Algebra sistemelor liniare continue

Componenţa (structura) sistemului este reprezentată prin schemele bloc ale elementelor
componente, legate între ele în diverse variante, iar schema funcţională (bloc) echivalentă va respecta
legea superpoziţiei (suprapunerii efectelor), deoarece fiecare element component prezintă o comportare
liniară. Datorită acestor motive schema funcţională poate fi restructurată sau simplificată, în funcţie de
modul de interconectare al elementelor.
a. Elemente legate în serie
I(s) Y X12 X23 E(s) X 12 ( s ) X (s) E( s )
Y11 Y2 Y3 Y1 ( s )  ; Y 2 ( s )  23 ; Y3 ( s ) 
I( s ) X 12 ( s ) X 23 ( s )
n
E( s ) X 23  Y3 X 12  Y 2  Y3 I  Y1  Y 2  Y3 Yserie ( s )   Yk
Y( s )      Y1 ( s )  Y 2 ( s )  Y 3 ( s )
I( s ) I I I k 1

b. Elemente legate în paralel.

X1 X X E X1  X2  X3
I Y1 Y1  ; Y 2  2 ; Y3  3 Y   Y1  Y 2  Y 3 ,
X1 I I I I I
I I X2 + E n
Y2
+ +
Y paralel ( s )  Yk ( s )
k 1
I Y3 X3

Funcţia de transfer a elementului sau grupului de elemente de pe Y  E / A

c. Element (sistem) cu reacţie calea (bucla) directă , ce are la intrare mărimea de acţionare a(t), d
iar funcţia de transfer a elementului (elementelor) de pe calea
de reacţie care are la intrare mărimea de ieşire e(t) va fi Yr  R / E
I A Yd E
Deoarece i(t) = a(t) ± r(t), funcţia de transfer a grupului în sistem închis va fi:
E( s ) E( s )
±R Y0 ( s )   Y0 ( s ) 
Yd ( s )
I( s ) E ( s )
Yr  Yr ( s )  E ( s ) 1  Yd ( s )  Yr ( s )
Yd ( s )
 d. Mutarea elementului de comparaţie
I1 E I1 + E
Y1 + Y1
E  I1 Y1  I 2
± ± 1
I2 E  ( I 1  I 2  )  Y1
I2 1/Y1 Y1
a. b.  I 1  Y1  I 2
E I1 Y1 + E E  ( I1   I 2 ) Y1
I1+ Y1
± ± E  I 1  Y1  I 2  Y1
I2 I2 Y1  ( I 1   I 2 )  Y1
c. d.
e. Modificarea buclei de reacţie
I + +
Yd E I 1/Yr Yd Yr
± ±
Yr
a. b.
I + E I + E
Yd Yr Yd 1/Yr
± ±
Yr
d. c.
E Yd E 1 Yd  Yr Yd
Y0   Y0    
I 1  Yd  Yr I Yr 1  Yd  Yr 1  Yd  Yr
1
E Yd  Yd
Y0   E Yr Y
I 1  Yd Y0   Yr   d
1   Yd  Yr 1  Yd
I 1
Yr
f. Suprapunerea semnalelor
I2 E Y1  Y2
E  Y01  I 1  Y02  I 2 ;  Y01 
I1+ Y1 + + Y2 E I1 + Y
01 I1 I 0 1  Y1  Y2  Y3
- + E 2
I2 + E Y2 Y1 Y2 Y2
Y3 Y02 Y02    E 
a. I2 I 0 1  Y1  Y2  Y3 1  Y1 Y2 Y3 1  Y1  Y2  Y3
b. 1
g. Reducerea schemelor funcţionale Y1 Y5 Y6 Y11
g_1. Reactii neincrucisate I Y2 Y4 Y7 + Y9 Y10 E
Y1 4  ( Y1  Y2  Y3 )  Y4 ; Y5 8  Y5  Y6  Y7  Y8 ; + _
Y3 Y8 Y12
Y 9 -12  Y 9  Y 10 (Y 11  Y 12 ); Y 13- 14  Y 13  Y 14 ;
Y15  19  ( Y15Y16  Y17 )  Y18  Y19 ;
Y14 Y13
Y9  12 Y9  14
Y 9 - 14  ; Y 5 -19  Y5 8 
1  Y9  12  Y13 14 1  Y5 8  Y9  14  Y15  19
Y16 Y15
Y14  Y5 8  Y9 14
Y0  Y19 Y18
1  Y5 8  Y9 14  Y1519 Y17
g_2. Reactii incrucisate
I A B C D F G E
Y1 Y2 Y3 Y4 E  G  Y4 ; G  F  Y3 ; F  D  E  Y5 ;
+ _ + + + +
D  C  Y2 ; C  B  G  Y6 ; B  A  Y1 ; A  I  E
Y5
Y1  Y2  Y3  Y4
Y6 Y0 
1  Y2  Y3  Y4  Y3  Y4  Y5  Y1  Y2  Y3  Y4
n
1
Pentru mai multă rapiditate se recomandă metode din teoria grafurilor, dezvoltate de Mason şi  c
 k 1 k k
Y0  
se poate demonstra că funcţia de transfer echivalentă este:
Ck = Ck(s) reprezintă valoarea căii de ordinul k, ţinând cont de sensul de circulaţie al semnalelor, calea fiind parcursă de la intrare
spre ieşire, fără a se repeta vreo porţiune din traseu. Se consideră a k astfel de căi posibile ce nu se intersectează între ele;
Δ = Δ(s) este valoarea determinantului general al schemei bloc ce rezultă din relaţia:    B p   Bq  Br   Bs  Bt  Bu  ...........
B fiind valoarea bucleleor existente, iar produsele efectuându-se numai între buclele reciproc netangente;
Δk = Δk(s) reprezintăreprezintaloarea determinantului ce corespunde căii Ck, produsele efectuându-se numai pentru buclele reciproc
tangente. Valoarea unei căi Ck sau a unei bucle B rezultă prin înmulţirea tuturor funcţiilor de transfer corespunzătoare căii sau buclei
ţinând cont că la parcurgerea unui element de comparaţie cu (-) se va inversa semnul funcţiei de transfer din faţa acestui element.
Pentru sistemul dat, unde există o singură cale posibilă, de la intrare spre ieşire (k = 1) vom avea: C  Y1  Y2  Y3  Y4
Deoarece, toate buclele existente sunt tangente reciproc, se vor exclude produsele de bucle şi determinantul general va fi:
Δ  1  Y2  Y3  Y6  Y3  Y4  Y5  Y1  Y2  Y3  Y4 Toate buclele fiind reciproc tangente şi tangente la calea C1 excluzând produsele de
bucle precum şi toate buclele, determinantul căii C1 va fi unitar, adică Δ1 = 1.
E 1 Y1  Y2  Y3  Y4
Y0    1  C1 
I  1  Y2  Y3  Y4  Y3  Y4  Y5  Y1  Y2  Y3  Y4
 Algebra sistemelor liniare continue cu timp mort
Timpul mort se datoreşte vitezei finite de parcurgere a semnalului în diferite medii sau dispozitive în cazul unor
procese ca: transportul la distanţă a energiei electrice, deplasarea fluidelor prin conducte, tran-smiterea căldurii,
transportul unor materiale granulate sau pulveru-lente pe benzi transportoare, etc.
i(t i(t – Tm) = e(t),iar pentru t<Tm, i(T – Tm)=0
) i, e  sT
Tm=L/v
i Y(s) = L[e(t)]/ L[i(t)]= ε m
v e( e c
d ke m d k i( t  Tm ) ε  sTm  n a  s k  n
   bk  s k L [e(t)]
n
t)
L
T 
t k 0 a k
   bk
 k 0
k L [i(t)] =
k 0
dt k k 0 dt k
a. b.
n
 ak  s k 1 1
YTm ( s )  k n0  ε  sTm  Y ( s )  ε  sTm ε  jsTm  cos ωTm  j  sin ωTm YTm  1  Tm  s   Tm2  s 2   s 3  ......
 bk  s k 2! 3!
k o

a. Conectarea în serie a. Conectarea în paralel a. Conectarea în circuit inchis

E1 =I2 E1 A(s) E(s)
E(s)
Y1  ε  sT1
Y2  ε  sT2
E(s) Y1  ε  sT1 I(s)  sTm d
I(s) ± E(s) Yd  ε
±
 sTm1
±
E 1 ( s )  Y1 ( s )  ε  I( s ) Y2  ε  sT2 E2
sTmd
 sT Yr ε
E( s )  Y 2 ( s )  ε m2  E 1 ( s ) E( s ) 
E( s ) s( T T  sTm1 E( s )  Y d ( s )  ε  sTmd  A( s )
YTm ( s )   Y 1 ( s )  Y 2 ( s )  ε  m1 m 2 sTm2
)
 [ Y1( s )    Y2 ( s )   ]  I( s )
I( s ) R( s )  Y r ( s )  ε  sTmr  A( s )
YTm ( s ) 
A( s )  I ( s )  R( s )
 sTm1 sT
s( Tm Tm  ...Tm )  [ Y1( s )    Y2 ( s )   m2 ]
YTm ( s )  Y1( s )  .... Yn ( s )  1 2 n

n  sT Yd ( s )  ε  sTmd
 Yk
n
   mk YTm ( s )   Yk  ε
 sTm k
YTm ( s )   s ( Tmd  Tmr )
k 1 k 1 1  Yd  Yr ( s )  ε
 Calculul funcţiei de transfer echivalente
C Determinarea funcţiei de transfer echivalente a unui
1 iE RE sistem presupune cunoaşterea funcţiilor de transfer a fiecărui
uA R uQ AA uE uG element component şi, în funcţie de modul de interconectare
R1 LE
A G M al acestora, prin algebra schemelor funcţionale se poate
2
obţine funcţia de transfer globală, funcţie care ulterior se
θe Exc.=ct.
poate utiliza la analiza şi sinteza sistemului de reglare în
+ studiu.
u Y0 = L[θe] / L[θI]
ui θi - u
Pi r Pr
Considerând că θi scade datorită unei acţiuni din exterior, tensiunea în punctul
θi uI uA uQ iE uG θe 1 scade, vor scădea uA , uQ , iE şi uG, motorul rotind cursorul lui Pr în sensul
Pi + Q A G M scăderii tensiunii în punctul 2. Astfel, când θe = θi tensinile (potenţialele) în
- ur punctele 1 şi 2 sunt egale şi de semn contrar, uA , uQ , iE şi uG devin nule,
motorul oprindu-se. Din aceste considerente rezultă că θe urmăreşte fidel θi ,
după o scurtă perioadă de timp ce determină regimul tranzitoriu.
Pr
 1 
 R 
1. u Pi  k i  θ i L[uI]/ L[θI] 2. L[uA] =  C 1 s  R1   L[i] şi L[uQ] =R1.L[i] YQ ( s )  TsTsk1 Tk ==RC
  (R + R1)/R1
u Pr  k r  θ r ki = kr R
Cs

1 1
L[uI]/ L[θI])  

A kA
3. A·uQ = uE = LE··diE / dt + RE··iE Ya(s) =  4. YG(s) = L[uQ]/ L[IE] = kG
LE  s  R E TE  s  1
di M
u G  k M  n  LM   RM  iM CM
5. dt k
k R f  RM  k M  C M
dn YM(s) = L[θe] / L[uG] =
M M  C M  iM  J M   R f n s  [ T1  T2  s  ( T1  T2 )  1 ]
2 LM
dt T1  T2 
R f  RM  k M  C M
n  dθ e / dt
R f  LM  R M
T1  T2 
Y Pi  YQ  Y A  YG  Y M R f  RM  k M  C M
b1  s  b0
Y0(s) = L[θe] / L[θi] = Y0 ( s ) 
1  Y Pr  YQ  Y A  YG  Y M a3  s  a 2  s 2  a1  s  a0
3
 Matricea de transfer
Y1 E1  Y11 I 1  Y12 I 2  ........ Y1m I m
i1 e1 I1 E1
Y12 Y21
i2 e2 I2
1
E2 E 2  Y21 I 1  Y22 I 2  ........ Y2 m I m
E.L.M. Y2m Y2 Y1k = E1 / Ik
Ym1
2Y ......................................................
im en Im nm En
E  Yn1 I 1  Yn 2 I 2  ........ Ynm I m
Sistemul de calcul prezentat se poate transcrie sub forma
matricială: E=YI unde E şi I reprezintă vectorul de ieşire
(mx1), respectiv vectorul de intrare (nx1) iar:
Y11Y12 ........Y1m reprezintă matricea de transfer de ordinul (nxm), în care fiecare element este redat de o
Y21Y 22 ........Y 2 m funcţie de transfer. Practic, prin utilizarea matricei de transfer se pot pune în evidenţă
Y= totalitatea acţiunilor posibile ale tuturor intrărilor asupra tuturor ieşirilor în cazul unui
......................
E.L.M., ceea ce duce la simplificarea esenţială a calculelor matematice, calcule
Yn 1Yn 2 ........Ynm deosebit de laborioase prin alte metode prezentate într-o serie de lucrări.

Algebra schemelor funcţionale cu matrici de transfer

I1 E 1 I2 E2 n Sistem în circuit închis E = Y · A; R = Y ·
Legarea în serie Y1 Y2 Ys = Yk d r
k 1 I + A Yd
E; A = I ± R,
±
rezultă E=Y
Y1 R · I, unde:
E1 E n
Yr
Legarea în paralel I + Yp =  Yk Y
Yd
k 1
E2
1  Yd  Yr
Y2

La legarea în serie a elementelor multiple se va ţine cont de premultiplicarea (multiplicarea spre stânga) a matricilor de transfer
pentru k crescător, cu respectarea sensului de parcurgere al semnalelor, iar numărul semnalelor de ieşire dintr-un element trebuie să
fie identic cu numărul semnalelor de intrare în elementul imediat următor. In cazul legării în paralel a elementelor trebuie respectată
condiţia ca numărul semnalelor de ieşire ale fiecărui element multiplu să fie acelaşi
In cazul determinării matricii de transfer a unui sistem în circuit închis se impune succesiunea de
multiplicare a matricilor, iar numărul de semnale de ieşire din elementul multiplu trebuie să fie identic cu numărul
de semnale de intrare în elementul imediat următor.
 Calculul matricii echivalente de transfer
Se va lua în considerare un sistem automat pentru reglarea temperaturii (θ) a gazelor arse şi a turţiei (n) în
cazul unei turbine cu gaz, care constituie procesul P, după schema principială:
θ  YT11  q a  YT12  q g YT1 1 YT1 2 qa θ
uθref qa θ M= ; E=
+ Regulator de Clapetă  YT = qg n
- temperatură aer aer (P) n  YT21  q a  YT22  q g Y T2 1 Y T2 2
uθ
unref + an Clapetă
qag TURBINA n aθ
Regulator de
- turaţie gaz gaz q a  Y RE11  a θ  0  a n Y RE1 1 0
A= si M
un  YRE = an
q g  0  a θ  Y RE22  a n 0 Y RE2 2
Termocuplu
Y M 11 0 uθ
u θ  Y M 1 1  θ  0  n E si R =
 YM = 0 Y M 22 un
Tahogenerat.
u n  0  θ  Y M 2 2  n
cele două tensiuni uθ şi un sunt proporţionale cu temperatura θ a gazelor şi turaţia turbinei n.
I + A E  M  Y RE  A
YRE M YT E  Y  M YT  YRE 1 G11 G12
u θ ref  T Y Y= 
- =  G G 21 G 22
I=  1  YT  Y RE  Y M
R u nref  R Y M E
YM  A  I  R

G  ( 1  Y M 11  YT11  Y RE11 )  ( 1  Y M 22  YT22  Y RE22 )  Y M 11  Y M 22  YT12  Y RE11  Y RE22


G11  ( 1  Y M 22  YT22  Y RE22 )  YT11  Y M 11  YT12  Y RE22  Y RE11
 θ 1 G11  uθ ref  G12  u nref
G12  ( 1  Y M 22  YT22  Y RE22 )  YT12  Y RE22  Y M 11  Y RE11  Y RE22  YT12  YT22 E = I·Y E= 
n G G 21  uθ  G 22  u n

G 21  Y M 22  Y RE11  Y RE22  YT11  YT12  ( 1  Y M 11  Y RE11  YT11 )  YT21  Y RE11
ref ref

G 22  Y M  Y RE  Y RE  YT  YT  ( 1  Y M  Y RE  YT )  Y RE  YT
 22 11 22 12 21 11 11 11 22 22

In cazul în care se neglijează interacţiunile din turbină

între qa şi n, respectiv qg şi θ (acest lucru doar pentru YT11  Y RE11 YT22  Y RE22
θ  u θ ref n  u nref
simplificare, deoarece în cazul real nu se poate face), 1  Y M 11  Y RE11  YT11 1  Y M 22  Y RE22  YT22
atunci YT12 = YT21 = 0