele proprietăţi utilizate în
aplicaţiile practice:
 Semnalele armonice de perioade diferite sunt funcții liniar independente.
 Dacă frecvenţa tinde spre valoarea f = 0, atunci se obţine o perioadă funda-
mentală de oscilaţie infinită T   .

4)
Unităţile de măsură ale mărimilor care intervin în argumentul funcţiei sinusoidale sunt: radianul (notat în mod curent
„rad”) pentru cantitatea t   numită fază şi cantitatea  numită fază iniţială –, secunda (notaţii alternative „s” sau
-1 -1
„sec”) pentru perioada fundamentală T, „secunda ”, denumită în mod uzual Hertz (notaţii alternative „Hz”, „s ” sau
-1 -1
„sec ”) pentru frecvenţă, respectiv „secunda ”, (notaţii alternative „rad/secundă” etc.) pentru pulsaţie. De la caz la caz,
în funcţie de unitatea de exprimare a timpului, se utilizează şi alte unităţi de măsură.
Prof. dr. ing. Toma Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2017/2018 33

Alături de semnalele armonice reale se foloseşte şi semnalul armonic complex:

x a (t)  x 0  e j(ωt  )  x 0  cos(ωt  )  j x 0  sin(ωt  ) , t  R . (1.32)

Cu ajutorul formulei lui Euler, e  j  cos  jsin  , semnalele armonice reale pot fi
rescrise sub forma:
 
x 0 j(t    2 ) x 0  j(t    2 )
x(t)  x 0  sin(t  )  m{ x 0  e j(t  ) }  e  e , t R (1.33.1)
2 2
x x
x(t)  x 0  cos(t  )  e{ x 0  e j(t  ) }  0  e j(t  )  0  e  j(t  ), t  R (1.33.2)
2 2
Reprezentările grafice ale celor doi termeni din expresiile de mai sus se numesc
fazori. Considerând sensul trigonometric ca sens pozitiv, rezultă că dacă  >0 fazorul
de viteză unghiulară  se roteşte în sens trigonometric, iar cel de viteză unghiulară
  în sens orar. În consecință, un semnal armonic real se obţine din doi fazori de
x
amplitudine 0 care se rotesc în opoziţie, cu viteză unghiulară absolută  , plecând
2
din poziţii iniţiale bine precizate, +(-/2) respectiv +.
Din punct de vedere matematic putem considera că f şi  pot lua orice valori pe axa
reală, atât negative cât şi pozitive.

Semnale armonice numerice (digitale)

Semnalele armonice (1.31) pot fi rescrise și sub forma
2
x ( t )  x 0  sin(t  )  x 0  sin(2ft  )  x 0  sin( t  ), t  R , (1.31.1')
T
2
x ( t )  x 0  cos(t  )  x 0  cos(2ft  )  x 0  cos( t  ), t  R . (1.31.2')
T
Prin cuantizarea timpului cu pasul constant h la momentele
t k  k  h, k  Z , (1.34)
din expresiile (1.31) rezultă semnalele eșantionate
2
x(kh)  x 0  sin(hk  )  x 0  sin(2fhk  )  x 0  sin( hk  ), k  Z (1.35.1)
T
2
x(kh)  x 0  cos(hk  )  x 0  cos(2fhk  )  x 0  cos( hk  ), t  Z (1.35.2)
T
Notând
~
~  h  2 h, ~
 f 

 fh, şi x(kh)  x[k], k N , (1.36)
T 2
relaţiile (1.35) iau forma:
~ k  )  x  sin(2~
x[k]  x 0  sin( f k  ) , k N (1.37.1)
0
x[k]  x  cos( ~ k  )  x  cos(2~f k  ) , k  N (1.37.2)
0 0
34 Prof. dr. ing. Toma-Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2018/2019

Semnalele (1.37) se numesc semnale armonice digitale. Cantitatea  ~ , adimensională,

se măsoară în radiani (rad sau rad/eşantion) şi reprezintă „pulsaţia discretă” sau,
prin acelaşi abuz de limbaj, „frecvenţa discretă”. În figura 32 este reprezentat grafic
~ 
un semnal de forma (1.37.2), de pulsaţie discretă  rad / esantion , adică cu
6
~ 1 
frecvenţa discretă f  , şi cu un defazaj   .
12 6

 
Fig. 32. Exemplu de semnal armonic digital x[k ]  x 0  cos  k  
 6 6

3. Efecte ale eşantionării

Efectul alias (dedublarea prin eșantionare)

Efectul alias (dedublarea prin eșantionare) a unui semnal în timp continuu este o
consecință a operației de eșantionare. El constă în faptul că în anumite situații în urma
eșantionării cu aceeași frecvență de eșantionare a unor semnale în timp continuu diferite
se obțin semnale în timp discret identice. Ca urmare, secvențele rezultate prin
eșantionare nu permit distingerea semnalelor în timp continuu din care provin.
1
Fie h pasul de eșantionare și fs  frecvența de eșantionare cu care ne propunem să
h
eșantionăm semnalele din familia de semnalele armonice
n
xn (t )  xm  sin(2π t  ωt   ) cu t  R , n  Z ,   R . (1.38)
h
Toate semnalele xn(t) au aceeași amplitudine xm . Frecvențele lor,
n ω
fn    n  fs  f , (1.39)
h 2
ω
diferă cu un multiplu n al frecvenței de eșantionare. Frecvența f  este frecvența
2
semnalului x0(t)=xm∙sin(t+).
 Prof. dr. ing. Toma Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2017/2018 35

Prin eșantionarea semnalelor xn(t) la momentele tk = kh, k  Z obținem:

2π
nkh  ωkh   )  xmsin(2kn+kh+) = xmsin(kh+).
xn [k ]  xm  sin (
h
Rezultatul arată că tate secvențele xn [k ]kZ , n  Z sunt identice. Faza inițială  are rol
de parametru. Se impun câteva observații:
 Secvențele xn [k ]kZ , n  Z fiind identice, nu se poate preciza în mod univoc
semnalul armonic în timp continuu din care provine secvența. O secvență care
provine dintr-un semnal de frecvență mare poate fi interpretată ca provenind
dintr-un semnal de frecvență mică și invers. Spunem că semnalele xn(t) sunt
semnale alias 5),6).
 Efectul alias este dependent de frecvența de eșantionare în sensul că
eșantionând semnalele xn(t) cu altă frecvență, corespunzătoare unui pas de
discretizare h1h, efectul nu se mai produce.
La o primă privire avem impresia că familia de semnale { xn(t)| n  Z } este reprezentată
în condițiile de eșantionare precizate, de semnalul x0(t). Lucrurile nu stau însă așa,
rezultatul depinzând atât de valoarea frecvenței f cât și a frecvenței fs. Întrucât
frecvențele f n ale semnalelor xn(t) și liniile spectrale corespunzătoare se găsesc pe axa
frecvențelor în puncte echidistante, la distanțe egale cu fs, rezultă că frecvența fn cu
valoarea absolută cea mai mică se obține determinând pe n din condiția
1 1
 f s  f n  f s , adică din dubla inecuație:
2 2
1 1
 f s  f sn  f  f s . (1.40)
2    2
fn

Fie na soluția obținută, iar fa  fsna  f valoarea rezultată prin înlocuire în (1.39). După
caz, fa poate fi o valoare pozitivă sau negativă. Semnalul
xa(t)=xmsin(2fat+) , (1.41)
aparținând mulțimii {xn(t)} și caracterizat de faptul că
xa [k]  xn [k] , k  Z , (1.42)

5)
În statistică şi tehnică termenii „alias” și „aliasing” se referă la situaţiile în care apar efecte care nu permit ca semnalele în timp
continuu implicate să poată fi deosebite. În cazul de faţă modul în care s-a făcut eşantionarea nu permite ca pe baza secvenţelor
xn k kZ să se facă distincţie între semnalele xn(t). Ca urmare, reconstruind din secvenţa xn k kZ semnale în timp continuu, în
ipoteza că acest lucru este posibil, va rezulta de fiecare dată un singur semnal: semnalul xa(t).
6)
În limba română termenul alias, provenit din latină, se foloseşte la situaţia când ne referim la o persoană sub forma „A zis şi numit şi
B”.
 36 Prof. dr. ing. Toma-Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2018/2019

este cazul particular de semnal xn(t), cu cea mai mică frecvență în valoare absolută,
capabil să furnizeze secvența xn [k ]kZ . În acest context semnalele xn(t) se numesc
semnale alias ale semnalului xa(t).
Exemplul 1: Presupunem că eșantionăm semnalele u1(t)=sin(2000t) și u2(t) =
sin(5000t) cu frecvența fs=750 Hz. Frecvențele semnalelor eșantionate fiind f1=1000 Hz
și f2=2500 Hz, observăm că f2-f1=2fs, ceea ce înseamnă că u1(t) și u2(t) sunt semnale
alias. Aplicând relația (3) pentru f=f1, obținem:
1 1
 f s  f sn  f 1  f s  375  750n  1000  375  n = -1  fa = 750(-1)+1000=250Hz.
2 2
În consecință, după eșantionare semnale u1(t) și u2(t) vor fi percepute ca semnale alias
provenind din semnalul u(t)=sin(500t), așa cum se vede în Fig. 33.

u,u1,u2
1
S V Y
0.8

0.6 u

0.4

0.2
R A U B X C
0
t [sec]
-0.2

-0.4

-0.6
u
u2 1
-0.8
T W
-1
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01

Fig. 33. Semnalele u1(t) și u2(t) din exemplul 1 reprezentate pe intervalul de timp [0, 0.01] secunde. Prin
eșantionare cu pasul h=1/750 secunde se obțin valorile corespunzătoare punctelor R, S, T, U, V, W, X
și Y.7

Cele prezentate sunt valabile și pentru familia de semnale

n
xn (t )  xm  cos(2π t  ωt   ) cu t  R , n  Z ,   R . (1.43)
h
De data aceasta, datorită parității funcției cosinus, nu are relevanță dacă valoarea
f a  f sna  f este pozitivă sau negativă. Lucrăm cu valoarea absolută a lui fa. În
acest context semnalului xa(t) îi asociem frecvența:
~
f a  f a  f sn   f . (1.44)

Din (1.40) și (1.44) rezultă că:

~ f
0  fa  s . (1.45)
2

7
Semnalele au valoarea comună, 0, și în punctele A, B și C care nu corespund unor momente de eșantionare.
Prof. dr. ing. Toma Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2017/2018 37

Exemplul 2. Se consideră 3 semnalele armonice: x1( t )  cos( 2t ) , x 2( t )  cos( 22t ) ,

x 3( t )  cos( 18t ) . Frecvenţele lor sunt f1 = 1 Hz, f2 = 11 Hz şi f3 = 9 Hz. Eșantionate cu
pasul h = 0.1 sec., adică cu o frecvență de eşantionare fs = 10 Hz, pe o durată de o
secundă, se obține situația din Fig. 34.

0.8

0.6

0.4 x1

0.2 x2
1 2 3
x , x, x

-0.2

-0.4

-0.6

x3
-0.8

-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t [secunde]
Fig. 34. Referitoare la efectul de aliasing în cazul exemplului 2
~
Pentru fiecare dintre cele trei semnale frecvenţa f a se obţine determinând pe n din dubla
inegalitate (1.40), care devine 5  10n  f  5 , şi aplicând apoi (1.44):
~
 Pentru x1(t):  = 2, deci 5  10n  1  5  n = 0, respectiv f a 1 = 1 =1 Hz = f1;
~
 Pentru x2(t):  = 22, deci 5  10n  11  5  n = -1, respectiv f a 2 = 1 =1 Hz = f1;
~
 Pentru x3(t):  = 18, deci  5  10n  9  5  n = -1, respectiv f a 3 =  1 = 1 Hz = f1.
~
Ca urmare semnalele x2(t) şi x3(t) sunt semnale alias ale lui x1(t) având f1 = f a = 1 Hz, iar
valorile celor trei semnale coincid la momentele tk = kh = 0.1·k secunde, k  Z.
 Efectul alias (de dedublare) poate fi interpretat cu ușurință cu ajutorul spectrelor
semnalelor. Ilustrăm acest lucru cu ajutorul semnalelor (1.38). Pentru simplitate
n
considerăm   0 , deci familia de semnalele xn (t )  xm  sin(2π t  ωt) cu t  R , n  Z
h
1
eșantionată cu frecvența f s  .
h

În primă instanță considerăm doar două semnale din familie: semnalul

xa(t)=xmsin(2fat) și semnalul oarecare xn (t), n >0. În Fig. 35 sunt redate în același
sistem de axe spectrele de amplitudine ale acestor semnale. Spectrul semnalului xa(t)
este alcătuit din cele două linii spectrale amplasate în fâșia (0), iar spectrul
38 Prof. dr. ing. Toma-Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2018/2019

semnalului xn (t) din liniile spectrale amplasate în fâșiile (1). Efectului alias, de
identitate a eșantioanelor rezultate din xa(t) și xn(t), îi corespunde faptul că prin
suprapunerea fâșiilor (1) peste fîșia (0) spectrele celor două semnale nu se mai pot
diferenția. Afirmația are un caracter general fiind valabilă pentru orice valoare n.

n'
Fig. 35. Spectrele de amplitudine ale semnalelor xa(t)=xmsin(2f at) și xn' (t )  xm  sin(2π t  ωt )
h

Concluzie: Considerând întreaga familie de semnale {xn(t)} rezultă că prin plieri

succesive ale planului figurii după dreptele reprezentate cu linie întreruptă în final
se obține o reprezentare cu doar două linii spectrale.

Efectul de folding (efectul de pliere). Teorema Nyquist-Shannon

Potrivit concluziei de mai sus rezultă că:
1
Prin eșantionarea cu frecvența f s  a unui semnal în timp continuu care conține mai
h
multe componente alias se obține o secvență care nu permite distingerea componentelor
alias și refacerea semnalului din secvența obținută. Această consecință a eșantionării
poartă numele de efect de folding sau efect de pliere.
Problema este însă mai complexă și în cele ce urmează o investigăm în mod gradual.
 Fie y(t) un semnal în timp continuu compus din mai multe componente armonice
de amplitudini oarecare și de frecvențe alias în raport cu o frecvența de eșantionare fs
corespunzătoare unui pas de discretizare h. Notăm cu y[k ]kZ secvența care se obține
prin eșantionare. Valoarea eșantionului, y[k ] , este egală cu suma valorilor
componentelor lui y(t) la momentul k∙h și nu ne permite să distingem cota parte
corespunzătoare fiecărei componente armonice. Încercând să refacem semnalul y(t)
din semnalul eșantionat y[k ]kZ obținem un semnal y (t)  y(t).

În domeniul spectral aceastei situații îi corespunde faptul că spectrul semnalului y (t)

se obține prin însumarea spectrelor componentelor lui y(t) după suprapunerea fâșiilor
de tipul (1) peste fâșia de tipul (0) (v. Fig. 35).
Așadar, spectrul semnalului y (t) este un spectru amplasat integral în intervalul (-fs
/2, fs /2], deci un spectru diferit de reuniunea spectrelor componentelor semnalului
 Prof. dr. ing. Toma Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2017/2018 39

y(t). Liniile spectrului semnalului y (t) au o lungime egală cu suma algebrică a

lungimilor liniilor spectrelor componentelor lui y(t).
 Fie, acum, un semnal z(t) neperiodic. Spectrul acestuia este unul continuu, conți-
nând o infinitate de semnale de tipul semnalului y(t) din discuția anterioară. Presu-
punem că eșantionăm semnalul z(t) cu pasul h. Datorită efectului de folding spectrul
semnalului z(t) se va concentra în intervalul (-fs /2, fs /2] și va corespunde unui alt
semnal z (t)z(t). Această situație se traduce prin distorsiuni care apar la reconstruc-
ția semnalului z(t) din eșantioane. Frecvența fs /2 se numește frecvență Nyquist.
În mod natural se pune întrebarea: cum ar trebui să se facă eșantionarea semnalului
z(t) astfel încât să nu se producă efectul de folding și să fie posibilă reconstrucția sa?
Răspunsul se bazează pe faptul că din considerente energetice8 spectrul semnalelor
reale este distribuit într-o bandă (interval) de frecvențe cu extensie limitată. Fie (-fB ,
fB] aceast interval. Frecvența fB este denumită frecvență de bandă, iar lungimea
intervalului de frecvențe, egală cu 2fB , se numește rată Nyquist.
Atunci, din discuția anterioară se desprinde concluzia că o condiție suficientă pentru
a ne produce efectul de folding este incluziunea [-fB, fB]  [-fs /2, fs /2]. Efectul de
folding nu se mai produce întrucât plierea nu produce nici un fel de modificări.
Această condiție poate fi rescrisă sub forma:
2fB < fs . (1.46)
Rezultatul, cunoscut sub denumirea de teorema eșantionării (sau teorema lui
Shannon), se enunță astfel:
Dacă spectrul semnalul z(t) nu conține componente de frecvență mai mare decât
o valoare f B, atunci semnalul z(t) este complet determinat de secvența care
rezultă prin eșantionarea lui cu un pas h de valoare mai mică decât 1/(2fB).
Introducând pentru rata Nyquist notația f N  2  f B , inegalitatea (1.46) devine:
f N < fs . (1.47)

 
 x(t )  x(t )
2 2
8
 Energia totală a unui semnal bilateral în timp continuu este dată de relaţia E x  dt . Dacă E x  dt   spunem

că semnalul x(t) este de energie finită. Puterea medie a unui semnal bilateral în timp continuu este dată de relaţia
1 tL

2
Px  lim x( t ) dt . Pentru semnalele periodice de perioadă T puterea medie se poate calcula cu formula
t L  t L t L
2

1 0.5T
Px  
T 0.5T
2
x( t ) dt sau, folosind coeficienţii seriei Fourier complexe, cu formula E x 
2
cn .
t 

 
 Energia totală a unui semnal bilateral în timp discret este dată de relaţia E x   x [t ] 2 . Dacă Ex   x[t ] 2   spunem că
t  t 
nL

1 2
semnalul {x[t]} este de energie finită. Puterea medie a semnalului {x[t]} este dată de relaţia Px  lim
 x[t ] .
nL  2nL  1
t nL
 40 Prof. dr. ing. Toma-Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2018/2019

Acest rezultat, completat cu aplicarea de formule de interpolare asupra secvențelor

care se obțin prin eșantionarea semnalului z(t), este cunoscut sub denumirea de
teorema Nyquist-Shannon. Enunțul teoremei este următorul:
Fie z(t), t  R , un semnal cu frecvența de bandă fB, respectiv de rată Nyquist fN = 2fB
(semnal de bandă limitată9). Dacă frecvența de eșantionare fs a semnalului z(t)
este astfel încât fs  fN , atunci semnalul z(t) poate fi reconstruit (teoretic) perfect
din secvența z[k]kZ folosind relația (de reconstrucție):

zt    z[k]  sin c f t  kh .
k  
s (1.48)

Dacă fs  fN informația din semnalul z(t) nu mai poate fi reconstruită complet din
secvența z[k]kZ .
sinx 
În (1.48) se utilizează funcția sinus cardinal normată sin cx   .
x
Filtre anti-alising
În cazul aplicaţiilor de control automat numeric (digital) conştientizarea efectelor
eşantionării sub forma de efect de aliasing şi efect de folding este deosebit de
importantă. Aceasta se explică prin faptul că semnalele de ieşire ale proceselor
conduse, y(t), care trebuie procesate digital de regulatoarele numerice, RN, pentru a
genera mărimea de comandă c(t), sunt semnalele analogice ce conţin de regulă
componente utile şi parazite (zgomote) cu spectre amplasate în benzi de frecvenţă
disjuncte, unele cu rate Nyquist ce depăşesc frecvenţele Nyquist uzuale (zgomotele).
Pentru a nu permite semnalelor parazite să afecteze prin efectele de aliasing şi folding
semnalele y[k], rezultate prin eşantionare, şi care trebuie prelucrate de regulatoarele
numerice, se folosesc, în aval de convertoarele analog-numerice (CAN), filtre analogice
de tip trece-jos (FTJ) denumite filtre anti-aliasing. (Fig. 36).
Regulator numeric
eşantionare reţinere
y(t) w y[k] c[k] c(t)
FTJ RN
CAN CNA

Fig. 36. Referitoare la amplasarea unui filtru anti-aliasing (FTJ) în raport cu un regulator numeric (RN).

Filtrele anti-aliasing rejectează sau atenuează considerabil componentele parazite,

astfel încât semnalul de comandă analogic c(t), transmis procesului condus, să
conțină practic numai din componenta utilă a lui y(t). Eşantionarea componentei utile
trebuie să respecte condiţia din teorema Nyquist-Shannon. Pe această cale este
eliminată posibilitatea producerii efectului de folding al componentelor parazite în
raport cu componenta utilă.

9
Un semnal de bandă limitată este un semnal a cărui transformată Fourier ia valori nule în exteriorul benzii.