Cuprins

• TEME:
• 1. Definitia “AUTOMATICII”. Definitia “AUTOMATIZARILOR”.Element automat independent. Sistem automat.
CLASIFICARE SISTEMELOR AUTOMATE. Reglarea manuală, conducerea şi reglarea automată. Structura
sistemelor automate. Scheme bloc.
• 2. Stabilirea schemelor bloc dupa schema de principiu (Sistem de reglare a vitezei. Sistem automat de reglare
pneumatic. Sistem automat de reglare hidraulic. Sisteme unificate electrice ). Performanţele şi stabilitatea
sistemelor automate. Direcţii de studiu în automatică.
• 3. Transformata Laplace (proprietati). Semnale si perturbatii (probleme generale). Semnale deterministice.
• 4. Regim tranzitoriu si stationar. Ecuatiile diferentiale ale elementelor (aperiodic de ord. I si oscilant de ord. II).
• 5. Raspunsul elementelor de ordinul I si II. Rezolvarea ecuatiilor diferentiale si studiul dupa factorul de
amortizare.
• 6. Functia de transfer (forme de exprimare). Exemple de determinare a semnalului de iesire.
• 7. Algebra sistemelor liniare continue (inclusiv cele cu timp mort). Determinarea functiei de transfer echivalente
(exemplu).
• 8. Metode de analiza si sinteza ale S.A. Locul de transfer. Caracterisici de frecventa. Caracteristici logaritmice.
• 9. Stabilitatea sistemelor liniare continue. Criterii de stabilitate: planul complex, algebric, Nyquist, Mihailov,
logaritmic (Bode).
• 10. Performantele S.A. liniare continue. Indici de calitate. Elemente si metode de corectie (compensare); retele de
corectie cu avans, cu intarziere, cu avans si intarziere de faza.
Bibliografie
1. Oprea , C., Teoria sistemelor si reglarea automata, Tipografia Universitatii de Nord, Baia Mare, 1995.
2. Oprea , C., Barz, Cr., Tehnica reglarii automate,-Indr.de lab.-, Tipografia Universitatii de Nord, Baia Mare, 2000.
3. Oprea , C., Automatica, Editura Risoprint Cluj Napoca, 2001.
4. Oprea , C., Reglarea automata –teorie si aplicatii-, Editura Risoprint Cluj Napoca, 2003.
5. Oprea , C., Automatizari, Editura Risoprint Cluj Napoca, 2003.
6. Oprea , C., Barz, Cr., Elemente de inginerie electrica, reglarea automata si automatizari, Editura Risoprint Cluj
Napoca, 2011.
 INTRODUCERE
1. Definitia “AUTOMATICII”
2. Definitia “AUTOMATIZARILOR”
3. Element automat independent
4. Sistem automat
i(t) e(t)
y(t) e(t) = f[i(t), y(t)]
h11k h21k h22k h12k
hk g12k
m1k m01k m02k
gk m2k
g21k
a. g11k g22k
b.

m2k = gk · m1k + hk

m1k = m01k + g11k·m1k + h11k + g21k·m2k + h21k

m2k = m02k + g22k·m2k + h12k + g22k·m2k + h22k
 CLASIFICARE SISTEMELOR AUTOMATE
a.După dependenţa dintre mărimile de intrare şi ieşire:
• Sisteme automate liniare când dependenţele sunt liniare;
• Sisteme automate neliniare , când cel puţin un element al sistemului e neliniar;
b. După modul de prelucrare al semnalelor:
• Sisteme automate continue, la care mărimile sunt funcţii continue de timp;
• Sisteme automate discrete, la care cel puţin una din variabilele sistemului are o variaţie discontinuă.
c. După modul de variaţie al mărimilor de intrare şi ieşire:
• Sisteme de reglare automată, la care mărimea de intrare este constantă;
• Sisteme cu program, la care mărimea de intrare variază în timp după un program prestabilit;
• Sisteme de urmărire, la care mărimea de intrare variază arbitrar, având un caracter aleator (necunoscut în
prealabil).
d. După numărul mărimilor de ieşire:
• Sisteme automate cu o singură ieşire;
• Sisteme automate cu mai multe ieşiri;
• Sisteme automate multivariabile.
e. După numărul de bucle principale (cele secundare se formează datorită reacţiilor locale):
• Sisteme cu o singură buclă principală;
• Sisteme de reglare în cascadă, la care există mai multe bucle principale.
f. După viteza de răspuns a instalaţiei tehnologice a procesului:
• Sisteme automate pentru procese rapide, la care constantele de timp ale procesului au valori sub 10
secunde (cazul acţionărilor electrice);
• Sisteme automate pentru procese lente, la care constantele de timp ale procesului au valori peste 10
secunde (cazul instalaţiilor tehnologice de reglare a temperaturii, nivelului, presiunii, concentraţiei, etc).
g. După natura fizică a agentului de lucru: sisteme automate pneumatice,
• hidraulice, electrice şi combinate.
h. După caracteristicile constructive ale dispozitivului de automatizare:
• Sisteme automate unificate, la care elementele componente ale DA au la intrare şi ieşire mărimi de aceeaşi
natură şi cu aceeaşi gamă de variaţie;
• Sisteme automate specializate, la care condiţia anterioară nu este îndeplinită
Reglarea manuală, conducerea şi reglarea automată
Fluid de încălzit
Fluid de încălzit Q 1
Q 1 2
2 4
4

Fluid încălzitor 3
Fluid încălzitor T
3
T
Q

Q Robinet
Tc Termocuplu
OPERATOR ROBINET SCHIMBATOR
P
COMANDA
θ0 I
Convertor elect.- U Adaptor tens.-
pneum. θ0 curent
θ I
TERMOMETRU
R

. Regulator
mp
mb me
PEMC PC

mr
ER
 Structura sistemelor automate. Scheme bloc
N
i(t) m e(t) z ez
D
DA P
i(t) ep e(t)
a R c m
E P

±r
a=i±r M
e = eP + ez
DA P(IA)

SA

R E z N
D ez
i(t) a c m’ m
DP TI A ME E
OE P
±r
ep e(t)
Reacţie
ERS secundară
M

TB ES Reacţie
principală

DISPOZITIV AUTOMATIZARE (DA) PROCES (IA)

SISTEM DE REGLARE AUTOMATA (SA)

Valoare
Sistem de reglare a vitezei
prescrisă R4
+ Tf
(m)
R1 n ur
i (a) +
P1
Tr
(c) M
AO P2 uc BC
TG

-
+ -
R2 (r)
R3 R5

RA

EC(P1,R1,R2)
i a R c m e
E P
(uI) (BC,Tr) (M)
(ua) (AO,C,R4) (uc) (um) (n)
±r (ur)

M
(TG)
 Sistem automat de reglare pneumatic
S

RS
FR Pa d

p1
FT V C
T
D

P
A
p0 1,4 bar pu =0,2÷1 bar
VM

h Q

EC – Pa; R – D+A; E – VM; P – V; M – P; i – Fr;

a – d; c – pu; m – Q; r – FT; e – h.
 Sistem automat de reglare hidraulic
C
K
Q
D

p1 p2 p3

P
p4

FM FR Rs

TM R
ME

p0 evacuare

i - FR; EC – TM; R – R; a – poz.TM; c – p3, p4; E – P + K;

m – poz. K; e – Q; M – D + ME ; r – FM.
 Sisteme unificate electrice

PARAMETU TRADUCTOR REGULATOR AMPLIFICATOR AMPLIFICATOR

REGLAT ADAPTOR FINAL

TENSIUNE C.C.
± 24 ÷ 800 V
TENSIUNE C.A. 200 kW
4W
24 ÷ 6000 V. ef.
CURENT C.C. AMPLIFIC.
0 ± 10 V 0 ±10 V
± 2,5 ÷ 10000 A MAGNETIC
CURENT C.A.
± 5 ÷ 10000 Aef.
VITEZA BASCULANT
± 1000 ÷ 6000 rot/min V/V
POZITIE I/V
± 2400 ÷ n.3600 ±600 ω/V 120 W 600W
40 kW
θ/V
AMPLIDINA
1000kW

0 ± 10 V
PID DCG
TIRISTOR
CONTINUU Comanda 10 MW
GRILA
MUTATOR
•
. Performanţele şi stabilitatea sistemelor automate
modul în care sistemul transmite o comanda de la calculator la instalaţie;
• modul în care sistemul este sensibil la modificări de elemente;
• modul în care sistemul este capabil să facă faţă unor perturbaţii ce apar în
desfăşurarea procesului tehnologic.
• Pe baza acestor trei aspecte, performanţele unui sistem de conducere automată pot
fi apreciate astfel:
• un sistem de conducere automată este cu atât mai bun cu cât este capabil să
transmită o comandă de la intrare (calculator) spre ieşire (instalaţia de automatizat),
într-un interval de timp cât mai mic şi cu deformări reduse;
• un sistem de conducere automată este cu atât mai bun cu cât este mai puţin sensibil
la modificări constructive ale elementelor componente şi la perturbaţiile ce apar în
instalaţia de automatizat.
• Deoarece sistemele automate sunt aproape în totalitate în circuit închis, în anumite
situaţii acesta poate lucra necontrolat, stare ce se caracterizează prin aceea că
semnalele prelucrate şi transmise au o variaţie periodică în timp, variaţie ce nu e o
consecinţă a comenzilor date şi care e cunoscută sub deniumirea de instabilitate.
Dar, cum această stare de instabilitate este incompatibilă cu o funcţionare corectă a
sistemului, se impune ca o primă condiţie de realizare a unui sistem de conducere
automată , asigurarea stabilităţii acestuia.
• Sub aspectul tehnic, cele două probleme (performanţele şi stabilitatea sistemelor)
au un caracter opus deoarece, cu cât performanţele unui sistem sunt mai bune, cu
atât se manifestă mai puternic tendinţa sistemului de a deveni instabil. Deoarece
performanţa şi stabilitatea sistemelor sunt condiţii care trebuie îndeplinite simultan, e
necesar ca în practica inginerească să se facă un compromis între cele două cerinţe.
 Direcţii de studiu în automatică

• Analiza SRA. Cunoscându-se iniţial structura şi parametri elementelor componente ale unui sistem, este
necesar să se stabilească performanţele acestuia prin determinarea variaţiei în timp a mărimii de ieşire ca
urmare a unei variaţii a mărimii de intrare sau a unei perturbaţii. Analizând variaţia în timp a semnalului de
ieşire din sistem, variaţie ce reprezintă răspunsul sistemului la variaţia mărimii de intrare sau a perturbării, se
stabilesc indicii de calitate ai sistemului în regim staţionar şi tranzitoriu, determinându-se astfel performanţele
staţionare şi tranzitorii şi concluzionând dacă sistemul analizat poate să fie sau nu utilizat în practică.
Una din principalele condiţii pe care trebuie să le îndeplinească un sistem automat pentru utilizarea sa
practică o constituie stabilitatea sistemului, adică proprietatea acestuia de a reveni prin acţiunea sa, dintr-un
regim tranzitoriu la un nou regim staţionar. De aceea analiza are sens să se facă numai la SRA ce
îndeplinesc condiţia de stabilitate.
• Sinteza SRA. Fiind cunoscută instalaţia tehnologică, adică procesul, precum şi performanţele impuse
funcţionării sistemului, se determină elementele şi parametri dispozitivului de automatizare, o importanţă
majoră dându-se alegerii şi acordării regulatoarelor. Sinteza sau proiectarea SRA se face pe baza identificării
procesului , adică descrierii ecuaţiilor matematice de funcţionare a procesului tehnologic.
• Identificarea proceselor. Se poate realiza prin intermediul ecuaţiilor diferenţiale, funcţiilor de transfer,
caracteristicilor de frecvenţă sau cu ajutorul unor metode statistice.
Pentru cazul proceselor rapide, cum ar fi cazul acţionărilor electrice, modelul matematic se stabileşte
uşor, deoarece în general ecuaţiile maşinilor şi subansamblelor componente In cazul proceselor lente
(metalurgice, chimice, etc.) stabilirea modelului matematic este dificilă, datorită complexităţii acestora. In
majoritatea cazurilor, identificarea proceselor lente se face cu multe aproximări, folosind metode
experimentale de obţinere a răspunsului SRA la un semnal de intrare tip, metode de frecvenţă şi metode
statistice, ceea ce conduce la o precizie mult mai redusă decât în cazul proceselor rapide.
• Sistemul optimal. Este cel mai bun sistem, privit dintr-un anumit punct de vedere prestabilit, dintr-o grupă de
SRA cărora li se impun aceleaşi condiţii tehnice de limitare şi restricţie. Pentru stabilirea sau realizarea
sistemului optimal, e necesară o comparaţie (din punct de vedere prestabilit) a tuturor sistemelor din cadrul
grupei de sisteme amintite, folosindu-se în acest scop un anumit criteriu de comparaţie anterior adoptat .
• Precizia SRA. Reprezintă proprietatea sistemelor de a asigura o anumită concordanţă între măsurări
repetate ale aceleiaşi caracteristici, cu aceeşi metodă şi în aceleaşi condiţii. Practic, precizia SRA este legată
de eroarea cu care mărimea de ieşire reproduce semnalul aplicat la intrarea sistemului.
• Calculatoarele electronice. Pot fi utilizate atât pentru analiza şi sinteza SRA cât şi ca elemente
componente ale acestora.