Răspunsul elementelor de ordinul 1 şi 2 e( t )  es ( t )  et ( t )

de
a.Elemente de ordinul 1: T   e  k0  i
de dt
T   e  0 ( 1) es  k0  i0 (2)
dt
t
det 1 det dt t 
   et ;   ; ln et    ln C et  C  ε T
dt T et T T
t

e( t )  es  et  k 0  i0  C  ε T
t

t = 0 , e(0) = 0 - C = -k0.i0 e( t )  k0  i0 ( 1   T )
e(t)
e ( T )  k0  i0 ( 1   1 )  0 ,632 k0  i0
α
ε-1 ≈ 0,368
k0.i0
0,632k0.i0 Deoarece durata regimului tranzitoriu, teoretic e
infinită, în practică se consideră că timpul de
desfăşurare a acestui regim este tt = 3T sau 4T,
0
când amplitudinea semnalulului de ieşire atinge
T
t
95%, respectiv 98% din valoarea staţionară.
b. Elemente de ordinul 2 1 d 2 e 2 de e s  k0  i0
   e 0
n2 dt 2 n dt
1 d 2 e 2ξ de
 2    e  k0  i0
ωn dt
2
ωn dt

r 2  2  n  r  n
2
r1 ,2    n  j  n  1   2 et  e s  et  k  i0  C 1   r1  t  C 2   r2  t

e ( 0 )  k  i0  C1  C 2  0 k0  i0  r2 k  i  r1
C1   si C2  0
de
 r1  C1  r2  C 2  0 r2  r1 r2  r1
t 0
dt
A
r2 r
B e( t )  k0  i0  ( 1    r1 t  1   r2 t )
r2  r1 r2  r1
r1 +ωn Deoarece ωn este întotdeauna pozitiv, conform relaţiei (2.59) se
+ξωn(1-ξ)1/2 observă că în toate cazurile în care ξ < 0, regimurile tranzitorii nu
φ se amortizează şi mărimea de ieşire nu devine staţionară.
G F C
Deoarece sistemele nu pot funcţiona în aceste cazuri, ele vor fi
O evitate, în studiu luându-se în considerare cazurile ξ ≥ 0.
-ξωn(1-ξ)1/2 Doua rădacini imaginare,
Cazul 1: ξ = 0 r1,2 = ± jωn
r2 -ωn reprezentate de vectorii OA şi OE
D  jnt    jnt
e( t )  k0  i0  ( 1  )  k0  i0  ( 1  cos nt )
2
-ξωn E
că semnalul de ieşire este periodic, de amplitudine
-ωn constantă şi oscilează în jurul valorii k0i0 (curba 1),
acest regim fiind numit oscilant neamortizat.
 e(t) Cazul 2: 0 < ξ < 1. In acest caz r1,2 sunt
două rădăcini complex conjugate cu
2k 0 i 0 parte reală negativă, vectorii OB , OD
1( ξ=0)

(0< ξ<1)     n

r1 ,2    j 
  n  1   2
2


e ( t )  k0  i0 [ 1   t ( sin t  cos t )]
k 0i0

4( ξ>1) 
3
( ξ=1)
Componenta tranzitorie are un caracter amortizat
Tm (curba 2), regimul denumindu-se oscilant
i(t)

amortizat. Pulsaţia de oscilaţie β este

întotdeauna mai mică decât ωn, iar amortizarea componentei tranzitorii depinde de α, deci implicit de factorul de
amortizare ξ. Constanta de timp în acest caz este T = 1/(ξ.ωn) si se poate scrie succesiv:

 nt
e ( t )  k0  i0 [ 1  (cos  sin  n 1   2 t  sin cos  n 1   2 t )] 
1 2
   nt 

 k0  i0  1   sin(  n 1   t  )  , respectiv :
2
 1 2 
 

   n
 
t

e ( t )  k0  i0  1   sin 1   2  t  arccos 
 1 2

 Cazul 3: ξ = 1. Tinând cont că cele două rădăcini au aceeaşi valoare, reprezentate de vectorul OC
r2   r1t  r1   r2t
r1  r2  n e( t )  k0 i0 [( 1  lim ita ( )] existenţa unei nedeterminări
r2 r1  n r2  r1


d
dr
r2 r1 t
 r1 r2 t
   r1 t  r1 t r2 t 
e( t )  k0 i0 1  2   k0 i0 1  
 d   1  r2  r1   n
( r2  r1 )
 dr2  r  r  
2 1 n

e ( t )  k0  i0  ( 1    n t  ( 1  n t )

Regimul de funcţionare se numeşte aperiodic critic (curba 3), iar constanta de timp are valoarea T = 1/ωn.

Cazul 4: ξ > 1. In acest caz cele două rădăcini vor fi:

r1  n  n 1   2  0 r2  n  n 1   2  0

OF = r1 şi OG = r2 Răspunsul la un semnal treaptă unitară e dat de:

 
t

t

e ( t )  k0  i0   1  
T T
1
 1 
T 2
 2T
 T1  T2 T1  T2 
 

T1 şi T2 se pot considera constante de timp ale elementului considerat având valorile T1 = -(1/r1) > 0
şi T2 = -(1/r2) > 0.
Regimul de lucru al elementului în acest caz, reprezintă regimul aperiodic sau
supraamortizat (curba 4)
 Pentru studiul sistemelor automate, în practică se utilizează elemente tip la care între
mărimea de ieşire şi cea de intrare se stabilesc relaţiile :

•Element proporţional P e( t )  k p  i

1
Element integrator I e( t )  k p   i  dt
Ti

di
Element proporţional-derivativ PD e( t )  k p ( 1  Td  )
dt

1
Element proporţional-integrator PI: e( t )  k p (1   i  dt)
Ti

1 di
Element prop.-integr.-deriv. PID: e( t )  k p ( 1   i  dt  Td  )
Ti dt

kp – constantă de proporţionalitate (factor de amplificare), TI – constantă de timp

integrală, Td – constantă de timp derivativă, cu precizarea că elemente pur derivative
nu se pot utiliza în practică deoarece duc la forţarea elementelor (sistemelor).